JPH023673B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH023673B2 JPH023673B2 JP13886882A JP13886882A JPH023673B2 JP H023673 B2 JPH023673 B2 JP H023673B2 JP 13886882 A JP13886882 A JP 13886882A JP 13886882 A JP13886882 A JP 13886882A JP H023673 B2 JPH023673 B2 JP H023673B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torch
- support shaft
- transmission wheel
- support
- transmission
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 28
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、一般に溶接用ロボツトと呼ばれる自
動溶接機のトーチ保持装置に関するものである。
動溶接機のトーチ保持装置に関するものである。
自動溶接機によつてワークの各種被溶接部、例
えば水平又は垂直な突き合せ溶接部や水平又は垂
直な隅肉溶接部、其の他各種の被溶接部を溶接す
る場合、これ等被溶接部の種類に応じてトーチの
姿勢（ワークに対する角度）を変更しなければな
らない。しかもトーチをプログラム自動制御によ
つてワーク上の被溶接部にそつて自動移動させる
関係から、トーチの姿勢を変えてもトーチ先端溶
接点の位置が自動溶接機に対して変位しないこと
が望まれる。
えば水平又は垂直な突き合せ溶接部や水平又は垂
直な隅肉溶接部、其の他各種の被溶接部を溶接す
る場合、これ等被溶接部の種類に応じてトーチの
姿勢（ワークに対する角度）を変更しなければな
らない。しかもトーチをプログラム自動制御によ
つてワーク上の被溶接部にそつて自動移動させる
関係から、トーチの姿勢を変えてもトーチ先端溶
接点の位置が自動溶接機に対して変位しないこと
が望まれる。
このような条件を満足するトーチ保持装置とし
て、例えば平行リンク方式（特開昭52−109450
号）や歯車利用のトーチ首振り回転方式（特公昭
54−3646号）等が提案されているが、前者の平行
リンク方式では、部品点数及び支点の数が多いた
め、ガタが生じ易く耐久性に劣るばかりでなく、
全体が大型になる欠点がある。又、後者のトーチ
首振り回転方式では、２次元垂直平面にそつてト
ーチ角度を連続的に変更することが出来ない致命
的な欠点がある。
て、例えば平行リンク方式（特開昭52−109450
号）や歯車利用のトーチ首振り回転方式（特公昭
54−3646号）等が提案されているが、前者の平行
リンク方式では、部品点数及び支点の数が多いた
め、ガタが生じ易く耐久性に劣るばかりでなく、
全体が大型になる欠点がある。又、後者のトーチ
首振り回転方式では、２次元垂直平面にそつてト
ーチ角度を連続的に変更することが出来ない致命
的な欠点がある。
本発明は、上記のような従来の方式による欠点
を解消し得るトーチ保持装置を提供するものであ
つて、以下、その一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明する。
を解消し得るトーチ保持装置を提供するものであ
つて、以下、その一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明する。
第１図に於て、１は溶接用ロボツト本体であつ
て、水平Ｘ軸方向と水平Ｙ軸方向に移動可能であ
り、垂直Ｚ軸方向に昇降可能なロボツトハンド２
を備えている。このロボツトハンド２の下端に本
発明のトーチ保持装置３が取付けられる。
て、水平Ｘ軸方向と水平Ｙ軸方向に移動可能であ
り、垂直Ｚ軸方向に昇降可能なロボツトハンド２
を備えている。このロボツトハンド２の下端に本
発明のトーチ保持装置３が取付けられる。
前記トーチ保持装置３は、第２図及び第３図に
示すように、ロボツトハンド２の下端に取付けら
れる本体４と、この本体４に第一支軸５の廻りで
揺動自在に軸支した揺動アーム６と、この揺動ア
ーム６の先端に前記第一支軸５と平行な第二支軸
７の廻りで揺動自在に軸支したトーチ支持具８と
を備え、このトーチ支持具８に保持されたトーチ
９の先端溶接点１０と前記第二支軸７の間の距離
Laと、前記第一支軸５と第二支軸７の間の距離
Lbとの比を１：１とし、前記第一支軸５と同心
状態で前記本体４に固定の第一伝動輪１１と、前
記第二支軸７と同心状態で前記トーチ支持具８に
固定され且つ前記第一伝動輪１１に対して直径半
分（歯輪の場合は歯数が半分）の第二伝動輪１２
とに伝動用無端回動体１３を掛張させ、前記本体
４に対して揺動アーム６を揺動させる手段１４を
設けて成るものである。
示すように、ロボツトハンド２の下端に取付けら
れる本体４と、この本体４に第一支軸５の廻りで
揺動自在に軸支した揺動アーム６と、この揺動ア
ーム６の先端に前記第一支軸５と平行な第二支軸
７の廻りで揺動自在に軸支したトーチ支持具８と
を備え、このトーチ支持具８に保持されたトーチ
９の先端溶接点１０と前記第二支軸７の間の距離
Laと、前記第一支軸５と第二支軸７の間の距離
Lbとの比を１：１とし、前記第一支軸５と同心
状態で前記本体４に固定の第一伝動輪１１と、前
記第二支軸７と同心状態で前記トーチ支持具８に
固定され且つ前記第一伝動輪１１に対して直径半
分（歯輪の場合は歯数が半分）の第二伝動輪１２
とに伝動用無端回動体１３を掛張させ、前記本体
４に対して揺動アーム６を揺動させる手段１４を
設けて成るものである。
図示の実施例では、前記第一支軸５は本体４に
固定されており、第一伝動輪１１はこの第一支軸
５に固定され、揺動アーム６の上端部がこの第一
支軸５に回転自在に支承されている。又、第二支
軸７はトーチ支持具８に固定されており、第二伝
動輪１２はこの第二支軸７に固定され、揺動アー
ム６の下端部がこの第二支軸７に回動自在に枢着
されている。前記手段１４は、前記第一支軸５に
回転自在に遊嵌された回転軸１５を介して前記揺
動アーム６に固定された歯輪１６とこれに掛張さ
れた駆動用チエン１７とを備え、このチエン１６
を図外の駆動用歯輪によつて回動させることによ
り、揺動アーム６を第一支軸５の廻りで揺動させ
得る。
固定されており、第一伝動輪１１はこの第一支軸
５に固定され、揺動アーム６の上端部がこの第一
支軸５に回転自在に支承されている。又、第二支
軸７はトーチ支持具８に固定されており、第二伝
動輪１２はこの第二支軸７に固定され、揺動アー
ム６の下端部がこの第二支軸７に回動自在に枢着
されている。前記手段１４は、前記第一支軸５に
回転自在に遊嵌された回転軸１５を介して前記揺
動アーム６に固定された歯輪１６とこれに掛張さ
れた駆動用チエン１７とを備え、このチエン１６
を図外の駆動用歯輪によつて回動させることによ
り、揺動アーム６を第一支軸５の廻りで揺動させ
得る。
又、第一伝動輪１１及び第二伝動輪１２にはス
プロケツトホイール等の歯輪を使用し、伝動用無
端回動体１３としてチエンやタイミングベルト等
を使用することにより、スリツプを伴うことなく
正確な伝動を行わせ得る。更に前記トーチ支持具
８は、保持したトーチ９が溶接点１０と第二支軸
７とを結ぶ仮想線に対して45゜傾斜するように構
成しているが、この角度は特に限定されない。
プロケツトホイール等の歯輪を使用し、伝動用無
端回動体１３としてチエンやタイミングベルト等
を使用することにより、スリツプを伴うことなく
正確な伝動を行わせ得る。更に前記トーチ支持具
８は、保持したトーチ９が溶接点１０と第二支軸
７とを結ぶ仮想線に対して45゜傾斜するように構
成しているが、この角度は特に限定されない。
尚、伝動用無端回動体１３を掛張させるとき、
例えば第２図に示すように、トーチ先端溶接点１
０が第一支軸５の中心を通る垂線１８上に位置す
るように、揺動アーム６を本体４に対して揺動さ
せると共にトーチ支持具８を揺動アーム６に対し
て揺動させておく。
例えば第２図に示すように、トーチ先端溶接点１
０が第一支軸５の中心を通る垂線１８上に位置す
るように、揺動アーム６を本体４に対して揺動さ
せると共にトーチ支持具８を揺動アーム６に対し
て揺動させておく。
上記のように構成されたトーチ保持装置３によ
れば、第２図乃至第５図に示すように、手段１４
により揺動アーム６を第一支軸５の廻りで揺動さ
せると、第一伝動輪１１が本体４に固定されてい
ることと第二伝動輪１２が第一伝動輪１１に対し
て直径半分であることとによつて、揺動アーム６
の揺動に伴つて第二伝動輪１２が、揺動アーム６
の揺動方向とは逆方向に且つ揺動アーム６の揺動
角度と同一角度だけ、伝動用無端回動体１３によ
り揺動アーム６に対して回転せしめられる。この
第二伝動輪１２の回転は第二支軸７を介してトー
チ支持具８に伝達されるので、このトーチ支持具
８に支持されたトーチ９の水平面に対する角度
が、垂直な２次元平面上で連続的に変化すること
になる。しかもこのとき、トーチ９の先端溶接点
１０は常に前記垂線１８上に位置する。
れば、第２図乃至第５図に示すように、手段１４
により揺動アーム６を第一支軸５の廻りで揺動さ
せると、第一伝動輪１１が本体４に固定されてい
ることと第二伝動輪１２が第一伝動輪１１に対し
て直径半分であることとによつて、揺動アーム６
の揺動に伴つて第二伝動輪１２が、揺動アーム６
の揺動方向とは逆方向に且つ揺動アーム６の揺動
角度と同一角度だけ、伝動用無端回動体１３によ
り揺動アーム６に対して回転せしめられる。この
第二伝動輪１２の回転は第二支軸７を介してトー
チ支持具８に伝達されるので、このトーチ支持具
８に支持されたトーチ９の水平面に対する角度
が、垂直な２次元平面上で連続的に変化すること
になる。しかもこのとき、トーチ９の先端溶接点
１０は常に前記垂線１８上に位置する。
第２図は、トーチ９が水平面に対して垂直隅肉
溶接に好適な角度（15゜）で傾斜している状態を
示し、第４図は、トーチ９を水平面に対して水平
隅肉溶接に好適な角度（45゜）に傾斜せしめた状
態を示している。又第５図は、揺動アーム６を垂
線１８の反対側へ揺動させ、トーチ９を水平面に
対して水平突き合せ溶接に好適な角度（75゜）に
傾斜せしめた状態を示している。
溶接に好適な角度（15゜）で傾斜している状態を
示し、第４図は、トーチ９を水平面に対して水平
隅肉溶接に好適な角度（45゜）に傾斜せしめた状
態を示している。又第５図は、揺動アーム６を垂
線１８の反対側へ揺動させ、トーチ９を水平面に
対して水平突き合せ溶接に好適な角度（75゜）に
傾斜せしめた状態を示している。
本発明のトーチ保持装置は上記実施例のように
実施し使用し得るものであつて、トーチ支持具
を、その先端溶接点が常に一定の仮想垂直線上に
位置する状態で傾斜角度を変更することが出来る
ものであるが、特に本発明の構成によれば、従来
の平行リンク方式と比較して部品点数及び支点の
数が少ないので、ガタが生じ難く耐久性に優れ、
常に精度良くトーチの姿勢を変更することが出来
る。しかも従来の首振り回転方式と比べても、２
次元平面にそつてトーチの角度を連続的に変更す
ることが出来る効果があり、自動溶接機のトーチ
保持装置として極めて有効に活用し得る。
実施し使用し得るものであつて、トーチ支持具
を、その先端溶接点が常に一定の仮想垂直線上に
位置する状態で傾斜角度を変更することが出来る
ものであるが、特に本発明の構成によれば、従来
の平行リンク方式と比較して部品点数及び支点の
数が少ないので、ガタが生じ難く耐久性に優れ、
常に精度良くトーチの姿勢を変更することが出来
る。しかも従来の首振り回転方式と比べても、２
次元平面にそつてトーチの角度を連続的に変更す
ることが出来る効果があり、自動溶接機のトーチ
保持装置として極めて有効に活用し得る。
第１図は使用状態を示す全体の斜視図、第２
図、第４図及び第５図は夫々異なる動作状態での
要部側面図、第３図は第２図の縦断側面図であ
る。 １……溶接用ロボツト本体、２……昇降自在な
ロボツトハンド、３……本発明のトーチ保持装
置、４……本体、５……第一支軸、６……揺動ア
ーム、７……第二支軸、８……トーチ支持具、９
……トーチ、１０……溶接点、１１……第一伝動
輪、１２……第二伝動輪、１３……伝動用無端回
動体、１４……揺動アーム駆動手段。
図、第４図及び第５図は夫々異なる動作状態での
要部側面図、第３図は第２図の縦断側面図であ
る。 １……溶接用ロボツト本体、２……昇降自在な
ロボツトハンド、３……本発明のトーチ保持装
置、４……本体、５……第一支軸、６……揺動ア
ーム、７……第二支軸、８……トーチ支持具、９
……トーチ、１０……溶接点、１１……第一伝動
輪、１２……第二伝動輪、１３……伝動用無端回
動体、１４……揺動アーム駆動手段。
Claims (1)
- １ 本体に第一支軸の廻りで揺動自在に軸支した
揺動アームと、この揺動アームの先端に前記第一
支軸と平行な第二支軸の廻りで揺動自在に軸支し
たトーチ支持具とを備え、前記第一支軸に対して
同心状態で前記本体に固定の第一伝動輪と前記第
二支軸に対して同心状態で前記トーチ支持具に固
定された第二伝動輪とに伝動用無端回動体を掛張
させ、前記本体に対して揺動アームを揺動させる
手段を設け、この手段により揺動アームを揺動さ
せたとき、トーチ支持具に保持されているトーチ
の先端溶接点が常に一定の仮想線上に位置した状
態で該トーチの角度が変化するように、前記トー
チの先端溶接点と前記第二支軸の間の距離と、前
記第一支軸と第二支軸の間の距離との比、及び前
記第一伝動輪と第二伝動輪との伝動比を設定して
成る自動溶接機のトーチ保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13886882A JPS5927778A (ja) | 1982-08-09 | 1982-08-09 | 自動溶接機のト−チ保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13886882A JPS5927778A (ja) | 1982-08-09 | 1982-08-09 | 自動溶接機のト−チ保持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5927778A JPS5927778A (ja) | 1984-02-14 |
| JPH023673B2 true JPH023673B2 (ja) | 1990-01-24 |
Family
ID=15231997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13886882A Granted JPS5927778A (ja) | 1982-08-09 | 1982-08-09 | 自動溶接機のト−チ保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5927778A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4510475B2 (ja) * | 2004-01-26 | 2010-07-21 | コマツエンジニアリング株式会社 | 自動溶接方法 |
-
1982
- 1982-08-09 JP JP13886882A patent/JPS5927778A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5927778A (ja) | 1984-02-14 |
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