JPH031682B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は光ビームを走査することにより無人搬
送車の走行経路を与えるとともに、前記無人搬送
車の保有する情報を把握しつつ、その無人搬送車
を誘導制御する無人搬送車の情報伝達装置に関す
る。

本発明者は以前より、無人搬送車を誘導走行さ
せる技術として、光ビームを走査することにより
得られる経路に沿つて、前記無人搬送車を誘導走
行させる技術研究の形果を特許出願している（特
願昭55−141306号公報（特公昭62−59804号公
報））。

しかして今日、光ビームを走査することに基づ
いて無人搬送車を単に誘導走行させるだけでな
く、無人搬送車に例えば速度制御指令、停止又は
発進指令、行先番地指令等の各種の制御指令を伝
達するとともに、無人搬送車の保有する情報、例
えばバツテリの消費状態、車のナンバー、積載荷
物の種類・重量等を把握してこれを制御する必要
性があるが、従来の技術はこれを満足させるもの
ではなかつた。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、光
ビームを走査することにより無人搬送車の走行経
路を与えるとともに、無人搬送車の保有する情報
等を把握しつつ無人搬送車を誘導制御しうる無人
搬送車の情報伝達装置（以下本発明装置という）
を提供することを目的としている。

以下、図面を参照して本考案に係る一実施例を
説明する。第１図は本発明装置の原理を説明する
ための概略ブロツクダイヤグラムである。

第１図において、１００は経路の上方にあたる
固定された位置に設けられる指令制御部、２００
は無人搬送車、３００は前記無人搬送車２００に
備えられる応答制御部であり、本発明装置は指令
制御部１００と応答制御部３００を含んでいる。

第１図イにおいて、指令制御部１００には光ビ
ームを走査することにより無人搬送車の走行経路
を与える光ビーム走査手段が設けられている。光
ビーム走査手段は光ビーム発生器１１０と回動ミ
ラー１２０を含んでいる。また前記光ビーム発生
器１１０と回動ミラー１２０の間には、無人搬送
車へ与えるべき伝達情報に基づいて光ビーム発生
器１１０から発生した光ビームLB１を変調する
光ビーム変調手段としての例えば光ビーム変調器
１３０が設けられている。さらに指令制御部１０
０には、指令制御手段としての指令制御器１５０
の制御信号を受けて所定の伝達信号に変換してこ
れを光ビーム変調器１３０に与える伝達信号発生
手段としての伝達信号発生器１４０が設けられて
いる。この伝達信号発生器１４０は指令制御器１
５０から与えられた制御信号を例えば所定のパル
スコードからなる伝達信号に変換する。さらに指
令制御部１００は無人搬送車から反射されて戻つ
てきた光ビームLB３を回動ミラー１２０を介し
て、検知してその検知出力を前記指令制御器１５
０に与える光ビーム検知手段としての指令制御部
側光ビーム検知手段１６０（以下単に検知器１６
０という）を備えている。

なお７００は地上、２００は経路７００上を走
行する無人搬送車、３１０は検知器、３５０はコ
ーナキユーブ、３６０は光ビーム変調手段であ
る。

次に第１図ロに従つて、無人搬送車２００に備
えられる応答制御部３００の構成について詳細に
説明する。

第１図ロにおいて、３１０は無人搬送車２００
の所定の位置に設けられ、走査された光ビームを
検知する光ビーム検知手段としての応答制御部側
光ビーム検知手段（以下単に検知器３１０とい
う）であり、例えば太陽電池、フオトダイオー
ド、フオトトランジスタで構成される。なお、本
実施例において、検知器３１０は後述する如く２
個の検知器より構成される。

一方、３２０は検知器３１０からの出力に基づ
いて光ビームの描く走行経路を検出する走行経路
検出手段、３３０は検知器３１０からの出力に基
づいて指令制御部１００から与えられた伝達信号
を検出する伝達信号検出手段である。

３４０は無人搬送車の記憶装置５００からの信
号を所定のパルスコードからなる応答信号に変換
して出力する応答信号発生手段としての応答信号
発生器である。

３５０は検知器３１０に近接して設けられ、走
査された光ビームを入射してこれを入射した光ビ
ームと同じ方向に反射する光ビーム反射手段とし
てのコーナキユーブである。３６０はコーナキユ
ーブ３５０によつて反射された光ビームを後記す
る側路手段によつてずらせた光軸上に設けられ前
記応答信号発生器３４０から与えられた応答信号
に基づいて光ビームを変調する光ビーム変調手段
である。また４００は操舵装置、５００は記憶装
置である。

第２図は指令制御部１００の各構成要素のうち
で光ビームに関連する部分の図解図である。

第２図イは光ビーム発生器１１０近傍の構成を
第１図よりもより具体的に示した概略図であり、
第１図と同一物は同一符号で示してある。

同図イにおいて、１７０は回動ミラー１２０を
覆う枠体で、その下面及び一側面部は光ビームを
通過させるための開口部があり、その上面部には
光ビーム変調器１３０が取付けられている。そし
て、前記枠体１７０から所定距離を隔てた前方の
位置に光ビーム発生器１１０が取付けられてい
る。光ビーム発生器１１０の図示しない光ビーム
照射口のある面には、同図ロに示すように、その
中心部に小孔１６１を有する円形の検知器１６０
が取付けられている。かかる検知器１６０は例え
ば太陽電池で形成されている。あるいは検知器１
６０はフオトトランジスタ又はフオトダイオード
であつてもよい。なお検知器１６０は第１図に示
すように、指令制御器１５０に接続されているも
のである。

一方回動ミラー１２０は第２図ハに示すよう
に、例えば矩形状をなし、少なくとも片面は鏡状
態を形成するもので、その一端辺部はモータ１２
１の回転軸に取付けられており、このモータ１２
１によつて所定角度回動され、又は回転され得
る。

また、同図イに示した光ビーム変調器１３０は
光ビーム発生器１１０から照射された光ビーム
LB１を変調して、被変調光ビームLB２を出力
し、回動ミラー１２０に入射する。かかる光ビー
ム変調器１３０は、例えば同図ニに示す如き音響
光学効果による変調器で構成される。すなわち、
ガラス体１３１の一端部に貼り付けられた圧電素
子１３２に無人搬送車へ与えるべき伝達信号１３
３を加えると、ガラス体１３１は伝達信号１３３
によつて疎密波、すなわち、屈折率の周期的変化
を生じて、これが回折格子の働きをする結果、ガ
ラス体１３１に入射した光ビームLB１は伝達信
号に応じて回折されて例えば０次回折光１３４及
び１次回折孔１３５を生ずる。従つて伝達信号１
３３を適宜オン・オフすれば、回折光はこれに追
随してオン・オフするから、伝達信号に適宜コー
ド化されたパルス信号を用いると、これに追随し
て生ずる例えば１次回折光１３５を被変調光ビー
ムLB２として得ることができる。その結果、同
図イに示すように、光ビーム変調器１３０から出
力する被変調光ビームLB２は回動ミラー１２０
に入射し、これによつて反射されるとともに、走
査される。

さらに同図イに示すLB３は無人搬送車から反
射された被変調光ビームであり、被変調光ビーム
LB３は回動ミラー１２０で反射されて検知器１
６０に入射する。

第３図は走行経路検出手段３２０と伝達信号検
出手段３３０の一実施例を示すブロツクダイヤグ
ラムである。すなわち、同図イに示す走行経路検
出手段３２０は、前記無人搬送車の経路と交差す
る方向に配列される検知器３１１と３１２にそれ
ぞれ接続する増幅回路３２１と３２２及び前記増
幅回路３２１と３２２に接続する判別回路３２３
より構成される。

そして前記判別回路３２３は後述するように増
幅回路３２１と３２２から与えられる信号を判別
して操舵装置４００を制御する。

一方同図ロに示す伝達信号検出手段３３０は検
知器３１１と３１２の加算出力から直流成分を除
いて伝達信号を取り出すフイルター回路３３１、
前記フイルター回路３３１から伝達信号を入力し
そのパルスの個数を計数するパルス計数回路３３
２、及び前記パルス計数回路３３２からの入力信
号と予め所定の伝達信号を構成するパルスコード
を記憶設定されているパルスコード設定器３３３
からの入力を比較識別し、前記入力信号に応じた
制御信号を無人搬送車の記憶装置５００へ与える
識別回路３３４から構成される。

第４図はコーナキユーブ３５０の図解図であ
る。図において、コーナキユーブ３５０は傾斜角
度θでもつて入射した光ビーム３５１をその中心
点に対して対称で且つ同じ傾斜角度θをもつた光
ビーム３５１′として反射する。従つて、これに
垂直に入射した光ビーム３５２は同じくその中心
点に対して対称で且つ垂直な光ビーム３５２′と
して反射される。また、コーナキユーブ３５０の
中心芯４０に入射した光ビーム３５３はこれと同
一光軸に沿つて反射される。前記コーナキユーブ
３５０の一例として例えばレーザセオドライト用
プリズム（東京光学製）がある。

第５図は応答制御部３００に備えられている光
ビーム変調手段３６０の好ましい実施例としての
光ビーム側路手段を用いた光ビーム変調手段の図
解図である。同図において、３６１はハーフミラ
ーであり、このハーフミラー３６１はコーナキユ
ーブ３５０の上方でこれと平行になるように取付
けられており、指令制御部１００から入射する被
変調光ビームLB２は透過させるが、コーナキユ
ーブ３５０から反射された被変調光ビームは透過
させないで反射させる。そしてハーフミラー３６
１で反射された被変調光ビームはハーフミラー３
６１の下方でこれと平行になるように取付けられ
ている全反射ミラー３６２で再び反射され光ビー
ム変調器３６３に入射する。そして前記被変調光
ビームLB２は後述する如く、応答信号発生器３
４０からの応答信号に基づいてさらに変調され
る。その結果、被変調光ビームLB３は被変調光
ビームLB２とは異なる光軸で指令制御部１００
に向かつて反射されることになる。

ここで前記レーザビーム変調器３６３は前述し
た如きレーザビーム変調器１３０と同じ構成のも
のが使用されるが、応答信号の情報量が比較的少
ない場合にはあつては、応答信号発生器３４０か
ら与えられる応答信号に基づいて駆動される同期
モータによつて、その回転軸に取付けられるとと
もに、所定の円孔又はスリツトの形成された円板
を回転又は回動させることにより、全反射ミラー
３６２で反射された被変調光ビームを断続的に遮
断して、これを変調する如き変調器であつてもよ
い。

つぎにかかる無人搬送車の情報伝達装置の動作
について説明する。

すなわち、第１図及び第２図に示すように、レ
ーザビーム発生器１１０は指向性の強いレーザビ
ームLB１を検知器１６０の小孔１６１を通過さ
せレーザビーム変調器１３０に向けて照射する。

一方、指令制御部１５０は検知器１６０の検知
出力あるいは、指令制御部１００と関連して別に
設けられる中央制御装置６００からの命令によ
り、所定の制御信号（例えば無人搬送車にバツテ
リの電圧チエツクを行わせるための信号）を伝達
信号発生器１４０に与える。伝達信号発生器１４
０は入力した前記制御信号に基づいてコード化さ
れたパルスよりなる所定の伝達信号（例えばパル
ス幅の短い４個の連続したパルス信号）を発生
し、これをレーザビーム変調器１３０の圧電素子
１３２に与える。その結果、レーザビーム変調器
１３０に入射した前記レーザビームLB１は前記
伝達信号によつて変調される。

第６図は被変調光ビームの波形図であり、同図
イは前記したように、伝達信号で変調された被変
調光ビームLB２である。同図におけるＡ部分は
伝達信号に対応する部分である。そしてレーザビ
ーム変調器１３０から出力する被変調光ビーム
LB２は回動ミラー１２０によつて反射されると
ともに、走査されることにより例えば地上７００
に無人搬送車２００に走行すべき経路を描く。

一方、地上７００に描かれた経路に沿つて走行
すべき無人搬送車２００の所定の位置に取付けら
れた検知器３１０及びコーナキユーブ３５０上を
被変調光ビームLB２が走査している場合を考え
ると、検知器３１０の検知出力に基づいて走行経
路検出手段３２０及び伝達信号検出手段３３０が
動作する。

まず、走行経路検出手段３２０の動作について
説明すると、第３図イに示すように、検知器３１
０を構成するところの経路と交差する方向に配列
される検知器３１１及び３１２の検知出力は、増
幅回路３２１及び３２２でそれぞれ増幅された判
別回路３２３に与えられる。判別回路３２３は増
幅回路３２１，３２２で増幅された検知出力に基
づいて無人搬送車２００が左に操舵すべきである
か、あるいは右に操舵すべきであるかを表す信号
を発生する。検知器３１１，３１２の境界で被変
調光ビームLB２を検出したことを判別すると、
操舵信号は発生しない。

そして、この判別回路３２３の出力信号は、無
人搬送車２００に含まれる操舵装置４００に与え
られる。操舵装置４００は判別回路３２３の出力
に基づいて無人搬送車を左操舵あるいは右操舵す
ることにより、無人搬送車２００を予め設定した
経路に沿つて走行させる。

つぎに、伝達信号検出手段３３０の動作につい
て説明する。第３図ロに示すように、検知器３１
１と３１２の検知出力は加算されてフイルター回
路３３１に入力し、ここで直流成分が除かれた複
数個のパルスよりなる伝達信号がパルス計数回路
３３２に入力される。そしてパルス計数回路３３
２はそのカウント出力を識別回路３３４に与え
る。識別回路３３４はパルス計数回路３３２のカ
ウント出力をパルスコード設定器３３３に予め設
定されている複数個のパルスコードと比較して、
これを識別し、このカウント出力がいずれかのパ
ルスコードと一致したときに当該パルスコードに
対応した所定の制御指令に（例えばバツテリーの
電圧チエツクの指令）を無人搬送車２００の前記
記憶装置５００（例えばバツテリーチエツク装
置）に与える。

つぎに無人搬送車２００から指令制御部１００
への応答における動作について説明すると、例え
ば前記バツテリーの電圧チエツクの指令に基づい
て記憶装置５００のうちの一つである例えばバツ
テリーチエツク装置がその電圧をチエツクしたと
ころ、異常電圧を検知したとすると、その装置か
ら応答信号発生器３４０へ異常値である旨を示す
信号を送る（第１図ロ参照）。応答信号発生器３
４０は前記異常値を示す信号に対応したパルスコ
ードからなる応答信号（例えばパルス幅の長い３
個の連続したパルス信号）をレーザビーム変調手
段３６３に与える。そして、走査されている被変
調光ビームLB２がコーナキユーブ３５０によつ
て反射され、第５図に示した如きレーザビーム変
調手段３６３に入射することによつて、前記被変
調光ビームLB２は前記応答信号によつて再度変
調され、第６図ロに示す被変調光ビームLB３と
して指令制御部１００に反射される。同図に示す
Ｂ部は前記応答信号に対応するＡ部分と重なり合
うのを避けるために、応答信号発生器３４０は伝
達信号検出手段３３０のフイルター回路３３１の
出力によつて制御されている。

このようにして、反射されて変調を受けた被変
調光ビームLB３は第１図及び第２図に示すよう
に、指令制御部１００に入射して、その回動ミラ
ー１２０によつて反射され、検知器１６０に入射
する。検知器１６０はその検知出力を指令制御器
１５０に与える。その結果、指令制御器１５０は
前記応答信号の内容、例えばバツテリー電圧が異
常値である旨を中央制御装置６００に伝えて、つ
ぎの指示（例えば次のステーシヨンで停止せよ）
を受けるか、あるいは前記指示を直接伝達信号発
生器１４０に与える。そして前記制御指令を受け
た伝達信号発生器１４０は、その指令に対応した
伝達信号をレーザビーム変調器１３０に与えるこ
とに基づき、新しい制御指令が無人搬送車２００
に発せられる。

以上述べたような動作が繰り返し行われるの
で、無人搬送車２００に情報伝達が行われること
により、当該無人搬送車は誘導制御されることに
なる。

以上の本発明装置の実施例の説明より明らかな
ように、本発明に係る無人搬送車の情報伝達装置
は、無人搬送車を単に経路に沿つて走行させだけ
でなく、無人搬送車の記憶装置の状態を把握しつ
つ、これに対応した制御指令を無人搬送車に与え
ることができるので、無人搬送車を適切に、しか
も迅速に制御できるから、極めて実用的価値の高
いものである。

なお、実施例では走査信号としてレーザビーム
を用いたが、これに限定されず、可視光やその他
の光ビームを用いてもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の原理を説明するための概
略ブロツクダイヤグラム、第２図は指令制御部の
各構成要素の図解図、第３図は走行経路検出手段
と伝達信号検出手段の１実施例を示すブロツクダ
イヤグラム、第４図はコーナキユーブの図解図、
第５図は無人搬送車に備えられるレーザビーム変
調手段の１実施例の図解図、第６図は被変調光ビ
ームの波形図である。 １００……指令制御部、１１０……レーザビー
ム発生器、１２０……回動ミラー、１３０……レ
ーザビーム変調器、１４０……伝達信号発生器、
１５０……指令制御器１６０……検知器、２００
……無人搬送車、３００……応答制御部、３１０
……検知器、３２０……走行経路検出手段、３５
０……コーナキユーブ、３６０……レーザビーム
変調手段、３６１……ハーフミラー、３６２……
全反射ミラー、３６３……レーザビーム変調器、
４００……操舵装置、５００……記憶装置、６０
０……中央制御装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 経路に沿つて走行する無人搬送車を誘導制御
   する無人搬送車の情報伝達装置において、 前記無人搬送車の情報伝達装置は、経路の上方
   にあたる固定された位置に設けられる指令制御部
   と、無人搬送車に備えられる応答制御部を含み、 前記指令制御部は、光ビーム発生器から発生さ
   れた光ビームを回動ミラーで反射させ地上を走査
   することにより無人搬送車の走行経路を与える光
   ビーム走査手段と、前記光ビーム発生器と回動ミ
   ラーとの間に設けられ、無人搬送車へ与えるべき
   伝達信号に基づいて前記光ビームを変調する光ビ
   ーム変調手段と、前記伝達信号を光ビーム変調信
   号に与える伝達信号発生手段と、前記伝達信号発
   生手段に所定の制御信号を与える指令制御手段
   と、 前記光ビーム発生器の照射口面に設けられると
   ともにその中心部に小孔を有しており、且つ無人
   搬送車から反射されて戻つてきた光ビームを前記
   回動ミラーを介して検知して、その検知出力を前
   記指令制御手段に与える指令制御部側光ビーム検
   知手段とを備え、 前記応答制御部は、無人搬送車の所定の位置に
   設けられ、走査された光ビームを検知する応答制
   御部ビーム検知手段と、前記応答制御部側光ビー
   ム検知手段からの出力を判別して操舵信号を発生
   させこの操航信号に基づいて操舵装置を制御する
   ことにより走行経路に沿つて検出する走行経路検
   出手段と、前記応答制御部側光ビーム検知手段か
   らの出力に基づいて前記指令制御部から与えられ
   た伝達信号を検出する伝達信号検出手段と、無人
   搬送車の記憶装置の有する情報を受け、これを応
   答信号に変換して出力する応答信号発生手段と、
   前記光ビーム検知手段に近接して設けられ、走査
   された光ビームを入射してこれを入射した光ビー
   ムと同じ方向に反射させる光ビーム反射手段と、
   前記光ビーム反射手段によつて反射された光ビー
   ムを側路手段によつてずらせた光軸上に設けら
   れ、前記応答信号発生手段から与えられた応答信
   号に基づいて光ビームを変調する光ビーム変調手
   段とを備えており、且つ前記応答制御部に設けら
   れる光ビーム変調手段は、音響光学効果による変
   調器であり、且つ前記指令制御部に備えられる光
   ビーム変調手段は、光ビーム発生器内に設けられ
   て内部変調を行うものであり、前記側路手段は走
   査された光ビームの一部を通過させる一方、前記
   反射手段によつて反射された光ビームを反射する
   ハーフミラーと、全反射ミラーで与えられるもの
   であり、且つ前記光ビーム反射手段は、入射光を
   その入射方向と同一方向に反射する性質を有する
   コーナキユーブであることを特徴とする無人搬送
   車の情報伝達装置。