JPH0520539B2 - - Google Patents
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- JPH0520539B2 JPH0520539B2 JP20584584A JP20584584A JPH0520539B2 JP H0520539 B2 JPH0520539 B2 JP H0520539B2 JP 20584584 A JP20584584 A JP 20584584A JP 20584584 A JP20584584 A JP 20584584A JP H0520539 B2 JPH0520539 B2 JP H0520539B2
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Landscapes
- Coating Apparatus (AREA)
- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ビルの清掃や建築の仕上工事におい
て異なる複数の作業を自動的に行うことができる
分割型多機能ロボツトに関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a split-type multifunctional robot that can automatically perform a plurality of different tasks in cleaning buildings and finishing construction work.
建築の仕上工事は、床工事だけをとつても、例
えば清掃作業が仕上げ面から付着したコンクリー
トを除去する作業（ケレン）、ワツクスを塗つて
艷出しをする床磨き作業（ポリツシユ）など数多
くの職種による多数の単位作業からなつている。
このような建築の仕上工事の省力化を図るための
建築仕上工事用ロボツトとしては従来も若干の例
はあるが、それらはいずれも特定の作業（例えば
耐火被覆吹付け、清掃など）の処理機構（ツーリ
ング）に移動機能を加えた単能機であつた。
Architectural finishing work includes many types of work, including floor work, such as cleaning work to remove concrete that has adhered to the finished surface (keren), and floor polishing work to apply wax and remove it. It consists of a large number of unit operations.
There have been some examples of robots for building finishing work to save labor in building finishing work, but they all have processing mechanisms for specific tasks (for example, spraying fireproof coatings, cleaning, etc.) It was a single-function machine that added a movement function to (touring).
しかし、上述のような多数の単位作業からなる
建築の仕上工事をさらに省力化しようとする場
合、従来の考え方によると、ロボツト化を図るた
めには各作業に対応した単能ロボツトを多数開発
しなければならず、経済的にも大きな問題があつ
た。また単機能であるが故に、一現場当たりの適
用対象が限られることになり、稼働率も高くなら
ず、開発投資の回収もなかなか困難になるという
問題があつた。
However, when trying to further save labor in architectural finishing work, which consists of many unit tasks as described above, conventional thinking suggests that in order to implement robots, it is necessary to develop a large number of single-skilled robots that can handle each task. There was a huge economic problem. In addition, since it is a single function, the application target per site is limited, the operation rate is not high, and it is difficult to recover the development investment.
本発明は、上述の考察に基づくものであつて、
特定の作業を実施する機構と、その機構を移動さ
せるような共通の機構とにロボツトを分離して構
成し、数多くの作業に適用できる分割型多機能ロ
ボツトの提供を目的とするものである。 The present invention is based on the above considerations, and includes:
The purpose of this invention is to provide a split-type multifunctional robot that can be applied to a large number of tasks by configuring the robot separately into a mechanism that performs a specific task and a common mechanism that moves that mechanism.
そのために本発明の分割型多機能ロボツトは、
建築の仕上作業を行う分割型多機能ロボツトであ
つて、制御ユニツトと動力源と駆動輪とを有する
とともに中央に開口部を有し移動機能を備えた走
行装置、及び該走行装置の中央の開口部に組む入
れられ制御ユニツトにより制御されて仕上作業を
行う作業装置からなる二つの装置にロボツトを分
割して構成し、接合機構を使つて作業装置と走行
装置とを機械的に接合するように構成したことを
特徴とするものである。
To this end, the split-type multifunctional robot of the present invention
A split-type multifunctional robot that performs construction finishing work, which includes a traveling device that has a control unit, a power source, a driving wheel, an opening in the center, and a movement function, and an opening in the center of the traveling device. The robot is divided into two devices, each consisting of a working device that is incorporated into a section and is controlled by a control unit to perform finishing work, and a joining mechanism is used to mechanically connect the working device and the traveling device. It is characterized by the following structure.
本発明の分割型多機能ロボツトでは、各種の仕
上作業を行う複数の作業装置に対して走行装置が
共通に使用される。従つて、接合機構は各作業装
置に対して共通の構造のものが使用され、仕上作
業に応じて必要な作業装置が選択されて走行装置
に接合される。作業装置を走行装置に接合する場
合には、昇降式の移動手段を使つて作業装置を走
行装置のところまで移動させ、第１の接合手段と
第２の接合手段とを使つて走行装置に作業装置が
接合される。そして、走行装置の制御部により走
行の制御と作業装置の制御が行われる。
In the split-type multifunctional robot of the present invention, a traveling device is commonly used for a plurality of work devices that perform various finishing operations. Therefore, a joining mechanism having a common structure for each working device is used, and a necessary working device is selected according to the finishing work and joined to the traveling device. When joining the working device to the traveling device, move the working device to the traveling device using an elevating moving means, and use the first joining means and the second joining means to work on the traveling device. The device is joined. The control unit of the traveling device controls the traveling and the working device.
以下、実施例を図面を参照しつつ説明する。 Examples will be described below with reference to the drawings.
第１図は本発明の概要を説明するための図、第
２図は走行装置の具体的な構成例を示す図、第３
図は第２図図示の走行装置に作業装置を接合し一
体化した状態を示す図、第４図は接合機構を説明
するための図、第５図は走行装置と作業装置との
接合手順を説明するための図、第６図は走行モー
ドを説明するための図である。図において、１は
走行装置、２は制御ユニツト、３はバツテリー、
４は駆動モーター、５は開口部、６は作業装置、
７はセンサー、８はキヤスター、９は駆動輪、１
０は段差検知用センサー、１１はウオーニング・
ランプ、１２はライト、１３は超音波センサー、
１４は中ゴミ用ダスト・ポツト、１５は清掃作業
モジユール、１６は吸塵ポツト、２１はローラ
ー・ベアリング、２２はガイド・レール、２３は
連結ピン、２４は連結具、２５はギア、２６はハ
ンドル、２７は手押し用キヤスターをそれぞれ示
している。 FIG. 1 is a diagram for explaining the outline of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a specific configuration example of the traveling device, and FIG.
The figure shows a state in which the working device is joined and integrated with the traveling device shown in FIG. 2, FIG. 4 is a diagram for explaining the joining mechanism, and FIG. 5 shows the joining procedure of the traveling device and the working device. FIG. 6 is a diagram for explaining the driving mode. In the figure, 1 is a traveling device, 2 is a control unit, 3 is a battery,
4 is a drive motor, 5 is an opening, 6 is a working device,
7 is the sensor, 8 is the caster, 9 is the drive wheel, 1
0 is a step detection sensor, 11 is a warning sensor.
Lamp, 12 is a light, 13 is an ultrasonic sensor,
14 is a dust pot for medium waste, 15 is a cleaning work module, 16 is a dust suction pot, 21 is a roller bearing, 22 is a guide rail, 23 is a connecting pin, 24 is a connector, 25 is a gear, 26 is a handle, Reference numerals 27 indicate hand-push casters.
本発明の分割型多機能ロボツトは、基本的に移
動機能を受け持つ走行装置、各種の仕上作業を行
う作業装置、及び走行装置と作業装置とを接合す
る接合機構からなる３つの部分により構成される
ものである。第１図はその構成の概要を示したも
のであり、走行装置１は、第１図ａ図示のように
中央に開口部５を有し、この開口部５に第１図ｂ
図示のように作業装置６を組み込んで一体化する
ものである。特に、作業装置６を進行方向に設け
駆動輪９を後部に置くことにより、方向転換時の
スペースを少なくし、また作業装置６を走行装置
１の開口部５中央に組み込むため、センサー類も
走行装置の中に組み込むことができる。さらに作
業装置６と走行装置１との一体度も高くすること
ができる。ただ、作業装置６を持ち上げないで接
合できるようにするため、走行装置１の進行面を
開放する構造をとること必要となる。この開放の
仕方としては、第１図ａ図示の矢印Ａ，A′のよ
うに横にスライドして開く方法や第１図ａ図示の
矢印Ｂ，B′のように扇形に開く方法などがある。 The split-type multifunctional robot of the present invention basically consists of three parts: a traveling device that handles movement functions, a working device that performs various finishing operations, and a joining mechanism that connects the traveling device and the working device. It is something. FIG. 1 shows an outline of its configuration, and the traveling device 1 has an opening 5 in the center as shown in FIG.
As shown in the figure, a working device 6 is incorporated and integrated. In particular, by arranging the working device 6 in the direction of travel and placing the drive wheels 9 at the rear, the space needed when changing direction is reduced, and since the working device 6 is integrated into the center of the opening 5 of the traveling device 1, sensors can also be used while traveling. It can be incorporated into the device. Furthermore, the degree of integration between the working device 6 and the traveling device 1 can be increased. However, in order to be able to join without lifting the working device 6, it is necessary to adopt a structure in which the traveling surface of the traveling device 1 is open. This can be opened by sliding it sideways as shown by arrows A and A' in Figure 1a, or opening in a fan shape as shown by arrows B and B' in Figure 1a. .
走行装置１は、第２図に具体的な構成例を示す
ように制御ユニツト２、バツテリー３やガソリ
ン・エンジンなどの動力源、駆動モーター４、キ
ヤスター８と駆動輪９とからなる３輪または４輪
の走行車輪、接合機構を主な構成要素とするもの
である。その他、走行に必要な方向センサーや障
害物検知センサー、距離センサーなどの各種セン
サーを備えていることは勿論、制御ユニツト２
は、マイクロコンピユータを内蔵し、上記の各種
センサーからの信号を処理するとともに、作業装
置６の起動、停止などの制御をも一括して行うよ
うに構成される。 As shown in FIG. 2, the traveling device 1 has three or four wheels consisting of a control unit 2, a power source such as a battery 3 or a gasoline engine, a drive motor 4, casters 8, and drive wheels 9. The main components are running wheels and a joining mechanism. In addition, it is equipped with various sensors necessary for driving, such as a direction sensor, obstacle detection sensor, and distance sensor, as well as a control unit 2.
has a built-in microcomputer, and is configured to process signals from the various sensors mentioned above and also control the starting, stopping, etc. of the working device 6 all at once.
作業装置６は、特定作業を処理するのに必要な
機能のみを備えており、その制御は原則として走
行装置１の制御ユニツト２により行われる。制御
対象としては、例えば床面清掃、ケレン、ポリツ
シユ、ワツクス掛け、テラゾー研磨などがある
が、それぞれの処理機能に適した構造と形状とを
持つ装置が用意されることはいうまでもない。第
３図は清掃機能を持つた作業装置を第２図図示の
走行装置に接合し一体化した状態を示したもので
ある。この作業装置６は、中ゴミ用ダスト・ポツ
ト１４、清掃作業モジユール１５、吸塵ポツト１
６などを主な構成要素とするものである。なお、
この作業装置６を単独で移動させる場合には、人
間が手で押して移動させることになる。 本発明
のロボツトでは、各種の作業装置に対して共通の
走行装置があつて、仕上作業に応じて適宜必要な
作業装置を選択接合させることにより、多くの作
業目的に対応できるようにしている。この接合に
は２つのジヨイント方法が使用される。その１つ
は、走行装置側のガイド・レールと作業装置側の
ローラー・ベアリングとからなる差し込み構造を
使つたジヨイント方法である。このジヨイント方
法は、第４図ａ図示のように走行装置側のガイ
ド・レール２２に沿つて作業装置側のローラー・
ベアリング２１を差し込むことにより、上下左右
方向に両装置を拘束し、力を伝達するものであ
る。２つめは、連結ピンを用いたジヨイント方法
である。このジヨイント方法は、第４図ｂ図示の
ように走行装置側の連結孔に作業装置側の連結板
２４の孔を合わせて連結ピン２３を挿入すること
により、両装置を水平方向に拘束し、力を伝達す
るものである。そして、作業装置を単体で移動す
るとき、第４図ｃ図示のような昇降式（或いはは
ねあげ式）の手押し用キヤスター２７を使用し、
ガイド・レール２２とローラー・ベアリング２１
が差し込める位置関係にハンドル２６によつて高
さを調整する。次いで、走行装置と接合して一体
化したあと不要となつたときハンドル２６により
ギア２５を操作して手押し用キヤスター２７を上
昇させるものである。これらのジヨイント方法
は、作業装置を常に床面に接するようにして動か
すため、作業員が作業装置を持ち上げる必要もな
く、安全で作業負荷も軽減される。また、ガイ
ド・レール２２とローラー・ベアリング２１とに
より上下左右に方向に、さらには連結ピン２３に
より前後方向にそれぞれ装置を拘束する方式であ
るため、特殊な工具を使つたり、微調整をおこな
つたりする必要もなく短時間で簡単に接合作業を
行うことができる。従つて、各種の作業装置、走
行装置に対して標準化して接合機構を備えるよう
にすると、操作も簡単であり特殊工具や調整も不
要であるため、熟練工でなく誰でも速く且つ安全
に連結作業を行うことができる。 The working device 6 is equipped with only the functions necessary to process a specific task, and is basically controlled by the control unit 2 of the traveling device 1. The objects to be controlled include, for example, floor cleaning, scrubbing, polishing, waxing, and terrazzo polishing, and it goes without saying that devices with structures and shapes suitable for each processing function are prepared. FIG. 3 shows a state in which a working device having a cleaning function is joined and integrated with the traveling device shown in FIG. 2. This work device 6 includes a dust pot 14 for medium waste, a cleaning work module 15, and a dust suction pot 1.
6 etc. are the main components. In addition,
When moving the working device 6 alone, a person must push it by hand to move it. In the robot of the present invention, a common traveling device is provided for various types of work equipment, and by selectively joining the necessary work equipment according to the finishing work, it is possible to respond to many work purposes. Two joint methods are used for this joining. One of these is a joint method that uses a plug-in structure consisting of a guide rail on the traveling equipment side and a roller bearing on the working equipment side. In this joint method, as shown in FIG. 4a, the rollers on the working equipment side are
By inserting the bearing 21, both devices are restrained in the vertical and horizontal directions and force is transmitted. The second method is a joint method using a connecting pin. In this joint method, as shown in FIG. 4b, both devices are constrained in the horizontal direction by aligning the hole in the connecting plate 24 on the working device side with the connecting hole on the traveling device side and inserting the connecting pin 23. It transmits power. When moving the working device alone, lift-type (or flip-up type) hand-push casters 27 as shown in FIG. 4c are used,
Guide rail 22 and roller bearing 21
Adjust the height using the handle 26 so that the handle 26 can be inserted into the position. Next, when it becomes unnecessary after being connected and integrated with the traveling device, the gear 25 is operated by the handle 26 to raise the manual caster 27. These joint methods move the working device so that it is always in contact with the floor, so the worker does not need to lift the working device, making it safe and reducing the workload. In addition, since the device is restrained vertically and horizontally by the guide rails 22 and roller bearings 21, and in the front and rear directions by the connecting pins 23, it is not necessary to use special tools or make fine adjustments. Bonding work can be easily done in a short time without any need for preparation. Therefore, if a joining mechanism is standardized for various working devices and traveling devices, it will be easy to operate and no special tools or adjustments will be required, so anyone, not just a skilled worker, can quickly and safely connect the devices. It can be performed.
走行装置１と作業装置６との接合手順を示した
のが第５図である。接合作業は、まず第５図ａ図
示のように、作業装置６のローラー・ベアリング
が走行装置１のガイド・レール２２に合うように
（図示矢印の方向に）作業装置６を走行装置１に
接近させる。そして第５図ｂ図示のように、ハン
ドルで作業装置６の高さを調整してガイド・レー
ルにローラー・ベアリングを差し込みながら走行
装置１と作業装置６とを一体化する。次に、第５
図ｃ図示のように、連結ピン２３を連結具２４の
連結孔に挿入して固定するとともに、昇降式の手
押し用キヤスターを上昇させ、作業装置６の荷重
を走行装置１にかける。さらに動力線や信号線な
ど（図示せず）を接続することによつて作業機械
として機能するように走行装置１と作業装置６と
を電気的にも一体化する。 FIG. 5 shows the procedure for joining the traveling device 1 and the working device 6. In the joining operation, first, as shown in FIG. 5a, the working device 6 is approached to the traveling device 1 (in the direction of the arrow shown in the figure) so that the roller bearing of the working device 6 is aligned with the guide rail 22 of the traveling device 1. let Then, as shown in FIG. 5B, the height of the working device 6 is adjusted using the handle, and the traveling device 1 and the working device 6 are integrated while inserting the roller bearing into the guide rail. Next, the fifth
As shown in FIG. c, the connecting pin 23 is inserted into the connecting hole of the connecting tool 24 and fixed, and the lifting hand caster is raised to apply the load of the working device 6 to the traveling device 1. Furthermore, by connecting power lines, signal lines, etc. (not shown), the traveling device 1 and the working device 6 are electrically integrated so that they function as a working machine.
走行装置１は、先に述べたように制御ユニツト
により走行制御されるが、走行制御では、前後方
向の直進の発進、停止のほか例えば第６図図示の
ような回転走行モードの制御がある。つまり、第
６図ａ図示のように駆動輪９の一方を停止させ、
他方を所定の回転数n1で駆動することによつて、
停止車輪を回転中心として回転させるモード（一
輪駆動、一輪停止）、第６図ｂ図示のように２つ
の駆動輪９を異なる回転数n1，n2で駆動すること
によつて、ステアリングを切る形で回転させるモ
ード、さらには、第６図ｃ図示のように２つの駆
動輪９を互いに逆の回転方向で駆動することによ
つて、その場で回転させるモードなど、２つの駆
動輪９を異なる回転数や回転方向で駆動すること
によつて方向転換する各種の回転走行モードがあ
る。この場合の回転数比などは、各作業装置の特
性、作業の要求条件などによつて設定される。 The traveling device 1 is controlled by the control unit as described above, and the traveling control includes not only straight forward and backward starting and stopping, but also rotational traveling mode control as shown in FIG. 6, for example. That is, as shown in FIG. 6a, one of the drive wheels 9 is stopped,
By driving the other at a predetermined rotation speed n 1 ,
In the mode in which the stopped wheel rotates as the rotation center (one wheel drive, one wheel stop), the steering is turned by driving the two drive wheels 9 at different rotation speeds n 1 and n 2 as shown in Fig. 6b. There are two modes in which the two drive wheels 9 are rotated, such as a mode in which the two drive wheels 9 are rotated in the same direction as shown in FIG. There are various rotational travel modes in which direction is changed by driving at different rotational speeds and rotational directions. In this case, the rotation speed ratio and the like are set depending on the characteristics of each work device, the required conditions of the work, and the like.
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、作業装置を移動させる装置が共通に使用され
るため、その稼働率を高めることができる。ま
た、標準化した接合手段により走行装置と作業装
置とを接合するので、新しい作業を処理する装置
をシステムとして加える場合にも、作業装置のみ
を用意すればよく容易且つ安価に適用対象を拡げ
ることができるとともに、組立、分解が容易であ
るため、移設や段取替時に重機などの必要がな
く、その手間を少なくてすむ。特に、接合方法も
簡単であるため、熟練した作業員でなくても容易
に且つ短時間で組立、分解を行うことができる。
さらには、各装置毎に独立して構成しているの
で、寸法的にも作業装置設計上の制約が少なくな
り、新規機能の追加、或る装置の改善などの開発
行為が効率的に行え、また、その一つ一つの完成
度を高めることにより、システム全体の信頼性も
高めることができる。
As is clear from the above description, according to the present invention, since the device for moving the working devices is commonly used, the operating rate thereof can be increased. In addition, since the traveling device and the work device are joined using a standardized joining means, even when adding equipment for processing new work to the system, only the work device needs to be prepared, and the scope of application can be easily and inexpensively expanded. In addition, since it is easy to assemble and disassemble, there is no need for heavy equipment during relocation or setup changes, reducing the effort involved. In particular, since the joining method is simple, even unskilled workers can easily assemble and disassemble it in a short time.
Furthermore, since each piece of equipment is configured independently, there are fewer constraints on the design of work equipment in terms of size, and development activities such as adding new functions and improving certain equipment can be carried out efficiently. Furthermore, by increasing the degree of completeness of each component, the reliability of the entire system can also be increased.
第１図は本発明の概要を説明するための図、第
２図は走行装置の具体的な構成例を示す図、第３
図は第２図図示の走行装置に作業装置を接合し一
体化した状態を示す図、第４図は接合機構を説明
するための図、第５図は走行装置と作業装置との
接合手順を説明するための図、第６図は走行モー
ドを説明するための図である。
１…走行装置、２…制御ユニツト、３…バツテ
リー、４…駆動モーター、５…開口部、６…作業
装置、７…センサー、８…キヤスター、９…駆動
輪、１０…段差検知用センサー、１１…ウオーニ
ング・ランプ、１２…ライト、１３…超音波セン
サー、１４は中ゴミ用ダスト・ポツト、１５…清
掃作業モジユール、１６…吸塵ポツト、２１…ロ
ーラー・ベアリング、２２…ガイド・レール、２
３…連結ピン、２４…連結具、２５…ギア、２６
…ハンドル、２７…手押し用キヤスター。
FIG. 1 is a diagram for explaining the outline of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a specific configuration example of the traveling device, and FIG.
The figure shows a state in which the working device is joined and integrated with the traveling device shown in FIG. 2, FIG. 4 is a diagram for explaining the joining mechanism, and FIG. 5 shows the joining procedure of the traveling device and the working device. FIG. 6 is a diagram for explaining the driving mode. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Traveling device, 2... Control unit, 3... Battery, 4... Drive motor, 5... Opening, 6... Working device, 7... Sensor, 8... Caster, 9... Driving wheel, 10... Level difference detection sensor, 11 ...Warning lamp, 12...Light, 13...Ultrasonic sensor, 14 is dust pot for medium waste, 15...Cleaning work module, 16...Dust suction pot, 21...Roller bearing, 22...Guide rail, 2
3... Connecting pin, 24... Connecting tool, 25... Gear, 26
...Handle, 27...Handle casters.
Claims (1)
機能ロボツトであつて、制御ユニツトと動力源と
駆動輪とを有するとともに中央に開口部を有し移
動機能を備えた走行装置、及び該走行装置の中央
の開口部に組み入れられ制御ユニツトにより制御
されて仕上作業を行う作業装置からなる二つの装
置にロボツトを分割して構成し、接合機構を使つ
て作業装置と走行装置とを機械的に接合するよう
に構成したことを特徴とする分割型多機能ロボツ
ト。 ２ 接合機構として、差し込み構造を使用して作
業装置と走行装置とを上下左右方向に拘束する第
１の接合手段と連結ピンを使用して作業装置と走
行装置とを水平方向に拘束する第２の接合手段と
を備えるとともに、作業装置に装置単体を移動す
る際に床面に接地させ装置間を接合後に床面から
上方に退避させるようにしたキヤスターからなる
引つ込み式の移動手段を備えたことを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の分割型多機能ロボツ
ト。[Claims] 1. A split-type multifunctional robot that performs building cleaning and construction finishing work, which has a control unit, a power source, and drive wheels, as well as an opening in the center and a movement function. The robot is divided into two devices, consisting of a traveling device and a working device that is incorporated into the central opening of the traveling device and is controlled by a control unit to perform finishing work. A split-type multifunctional robot characterized by being configured to be mechanically connected to a device. 2 As a joining mechanism, a first joining means uses an insertion structure to restrain the working device and the traveling device in the vertical and horizontal directions, and a second joining means uses a connecting pin to restrain the working device and the traveling device in the horizontal direction. and a retractable moving means consisting of casters that are grounded on the floor when moving the single device to the working device and are retracted upward from the floor after the devices are joined. A split-type multifunctional robot according to claim 1, characterized in that:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20584584A JPS6183765A (en) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | Split type multifunctional robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20584584A JPS6183765A (en) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | Split type multifunctional robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6183765A JPS6183765A (en) | 1986-04-28 |
| JPH0520539B2 true JPH0520539B2 (en) | 1993-03-19 |
Family
ID=16513661
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20584584A Granted JPS6183765A (en) | 1984-10-01 | 1984-10-01 | Split type multifunctional robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6183765A (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100749579B1 (en) | 2005-09-05 | 2007-08-16 | 삼성광주전자 주식회사 | Mobile robot system having a plurality of replaceable work modules and control method thereof |
| JP2021060822A (en) * | 2019-10-07 | 2021-04-15 | トヨタ自動車株式会社 | Multi-functional robot system |
-
1984
- 1984-10-01 JP JP20584584A patent/JPS6183765A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6183765A (en) | 1986-04-28 |
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