JPS648284B2 - - Google Patents
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- JPS648284B2 JPS648284B2 JP56197894A JP19789481A JPS648284B2 JP S648284 B2 JPS648284 B2 JP S648284B2 JP 56197894 A JP56197894 A JP 56197894A JP 19789481 A JP19789481 A JP 19789481A JP S648284 B2 JPS648284 B2 JP S648284B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- output
- correction
- moving object
- magnetic
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、移動体用コース誘導装置、特に例え
ば乗用車などの移動体に搭載されて地磁気の方位
を検出する磁気方位センサとスピード・センサと
の出力にもとづいて移動体の現在位置をデイスプ
レイ上に表示する移動体用コース誘導装置におい
て、上記移動体の現在位置表示機能に加えて、上
記磁気方位センサに検出される方位ベクトル信号
の絶対値が方位によつて異なつていることが検出
された際に警告する機能をそなえた移動体用コー
ス誘導装置に関するものである。
ば乗用車などの移動体に搭載されて地磁気の方位
を検出する磁気方位センサとスピード・センサと
の出力にもとづいて移動体の現在位置をデイスプ
レイ上に表示する移動体用コース誘導装置におい
て、上記移動体の現在位置表示機能に加えて、上
記磁気方位センサに検出される方位ベクトル信号
の絶対値が方位によつて異なつていることが検出
された際に警告する機能をそなえた移動体用コー
ス誘導装置に関するものである。
従来から、磁界の方向を検出する磁気方位セン
サを用いて地磁気の方位を検出することによつて
移動体の走行方向の方位を検出することが考慮さ
れている。そして、例えば乗用車などの移動体に
搭載された上記磁気方位センサおよびスピード・
センサの出力にもとづいて上記乗用車の現在位置
を抽出し、例えばデイスプレイ上に上記乗用車の
走行軌跡としてプロツトさせると共に、道路地図
を上記デイスプレイ上に対応づけ、上記プロツト
が地図上の道路に沿つて延びて行くようにしてコ
ースを誘導する移動体用コース誘導装置が開発さ
れつつある。上記磁気方位センサを用いた移動体
用コース誘導装置における基本原理は前述した如
く、上記磁気方位センサによつて検出される地磁
気の方位にもとづいて上記移動体の走行方向の方
位を知ることにある。従つて、磁気方位センサの
検出信号は地磁気の正確な方位情報でなければな
らない。しかしながら、上記磁気方位センサが例
えば乗用車などのように鉄板によつて構成された
車輛内に搭載された場合には、車輛を構成する鉄
板の帯磁の影響を受けて、上記磁気方位センサの
出力はオフセツトがかかることによつて、地磁気
の正確な方位を検出することができない。また、
鉄板構造の車輛の形状（一般に車体の横幅は進行
方向長さに比較して小さい）にもとづく磁束の通
り易さに異方性があるという問題のために、上記
磁気方位センサの車輛内における搭載位置または
地磁気の入射方向の如何によつて、磁気方位セン
サの地磁気に対する検出感度が異なり、そのた
め、地磁気の方位を正確に検出することができな
くなる。これらのことを第１図および第２図を参
照して具体的に説明する。
サを用いて地磁気の方位を検出することによつて
移動体の走行方向の方位を検出することが考慮さ
れている。そして、例えば乗用車などの移動体に
搭載された上記磁気方位センサおよびスピード・
センサの出力にもとづいて上記乗用車の現在位置
を抽出し、例えばデイスプレイ上に上記乗用車の
走行軌跡としてプロツトさせると共に、道路地図
を上記デイスプレイ上に対応づけ、上記プロツト
が地図上の道路に沿つて延びて行くようにしてコ
ースを誘導する移動体用コース誘導装置が開発さ
れつつある。上記磁気方位センサを用いた移動体
用コース誘導装置における基本原理は前述した如
く、上記磁気方位センサによつて検出される地磁
気の方位にもとづいて上記移動体の走行方向の方
位を知ることにある。従つて、磁気方位センサの
検出信号は地磁気の正確な方位情報でなければな
らない。しかしながら、上記磁気方位センサが例
えば乗用車などのように鉄板によつて構成された
車輛内に搭載された場合には、車輛を構成する鉄
板の帯磁の影響を受けて、上記磁気方位センサの
出力はオフセツトがかかることによつて、地磁気
の正確な方位を検出することができない。また、
鉄板構造の車輛の形状（一般に車体の横幅は進行
方向長さに比較して小さい）にもとづく磁束の通
り易さに異方性があるという問題のために、上記
磁気方位センサの車輛内における搭載位置または
地磁気の入射方向の如何によつて、磁気方位セン
サの地磁気に対する検出感度が異なり、そのた
め、地磁気の方位を正確に検出することができな
くなる。これらのことを第１図および第２図を参
照して具体的に説明する。
例えば、第１図Ａに図示されている磁気方位セ
ンサ１においては、リング・コア２に巻回されて
いる励磁コイル３に周波数の交流電流を供給す
ることによつて、リング・コア２を飽和・不飽和
が繰返されるように交流励磁する。この状態にお
いて、図示の如く、磁界の強さHeを有する磁界
（この場合、地磁気によるもの）が加えられると、
直交する検出コイル４，５に上記磁界の強さHe
に比例した電圧VX，VYが発生する。該発生電圧
即ち上記磁気方位センサ１の出力VXおよびVYは、
上記地磁気ベクトルHeのＸ軸およびＹ軸成分で
あつて、比例定数をＫとすると、次式によつて与
えられる。即ち、 VX＝KHe・sinθ VY＝KHe・cosθ ……(1) そして、上記地磁気の方向に対して磁気方位セ
ンサ１を360゜回転させたとすると、該磁気方位セ
ンサ１の出力VXとVYとで得られる軌跡は、第１
図Ｂ図示の如く、 VX 2＋VY 2＝（KHe）2＝a2 ……(2) で与えられる円l1となる。従つて、上記磁気方位
センサ１の出力VXおよびVYによつて地磁気の方
向即ち磁北方位を求めることができる。その結
果、例えば上記磁気方位センサ１のＹ軸方向を移
動体の進行方向に一致させるようにすれば、磁北
方向に対する移動体の進行方向の方位を知ること
ができる。
ンサ１においては、リング・コア２に巻回されて
いる励磁コイル３に周波数の交流電流を供給す
ることによつて、リング・コア２を飽和・不飽和
が繰返されるように交流励磁する。この状態にお
いて、図示の如く、磁界の強さHeを有する磁界
（この場合、地磁気によるもの）が加えられると、
直交する検出コイル４，５に上記磁界の強さHe
に比例した電圧VX，VYが発生する。該発生電圧
即ち上記磁気方位センサ１の出力VXおよびVYは、
上記地磁気ベクトルHeのＸ軸およびＹ軸成分で
あつて、比例定数をＫとすると、次式によつて与
えられる。即ち、 VX＝KHe・sinθ VY＝KHe・cosθ ……(1) そして、上記地磁気の方向に対して磁気方位セ
ンサ１を360゜回転させたとすると、該磁気方位セ
ンサ１の出力VXとVYとで得られる軌跡は、第１
図Ｂ図示の如く、 VX 2＋VY 2＝（KHe）2＝a2 ……(2) で与えられる円l1となる。従つて、上記磁気方位
センサ１の出力VXおよびVYによつて地磁気の方
向即ち磁北方位を求めることができる。その結
果、例えば上記磁気方位センサ１のＹ軸方向を移
動体の進行方向に一致させるようにすれば、磁北
方向に対する移動体の進行方向の方位を知ること
ができる。
しかしながら、上記磁気方位センサ１が例えば
自動車などのように鉄板によつて構成された車輛
内に搭載された場合には、車輛を構成する鉄板等
の残留磁気（車輛組立時における帯磁によるも
の）によつて、上記磁気方位センサ１のＸ−Ｙ出
力はオフ・セツトがかけられることになる。即
ち、第２図図示矢印Hrが上記残留磁気ベクトル
を表わし、該残留磁気ベクトルHrによつて上記
磁気方位センサ１のＸ−Ｙ出力の原点ｏは図示点
o′に変位してしまう。その結果、地磁気ベクトル
Heにもとづく上記磁気方位センサ１の出力
（VX，VY）の軌跡は第２図図示l2の如くになる。
従つて、地磁気ベクトルHeの方向は図示矢印o′P
方向であるにも拘らず、上記磁気方位センサ１の
出力によつて得られる方位ベクトルは、上記残留
磁気ベクトルHrと地磁気ベクトルHeとの合成ベ
クトル（第２図図示ベクトル）となり、正確
な地磁気の方向を検出することができない。
自動車などのように鉄板によつて構成された車輛
内に搭載された場合には、車輛を構成する鉄板等
の残留磁気（車輛組立時における帯磁によるも
の）によつて、上記磁気方位センサ１のＸ−Ｙ出
力はオフ・セツトがかけられることになる。即
ち、第２図図示矢印Hrが上記残留磁気ベクトル
を表わし、該残留磁気ベクトルHrによつて上記
磁気方位センサ１のＸ−Ｙ出力の原点ｏは図示点
o′に変位してしまう。その結果、地磁気ベクトル
Heにもとづく上記磁気方位センサ１の出力
（VX，VY）の軌跡は第２図図示l2の如くになる。
従つて、地磁気ベクトルHeの方向は図示矢印o′P
方向であるにも拘らず、上記磁気方位センサ１の
出力によつて得られる方位ベクトルは、上記残留
磁気ベクトルHrと地磁気ベクトルHeとの合成ベ
クトル（第２図図示ベクトル）となり、正確
な地磁気の方向を検出することができない。
また、前述した如く、車輛に対する地磁気の入
射角の変化にもとづき方位によつて磁気方位セン
サ１の磁気検出感度が異なる。この場合の磁気方
位センサ１の出力軌跡は、第１図または第２図に
図示されている軌跡l1またはl2の如き真円となら
ないで、図示省略したが楕円となる。更に、磁気
方位センサの車輛内における設置位置による影響
は、図示省略したが楕円状軌跡の長軸がＸ，Ｙ軸
に対して傾斜した軌跡として表われる。
射角の変化にもとづき方位によつて磁気方位セン
サ１の磁気検出感度が異なる。この場合の磁気方
位センサ１の出力軌跡は、第１図または第２図に
図示されている軌跡l1またはl2の如き真円となら
ないで、図示省略したが楕円となる。更に、磁気
方位センサの車輛内における設置位置による影響
は、図示省略したが楕円状軌跡の長軸がＸ，Ｙ軸
に対して傾斜した軌跡として表われる。
従つて、磁気方位センサ１の出力に対してオフ
セツト補正および感度補正を行なうことによつて
正確な地磁気の方位情報が得られるようにしてい
る。しかしながら、例えば走行開始時などに上記
の補正を行なつたとしても、例えば直流送電の鉄
道踏切り等を通過したりした場合に車体の帯磁量
に変化が生じたり、或は時間の経過によつて少し
づづ減磁して上記帯磁量に変化が生じることがあ
る。このように、車体の帯磁量が変化すると、初
期状態に行なつた上記オフセツト補正に狂いが生
じる。従つて、上記帯磁量の変化に気付かずに走
行を続けると、走行軌跡表示に誤差が生じるとい
う問題がある。
セツト補正および感度補正を行なうことによつて
正確な地磁気の方位情報が得られるようにしてい
る。しかしながら、例えば走行開始時などに上記
の補正を行なつたとしても、例えば直流送電の鉄
道踏切り等を通過したりした場合に車体の帯磁量
に変化が生じたり、或は時間の経過によつて少し
づづ減磁して上記帯磁量に変化が生じることがあ
る。このように、車体の帯磁量が変化すると、初
期状態に行なつた上記オフセツト補正に狂いが生
じる。従つて、上記帯磁量の変化に気付かずに走
行を続けると、走行軌跡表示に誤差が生じるとい
う問題がある。
本発明は、上記の如き問題を解決することを目
的とし、磁気方位センサの補正後の検出信号の絶
対値をモニタし、該絶対値の方位による変動を検
出して該変動値が所定のレベル以上になつた場合
に警告が発せられるようにすることによつて、オ
フセツト補正の再補正を行なうべきタイミングを
適切に認知し、正確な走行軌跡表示が得られるよ
うにする移動体用コース誘導装置を提供すること
を目的としている。以下図面を参照しつつ説明す
る。
的とし、磁気方位センサの補正後の検出信号の絶
対値をモニタし、該絶対値の方位による変動を検
出して該変動値が所定のレベル以上になつた場合
に警告が発せられるようにすることによつて、オ
フセツト補正の再補正を行なうべきタイミングを
適切に認知し、正確な走行軌跡表示が得られるよ
うにする移動体用コース誘導装置を提供すること
を目的としている。以下図面を参照しつつ説明す
る。
第３図は本発明の一実施例ブロツク図を示して
いる。図中の符号１は第１図に対応しており、６
はセンサ出力補正部であつて磁気方位センサ１の
出力（Ｘ，Ｙ）に対してオフセツト補正および感
度補正を行なうもの、７は絶対値演算部であつて
センサ出力補正部６から出力される補正データ
（X1，Y1）の絶対値を演算するもの、８Ｘおよび
８Ｙは絶対値補正部であつて上記絶対値演算部７
の出力にもとづいてセンサ出力補正部６からの補
正データX1およびY1に対する補正を行なうもの、
９はスピード・センサであつて移動体の単位走行
距離例えば車輪の10回転毎にクロツク信号を出力
するもの、１０は積算部であつて上記スピード・
センサ９からのクロツク信号に対応して上記絶対
値補正部８Ｘおよび８Ｙの出力X2およびY2を積
算して出力するもの、１１は軌跡記憶部であつて
上記積算部１０の出力が順次記憶されると共に該
記憶された内容にもとづいてデイスプレイ１２に
移動体の走行軌跡を表示せしめるもの、１３は象
限判定部であつて上記センサ出力補正部６の出力
（X1，Y1）の方位ベクトルが第何象限に存在する
ものであるかを判定するもの、１４および１５は
ゲート回路、１６は分配回路部、１７ないし２０
は第１ないし第４のシフト・レジスタ、２１ない
し２４は平均値演算部であつて上記シフト・レジ
スタ１７ないし２０に格納されている内容を読出
して平均値を演算するもの、２５は比較回路部で
あつて予め設定された基準値と上記平均値演算部
２１ないし２４の内容とを比較して不一致の場合
に警告信号を出力するものを表わしている。
いる。図中の符号１は第１図に対応しており、６
はセンサ出力補正部であつて磁気方位センサ１の
出力（Ｘ，Ｙ）に対してオフセツト補正および感
度補正を行なうもの、７は絶対値演算部であつて
センサ出力補正部６から出力される補正データ
（X1，Y1）の絶対値を演算するもの、８Ｘおよび
８Ｙは絶対値補正部であつて上記絶対値演算部７
の出力にもとづいてセンサ出力補正部６からの補
正データX1およびY1に対する補正を行なうもの、
９はスピード・センサであつて移動体の単位走行
距離例えば車輪の10回転毎にクロツク信号を出力
するもの、１０は積算部であつて上記スピード・
センサ９からのクロツク信号に対応して上記絶対
値補正部８Ｘおよび８Ｙの出力X2およびY2を積
算して出力するもの、１１は軌跡記憶部であつて
上記積算部１０の出力が順次記憶されると共に該
記憶された内容にもとづいてデイスプレイ１２に
移動体の走行軌跡を表示せしめるもの、１３は象
限判定部であつて上記センサ出力補正部６の出力
（X1，Y1）の方位ベクトルが第何象限に存在する
ものであるかを判定するもの、１４および１５は
ゲート回路、１６は分配回路部、１７ないし２０
は第１ないし第４のシフト・レジスタ、２１ない
し２４は平均値演算部であつて上記シフト・レジ
スタ１７ないし２０に格納されている内容を読出
して平均値を演算するもの、２５は比較回路部で
あつて予め設定された基準値と上記平均値演算部
２１ないし２４の内容とを比較して不一致の場合
に警告信号を出力するものを表わしている。
本発明の一実施例を示す第３図において、先づ
本発明の走行軌跡表示機能について説明する。本
願明細書冒頭に述べた如く、磁気方位センサ１に
よつて検出された出力（Ｘ，Ｙ）はセンサ出力補
正部６においてオフセツト補正および感度補正が
次式にもとづいて行なわれて補正データ（X1，
Y1）が出力される。即ち、 X1＝（Ｘ−ａ）ｃ Y1＝（Ｙ−ｂ）ｄ ……(3) 第(3)式において、ａはＸオフセツト補正値、ｂは
Ｙオフセツト補正値、ｃはＸ感度補正値、ｄはＹ
感度補正値である。
本発明の走行軌跡表示機能について説明する。本
願明細書冒頭に述べた如く、磁気方位センサ１に
よつて検出された出力（Ｘ，Ｙ）はセンサ出力補
正部６においてオフセツト補正および感度補正が
次式にもとづいて行なわれて補正データ（X1，
Y1）が出力される。即ち、 X1＝（Ｘ−ａ）ｃ Y1＝（Ｙ−ｂ）ｄ ……(3) 第(3)式において、ａはＸオフセツト補正値、ｂは
Ｙオフセツト補正値、ｃはＸ感度補正値、ｄはＹ
感度補正値である。
上記センサ出力補正部６から出力される補正デ
ータ（X1，Y1）は、絶対値演算部７において演
算されて求められた絶対値（√1 2＋1 2）にも
とづいて絶対値補正部８Ｘおよび８Ｙにおいて次
式にもとづく絶対値補正が行なわれて方位単位ベ
クトルX2，Y2が積算部１０に送られる。即ち、 積算部１０においては、スピード・センサ９か
らのクロツク信号に対応して上記方位単位ベクト
ルX2およびY2が順次積算されて軌跡記憶部１１
に順次格納される。そして、該軌跡記憶部１１の
内容が読出されて、デイスプレイ１２に走行軌跡
として表示される。
ータ（X1，Y1）は、絶対値演算部７において演
算されて求められた絶対値（√1 2＋1 2）にも
とづいて絶対値補正部８Ｘおよび８Ｙにおいて次
式にもとづく絶対値補正が行なわれて方位単位ベ
クトルX2，Y2が積算部１０に送られる。即ち、 積算部１０においては、スピード・センサ９か
らのクロツク信号に対応して上記方位単位ベクト
ルX2およびY2が順次積算されて軌跡記憶部１１
に順次格納される。そして、該軌跡記憶部１１の
内容が読出されて、デイスプレイ１２に走行軌跡
として表示される。
次に、本発明における他の機能即ち車体の帯磁
量の変動に伴なうオフセツト状態の変化の発生を
直ちに警告する機能について説明する。上記セン
サ出力補正部６における補正が正しく行なわれて
いる場合には、該センサ出力補正部６から出力さ
れる補正データ（X1，Y1）の軌跡は例えば第１
図Ｂ図示の軌跡l1の如く直円となる。従つて、上
記補正データ（X1，Y1）によつて表わされる方
位ベクトルの絶対値（√1 2＋1 2）はほぼ一定
である。しかしながら、本願明細書冒頭に述べた
如く、車体の帯磁量に変化が生じると、第２図に
関連して説明したオフセツト状態の変化が生じて
上記補正データ（X1，Y1）の軌跡は例えば第２
図図示の軌跡l2の如く原点がＸ−Ｙ軸の原点０に
対してずれたものになる。即ち、方位によつて上
記絶対値（√1 2＋1 2）に差異が生じる。本発
明においてはこのことに着目して、上記補正デー
タX1，Y1の絶対値（√1 2＋1 2）の第１ないし
第４象限毎の平均値と基準値（第１図Ｂまたは第
２図図示矢印Heに相当するもの）との不一致を
検出して上記オフセツト状態の変化が生じたこと
を警告するようにしている。以下、第３図によつ
て具体的に説明する。前述した如く、上記補正デ
ータ（X1，Y1）の絶対値（√1 2＋1 2）が絶対
値演算部７において演算されると共に該補正デー
タ（X1，Y1）によつて表わされる方位ベクトル
が何れの象限に存在するものであるかが象限判定
部１３によつて判定される。そして、スピード・
センサ９からのクロツク信号に同期して上記絶対
値（√1 2＋1 2）と象限判定結果とが同時にゲ
ーナ回路１４および１５を介し分配回路部１６に
送られる。該分配回路部１６においては、該絶対
値（√1 2＋1 2）を上記象限判定結果にもとづ
いて第１ないし第４のシフト・レジスタ１７ない
し２０に分配する。即ち、該第１ないし第４のシ
フト・レジスタ１７ないし２０は予め上記象限対
応に定められており、例えば、第１のシフト・レ
ジスタ１７は第１象限範囲内の方位ベクトルの絶
対値を格納するもの、第２のシフト・レジスタ１
８は第２象限範囲内の方位ベクトルの絶対値を格
納するもの、……というように定められている。
このように、各象限に区分されて上記第１ないし
第４のシフト・レジスタ１７ないし２０の夫々に
シフトされつつ格納された複数の絶対値（√1 2
＋Y1 2）は、平均値演算部２１ないし２４におい
て夫々の平均値が演算される。該各平均値は比較
回路部２５において所定の閾値をもつ基準値と比
較されて、不一致が検出された際にオフセツト補
正の再補正が必要であることを意味する警告信号
が出力される。そして、該警告信号によつて例え
ば警告ランプや警告ブザーを動作させて運転者な
どに知らせるようにすれば良い。なお、上記警告
が発せられた場合には、上記オフセツト補正の再
補正を行なつて、正確な走行軌跡表示が行なわれ
るようにして、移動体の正しいコース誘導が行な
われるようにすることは言うまでもない。
量の変動に伴なうオフセツト状態の変化の発生を
直ちに警告する機能について説明する。上記セン
サ出力補正部６における補正が正しく行なわれて
いる場合には、該センサ出力補正部６から出力さ
れる補正データ（X1，Y1）の軌跡は例えば第１
図Ｂ図示の軌跡l1の如く直円となる。従つて、上
記補正データ（X1，Y1）によつて表わされる方
位ベクトルの絶対値（√1 2＋1 2）はほぼ一定
である。しかしながら、本願明細書冒頭に述べた
如く、車体の帯磁量に変化が生じると、第２図に
関連して説明したオフセツト状態の変化が生じて
上記補正データ（X1，Y1）の軌跡は例えば第２
図図示の軌跡l2の如く原点がＸ−Ｙ軸の原点０に
対してずれたものになる。即ち、方位によつて上
記絶対値（√1 2＋1 2）に差異が生じる。本発
明においてはこのことに着目して、上記補正デー
タX1，Y1の絶対値（√1 2＋1 2）の第１ないし
第４象限毎の平均値と基準値（第１図Ｂまたは第
２図図示矢印Heに相当するもの）との不一致を
検出して上記オフセツト状態の変化が生じたこと
を警告するようにしている。以下、第３図によつ
て具体的に説明する。前述した如く、上記補正デ
ータ（X1，Y1）の絶対値（√1 2＋1 2）が絶対
値演算部７において演算されると共に該補正デー
タ（X1，Y1）によつて表わされる方位ベクトル
が何れの象限に存在するものであるかが象限判定
部１３によつて判定される。そして、スピード・
センサ９からのクロツク信号に同期して上記絶対
値（√1 2＋1 2）と象限判定結果とが同時にゲ
ーナ回路１４および１５を介し分配回路部１６に
送られる。該分配回路部１６においては、該絶対
値（√1 2＋1 2）を上記象限判定結果にもとづ
いて第１ないし第４のシフト・レジスタ１７ない
し２０に分配する。即ち、該第１ないし第４のシ
フト・レジスタ１７ないし２０は予め上記象限対
応に定められており、例えば、第１のシフト・レ
ジスタ１７は第１象限範囲内の方位ベクトルの絶
対値を格納するもの、第２のシフト・レジスタ１
８は第２象限範囲内の方位ベクトルの絶対値を格
納するもの、……というように定められている。
このように、各象限に区分されて上記第１ないし
第４のシフト・レジスタ１７ないし２０の夫々に
シフトされつつ格納された複数の絶対値（√1 2
＋Y1 2）は、平均値演算部２１ないし２４におい
て夫々の平均値が演算される。該各平均値は比較
回路部２５において所定の閾値をもつ基準値と比
較されて、不一致が検出された際にオフセツト補
正の再補正が必要であることを意味する警告信号
が出力される。そして、該警告信号によつて例え
ば警告ランプや警告ブザーを動作させて運転者な
どに知らせるようにすれば良い。なお、上記警告
が発せられた場合には、上記オフセツト補正の再
補正を行なつて、正確な走行軌跡表示が行なわれ
るようにして、移動体の正しいコース誘導が行な
われるようにすることは言うまでもない。
なお、各象限の絶対値データをスピードセンサ
の出力に同期して取り込む理由は、各象限データ
として一定距離のデータの平均値を取るためであ
る。それは道路上に局所的に地磁気の方位・絶対
値が大きく異なる場所があり、その場所で停車し
たりすると、平均化を行なわない場合には即座
に、また時間による平均化を行なう場合には一定
時間後に、車体の帯磁の警報が出ることになり正
しい判定を行なうことができない。そのため各象
限のデータとしては局所的な地磁気の乱れよりも
長い距離のデータを蓄積しその平均を取ることに
より、車体帯磁等のセンサ補正値のずれのみを検
出するようにしている。
の出力に同期して取り込む理由は、各象限データ
として一定距離のデータの平均値を取るためであ
る。それは道路上に局所的に地磁気の方位・絶対
値が大きく異なる場所があり、その場所で停車し
たりすると、平均化を行なわない場合には即座
に、また時間による平均化を行なう場合には一定
時間後に、車体の帯磁の警報が出ることになり正
しい判定を行なうことができない。そのため各象
限のデータとしては局所的な地磁気の乱れよりも
長い距離のデータを蓄積しその平均を取ることに
より、車体帯磁等のセンサ補正値のずれのみを検
出するようにしている。
また絶対値データを各象限に分配する理由は、
補正された地磁気ベクトルの絶対値は車体の向き
にかかわらず一定であるはずであり、その絶対値
のずれは即座に検出方位の誤差が発生しているこ
とを示すためである。
補正された地磁気ベクトルの絶対値は車体の向き
にかかわらず一定であるはずであり、その絶対値
のずれは即座に検出方位の誤差が発生しているこ
とを示すためである。
代表的な誤差の原因である車体の帯磁について
は各象限毎の絶対値に差が出て来る結果となる。
特に互いに反対方向の絶対値が片方が増えると片
方が同じだけ減ることにより容易に検出すること
ができる。
は各象限毎の絶対値に差が出て来る結果となる。
特に互いに反対方向の絶対値が片方が増えると片
方が同じだけ減ることにより容易に検出すること
ができる。
センサの感度補正が正しくない場合には互いに
反対方向に有る象限の絶対値が、他の象限の絶対
値に対して連動して増減することにより検出する
ことができる。
反対方向に有る象限の絶対値が、他の象限の絶対
値に対して連動して増減することにより検出する
ことができる。
判定基準を地磁気ベクトルの絶対値とすること
により、ある範囲内のXY座標値を平均化するよ
りはデータのばらつきが少なくなり、より広い範
囲のより多いデータの平均化を行なえるようにな
り、より正確な判定が可能になる。
により、ある範囲内のXY座標値を平均化するよ
りはデータのばらつきが少なくなり、より広い範
囲のより多いデータの平均化を行なえるようにな
り、より正確な判定が可能になる。
以上説明した如く、本発明によれば、磁気方位
センサの補正後の検出信号の絶対値を常時モニタ
し、該絶対値の方位にもとづく変動を検出して該
変動値が所定のレベル以上になつた場合には、直
ちに警告を発するようにすることによつて、オフ
セツト補正の再補正を行なうべきタイミングの適
切な認知を可能ならしめて、正確な走行軌跡表示
が得られるようにする移動体用コース誘導装置を
提供することができる。
センサの補正後の検出信号の絶対値を常時モニタ
し、該絶対値の方位にもとづく変動を検出して該
変動値が所定のレベル以上になつた場合には、直
ちに警告を発するようにすることによつて、オフ
セツト補正の再補正を行なうべきタイミングの適
切な認知を可能ならしめて、正確な走行軌跡表示
が得られるようにする移動体用コース誘導装置を
提供することができる。
第１図Ａ，Ｂは本発明に用いられる磁気方位セ
ンサの一実施例を説明するための説明図、第２図
は磁気方位センサの出力におけるオフセツトに関
する説明図、第３図は本発明の一実施例全体ブロ
ツク図を示す。 図中、１は磁気方位センサ、６はセンサ出力補
正部、７は絶対値演算部、８Ｘおよび８Ｙは絶対
値補正部、９はスピード・センサ、１０は積算
部、１１は軌跡記憶部、１２はデイスプレイ、１
３は象限判定部、１４および１５はゲート回路、
１６は分配回路部、１７ないし２０は第１ないし
第４のシフト・レジスタ、２１ないし２４は平均
値演算部、２５は比較回路部を表わす。
ンサの一実施例を説明するための説明図、第２図
は磁気方位センサの出力におけるオフセツトに関
する説明図、第３図は本発明の一実施例全体ブロ
ツク図を示す。 図中、１は磁気方位センサ、６はセンサ出力補
正部、７は絶対値演算部、８Ｘおよび８Ｙは絶対
値補正部、９はスピード・センサ、１０は積算
部、１１は軌跡記憶部、１２はデイスプレイ、１
３は象限判定部、１４および１５はゲート回路、
１６は分配回路部、１７ないし２０は第１ないし
第４のシフト・レジスタ、２１ないし２４は平均
値演算部、２５は比較回路部を表わす。
Claims (1)
- １ 移動体に磁気方位センサとスピード・センサ
とを載置すると共に、移動体に載置したデイスプ
レイと該デイスプレイの表示画面に対応せしめて
表示する地図とをそなえ、上記磁気方位センサと
スピード・センサとによつて上記移動体の現在位
置を抽出しかつ当該現在位置を上記デイスプレイ
上にプロツトして上記地図と対応づけるように構
成された移動体用コース誘導装置において、磁気
方位ベクトルのＸおよびＹ方向成分を検出する上
記磁気方位センサの出力に対して移動体帯磁量に
もとづくオフセツト補正を行なつて補正データを
出力するセンサ出力補正部、該センサ出力補正部
から出力される補正データに対して単位ベクトル
化を行なう単位ベクトル化部と、該単位ベクトル
化部からの出力される方位情報を上記スピード・
センサから予め定められた単位走行距離毎に出力
されるクロツク信号によつて積算しつつ順次記憶
する軌跡記憶部とをそなえ、該軌跡記憶部の内容
にもとづいて上記移動体の現在位置を上記デイス
プレイに表示すると共に、上記センサ出力補正部
から出力される補正データの平均値と予め定めら
れた基準値とを比較してその差が所定値以上の際
に警告信号を出力するように構成されていること
を特徴とする移動体用コース誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56197894A JPS5899714A (ja) | 1981-12-09 | 1981-12-09 | 移動体用コ−ス誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56197894A JPS5899714A (ja) | 1981-12-09 | 1981-12-09 | 移動体用コ−ス誘導装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25533387A Division JPS63218816A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | 移動体用コース誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5899714A JPS5899714A (ja) | 1983-06-14 |
| JPS648284B2 true JPS648284B2 (ja) | 1989-02-13 |
Family
ID=16382054
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56197894A Granted JPS5899714A (ja) | 1981-12-09 | 1981-12-09 | 移動体用コ−ス誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5899714A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0159981U (ja) * | 1987-10-08 | 1989-04-14 | ||
| JPH032490U (ja) * | 1989-02-16 | 1991-01-11 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62255814A (ja) * | 1986-04-28 | 1987-11-07 | Nec Home Electronics Ltd | 車両方位誤差補正方法 |
| JPS62255815A (ja) * | 1986-04-28 | 1987-11-07 | Nec Home Electronics Ltd | 車両方位誤差補正方法 |
| JP4529374B2 (ja) | 2002-10-23 | 2010-08-25 | ソニー株式会社 | データ伝送用ケーブル |
-
1981
- 1981-12-09 JP JP56197894A patent/JPS5899714A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0159981U (ja) * | 1987-10-08 | 1989-04-14 | ||
| JPH032490U (ja) * | 1989-02-16 | 1991-01-11 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5899714A (ja) | 1983-06-14 |
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