JPH0410002B2 - - Google Patents
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- JPH0410002B2 JPH0410002B2 JP7340486A JP7340486A JPH0410002B2 JP H0410002 B2 JPH0410002 B2 JP H0410002B2 JP 7340486 A JP7340486 A JP 7340486A JP 7340486 A JP7340486 A JP 7340486A JP H0410002 B2 JPH0410002 B2 JP H0410002B2
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、自動車や家電製品の生産ラインにお
ける部品の組付け等のために、対象物、特に実質
的に矩形状をなす物体の位置ずれ、姿勢角及び寸
法を自動計測する方法に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention is applicable to the misalignment of an object, particularly a substantially rectangular object, for assembling parts in the production line of automobiles and home appliances. , relates to a method for automatically measuring posture angles and dimensions.
［従来の技術］
生産ラインにおける作業を自動化するため、従
来から各種方式のパターン認識技術が開発されて
いる。このようなパターン認識技術は、何らかの
手段により対象物自体の形状、姿勢等を判別しよ
うとするものであり、そのパターン認識のために
使用する装置が比較的複雑で高価なものとなるの
が通例である。[Prior Art] Various types of pattern recognition techniques have been developed to automate work on production lines. Such pattern recognition technology attempts to determine the shape, posture, etc. of the object itself by some means, and the equipment used for pattern recognition is usually relatively complex and expensive. It is.
しかるに、各種工場における組付け作業、例え
ば、自動車の車体や家電製品の本体に対する各種
部品の組付けの自動化に際しては、必ずしも上述
したようなパターン認識技術を必要としない。即
ち、認識等の対象になる自動車の車体、家電製品
の本体、IC基板等は、通常、実質的に矩形状を
なし、またそれらの認識対象物自体が矩形状でな
くても、矩形状の台車に載せて移動させるとか、
その対象物上に矩形部分が存在する場合が多い。
しかも、このように対象物が矩形状をなす場合に
は、認識しようとする対象物として多数種のもの
が混在していても、縦横の寸法を計測することに
よりその形状を識別することができる。 However, the pattern recognition technology described above is not necessarily required for assembly work in various factories, for example, when automating the assembly of various parts to the body of an automobile or the body of a home appliance. In other words, the objects of recognition, such as automobile bodies, the main bodies of home appliances, IC boards, etc., usually have a substantially rectangular shape, and even if the recognition objects themselves are not rectangular, they can be rectangular. Put it on a trolley and move it,
In many cases, a rectangular portion exists on the object.
Furthermore, when an object has a rectangular shape like this, even if there are many types of objects mixed together, the shape can be identified by measuring the vertical and horizontal dimensions. .
従つて、対象物の認識は、実質的に矩形状をな
す部分の基準位置に対する位置ずれ、基準姿勢に
対する姿勢角の傾き、及び縦横の寸法を正確に計
測できれば充分であり、それによつて認識装置自
体を著しく簡単化し、安価に提供することが可能
になる。 Therefore, for object recognition, it is sufficient to accurately measure the positional deviation of a substantially rectangular part with respect to the reference position, the attitude angle inclination with respect to the reference posture, and the vertical and horizontal dimensions. It becomes possible to significantly simplify the process itself and provide it at low cost.
［発明が解決しようとする問題点］
本発明者らは、上述した矩形状対象物の姿勢及
び寸法の認識を行うに際し、ITVカメラその他
のイメージセンサによる対象物の２次元画像を利
用して、できるだけ簡単な演算処理により、しか
もできるだけ少ない数のイメージセンサで、正確
に計測する方法について検討し、本発明をなすに
至つたものである。[Problems to be Solved by the Invention] When recognizing the posture and dimensions of the rectangular object described above, the present inventors utilize a two-dimensional image of the object from an ITV camera or other image sensor, The present invention was developed by studying a method for accurate measurement using as simple arithmetic processing as possible and using as few image sensors as possible.
即ち、本発明の目的は、認識対象物が矩形状を
なすのが通例であることに着目し、上述した工場
における組付け作業等において、一般的なパター
ン認識技術を利用することなく、複数のイメージ
センサの画像の簡単な処理によつて、正確に位置
ずれ、姿勢角及び寸法を計測可能にすることにあ
る。 That is, an object of the present invention is to focus on the fact that objects to be recognized usually have a rectangular shape, and to perform multiple The object of the present invention is to enable accurate measurement of positional deviation, posture angle, and dimensions by simple processing of images from an image sensor.
［問題点を解決するための手段］
上記目的を達成するため、本発明においては、
実質的に矩形状をなす対象物の姿勢及び寸法を計
測する計測域に、基準位置にある平均的寸法の矩
形状の対象物における対角位置の直角部分を視野
内のほぼ中央におさめる二つのイメージセンサを
配置し、それらのイメージセンサによつて得られ
た画像から計測域にある対象物の各辺の直線の方
程式を算出し、それらに基づく演算により、対象
物の位置ずれ、姿勢角及び寸法を計測するという
技術的手段を採用している。[Means for solving the problems] In order to achieve the above object, in the present invention,
In the measurement area for measuring the posture and dimensions of a substantially rectangular object, there are two sensors that place the right angle part of the diagonal position of the rectangular object of average size at the reference position approximately in the center of the field of view. Image sensors are placed, and the equations of the straight lines on each side of the object in the measurement area are calculated from the images obtained by those image sensors. By calculations based on these, the positional deviation, attitude angle, and We use technical means to measure dimensions.
［実施例］
以下に図面を参照して本発明の方法をさらに具
体的に説明する。[Example] The method of the present invention will be explained in more detail below with reference to the drawings.
第１図に示すように、いま、姿勢及び寸法の計
測対象物Ａが存在する空間に、基準位置における
対象物A0の中心に原点Ｏを有するｘ−ｙ座標系
を設定する。計測対象物Ａとしては、縦横の寸法
を異にする複数種のものが混在するが、いずれも
実質的に矩形状をなすものを対象とする。矩形状
の対象物とは、例えば自動車の車体を平面的に見
たものであつても、あるいは家電製品の本体や
IC基板等であつてもよい。さらには、対象とな
る物が矩形状でない場合には、その上に付されて
いる矩形状の部分、あるいはその物を載置した矩
形状の台などを計測対象物Ａとしても差支えな
い。また、縦横の寸法を異にする複数種の計測対
象物Ａが混在するということは、例えば部品の組
付け等のために計測域に順次送られてくる自動車
の車体として、幅Ｗ及び長さＨについての寸法を
異にする複数車種の車体が混在していることなど
を意味している。 As shown in FIG. 1, an xy coordinate system having an origin O at the center of the object A 0 at the reference position is set in a space where the object A whose posture and dimensions are to be measured exists. Although there are a plurality of types of objects A to be measured with different vertical and horizontal dimensions, all of them are objects that are substantially rectangular. A rectangular object may be, for example, the body of a car viewed from above, or the body of a home appliance, etc.
It may also be an IC board or the like. Furthermore, if the object to be measured is not rectangular, the measurement object A may be a rectangular portion attached to it or a rectangular table on which the object is placed. In addition, the fact that multiple types of measurement objects A with different vertical and horizontal dimensions are mixed means that, for example, the width W and length of a car body that is sequentially sent to the measurement area for parts assembly etc. This means that there are car bodies of multiple car models with different dimensions in terms of H.
第１図においては、基準位置における矩形状対
象物A0の角部をP1，P2，P3及びP4、任意姿勢を
とる対象物Ａの角部をP1′，P2′，P3′及びP4′とし、
また、上記計測対象物Ａの各辺を、直線ｌ，ｍ，
ｓ及びｔによつて示している。 In FIG. 1, the corners of the rectangular object A 0 at the reference position are P 1 , P 2 , P 3 and P 4 , and the corners of the object A in an arbitrary posture are P 1 ′, P 2 ′, Let P 3 ′ and P 4 ′,
In addition, each side of the measurement target A is defined by straight lines l, m,
Indicated by s and t.
上記対象物Ａの位置ずれ、姿勢角及び寸法を計
測する計測域には、基準位置にある平均的寸法の
矩形状の対象物A0における対角位置の直角部分
（直線ｌ，ｍの交点、及び直線ｓ，ｔの交点）を
視野内のほぼ中央におさめる二つのITVカメラ
その他適宜のイメージセンサV1，V2を配置する。 The measurement area for measuring the positional deviation, posture angle, and dimensions of the object A includes the right angle part of the diagonal position of the rectangular object A 0 of average size at the reference position (the intersection of straight lines l and m, Two ITV cameras and other appropriate image sensors V 1 and V 2 are placed so that the intersection point of straight lines s and t) is located approximately at the center of the field of view.
上記対象物Ａがベルトコンベヤ等により移送さ
れ、計測域に達したときには、通常、第１図に示
すように、基準位置に対する任意量の位置ずれ及
び任意量の姿勢角の傾きを有している。即ち、対
象物Ａの中心が座標系の原点Ｏに対してｘ軸及び
ｙ軸方向にそれぞれΔx及びΔyだけの位置ずれを
もち、また角θだけ対象物の基準姿勢に対して傾
斜している。 When the object A is transported by a belt conveyor or the like and reaches the measurement area, it usually has an arbitrary amount of positional deviation and an arbitrary amount of attitude angle inclination with respect to the reference position, as shown in Fig. 1. . That is, the center of the object A has a positional deviation of Δx and Δy in the x-axis and y-axis directions, respectively, with respect to the origin O of the coordinate system, and is also tilted by an angle θ with respect to the reference posture of the object. .
そこで、上記位置ずれ、姿勢角及び寸法の計測
のため、上記イメージセンサV1，V2により、そ
れぞれ対象物Ａの対角位置の直角部分、即ち直線
ｌ，ｍの交点，及び直線ｓ，ｔの交点の位置を画
像として検出し、それらの各直線の方程式を算出
して、以下に説明するような演算を行うことによ
り、対象物Ａのｘ軸及びｙ軸方向の位置ずれΔx，
Δy、基準姿勢に対する姿勢角θ、さらに対象物
の幅Ｗ及び長さＨを求めることができる。 Therefore, in order to measure the positional deviation, posture angle, and dimension, the image sensors V 1 and V 2 measure the right angle portion of the diagonal position of the object A, that is, the intersection of the straight lines l and m, and the straight lines s and t, respectively. By detecting the position of the intersection point as an image, calculating the equation of each of these straight lines, and performing the calculations described below, the positional deviation Δx,
Δy, the attitude angle θ with respect to the reference attitude, and the width W and length H of the object can be determined.
この画像上の直線の方程式は、一般に利用され
ている各種手段によつて求めることができ、例え
ばイメージセンサV1，V2によつて得た画像を、
矩形状対象物Ａ内とそれ以外の部分の明るさの差
によつて２値化し、微分等の適宜処理を施すこと
により、その直線上の点列を抽出可能にすると共
に、各直線についてのデータを分離可能として、
各直線ごとにそれらの点列を構成する各点の座標
を求め、それらの座標値を直線の方程式に代入し
て勾配及び切片を求めるなどの手段を用いること
ができる。 The equation of the straight line on this image can be obtained by various commonly used means. For example, if the image obtained by image sensors V 1 and V 2 is
By binarizing the difference in brightness between the inside of the rectangular object A and the other parts, and performing appropriate processing such as differentiation, it is possible to extract a sequence of points on the straight line, and also to As data is separable,
It is possible to use a method such as determining the coordinates of each point constituting the point sequence for each straight line and substituting these coordinate values into the equation of the straight line to determine the slope and intercept.
即ち、直線ｌの方程式を、
ｙ＝A1X＋B1
とし、直線ｌ上の点列を構成する各点（x1i，
y1i）をそれに代入して、平均的な勾配A1及び切
片B1を求めると、それらは、
によつて与えられる。 That is, let the equation of the straight line l be y = A 1 X + B 1 , and each point (x 1 i,
y 1 i) to find the average slope A 1 and intercept B 1 , they are given by.
同様にして、直線ｍの方程式を、
ｘ＝A2y＋B2
とし、直線ｍ上の点列を構成する各点（x2i，
y2i）をそれに代入して、平均的な勾配A2及び切
片B2を求めると、それらは、
によつて与えられる。 Similarly, the equation of straight line m is x=A 2 y + B 2 , and each point (x 2 i,
y 2 i) to find the average slope A 2 and intercept B 2 , they are given by.
一方、対象物A0の角部P2に対して位置がずれ
ている対象物Ａの角部P2′の座標を（x1，y1）と
すると、そのP2′点において直線ｌ，ｍが交差す
ることから、
y1＝A1X1＋B1 …(1)
x1＝A2y1＋B2 …(2)
が成立し、これらの(1)(2)式に基づき、
x1＝A2・B1＋B2／１−A1・A2 …(3)
y1＝A1・B2＋B1／１−A1・A2 …(4)
を得る。 On the other hand, if the coordinates of the corner P 2 ′ of the object A that is shifted from the corner P 2 of the object A 0 are (x 1 , y 1 ), then at the point P 2 ′, the straight line l, Since m intersect , y 1 = A 1 X 1 + B 1 …(1) 1 = A 2 · B 1 + B 2 /1 - A 1 · A 2 ... (3) y 1 = A 1 · B 2 + B 1 /1 - A 1 · A 2 ... (4) are obtained.
また、直線ｌ，ｍの交点である対象物の角
P2′の座標が、
P2′＝｛（Ｗ／２cosθ−Ｈ／２sinθ＋Δx），
（Ｗ／２sinθ＋Ｈ／２cosθ＋Δy｝…(5)
であることから、Δx及びΔyに次式により与えら
れ、上記(3)(4)式との関連においてそれらのΔx及
びΔyの値が求められる。 Also, the corner of the object that is the intersection of straight lines l and m
Since the coordinates of P 2 ′ are P 2 ′={(W/2cosθ−H/2sinθ+Δx), (W/2sinθ+H/2cosθ+Δy}…(5), Δx and Δy are given by the following equation, and the above ( 3) The values of Δx and Δy are determined in relation to equation (4).
Δx＝−Ｗ／２cosθ＋Ｈ／２sinθ＋x1 …(6) Δy＝−Ｗ／２sinθ−Ｈ／２cosθ＋y1 …(7) さらに、 A1＝tanθ であることから、 θ＝tan-1（A1） …(8) としてθを求めることができる。 Δx=-W/2cosθ+H/2sinθ+x 1 ...(6) Δy=-W/2sinθ-H/2cosθ+y 1 ...(7) Furthermore, since A 1 = tanθ, θ=tan -1 (A 1 )...( 8) θ can be found as
しかしながら、上記(6)(7)式は、未知のＷ及びＨ
を含んでいるので、それを消去する必要がある。 However, the above equations (6) and (7) are based on the unknown W and H
contains, so you need to delete it.
そこで、イメージセンサV2の出力を上記Ｗ及
びＨの計測に利用することになる。この場合も上
述した場合と全く同様であつて、直線ｓ，ｔの式
に、それらの直線上の点列を構成する各点の座標
値（x3i，y3i）（x4i，y4i）をそれに代入すると、
平均的な勾配A3，A4及び切片B3，B4は、
によつて与えられる。 Therefore, the output of the image sensor V2 is used to measure W and H mentioned above. This case is exactly the same as the above case, and the coordinate values (x 3 i, y 3 i) (x 4 i, Substituting y 4 i) into it, we get
The average slopes A 3 , A 4 and intercepts B 3 , B 4 are given by.
一方、対象物Ａの角部P4′の座標を（x2，y2）
とすると、そのP4′点において直線ｓ，ｔが交差
することから、
y2＝A2x2＋B3 …(9)
x2＝A4y2＋B4 …(10)
が成立し、これらの(9)(10)式に基づき、
x2＝A4・B3＋B4／１−A3・A4 …(11)
y2＝A3・B4＋B3／１−A3・A4 …(12)
を得る。 On the other hand, the coordinates of corner P 4 ' of object A are (x 2 , y 2 )
Then, since the straight lines s and t intersect at the point P 4 ', y 2 = A 2 x 2 + B 3 ...(9) x 2 = A 4 y 2 + B 4 ...(10) holds, and these Based on equations ( 9 ) and ( 10 ) of 4 …(12) is obtained.
また、直線ｓ，ｔの交点である対象物の角
P4′の座標が、
P4′＝｛（−Ｗ／２cosθ＋Ｈ／２sinθ＋Δx），
（−Ｗ／２sinθ−Ｈ／２cosθ＋Δy）｝
であることから、Δx及びΔyは次式により与えら
れる。 Also, the corner of the object that is the intersection of straight lines s and t
Since the coordinates of P 4 ′ are P 4 ′={(−W/2cosθ+H/2sinθ+Δx), (−W/2sinθ−H/2cosθ+Δy)}, Δx and Δy are given by the following equations.
Δx＝Ｗ／２cosθ−Ｈ／２sinθ＋x2 …(13) Δy＝Ｗ／２sinθ＋Ｈ／２cosθ＋y2 …(14) 従つて、(6)及び（13）式から、 −Ｗ cosθ＋Ｈ sinθ ＋（x1−x2）＝０ …(15) (7)及び（14）式から、 −Ｗ sinθ−Ｈ cosθ ＋（y1−y2）＝０ …(16) が得られ、これらの（15）（16）式に基づき、 Ｗ＝（x1−x2）cosθ ＋（y1−y2）sinθ …(17) Ｈ＝−（x1−x2）sinθ ＋（y1−y2）cosθ …(18) により、Ｗ及びＨを及めることができる。 Δx=W/2cosθ−H/2sinθ+x 2 …(13) Δy=W/2sinθ+H/2cosθ+y 2 …(14) Therefore, from equations (6) and (13), −W cosθ+H sinθ + (x 1 −x 2 )=0 ...(15) From equations (7) and (14), -W sinθ−H cosθ + (y 1 −y 2 )=0 ...(16) is obtained, and these equations (15) and (16) Based on, W = (x 1 − x 2 ) cos θ + (y 1 − y 2 ) sin θ … (17) H = − (x 1 − x 2 ) sin θ + (y 1 − y 2 ) cos θ … (18) Therefore, W and H can be applied.
また、これらのＨ及びＷの値を前述した(6)(7)式
に代入することにより、Δx及びΔyの値も求めら
れる。 Further, by substituting these values of H and W into the above-mentioned equations (6) and (7), the values of Δx and Δy can also be determined.
なお、以上においては、直線ｌ，ｍ及び直線
ｓ，ｔを表わす方程式の交点座標に基づいてΔx
及びΔyを計算しているが、それらの直線の切片
からその計算を行うこともできる。例えば、直線
ｌ，ｍの交点である対象物の角部P2′の座標が(5)
式で与えられることから、直線ｌ，ｍの切片B1，
B2並びに直線ｓ，ｔの切片B3，B4を、
B1＝−tanθ（Ｗ／２cosθ−Ｈ／２sinθ＋Δx）
＋Ｗ／２sinθ＋Ｈ／２cosθ＋Δy
B2＝tanθ（Ｗ／２sinθ＋Ｈ／２cosθ＋Δy）
＋Ｗ／２cosθ−Ｈ／２sinθ＋Δx
B3＝−tanθ（−Ｗ／２cosθ＋Ｈ／２sinθ＋Δx）
−Ｗ／２sinθ−Ｈ／２cosθ＋Δy
B4＝tanθ（−Ｗ／２sinθ−Ｈ／２cosθ＋Δy）
−Ｗ／２cosθ＋Ｈ／２sinθ＋Δx
として求め、これらに基づいてΔx，Δy，Ｗ及び
Ｈを計算するともできる。 In addition, in the above, Δx
and Δy are calculated, but the calculation can also be done from the intercept of those straight lines. For example, the coordinates of the corner P 2 ' of the object, which is the intersection of straight lines l and m, are (5)
Since it is given by the formula, the intercepts B 1 of straight lines l and m,
B 2 and the intercepts B 3 and B 4 of straight lines s and t, B 1 = -tan θ (W/2 cos θ - H/2 sin θ + Δx) + W/2 sin θ + H/2 cos θ + Δy B 2 = tan θ (W/2 sin θ + H/2 cos θ + Δy) + W/2 cos θ - H/2sinθ+Δx B 3 =-tanθ(-W/2cosθ+H/2sinθ+Δx) -W/2sinθ-H/2cosθ+Δy B 4 =tanθ(-W/2sinθ-H/2cosθ+Δy) -W/2cosθ+H/2sinθ+Δx, and based on these It is also possible to calculate Δx, Δy, W and H.
このように、上述した計測方法によれば、上記
二つのイメージセンサに接続した演算装置で上述
した簡単な演算を行うことによつて、対象物Ａの
ｘ軸及びｙ軸方向の位置ずれΔx，Δy、基準姿勢
に対する姿勢角θ、並びに対象物の寸法Ｈ及びＷ
を簡単に求めることができる。 As described above, according to the above-mentioned measurement method, by performing the above-mentioned simple calculation using the calculation device connected to the above-mentioned two image sensors, the positional deviation Δx, Δy, attitude angle θ with respect to the reference attitude, and dimensions H and W of the object
can be easily found.
［発明の効果］
このような本発明の計測方法によれば、対象物
の対角位置に二つのイメージセンサを配置し、そ
の出力に基づいて上述した式についての演算を行
うという簡易な手段によつて、対象物の位置ず
れ、姿勢角及び寸法を正確に計測することがで
き、特に、イメージセンサを利用して対象物上に
おける直線の方程式を求めるにすぎないので、イ
メージセンサにより対象物の全体を観察して、パ
ターン認識またはそれに準じた技術により、その
対象物の位置ずれ及び姿勢角を計測する場合等に
比して、演算処理が極めて簡単になるばかりでな
く、非常に正確な測定を行うことができる。[Effects of the Invention] According to the measurement method of the present invention, two image sensors are placed at diagonal positions of the object, and the above-mentioned formula is calculated based on the outputs of the two image sensors. Therefore, it is possible to accurately measure the positional deviation, attitude angle, and dimensions of the object. In particular, since the image sensor is simply used to find the equation of a straight line on the object, the image sensor can be used to measure the object's position. Compared to observing the entire object and measuring the positional deviation and attitude angle of the object using pattern recognition or similar technology, calculation processing is not only extremely simple, but also extremely accurate measurement. It can be performed.
また、このように簡単に計測できるため、イメ
ージセンサからの出力を処理するための装置をハ
ードウエア化することが容易であるばかりでな
く、実時間処理が可能となり、従つて工場の生産
ライン等における利用に極めて好適である。 In addition, since measurement can be performed easily in this way, it is not only easy to convert the device for processing the output from the image sensor into hardware, but also enables real-time processing. It is extremely suitable for use in
第１図は本発明に係る計測方法のについての説
明図である。
V1，V2……イメージセンサ、Ａ……対象物。
FIG. 1 is an explanatory diagram of a measuring method according to the present invention. V 1 , V 2 ... image sensor, A ... object.
Claims (1)
を計測する計測域に、基準位置にある平均的寸法
の矩形状の対象物における対角位置の直角部分を
視野内のほぼ中央におさめる二つのイメージセン
サを配置し、そられのイメージセンサによつて得
られた画像から計測域にある対象物の各辺の直線
の方程式を算出し、それらに基づく演算により、
対象物の位置ずれ、姿勢角及び寸法を計測するこ
とを特徴とする直角部分をもつ対象物の姿勢及び
寸法の自動計測方法。1. In the measurement area for measuring the posture and dimensions of a substantially rectangular object, two Two image sensors are arranged, and the equations of the straight lines on each side of the object in the measurement area are calculated from the images obtained by those image sensors.
A method for automatically measuring the posture and dimensions of an object having a right-angled portion, the method comprising measuring the positional deviation, posture angle, and dimensions of the object.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7340486A JPS62229012A (en) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | Automatic measuring method for attitude and dimensions of object having square part |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7340486A JPS62229012A (en) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | Automatic measuring method for attitude and dimensions of object having square part |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62229012A JPS62229012A (en) | 1987-10-07 |
| JPH0410002B2 true JPH0410002B2 (en) | 1992-02-24 |
Family
ID=13517222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7340486A Granted JPS62229012A (en) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | Automatic measuring method for attitude and dimensions of object having square part |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62229012A (en) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US6974947B2 (en) * | 2002-04-08 | 2005-12-13 | Agilent Technologies, Inc. | Apparatus and method for sensing rotation based on multiple sets of movement data |
| EP1624279A1 (en) * | 2004-08-06 | 2006-02-08 | Axalto SA | System and method for contactless measuring of the dimensions of an opaque object |
| CN114004875B (en) * | 2021-10-29 | 2025-11-25 | 北京市商汤科技开发有限公司 | A method, apparatus, computer device, and storage medium for measuring the size of an object. |
-
1986
- 1986-03-31 JP JP7340486A patent/JPS62229012A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62229012A (en) | 1987-10-07 |
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