JPH0260988B2 - - Google Patents
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- JPH0260988B2 JPH0260988B2 JP55133836A JP13383680A JPH0260988B2 JP H0260988 B2 JPH0260988 B2 JP H0260988B2 JP 55133836 A JP55133836 A JP 55133836A JP 13383680 A JP13383680 A JP 13383680A JP H0260988 B2 JPH0260988 B2 JP H0260988B2
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- JP
- Japan
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- loran
- position line
- line information
- latitude
- longitude
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/10—Position of receiver fixed by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements, e.g. omega or decca systems
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロラン受信機等の航法機器の出力と
して得られる二つの位置線の交点を、緯度、経度
情報に変換して航行位置を求める様にした航法装
置に関するのものである。
して得られる二つの位置線の交点を、緯度、経度
情報に変換して航行位置を求める様にした航法装
置に関するのものである。
航法機器の典型例であるロラン受信機の出力
は、測定地点である現在船位の位置線情報である
ため、二つの位置線情報を入力内容とした緯度、
経度変換装置を用いる必要がある。ロラン受信機
を用いた航法装置はその様な緯度、経度変換装置
を内蔵したもので、ロラン受信機を用いた双曲線
航法の自動化をより促進したものとして、今日広
く実用に供されつつある。
は、測定地点である現在船位の位置線情報である
ため、二つの位置線情報を入力内容とした緯度、
経度変換装置を用いる必要がある。ロラン受信機
を用いた航法装置はその様な緯度、経度変換装置
を内蔵したもので、ロラン受信機を用いた双曲線
航法の自動化をより促進したものとして、今日広
く実用に供されつつある。
ところで、双曲線航法で現在船位を求めるに
は、二つの位置線の交点を求める訳だが、幾何学
的な理由から双曲線、即ち位置線の発散が大きい
場所程求める船位の誤差が大きくなる。また、二
つの位置線の交角θが小さくなれば同様に船位の
誤差が大きくなつてくる。このことを第１図を参
照して説明する。同図イは二つの位置線L1，L2
が交点Ｐで直交している場合、同図ロは二つの位
置線L1，L2が交点Ｐで交角θで交わつている場
合を示し、ΔL1、ΔL2は電波伝搬上の変動等から
生じる誤差範囲を示している。この図より斜線で
示す領域Ａ、Ｂは電波伝搬上の原因と幾何学上の
原因を含めた船位の総合誤差範囲を示すことにな
り、それ故に二つの位置線の交角が小さくなれば
それだけ求める船位の誤差が大きくなつてくるこ
とがわかる。
は、二つの位置線の交点を求める訳だが、幾何学
的な理由から双曲線、即ち位置線の発散が大きい
場所程求める船位の誤差が大きくなる。また、二
つの位置線の交角θが小さくなれば同様に船位の
誤差が大きくなつてくる。このことを第１図を参
照して説明する。同図イは二つの位置線L1，L2
が交点Ｐで直交している場合、同図ロは二つの位
置線L1，L2が交点Ｐで交角θで交わつている場
合を示し、ΔL1、ΔL2は電波伝搬上の変動等から
生じる誤差範囲を示している。この図より斜線で
示す領域Ａ、Ｂは電波伝搬上の原因と幾何学上の
原因を含めた船位の総合誤差範囲を示すことにな
り、それ故に二つの位置線の交角が小さくなれば
それだけ求める船位の誤差が大きくなつてくるこ
とがわかる。
もし、上述したロラン航法装置において使用す
るロランチエーンが制約されるなら、第１図ロに
示す箇所が多く出現するであろう。そしてそのこ
とはロラン受信機を用いた航法装置の使用精度を
悪化させることとなる。使用するロランチエーン
の制約がない状態、即ちロランＡ，Ｃの各チエー
ンを各別に使用できる他、両チエーンを混交して
二つの位置線をハイブリツドに使用できる状態に
あれば、上記した航法装置の使用精度の悪化を防
止しすることができる。
るロランチエーンが制約されるなら、第１図ロに
示す箇所が多く出現するであろう。そしてそのこ
とはロラン受信機を用いた航法装置の使用精度を
悪化させることとなる。使用するロランチエーン
の制約がない状態、即ちロランＡ，Ｃの各チエー
ンを各別に使用できる他、両チエーンを混交して
二つの位置線をハイブリツドに使用できる状態に
あれば、上記した航法装置の使用精度の悪化を防
止しすることができる。
第４図は、ロランＣによる幾何学上の大きい誤
差があるときに、ロランＡの位置線とロランＣの
位置線を使用して最終的な緯度、経度情報の誤差
が少なくなる場合について説明する図である。
差があるときに、ロランＡの位置線とロランＣの
位置線を使用して最終的な緯度、経度情報の誤差
が少なくなる場合について説明する図である。
図において、時間差線L1とL2の交点P1を自船
位置とする。時間差線L2に誤差Δt2が含まれてい
る場合、時間差線L1とL2の交点はP2からP3の範
囲で変動する。
位置とする。時間差線L2に誤差Δt2が含まれてい
る場合、時間差線L1とL2の交点はP2からP3の範
囲で変動する。
つまり、時間差線L2の誤差Δt2に対して、時間
差線L1上をΔt1だけ変動する。
差線L1上をΔt1だけ変動する。
時間差線L1上の変動量Δt1は
Δt1＝Δt2／sinθ
で求められる。
今、時間差線L2にロランＡを採用する場合、
ロランＡの公称精度は1μsecである。
ロランＡの公称精度は1μsecである。
従つて、時間差線L1方向の変動量Δt1Aは
Δt1A＝１／sinθ＝１（μsec）
となり、時間差線L1とL2が直交している場合は、
Δt1A＝１／１＝１（μsec）
になる。
つまり、ロランＡとＣを組み合わせて測定する
場合の誤差で、各時間差線がほぼ直交している場
合は、測定誤差が1μsecになる。
場合の誤差で、各時間差線がほぼ直交している場
合は、測定誤差が1μsecになる。
次に、時間差線L1とL2が共にロランＣの場合、
ロランＣの公称精度は0.1μsecであるから、時間
差線L1方向の誤差Δt1cは Δt1c＝0.1／sinθ になる。
ロランＣの公称精度は0.1μsecであるから、時間
差線L1方向の誤差Δt1cは Δt1c＝0.1／sinθ になる。
この誤差Δt1cが、上記ロランＡとＣの組み合わ
せ時の誤差1μsecに等しくなるときの時間差線L1
とL2の交角θについて求めると、 sinθ＝0.1／１ ＝0.1 よりθ＝5.7゜となる。
せ時の誤差1μsecに等しくなるときの時間差線L1
とL2の交角θについて求めると、 sinθ＝0.1／１ ＝0.1 よりθ＝5.7゜となる。
これから明らかなように、時間差線L1とL2に
ロランＣを採用して位置測定を行う場合、時間差
線の交角が5.7゜になると、時間差線L2にロランＡ
を用いて時間差線L1とL2を直交状態で測位を行
うときの誤差に等しくなる。
ロランＣを採用して位置測定を行う場合、時間差
線の交角が5.7゜になると、時間差線L2にロランＡ
を用いて時間差線L1とL2を直交状態で測位を行
うときの誤差に等しくなる。
つまり、時間差線L1とL2の交角が5.7゜以下にな
るときは、ロランＣの組みみ合わせで測位するよ
りも、時間差線が互いに直交するロランＣとＡの
組み合わせで測位する方が位置線の精度、つまり
得られる緯度、経度値の精度がよい、ということ
がいえる。
るときは、ロランＣの組みみ合わせで測位するよ
りも、時間差線が互いに直交するロランＣとＡの
組み合わせで測位する方が位置線の精度、つまり
得られる緯度、経度値の精度がよい、ということ
がいえる。
以上のように、ロランＡとＣの二つの位置線を
使用することで、自船位置によつてはロランＣ単
独で測位するよりも高い精度を得ることが出来
る。
使用することで、自船位置によつてはロランＣ単
独で測位するよりも高い精度を得ることが出来
る。
本発明は以上の様な見地から、ロランＡチエー
ンや、或いはロランＣチエーン等でカバーされる
海域のどの位置においても、使用精度を悪化させ
ない様にし得る航法装置を提供することを目的と
する。
ンや、或いはロランＣチエーン等でカバーされる
海域のどの位置においても、使用精度を悪化させ
ない様にし得る航法装置を提供することを目的と
する。
以下本発明の実施例を図面を参照して説明す
る。
る。
第２図は本発明の実施例であるロラン受信機を
用いた航法装置のブロツク図である。
用いた航法装置のブロツク図である。
同図において、ロランＡ受信機１とロランＣ受
信機２は各々単独に構成されるとともに、それら
は各々複数の位置線情報を出力出来る様になつて
いる。ロランＡ，Ｃ受信機１，２にはそれらの出
力の位置線情報のうち選択スイツチ３の設定位置
に基づいて所定の二つの位置線情報を選択する位
置線選択回路４が接続され、該選択回路４には選
択された位置線情報に基づいてその交点の緯度、
経度を演算により求める緯度・経度変換回路５が
接続される。この緯度・経度変換回路５では、選
択スイツチ３と位置線選択回路４によつて選択さ
れた位置線の一方がロランＣの位置線情報である
場合合に、当該位置線の基準となる局データを先
ずベツセル系座標データに換算し、その換算値か
ら緯度、経度を求める作業が行われる。このた
め、上記換算するための補正値がROMで構成さ
れる測地系換算テーブル６に予め記憶され、緯
度・経度変換回路５は適宜テーブル６の記憶内容
を参照する様になされている。
信機２は各々単独に構成されるとともに、それら
は各々複数の位置線情報を出力出来る様になつて
いる。ロランＡ，Ｃ受信機１，２にはそれらの出
力の位置線情報のうち選択スイツチ３の設定位置
に基づいて所定の二つの位置線情報を選択する位
置線選択回路４が接続され、該選択回路４には選
択された位置線情報に基づいてその交点の緯度、
経度を演算により求める緯度・経度変換回路５が
接続される。この緯度・経度変換回路５では、選
択スイツチ３と位置線選択回路４によつて選択さ
れた位置線の一方がロランＣの位置線情報である
場合合に、当該位置線の基準となる局データを先
ずベツセル系座標データに換算し、その換算値か
ら緯度、経度を求める作業が行われる。このた
め、上記換算するための補正値がROMで構成さ
れる測地系換算テーブル６に予め記憶され、緯
度・経度変換回路５は適宜テーブル６の記憶内容
を参照する様になされている。
表示器７は上記変換回路５で求められた緯度、
経度を数値で直接表示するデイジタル表示器で構
成されている。
経度を数値で直接表示するデイジタル表示器で構
成されている。
なお、緯度・経度変換回路５と測地系換算テー
ブル６はマイクロコンピユータで構成されてい
る。
ブル６はマイクロコンピユータで構成されてい
る。
次にこの装置の動作を説明する。
選択スイツチ３によりロランＡチエーンが選択
されている場合、位置線選択回路４はロランＡ受
信機１からの二つの位置線情報を有効にしてロラ
ンＣ受信機２からの位置線情報を無効にする。即
ちロランＡ受信機１からの二つの位置線情報によ
つて緯度、経度が求められる。
されている場合、位置線選択回路４はロランＡ受
信機１からの二つの位置線情報を有効にしてロラ
ンＣ受信機２からの位置線情報を無効にする。即
ちロランＡ受信機１からの二つの位置線情報によ
つて緯度、経度が求められる。
この場合測地系換算テーブル６の内容は参照さ
れず、従つて緯度・経度変換回路５は上記ロラン
Ａ受信機１からの二つの位置線情報をベツセル系
座標を基準にして演算を実行する。
れず、従つて緯度・経度変換回路５は上記ロラン
Ａ受信機１からの二つの位置線情報をベツセル系
座標を基準にして演算を実行する。
選択スイツチ３によりロランＣチエーンが選択
されている場合は上記とは逆に、位置線選択回路
４はロランＣ受信器２からの二つの位置線情報を
有効にしてロランＡ受信機１からの位置線情報を
無効にする。即ちロランＣ受信機２からの二つの
位置線情報によつて緯度、経度が求められる。こ
の場合、ロランＣチエーンはWGS系座標を基準
にして構成されているので、緯度、経度演算の
際、測地系換算テーブル６が参照されて、局デー
タがベツセル系に対応するデータに変換されてか
ら上記緯度、経度の演算が実行される。
されている場合は上記とは逆に、位置線選択回路
４はロランＣ受信器２からの二つの位置線情報を
有効にしてロランＡ受信機１からの位置線情報を
無効にする。即ちロランＣ受信機２からの二つの
位置線情報によつて緯度、経度が求められる。こ
の場合、ロランＣチエーンはWGS系座標を基準
にして構成されているので、緯度、経度演算の
際、測地系換算テーブル６が参照されて、局デー
タがベツセル系に対応するデータに変換されてか
ら上記緯度、経度の演算が実行される。
選択スイツチ３がロランＡ、若しくはロランＣ
チエーンを選択している場合は、以上の様な動作
で緯度、経度の演算が行われる。
チエーンを選択している場合は、以上の様な動作
で緯度、経度の演算が行われる。
次に選択スイツチ３がロランＡとＣチエーンを
選択している場合の動作を述べる。
選択している場合の動作を述べる。
この場合は位置線選択回路４はロランＡ受信機
１から一つの位置線情報をし、ロランＣ受信機２
からもう一つの位置線情報を選択し、それぞれの
受信機の他の位置線情報を無効にする。同時に緯
度・経度変換回路５はロランＣ受信機２からの位
置線情報に対してのみ局データの測地系変換
（WGS系→ベツセル系）補正値を用いて緯度、経
度の演算を行う。この様に座標系の異なる位置線
情報であつても、一方の位置線情報即ちロランＣ
受信機２からの位置線情報に係る局データを、他
の位置線情報の基準となる座標系即ちベツセル系
座標を基準としたデータに換算するだけで両位置
線の交点の緯度、経度が求められる。この理由
は、位置線情報が時間差情報つまり距離情報であ
り、その基準地点（送信局）のWGS系座標位置
をベツセル系座標位置に換算すれば、ロランＣチ
エーンの位置線もロランＡチエーンの位置線と同
時に取り扱うことが出来得るからである。
１から一つの位置線情報をし、ロランＣ受信機２
からもう一つの位置線情報を選択し、それぞれの
受信機の他の位置線情報を無効にする。同時に緯
度・経度変換回路５はロランＣ受信機２からの位
置線情報に対してのみ局データの測地系変換
（WGS系→ベツセル系）補正値を用いて緯度、経
度の演算を行う。この様に座標系の異なる位置線
情報であつても、一方の位置線情報即ちロランＣ
受信機２からの位置線情報に係る局データを、他
の位置線情報の基準となる座標系即ちベツセル系
座標を基準としたデータに換算するだけで両位置
線の交点の緯度、経度が求められる。この理由
は、位置線情報が時間差情報つまり距離情報であ
り、その基準地点（送信局）のWGS系座標位置
をベツセル系座標位置に換算すれば、ロランＣチ
エーンの位置線もロランＡチエーンの位置線と同
時に取り扱うことが出来得るからである。
以上の様にして、簡単な構成により、ロランＡ
およびＣチエーンの二つの位置線をハイブリツド
に使用して緯度、経度を求めることができる。
およびＣチエーンの二つの位置線をハイブリツド
に使用して緯度、経度を求めることができる。
続いて、上記緯度、経度変換回路５における演
算内容につき第３図を参照して説明する。同図は
上記マイクロコンピユータによつて緯度、経度を
求めるための演算手順を示す。
算内容につき第３図を参照して説明する。同図は
上記マイクロコンピユータによつて緯度、経度を
求めるための演算手順を示す。
ステツプn1（以下ステツプnxを単にnxと称する）
ではロラン受信機で指定した局コード、即ち使用
する位置線情報に係る局コードの入力が行われ
る。n2では現在の船位の推測位置が読み込まれ
る。この推測位置は図示しないキーから入力する
様にしても良く、また直前の船位であつても良
い。次にn3では、n1で入力した局コードから当該
局の位置が求められる。上記マイクロコンピユー
タは、予め各局コードに対応して当該各局の位置
を記憶させたテーブルメモリを有しており、n1で
入力した局コードに対応する局の位置データを上
記メモリから取り込む様にしている。この場合、
もし局コードがロランＣチエーンのものであれ
ば、緯度・経度変換回路５は測地系換算テーブル
６から、WGS系からベツセル系へ換算する補正
値を取り込み、ロランＣチエーンの局コードをベ
ツセル系に換算した局データにする。上述したロ
ランＣ受信機からの位置線情報に係る局データを
ベツセル系座標を基準にした局データに換算する
作業は、このn3によつて実行される。
ではロラン受信機で指定した局コード、即ち使用
する位置線情報に係る局コードの入力が行われ
る。n2では現在の船位の推測位置が読み込まれ
る。この推測位置は図示しないキーから入力する
様にしても良く、また直前の船位であつても良
い。次にn3では、n1で入力した局コードから当該
局の位置が求められる。上記マイクロコンピユー
タは、予め各局コードに対応して当該各局の位置
を記憶させたテーブルメモリを有しており、n1で
入力した局コードに対応する局の位置データを上
記メモリから取り込む様にしている。この場合、
もし局コードがロランＣチエーンのものであれ
ば、緯度・経度変換回路５は測地系換算テーブル
６から、WGS系からベツセル系へ換算する補正
値を取り込み、ロランＣチエーンの局コードをベ
ツセル系に換算した局データにする。上述したロ
ランＣ受信機からの位置線情報に係る局データを
ベツセル系座標を基準にした局データに換算する
作業は、このn3によつて実行される。
続いて、n4ではロラン受信機から位置線情報の
入力有無が判別され、もし入力が無ければn5へと
進む。n5では位置線（μs：時間次元）の単位時間
ずれあたりの緯度、経度（rad：角度次元）の変
化、を表す座標変換係数ｃが求められる。この係
数ｃは、n2で得られた推測位置とn3で得られた局
データを参照して求められる。そして求められた
係数ｃは次にこのステツプで再たび求められるま
で一時記憶され、後述のn9で使用し得る状態に置
かれる。
入力有無が判別され、もし入力が無ければn5へと
進む。n5では位置線（μs：時間次元）の単位時間
ずれあたりの緯度、経度（rad：角度次元）の変
化、を表す座標変換係数ｃが求められる。この係
数ｃは、n2で得られた推測位置とn3で得られた局
データを参照して求められる。そして求められた
係数ｃは次にこのステツプで再たび求められるま
で一時記憶され、後述のn9で使用し得る状態に置
かれる。
n4で位置線情報の入力が、有つた場合はn6へと
進み、ここで該位置線情報が取り込まれる。続い
てn7はn2で得た推測位置における位置線が求めら
れる。これは先ず推測位置とn3で得た局位置との
距離を求め、次いでこの距離と電波伝搬送度を基
にして計算することができる。
進み、ここで該位置線情報が取り込まれる。続い
てn7はn2で得た推測位置における位置線が求めら
れる。これは先ず推測位置とn3で得た局位置との
距離を求め、次いでこの距離と電波伝搬送度を基
にして計算することができる。
次に、n8ではn5で得た現在船位の位置線とn7で
得た推測位置の位置線の差をを求め、n9でこの差
にn5で得た係数ｃを乗ずることで、角度次元の現
在船位と推測位置の差が求められる。従つてn10
でこの差にn2で得た推測位置を加えることによ
り、現在位置が求められることになる。n10で求
められた結果は簡単な演算を経た後、直ちに緯
度、経度データに変えられてn11で表示される。
次いでn12でn10で求めた現在位置を推測位置にし
てn1へ戻る。この場合、n2の推測位置が真の現在
位置と離れすぎていれば、n10で求めた現在位置
に誤差が生じる。従つて通常第３図に示す演算手
順が数回繰り返されてから演算を終了する様にさ
れる。
得た推測位置の位置線の差をを求め、n9でこの差
にn5で得た係数ｃを乗ずることで、角度次元の現
在船位と推測位置の差が求められる。従つてn10
でこの差にn2で得た推測位置を加えることによ
り、現在位置が求められることになる。n10で求
められた結果は簡単な演算を経た後、直ちに緯
度、経度データに変えられてn11で表示される。
次いでn12でn10で求めた現在位置を推測位置にし
てn1へ戻る。この場合、n2の推測位置が真の現在
位置と離れすぎていれば、n10で求めた現在位置
に誤差が生じる。従つて通常第３図に示す演算手
順が数回繰り返されてから演算を終了する様にさ
れる。
以上の動作内容により二つの位置線情報と局デ
ータがロランＡ，Ｃのいずれの受信機からのもの
であつても、現在の船位の緯度、経度が求められ
る。
ータがロランＡ，Ｃのいずれの受信機からのもの
であつても、現在の船位の緯度、経度が求められ
る。
なお、座標変換係数ｃを求めるには比較的長時
間要するため、ロラン受信機からの位置線情報の
入力を持つてからその係数ｃを求める様にすれ
ば、緯度、経度演算を行うのに長時間を必要とす
る。本実施例では第３図のn4，n5の所で明らかな
様に、上記係数を求めるタイミングを位置線情報
の入力の無い時間としている。従つて、位置線情
報の入力があつて緯度、経度が表示される迄の時
間を極く短時間にし得るという利点がある。この
場合、係数ｃを求めるに必要なデータである推測
位置、即ち現在の直前の船位（n12参照）が多少
移動しても該係数ｃの変化は無視し得る程小さ
く、最終的に求める緯度、経度には影響を及ぼさ
ない。
間要するため、ロラン受信機からの位置線情報の
入力を持つてからその係数ｃを求める様にすれ
ば、緯度、経度演算を行うのに長時間を必要とす
る。本実施例では第３図のn4，n5の所で明らかな
様に、上記係数を求めるタイミングを位置線情報
の入力の無い時間としている。従つて、位置線情
報の入力があつて緯度、経度が表示される迄の時
間を極く短時間にし得るという利点がある。この
場合、係数ｃを求めるに必要なデータである推測
位置、即ち現在の直前の船位（n12参照）が多少
移動しても該係数ｃの変化は無視し得る程小さ
く、最終的に求める緯度、経度には影響を及ぼさ
ない。
以上の実施例においては、測地系換算テーブル
の記憶内容を、局データをWGS系からベツセル
系へ換算するための補正値とし、緯度、経度の求
める演算をベツセル系の座標を基準にして行う様
にしたが、WGS系の座標を基準にして上記演算
を行う場合は、測地系換算テーブルの記憶内容
を、局データをベツセル系からWGS系へ換算す
るための補正値とすれば良い。また、これらの補
正値を共に記憶させ、ベツセル系WGS系のどち
らの測地系の座標を基準にしても上記演算を行え
る様にすることも可能である。更に他の測地系の
座標を基準として上記演算を実行させたい場合
は、当該座標に換算するための測地系換算テーブ
ルへ記憶する補正値を変えれば良い。
の記憶内容を、局データをWGS系からベツセル
系へ換算するための補正値とし、緯度、経度の求
める演算をベツセル系の座標を基準にして行う様
にしたが、WGS系の座標を基準にして上記演算
を行う場合は、測地系換算テーブルの記憶内容
を、局データをベツセル系からWGS系へ換算す
るための補正値とすれば良い。また、これらの補
正値を共に記憶させ、ベツセル系WGS系のどち
らの測地系の座標を基準にしても上記演算を行え
る様にすることも可能である。更に他の測地系の
座標を基準として上記演算を実行させたい場合
は、当該座標に換算するための測地系換算テーブ
ルへ記憶する補正値を変えれば良い。
なお、測地系変換のための補正値は固定的であ
るため、予めこの補正値を基に測地系を変換した
ときの局データを作成し、これを記憶させておく
ことにより実質的に、測地系変換補正値の記憶し
た測地系換算テーブルを構成し、これによつてn3
での局データ換算作業を略することができる。
るため、予めこの補正値を基に測地系を変換した
ときの局データを作成し、これを記憶させておく
ことにより実質的に、測地系変換補正値の記憶し
た測地系換算テーブルを構成し、これによつてn3
での局データ換算作業を略することができる。
以上の様に本発明によれば、座標系の異なる、
例えばロランＡチエーンとロランＣチエーンの
各々の位置線をハイブリツドに使用することがで
きるので、これらの２種類のチエーンでカバーさ
れる海域のどの地点においても、誤差の小さい緯
度、経度を求めることができる。また、求めるの
に比較的時間のかかる座標変換係数を位置線情報
の入力タイミング以外の時間に求めるようにして
いるため、位置線情報の入力があるとそれまでに
既に求めておいて係数によつて緯度、経度の演算
を直ちに行うことができるため、位置線情報の入
力タイミングから緯度、経度の表示タイミングま
での時間を極く短くでき、そのため得られた緯
度、経度の精度が悪くならないという利点があ
る。
例えばロランＡチエーンとロランＣチエーンの
各々の位置線をハイブリツドに使用することがで
きるので、これらの２種類のチエーンでカバーさ
れる海域のどの地点においても、誤差の小さい緯
度、経度を求めることができる。また、求めるの
に比較的時間のかかる座標変換係数を位置線情報
の入力タイミング以外の時間に求めるようにして
いるため、位置線情報の入力があるとそれまでに
既に求めておいて係数によつて緯度、経度の演算
を直ちに行うことができるため、位置線情報の入
力タイミングから緯度、経度の表示タイミングま
での時間を極く短くでき、そのため得られた緯
度、経度の精度が悪くならないという利点があ
る。
第１図イ，ロは２つの位置線の交わり方により
求める船位の誤差範囲が異なることを示し、第２
図は本発明の実施例であるロラン受信機を用いた
航法装置のブロツク図を示す。また、第３図は前
記航法装置に於ける緯度、経度を求めるための手
順を表すフローチヤートである。第４図は本発明
について説明する図である。 １……ロランＡ受信機、２……ロランＣ受信
機、３……選択スイツチ、４……位置線選択回
路、５……緯度・経度変換回路、６……測地系換
算テーブル。
求める船位の誤差範囲が異なることを示し、第２
図は本発明の実施例であるロラン受信機を用いた
航法装置のブロツク図を示す。また、第３図は前
記航法装置に於ける緯度、経度を求めるための手
順を表すフローチヤートである。第４図は本発明
について説明する図である。 １……ロランＡ受信機、２……ロランＣ受信
機、３……選択スイツチ、４……位置線選択回
路、５……緯度・経度変換回路、６……測地系換
算テーブル。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ロラン受信機等の航法機器からの二つの位置
線情報の交点を緯度、経度情報に変換して船位を
求めるようにした航法装置において、 前記航法機器は測地系の異なる位置線情報を所
定の周期で出力する複数の機器を含むとともに、 該航法機器より任意の二つの位置線情報を選択
する位置線選択手段と、その二つの位置線情報の
測地系の種別に応じて、所望の測地系を基準とし
て緯度、経度変換する、測地系変換補正値の記憶
した測地系換算テーブルを含む演算手段と、を備
え、 前記演算手段は、位置線情報から緯度、経度情
報に変換するための座標変換係数を位置線情報の
入力タイミング以外の時間に求める手段を含むこ
とを特徴とする航法装置。 ２ 前記航法機器はロランＡ受信機とロランＣ受
信機を含み、前記測地系換算テーブルはベツセル
系からWGS系へ測地系変換する場合の補正値若
しくはWGS系からベツセル系へ測地系変換する
場合の補正値を記憶するメモリである、特許請求
の範囲第１項記載の航法装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13383680A JPS5761909A (en) | 1980-09-25 | 1980-09-25 | Navigation device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13383680A JPS5761909A (en) | 1980-09-25 | 1980-09-25 | Navigation device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5761909A JPS5761909A (en) | 1982-04-14 |
| JPH0260988B2 true JPH0260988B2 (ja) | 1990-12-18 |
Family
ID=15114170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13383680A Granted JPS5761909A (en) | 1980-09-25 | 1980-09-25 | Navigation device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5761909A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58193473A (ja) * | 1982-05-07 | 1983-11-11 | Sanko Kisen Kk | 複合双曲線航法測位システム |
| JPH0625671B2 (ja) * | 1987-08-28 | 1994-04-06 | 日本航空電子工業株式会社 | 慣性航法装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5029192A (ja) * | 1973-07-06 | 1975-03-25 |
-
1980
- 1980-09-25 JP JP13383680A patent/JPS5761909A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5761909A (en) | 1982-04-14 |
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