JPH0262161B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0262161B2 JPH0262161B2 JP20572384A JP20572384A JPH0262161B2 JP H0262161 B2 JPH0262161 B2 JP H0262161B2 JP 20572384 A JP20572384 A JP 20572384A JP 20572384 A JP20572384 A JP 20572384A JP H0262161 B2 JPH0262161 B2 JP H0262161B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road surface
- color
- illumination light
- camera
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は作業車を低速運転しながら、舗装道
路の路面段差を検知する方法に関するものであ
る。
路の路面段差を検知する方法に関するものであ
る。
従来、道路を低速走行する作業車（図示せず）
に路面撮影用のカメラＣと、このカメラ直下の路
面部分を片方から斜めに照明する１個の投光器Ｓ
とからなる照明撮影装置を第３図のようにセツト
し、片側１個の投光器Ｓで路面部分を照明し、こ
の照明路面部分を真上から前記カメラＣにより連
続的或いは一定間隔ごとに撮影して路面段差Ｈを
検知する方法は知られている。
に路面撮影用のカメラＣと、このカメラ直下の路
面部分を片方から斜めに照明する１個の投光器Ｓ
とからなる照明撮影装置を第３図のようにセツト
し、片側１個の投光器Ｓで路面部分を照明し、こ
の照明路面部分を真上から前記カメラＣにより連
続的或いは一定間隔ごとに撮影して路面段差Ｈを
検知する方法は知られている。
しかしながら、前記従来法によると、第３図左
側例のように路面段差Ｈが照明された場合には路
面段差Ｈが細線Ｌとして撮影され（全く写らない
場合も生じる）、また第３図右側例のように照明
された場合には路面段差Ｈの影となる部分ｇが帯
線Ｇとして撮影されることになり、このような帯
線Ｇや細線Ｌは路面のクラツク（幅の広いクラツ
クと幅の狭いクラツク）を真上からカメラ撮影し
た場合にも生じるので、前記帯線Ｇ及び細線Ｌの
撮像を見ただけでは路面のクラツクであるか段差
であるかを識別することができない問題があつ
た。
側例のように路面段差Ｈが照明された場合には路
面段差Ｈが細線Ｌとして撮影され（全く写らない
場合も生じる）、また第３図右側例のように照明
された場合には路面段差Ｈの影となる部分ｇが帯
線Ｇとして撮影されることになり、このような帯
線Ｇや細線Ｌは路面のクラツク（幅の広いクラツ
クと幅の狭いクラツク）を真上からカメラ撮影し
た場合にも生じるので、前記帯線Ｇ及び細線Ｌの
撮像を見ただけでは路面のクラツクであるか段差
であるかを識別することができない問題があつ
た。
この発明は前記従来法の問題点を解決するため
に、カメラ直下の路面部分を一対の異色投光器
（別色の光を発する投光器）により照明光がラツ
プするようにカラー照明し、路面段差部において
一方の照明光で段差の影となる部分が他方の照明
光で原色（他方の照明光色）を呈し、周辺の照明
光ラツプ領域は２色の照明光が混色した中間色を
呈するようにして、この照明路面部分を真上から
カメラにより連続的或いは一定間隔ごとにカラー
撮影することを特徴とするものである。
に、カメラ直下の路面部分を一対の異色投光器
（別色の光を発する投光器）により照明光がラツ
プするようにカラー照明し、路面段差部において
一方の照明光で段差の影となる部分が他方の照明
光で原色（他方の照明光色）を呈し、周辺の照明
光ラツプ領域は２色の照明光が混色した中間色を
呈するようにして、この照明路面部分を真上から
カメラにより連続的或いは一定間隔ごとにカラー
撮影することを特徴とするものである。
この路面段差の検知方法によると、路面段差部
の一方の照明光で影となる部分と、周辺の照明光
ラツプ部分とが異なつた色で撮影され、また路面
クラツク（例えば幅の広いクラツク）の場合には
一方の照明光で影となるクラツク片側部分と、他
方の照明光で影となるクラツク片側部分とが２色
の照明光色で撮影されると共に、周辺の照明光ラ
ツプ領域は２色の照明光が混色した中間色として
撮影されることになるので、この撮像を見ること
によつて路面の段差とクラツクを区別した路面段
差の検知を行なうことができる。
の一方の照明光で影となる部分と、周辺の照明光
ラツプ部分とが異なつた色で撮影され、また路面
クラツク（例えば幅の広いクラツク）の場合には
一方の照明光で影となるクラツク片側部分と、他
方の照明光で影となるクラツク片側部分とが２色
の照明光色で撮影されると共に、周辺の照明光ラ
ツプ領域は２色の照明光が混色した中間色として
撮影されることになるので、この撮像を見ること
によつて路面の段差とクラツクを区別した路面段
差の検知を行なうことができる。
以下、この発明の一実施例を第１図，第２図の
図面に従い説明すると、この路面段差の検知方法
は道路を低速走行可能な作業車Ａに、路面撮影用
のカメラＣ（路面を一定間隔ごとに撮影する通常
のカメラと、路面を連続的に撮影する映写用カメ
ラの両方を含む）と、このカメラ直下の路面部分
を前後又は左右両側方から別色の光で照明光がラ
ツプするようにカラー照明する一対の異色投光器
S1，S2（例えば赤色の照明光を出す投光器S1と、
緑色の照明光を出す投光器S2とからなる照明撮影
装置Ｂを適当組セツトする。
図面に従い説明すると、この路面段差の検知方法
は道路を低速走行可能な作業車Ａに、路面撮影用
のカメラＣ（路面を一定間隔ごとに撮影する通常
のカメラと、路面を連続的に撮影する映写用カメ
ラの両方を含む）と、このカメラ直下の路面部分
を前後又は左右両側方から別色の光で照明光がラ
ツプするようにカラー照明する一対の異色投光器
S1，S2（例えば赤色の照明光を出す投光器S1と、
緑色の照明光を出す投光器S2とからなる照明撮影
装置Ｂを適当組セツトする。
第１図は作業車Ａの後方取付フレームに、複数
組例えば３組の照明撮影装置Ｂを車両進方向に対
して直交する方向（車幅方向）に離間させてセツ
トした装置例を示し、この各照明撮影装置Ｂの異
色投光器S1，S2は車両進行方向に対し前後に
1.5m位の間隔を離してカメラ直下の路面部分を
照明できるように取付けられている。
組例えば３組の照明撮影装置Ｂを車両進方向に対
して直交する方向（車幅方向）に離間させてセツ
トした装置例を示し、この各照明撮影装置Ｂの異
色投光器S1，S2は車両進行方向に対し前後に
1.5m位の間隔を離してカメラ直下の路面部分を
照明できるように取付けられている。
なお、この照明撮影装置Ｂは車両進行方向に対
して直交する左右方向に異色投光器S1，S2が位置
するように、車両前後方向に離間させて複数組セ
ツトする場合もある。
して直交する左右方向に異色投光器S1，S2が位置
するように、車両前後方向に離間させて複数組セ
ツトする場合もある。
而して、この発明の路面段差検知方法は前記作
業車Ａを低速で道路運転しながら異色の投光器
S1，S2で路面を第１図のようにカラー照明し、こ
の照明路面部分を真上からカメラＣにより連続的
に或いは一定間隔ごとにカラー撮影して、路面の
段差Ｈ部分を検知することを特徴とするもので、
前記路面に第１図のような段差Ｈがある場合に
は、この段差部Ｈに対して前後両側方より別色の
カラー照明光が当てられることにより、一方の照
明光（一方の投光器S2による照明光）で段差Ｈの
影となる部分ｇが他方の照明光（他方の投光器S1
による照明光）で原色（実施例の場合には赤色）
を呈し、周辺の照明光ラツプ部分イ，ロは２色の
照明光が混色した中間色（実施例の場合には赤
色，緑色の照明光が混色した黄色）を呈するよう
になり、この変色照明の路面部分を真上からカメ
ラＣでカラー撮影すると、第２図ｇ及びイ，ロで
示す部分が、その通りの色（赤，黄色）で写るこ
とになるから、この撮像を見ることによつて路面
段差Ｈを検知することができる。また、前記路面
に比較的幅の広いクラツクがある場合には、この
路面クラツクに対して両側方より別色のカラー照
明光が当てられることにより、一方の照明光で影
となるクラツク片側部分と、他方の照明光で影と
なるクラツク片側部分とが２色の照明光色で撮影
（クラツク中央部分は黒く撮影）されると共に、
周辺の照明光ラツプ領域は２色の照明光が混色し
た中間色として撮影されることになるので、この
クラツク撮像と路面段差の撮像を比較して見れば
路面の段差かクラツクかの区別は容易に判定する
ことができる。
業車Ａを低速で道路運転しながら異色の投光器
S1，S2で路面を第１図のようにカラー照明し、こ
の照明路面部分を真上からカメラＣにより連続的
に或いは一定間隔ごとにカラー撮影して、路面の
段差Ｈ部分を検知することを特徴とするもので、
前記路面に第１図のような段差Ｈがある場合に
は、この段差部Ｈに対して前後両側方より別色の
カラー照明光が当てられることにより、一方の照
明光（一方の投光器S2による照明光）で段差Ｈの
影となる部分ｇが他方の照明光（他方の投光器S1
による照明光）で原色（実施例の場合には赤色）
を呈し、周辺の照明光ラツプ部分イ，ロは２色の
照明光が混色した中間色（実施例の場合には赤
色，緑色の照明光が混色した黄色）を呈するよう
になり、この変色照明の路面部分を真上からカメ
ラＣでカラー撮影すると、第２図ｇ及びイ，ロで
示す部分が、その通りの色（赤，黄色）で写るこ
とになるから、この撮像を見ることによつて路面
段差Ｈを検知することができる。また、前記路面
に比較的幅の広いクラツクがある場合には、この
路面クラツクに対して両側方より別色のカラー照
明光が当てられることにより、一方の照明光で影
となるクラツク片側部分と、他方の照明光で影と
なるクラツク片側部分とが２色の照明光色で撮影
（クラツク中央部分は黒く撮影）されると共に、
周辺の照明光ラツプ領域は２色の照明光が混色し
た中間色として撮影されることになるので、この
クラツク撮像と路面段差の撮像を比較して見れば
路面の段差かクラツクかの区別は容易に判定する
ことができる。
また、前記投光器S1，S2によるカラー照明に際
して、路面段差Ｈの部分を路面に対して45度の傾
斜角度で照明し、その真上からカメラＣにより撮
影した場合には一方の照明光で影となる部分ｇの
影長さが路面段差Ｈの高さと同じになるので、他
方の照明光で原色に撮影される部分ｇの帯幅を測
れば路面段差Ｈの高さも測定することが可能とな
る。
して、路面段差Ｈの部分を路面に対して45度の傾
斜角度で照明し、その真上からカメラＣにより撮
影した場合には一方の照明光で影となる部分ｇの
影長さが路面段差Ｈの高さと同じになるので、他
方の照明光で原色に撮影される部分ｇの帯幅を測
れば路面段差Ｈの高さも測定することが可能とな
る。
第１図はこの発明の路面段差検知方法を示す説
明図、第２図は路面のカラー照明状態を示す平面
図、第３図は従来法を示す説明図である。 Ａ……作業車、Ｃ……カメラ、S1，S2……異色
投光器、Ｈ……路面段差、ｇ……一方の照明光で
影となる部分、イ，ロ……照明光のラツプ領域。
明図、第２図は路面のカラー照明状態を示す平面
図、第３図は従来法を示す説明図である。 Ａ……作業車、Ｃ……カメラ、S1，S2……異色
投光器、Ｈ……路面段差、ｇ……一方の照明光で
影となる部分、イ，ロ……照明光のラツプ領域。
Claims (1)
- １ 道路を低速走行可能な作業車に路面撮影用の
カメラと、このカメラ直下の路面部分を前後又は
左右両側方から別色の光で照明光がラツプするよ
うにカラー照明する一対の異色投光器とからなる
照明撮影装置を適当組セツトし、前記作業車を低
速運転しながら異色の投光器で路面部分をカラー
照明し、この照明路面部分を真上からカメラによ
り連続的或いは一定間隔ごとにカラー撮影して、
路面の段差を検知することを特徴とする路面段差
の検知方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20572384A JPS6182106A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | 路面段差の検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20572384A JPS6182106A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | 路面段差の検知方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6182106A JPS6182106A (ja) | 1986-04-25 |
| JPH0262161B2 true JPH0262161B2 (ja) | 1990-12-25 |
Family
ID=16511612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20572384A Granted JPS6182106A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | 路面段差の検知方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6182106A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01237441A (ja) * | 1987-11-17 | 1989-09-21 | Hitachi Cable Ltd | 長尺体表面の異物検出及び寸法測定方法 |
| JPH0584510U (ja) * | 1992-04-23 | 1993-11-16 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 車両の車高調整装置 |
| JPH06288726A (ja) * | 1993-04-06 | 1994-10-18 | Yokokawa Buritsuji:Kk | 車体の建付検査方法および装置 |
| DE19534716C2 (de) * | 1995-09-19 | 1999-06-17 | Autronic Bildverarbeitung | Einrichtung zum Erfassen von Fehlstellen auf einer glatten Oberfläche |
| SE9900276L (sv) * | 1999-01-28 | 2000-01-10 | Skogsind Tekn Foskningsinst | Topografisk bestämning av en av infallande ljus belyst yta |
| KR101060995B1 (ko) | 2008-10-14 | 2011-09-01 | 성균관대학교산학협력단 | 배관 내 그림자를 이용한 랜드마크 인식방법에 기반한 배관탐사 로봇시스템 |
| JP2018054296A (ja) * | 2016-09-26 | 2018-04-05 | 株式会社村田製作所 | 路面検査装置、路面検査方法及びプログラム |
-
1984
- 1984-09-28 JP JP20572384A patent/JPS6182106A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6182106A (ja) | 1986-04-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |