JPH0260455B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は製品搬送用パレツトに関するもので、
特に製品を正確な位置に保持するとともに、種々
の形状を有する製品にわたつて広く適用し得る汎
用の製品搬送用パレツトに関するものである。

〔従来の技術〕

従来の製品搬送用パレツトを示すものとして、
例えば特開昭58−217237号公報に示されるものが
ある。

この公報の示されるものでは、複数のテーパ穴
をベース板に形成し、さらに種々の長さを有しベ
ース板に開けたテーパ穴に挿入されるピンを用意
する。そして製品に開けられた支持穴に相応して
適当な長さのピンを選択し、さらにそのベース板
状の位置決めを行つて適当なピンをベース板上に
固定する。そしてこのベース板上に固定されたピ
ンにより製品を支持している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上述したような従来の搬送用パ
レツトでは製品の大きさあるいは製品に開けられ
た位置決め穴の位置に応じてピンを選択しなけれ
ばならず、またそのピンのベース板上の位置もそ
の時々に応じて位置決めを行なわなければならな
い。すなわち、そのピンの選択及び位置決めの作
業が非常に煩わしく、作業行程が増大するという
問題がある。

本発明ではこのような問題点に鑑み、製品の大
きさ、種類が種々異なる場合であつても、迅速に
その対応ができる製品搬送用パレツトを得ること
を目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明では上記目的を達成するために次のよう
な手段を講じた。すなわち磁性材よりなるベース
板の表面に複数の位置決め穴を穿設する。そして
このベース板上には磁力を発生することにより脱
着自在な磁力発生部材を配する。この磁力発生部
材はベース板に形成した位置決め穴に係合する位
置決めピンを形成する。

そしてさらに被搬送製品に形成された係合穴に
係合するための係合部を有する支持ピンを前述の
磁力発生部材に軸方向摺動移動可能に軸支させ
る。そしてこの支持ピンの軸方向位置を任意に決
定し、もつてその位置を保持させる支持ピン位置
調整機構とを備える製品搬送用パレツトとした。

〔作用〕

ベース板上での支持ピンの位置は磁力発生部材
の磁力を切り換えることにより、任意の位置にて
位置決めが行われる。また支持ピンのその軸方向
の高さは、製品に開けられた係合穴の位置に係合
可能なように支持ピン位置調整機構によりその位
置が決定保持される。

〔発明の効果〕

このように本発明の製品搬送用パレツトを用い
れば、どのような種類あるいは大きさの製品に対
しても迅速かつ容易にその製品を支持し得ること
ができる。よつて作業効率を大幅に向上させるこ
とができるのである。

〔実施例〕

第１図は本発明の実施例を示す斜視図である。
鉄などよりなるベース板１０１は長方形状をなし
ており、その表面には上下面を貫通する位置決め
穴１０３が穿設されている。この位置決め穴１０
３はベース板１０１の表面のほとんどその表面全
体にわたつて複数個形成されており、本実施例に
おいてはこの位置決め穴１０３は規則正しく整列
した状態で穿設されている。

ベース板１０１の上面には磁力発生部材である
マグネツトスタンド１０５が配される。このマグ
ネツトスタンド１０５は従来公知のもので、磁力
吸着切換えレバー１０７を切り換えることによつ
て磁力を発生し、ベース板１０１に吸着するもの
である。

このベース板１０１の裏面には位置決め穴１０
３に係合するための位置決めピン１１１が配され
ている。すなわち第２図に示すように、マグネツ
トスタンド１０５の裏面には円形プレート１０９
がピン１０８によつて固定され、さらにこの円形
プレート１０９には位置決めピン１１１が２本並
んで突設されている。なお第２図はマグネツトス
タンド１０５を下面側より見た図で、ベース板１
０１が切り換えた状態を示している。

磁力吸着切換えレバー１０７は支点軸１１０を
中心として回動可能となつており、第１図に示す
状態において磁力を発生している。またこの磁力
吸着切換えレバー１０７を第１図中下方に向けて
およそ90゜回動させることにより、マグネツトス
タンド１０５の磁力が消磁される。また磁力吸着
切換えレバー１０７の先端にはスプリング受け突
起１０８が突設されている。

マグネツトスタンド１０５の上面には板状をな
すダイプレート１１３が４本のボルト１１５によ
つて固定されている。さらにこのダイプレート１
１３の上面にはピン支持部材１１７が一体的に配
設されている。

ピン支持部材１１７はダイプレート１１３に一
体的に接合される２枚の連結板１１９と、この連
結板１１９より連続して形成される円筒部材１２
１とからなる。

２枚の連結板１１９は互いに平行になるよう
に、ダイプレート１１３上に配されており、また
連結板１１９のうちマグネツトスタンド１０５の
磁力吸着切換えレバー１０８側に位置する連結板
１１９には、スプリング支持棒１２３が設けられ
ている。そしてこのスプリング支持棒１２３と磁
力吸着切換えレバー１０８のスプリング受け用突
起１０８との間には、コイルスプリング１２５が
かけわたされている。すなわち磁力吸着切換えレ
バー１０７はこのコイルスプリング１２５の付勢
力によつて常に第１図に示す状態に位置してお
り、マグネツトスタンド１０５が磁力発生状態と
なつている。

２枚の連結板１１９の間には支持ピン固定レバ
ー１２３が配されている。この支持ピン固定レバ
ー１２３は中心軸１２５により、２枚の連結板１
１９に支持されており、この中心軸１２５を中心
として回動可能となつている。

支持ピン固定レバー１２３の一端側には後述す
る支持ピン１３３の係合溝１４５に係合するため
の係合爪１２７が形成されている。また支持ピン
固定レバー１２３の他端側には、スプリング係合
突起１２９が形成されている。そしてこのスプリ
ング係合突起１２９とダイプレート１１３上に形
成されたスプリング受け１３１との間にコイルス
プリング１３０がかけわたされている。

このコイルスプリング１３０は支持ピン固定レ
バー１２３を中心軸１２５を中心として図中矢印
Ｒ方向に付勢している。すなわち、係合爪１２７
が支持ピン１３３の係合溝１４５に係合している
状態において、この両者の係合状態を保つための
役割をになつている。

第１図において連結板１１９は支持ピン固定レ
バー１２３の配置をわかりやすくするため、一部
切り欠いた状態で描かれている。

ピン支持部材１１７の円筒部材１２１内には支
持ピン１３３がその軸方向に移動自在なようにし
て挿入されている。この支持ピン１３３の先端側
には製品の係合穴に係合する係合部１４３が形成
されている。また支持ピン１３３の外周面にはそ
の外周形状が円錐形になるような係合溝１４５が
その軸方向に複数段刻設されている。この係合溝
１４５に支持ピン固定レバー１２３の係合爪１２
７が係合自在となつている。

支持ピン１３３の他端側は円筒部材１２１を通
過して、さらにダイプレート１１３に形成された
軸受１３５により軸支されている。

この軸受１３５と円筒部材１２１との間の位置
において、支持ピン１３３には反転レバー１３７
が固設されている。この反転レバー１３７は支持
ピン１３３と一体的にこの軸回りに回転可能とな
つている。また反転レバー１３７の先端には、レ
バー突起１３９が突設されている。

ダイプレート１１３のマグネツトスタンド１０
５よりはみだした部分には、パイロツトブツシユ
１４１が２箇所形成されている。このパイロツト
ブツシユ１４１は円環状をなすゴム状物質より形
成されるもので、その円環内部はその上下方向に
貫通穴となつている。そしてこのパイロツトブツ
シユ１４１に後述するロボツトの爪が係合し、マ
グネツトスタンド１０５、支持ピン１３３などよ
りなる上述した装置を持ち上げるようになつてい
る。

第５図は支持ピン１３３の係合部１４３を拡大
して示す図である。係合部１４３は円錐形状をな
しており、その側面において互いに平行となる２
つの平面部１４４が形成されている。

また第６図は図示しない製品に形成される係合
突起６０１を示す図である。この係合突起６０１
には支持ピン１３３の係合部１４３と係合可能な
ような形状に形成された係合穴６０２が穿設され
ている。なお、この係合穴６０２は係合部１４３
が比較的容易に挿入できるように係合部１４３の
外径より若干量その内径が大きなものとなつてい
る。なお、この製品の係合突起６０１は弾性を有
する、例えば樹脂などの材料より形成されてい
る。

第７図は係合突起６０１に係合部１４３が係合
した状態を模式的に示す図である。第７図中実線
で示す係合突起１４３は係合穴６０２内に挿入し
た直後の状態を示している。また、破線で示す係
合部１４３は実線で示す状態からその軸中心に約
90゜回転させた状態を示しており、その円弧部１
４３ａが係合穴６０２の２面幅部６０２ａに食い
込んでいる。すなわち、これによつて係合部１４
３と係合突起６０１の係合がより強固なものとな
つている。

第３図はパイロツトブツシユ１４１に係合する
爪部を有し、マグネツトスタンド１０５、支持ピ
ン１３３などの装置（以下マグネツト装置と呼
ぶ）をベース板上１０１の任意の位置に移動せし
める装置を示す図である。従来公知のＸ−Ｙロボ
ツト３０１にはプレート３０３が連結され、この
プレート３０３には３本のボルト３１３により、
ピン３０６が２本連結されている。またさらにこ
のピン３０６の側方にはシリンダ３０５がプレー
ト３０３に連結されており、このシリンダ３０５
の先端には爪３０７が連結されている。

また、プレート３０３には２本のボルト３１１
によつてアーム３０９が連結されている。このア
ーム３０９はＸ−Ｙロボツト３０１が第３図中下
方に移動した場合、マグネツトスタンド１０５の
磁力切換えレバー１０７をコイルスプリング１２
５の付勢力に抗して、図中下方向に回動せしめる
ためのものである。

シリンダ３０５はその軸方向に爪３０７を移動
可能ならしめるためのもので、この爪３０７がブ
ツシユ１４１に係合し、この係合した状態でＸ−
Ｙロボツト３０１を上方に移動させることによ
り、マグネツト装置が持ち上げられる。なおこの
状態においては、磁力切換えレバー１０７はアー
ム３０９によつて図中下方に回動せしめられてお
り、マグネツトスタンド１０５の磁力は消滅した
状態となつている。

第４図は支持ピン１３３の軸方向高さを調整す
る支持ピン固定レバー１２３を回動し、支持ピン
１３３の軸方向高さを決めるための設置を示す斜
視図である。

従来公知のＸ−Ｙロボツト４０１にはシリンダ
４０３が連結されており、さらにこのシリンダ４
０３の先端には支持ピン１３３の係合部１４３を
把持するための２本の爪４０５が連結されてい
る。シリンダ４０３を駆動することにより、２本
の爪４０５が開閉し、この爪４０５によつて係合
部４０３を把持した状態で、Ｘ−Ｙロボツト４０
１を第４図中上方あるいは下方に移動せしめるこ
とにより、支持ピン１３３の位置が調整される。

また、Ｘ−Ｙロボツト４０１にはリンク４０７
がボルト４０６によつて連結されている。このリ
ンク４０７の先端部にはシリンダ４０９が固定さ
れ、さらにこのシリンダ４０９には支点４１３を
中心として回動するレバー４１１が連結されてい
る。

このレバー４１１は爪４０５が支持ピン１３３
を係合した状態において、支持ピン固定レバー１
２３に当接する位置に配されている。そしてレバ
ー４１１が支持ピン固定レバー１２３に当接した
状態において、シリンダ４０９を前進方向に駆動
せしめる。するとレバー４１１は支点４１３を支
点としてその先端が固定レバー１２３を図中矢印
Ｒ方向に押し下げるように回動する。

これにより固定レバー１２３の係合爪１２７と
支持ピン１３３の係合溝１４５との係合が解除さ
れ、支持ピン１３３はその軸方向に移動自在な状
態となる。

なお、本実施例では支持ピン固定レバー１２３
と支持ピン１３３の外周に刻設した係合溝１４５
とにより支持ピン位置調整機構をなさしめてい
る。

なお、第３図に示したＸ−Ｙロボツト３０１と
第４図に示したＸ−Ｙロボツト４０１とはそれぞ
れ異なる符号を付したが、この２つのＸ−Ｙロボ
ツトは同一のロボツトであつても、差支えはな
い。次に本実施例の作動について説明する。

まず第３図に示すような装置により、マグネツ
ト装置のベース板１０１上の位置を決定する。す
なわち、Ｘ−Ｙロボツト３０１を第３図中下方に
下降せしめ、ピン３０６をパイロツトブツシユ１
４１に挿入する。その状態においてシリンダ３０
５を駆動させ、爪３０７をパイロツトブツシユ１
４１の下方よりパイロツトブツシユ１４１の内部
穴に係合させる。これと同時にアーム３０９は磁
力切換えレバー１０７を第３図中下方に回動せし
め、マグネツトスタンド１０５の磁力を消磁させ
ている。

従つてブツシユ１４１に爪３０７が係合した状
態でXYロボツト３０１を駆動させ、マグネツト
装置１０５をベース板１０１の任意の位置に移動
させる。この時、マグネツトスタンド１０５の下
面に形成されている２本の位置決めピン１１１は
ベース板１０１の位置決め穴１０３内に係合して
おり、マグネツト装置がベース板１０１上で回転
するのを阻止している。

マグネツト装置のベース板１０１上での位置が
決定されたら、シリンダ３０５を駆動させて爪３
０７とパイロツトブツシユ１４１との係合を解除
させる。そして、Ｘ−Ｙロボツト３０１を図中上
方に移動せしめる。その結果磁力切換えレバー１
０７を押さえ込んでいたアーム３０９も上方に移
動することとなり、磁力切換えレバー１０７はコ
イルスプリング１２５の付勢力によつて第１図、
第３図に示すような状態に復帰する。すなわちマ
グネツトスタンド１０５の磁力が回復し、マグネ
ツトスタンド１０５がベース板１０１上に吸着さ
れる。

次にマグネツト装置のベース板１０１上での位
置が決定されたならば、支持ピン１３３の高さを
調整する。この支持ピン１３３の高さは製品の種
類、大きさなどによつてそれぞれ製品の係合穴の
位置が異なるため、その係合穴に応じた高さとす
るためである。

まず第４図においてＸ−Ｙロボツト４０１を図
中下方に下降せしめる。そしてシリンダ４０３を
駆動させて爪４０５によつて支持ピン１３３の係
合部１４３を把持する。

それと同時にリンク４０７に設けられたシリン
ダ４０９を駆動せしめ、レバー４１１を支点４１
３を中心にして回動させる。すなわちレバー４１
１は支持ピン固定レバー１２３を第４図中矢印Ｒ
方向に回動させ、支持ピン固定レバー１２３の係
合爪１２７と支持ピン１３３の係合溝１４５との
係合を解除させる。

この係合爪１２７と係合溝１４５の係合が解除
され、爪４０５が係合部１４３を確実に把持した
ことを確認したら、Ｘ−Ｙロボツト４０１を上方
に駆動させる。それによつて軸方向に摺動自在と
なつた支持ピン１３３は軸方向にその位置が決定
される。軸方向に位置が決定されたら、爪４０５
の把持状態を解除し、支持ピン固定レバー１２３
を元の状態に復帰させて係合爪１２７と係合溝１
４５との係合を復帰させる。これにより支持ピン
１３３の軸方向の位置が決定されるわけである。

以上のようにマグネツト装置の位置および支持
ピン１３３の軸方向位置が決定されたならば、製
品に形成された係合穴６０２に係合部１４３が係
合するように製品を配置する。係合部１４３が係
合穴６０２内に挿入されたら、図示しないロボツ
トあるいは手動により反転レバー１３７を回動せ
しめ、係合部１４３を第７図の破線で示す状態に
回動させる。これにより係合部１４３が製品の係
合穴６０２内に食い込んだ状態となり、係合部１
４３と製品の係合穴６０２との係合が強固なもの
となる。

なお、上述したマグネツトブロツクは例えば第
８図に示すようにベース板１０１の４隅に配置
し、それぞれの係合ピン１３３が製品８０１に形
成した係合突起６０１の係合穴内に挿入されるよ
うに配置する。第８図はこのような状態を模式的
に示した図である。このように製品が各支持ピン
１３３に支持されたら、ベース板１０１を図示し
ないベルトコンベアなどの上の載せ、製品を次工
程へと搬送する。

以上述べたように本実施例の製品搬送用パレツ
トでは、マグネツトスタンド１０５の磁力の切換
え及び支持ピン１３３の高さ調整を行なうだけで
種々の種類、大きさの製品に対応可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す斜視図、第２図
はマグネツトスタンドの下面を示すための斜視
図、第３図はマグネツト装置を移動するための装
置を示す斜視図、第４図は支持ピンの軸方向位置
を調整する装置を示す斜視図、第５図は支持ピン
係合部の形状を示す斜視図、第６図は製品に形成
された係合穴の状態を示す斜視図、第７図は支持
ピン係合部が製品係合穴に係合した状態を示す模
式図、第８図は製品を支持ピンに支持させるとき
の状態を示す模式図である。 １０１…ベース板、１０５…マグネツトスタン
ド（磁力発生部材）、１３３…支持ピン、１４３
…係合部、１１７…ピン支持部材。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 磁性材よりなり、表面に複数の位置決め穴を
   有するベース板と、 磁力を発することにより前記ベース板に脱着自
   在で、前記位置決め穴に係合する位置決めピンを
   有する磁力発生部材と、 被搬送製品に形成された係合穴に係合するため
   の係合部を有する支持ピンと、 この支持ピンをその軸方向に移動可能なように
   して、前記磁力発生部材に軸支させるためのピン
   支持部材と、 前記支持ピンの軸方向位置を任意に決定し、そ
   の位置を保持させる支持ピン位置調整機構とを備
   える製品搬送用パレツト。 ２ 前記支持ピン位置調整機構は、前記支持ピン
   の外周に刻設された複数段の係合溝と、この係合
   溝に係合、解除可能な支持ピン固定レバーとから
   なる特許請求の範囲第１項の製品搬送用パレツ
   ト。