JPH0520538B2 - - Google Patents
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- JPH0520538B2 JPH0520538B2 JP59205300A JP20530084A JPH0520538B2 JP H0520538 B2 JPH0520538 B2 JP H0520538B2 JP 59205300 A JP59205300 A JP 59205300A JP 20530084 A JP20530084 A JP 20530084A JP H0520538 B2 JPH0520538 B2 JP H0520538B2
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- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
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- Y02E60/50—Fuel cells
Landscapes
- Coating Apparatus (AREA)
- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ビルの清掃や建築の仕上工事におい
て異なる複数の作業を自動的に行うことができる
分割型多機能ロボツトに関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a split-type multifunctional robot that can automatically perform a plurality of different tasks in cleaning buildings and finishing construction work.
建築の仕上工事は、床工事だけをとつても、例
えば清掃作業が仕上げ面から付着したコンクリー
トを除去する作業（ケレン）、ワツクスを塗つて
艷出しをする床磨き作業（ポリツシユ）など数多
くの職種による多数の単位作業からなつている。
このような建築の仕上工事の省力化を図るための
建築仕上工事用ロボツトとしては従来を若干の例
はあるが、それらはいずれも特定の作業（例えば
耐火被覆吹付け、清掃など）の処理機構（ツーリ
ング）に移動機能を加えた単能機であつた。
Architectural finishing work includes many types of work, including floor work, such as cleaning work to remove concrete that has adhered to the finished surface (keren), and floor polishing work to apply wax and remove it. It consists of a large number of unit operations.
There are some conventional examples of robots for building finishing work that aim to save labor in building finishing work, but they all have processing mechanisms for specific tasks (e.g. fireproof coating spraying, cleaning, etc.). It was a single-function machine that added a movement function to (touring).
しかし、上述のような多数の単位作業からなる
建築の仕上工事をさらに省力化しようとする場
合、従来の考え方によると、ロボツト化を図るた
めには各作業に対応した単能ロボツトを多数開発
しなければならず、経済的にも大きな問題があつ
た。また単能機であるが故に、一現場当たりの適
用対象が限られることになり、稼働率も高くなら
ず、開発投資の回収もなかなか困難になるという
問題があつた。
However, when trying to further save labor in architectural finishing work, which consists of many unit tasks as described above, conventional thinking suggests that in order to implement robots, it is necessary to develop a large number of single-skilled robots that can handle each task. There was a huge economic problem. Furthermore, since it is a single-function machine, its application to each site is limited, the operating rate is not high, and it is difficult to recover the development investment.
本発明は、上述の考察に基づくものであつて、
特定の作業を実施する機構と、その機構を移動さ
せるような共通の機構とにロボツトを分離して構
成し、数多くの作業に適用できる分割型多機能ロ
ボツトの提供を目的とするものである。 The present invention is based on the above considerations, and includes:
The purpose of this invention is to provide a split-type multifunctional robot that can be applied to a large number of tasks by configuring the robot separately into a mechanism that performs a specific task and a common mechanism that moves that mechanism.
そのために本発明は、建築の仕上げ作業やビル
の清掃を行う分割型多機能ロボツトであつて、動
力源と制御ユニツトと駆動輪とを有し移動機能を
備えた走行装置、及び移動車輪を備え走行装置の
制御ユニツトにより制御されて仕上作業を行う作
業装置からなる二つの装置にロボツトを分割して
構成し、作業装置には、走行装置と接合する側の
車輪を床面から上方に退避させる昇降機構を備え
ると共に、差し込み構造を使用して作業装置と走
行装置とを上下左右方向に拘束する第１の接合手
段と、連結ピンを使用して作業装置と走行装置と
を水平方向に拘束する第２の接合手段とにより作
業装置と走行装置とを機械的に接合するように構
成したことを特徴とするものである。
To this end, the present invention is a split-type multifunctional robot that performs construction finishing work and cleaning of buildings, and is equipped with a traveling device having a power source, a control unit, a drive wheel, and a moving function, and a moving wheel. The robot is divided into two devices, each consisting of a working device that performs finishing work under the control of a control unit for the traveling device. A first connecting means includes a lifting mechanism and uses an insertion structure to restrain the working device and the traveling device in the vertical and horizontal directions; and a first connecting means uses a connecting pin to restrain the working device and the traveling device in the horizontal direction. The present invention is characterized in that the working device and the traveling device are mechanically connected to each other by a second connecting means.
本発明の分割型多機能ロボツトでは、各種の仕
上作業を行う複数の作業装置に対して走行装置が
共通に使用される。従つて、接合機構は各作業装
置に対して共通の構造のものが使用され、仕上作
業の必要に応じて作業装置が選択されて走行装置
に接合される。作業装置を走行装置に接合する場
合には、昇降式の移動手段を使つて作業装置を走
行装置のところまで移動させ、第１の接合手段と
第２の接合手段とを使つて走行装置に作業装置が
接合される。そして、走行装置の制御ユニツトに
より走行の制御と作業装置の制御が行われる。
In the split-type multifunctional robot of the present invention, a traveling device is commonly used for a plurality of work devices that perform various finishing operations. Therefore, a joining mechanism having a common structure is used for each working device, and the working device is selected and joined to the traveling device according to the needs of the finishing work. When joining the working device to the traveling device, move the working device to the traveling device using an elevating moving means, and use the first joining means and the second joining means to work on the traveling device. The device is joined. The control unit of the traveling device controls the traveling and the working device.
以下、実施例を図面を参照しつつ説明する。 Examples will be described below with reference to the drawings.
第１図は本発明の概要を説明するための図、第
２図は走行装置の具体的な構成例を示す図、第３
図は作業装置の具体的な構成例を示す図、第４図
は走行装置と作業装置とを接合し一体化した状態
を示す図、第５図は接合機構を説明するための
図、第６図は走行装置と作業装置との接合手順を
説明するための図、第７図は走行モードを説明す
るための図である。図において、１は走行装置、
２はバツテリー収納部、３は駆動輪、４と７はキ
ヤスター、５はセンサー、６は作業装置、８と９
は接合部、１１はガード・レール、１２はモータ
ー、１３は走行路ゴミ除去ブルーム、１４は連結
孔、１５は大ゴミ除去板、１６は連結ピン、２１
は真空掃除機、２２は吸引口、２３は掃き込みダ
スト・ポツト、２４は掃き込みブラシ、２５はブ
ルーム、２６は移動用車輪、２７はローラー・ベ
アリング、２８は連結具、３１はギア、３２はハ
ンドル、３３は手押し用キヤスターをそれぞれ示
している。 FIG. 1 is a diagram for explaining the outline of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a specific configuration example of the traveling device, and FIG.
4 is a diagram showing a state where the traveling device and the working device are joined and integrated, FIG. 5 is a diagram for explaining the joining mechanism, and FIG. 6 is a diagram showing a specific configuration example of the working device. The figure is a diagram for explaining the joining procedure of the traveling device and the working device, and FIG. 7 is a diagram for explaining the traveling mode. In the figure, 1 is a traveling device;
2 is a battery storage compartment, 3 is a drive wheel, 4 and 7 are casters, 5 is a sensor, 6 is a working device, 8 and 9
11 is a joint, 11 is a guard rail, 12 is a motor, 13 is a running road dirt removal broom, 14 is a connection hole, 15 is a large dirt removal plate, 16 is a connection pin, 21
is a vacuum cleaner, 22 is a suction port, 23 is a sweeping dust pot, 24 is a sweeping brush, 25 is a bloom, 26 is a moving wheel, 27 is a roller bearing, 28 is a coupling, 31 is a gear, 32 33 indicates a handle, and 33 indicates a caster for pushing by hand.
本発明の分割型多機能ロボツトは、基本的に移
動機能を受け持つ走行装置、各種の仕上作業を行
う作業装置、及び走行装置と作業装置とを接合す
る接合機構からなる３つの部分により構成される
ものである。第１図はその構成の概要を示したも
のであり、走行装置１は、第１図ａ図示のように
バツテリー収納部２や制御ユニツト（図示せず）
を有し、バツテリーを動力源としてモーター（図
示せず）を駆動し、駆動輪３を所定の回転数で回
転させる。この走行装置１に対して、第１図ｂ図
示のように作業装置６がオーバー・ハングするよ
うにして接合部８と９で接合される。 The split-type multifunctional robot of the present invention basically consists of three parts: a traveling device that handles movement functions, a working device that performs various finishing operations, and a joining mechanism that connects the traveling device and the working device. It is something. Fig. 1 shows an outline of its configuration, and the traveling device 1 includes a battery storage section 2 and a control unit (not shown) as shown in Fig. 1a.
A motor (not shown) is driven using the battery as a power source, and the drive wheels 3 are rotated at a predetermined rotation speed. The working device 6 is joined to the traveling device 1 at joints 8 and 9 so as to overhang it as shown in FIG. 1B.
走行装置１は、その具体的な構成例を第２図に
示したように、１つのキヤスターと２つの駆動輪
３からなる走行車輪、モーター１２、連結孔１４
と連結ピン１６からなるピン連結機、ガイド・レ
ール１１、走行路ゴミ除去ブルーム１３、大ゴミ
除去板１５、及びバツテリーなどの動力源を主な
構成要素とするものである。その他、走行に必要
な走行センサーや障害物検知センサー、距離セン
サーなどの各種センサーを備えていることは勿
論、制御ユニツトはマイクロコンピユータを備
え、上記のの各種センサーからの信号を処理する
とともに、作業装置６の起動、停止などの制御を
も一括して行うように構成される。 As shown in FIG. 2, the specific configuration of the traveling device 1 includes traveling wheels consisting of one caster and two drive wheels 3, a motor 12, and a connecting hole 14.
The main components are a pin connector consisting of a connecting pin 16, a guide rail 11, a running road debris removal broom 13, a large debris removal plate 15, and a power source such as a battery. In addition to being equipped with various sensors necessary for driving, such as a running sensor, an obstacle detection sensor, and a distance sensor, the control unit is also equipped with a microcomputer that processes signals from the various sensors mentioned above, and also performs work. It is configured to control starting, stopping, etc. of the device 6 all at once.
作業装置６は、特定作業を処理するのに必要な
機能のみを備えており、その制御は原則として走
行装置１の制御ユニツトにより行われる。制御対
象としては、例えば床面清掃、ケレン、ポリツシ
ユ、ワツクス掛け、テラゾー研磨などがあるが、
それぞれの処理機能に適した構造と形状とを持つ
装置が用意されることはいうまでもない。第３図
は清掃機能を持つた作業装置の具体的な構成例を
示したものであるが、この作業装置６は、真空掃
除機２１、吸引口２２、掃き込みダスト・ポツト
２３、掃き込みブラシ２４、ブルーム２５、移動
用車輪２６、ローラー・ベアリング２７、連結板
２８などを主な構成要素とするものである。この
作業装置６は、清掃を掃き込みと吸引との２方式
の併用とし、清掃効率の向上を図つたものであ
る。なお、この作業装置６を単独で移動させる場
合には、人間が手で押して移動させることにな
る。 The work device 6 is equipped with only the functions necessary to process a specific task, and is basically controlled by the control unit of the traveling device 1. Examples of control targets include floor cleaning, scrubbing, polishing, waxing, and terrazzo polishing.
Needless to say, devices with structures and shapes suitable for each processing function are prepared. FIG. 3 shows a specific configuration example of a working device having a cleaning function. This working device 6 includes a vacuum cleaner 21, a suction port 22, a sweeping dust pot 23, and a sweeping brush. The main components are 24, bloom 25, moving wheels 26, roller bearings 27, and connecting plates 28. This working device 6 uses two cleaning methods, sweeping and suction, to improve cleaning efficiency. In addition, when moving this working device 6 independently, a person must push it by hand to move it.
第４図は第２図図示の走行装置と第３図図示の
作業装置とを接合して一体化した状態を示したも
のである。本発明のロボツトでは、各種の作業装
置に対して共通の走行装置があつて、仕上作業に
応じて適宜必要な作業装置を選択接合させること
により、多くの作業目的に対応できるようにして
いる。この接合には、２つのジヨイント方法が使
用される。その１つは、走行装置側のガイド・レ
ール１１と作業装置側のローラー・ベアリング２
７とからなる差し込み構造を使つたジヨイント方
法である。このジヨイント方法は、第５図ａ図示
のように走行装置側のガイド・レール１１に沿つ
て作業装置側のローラー・ベアリング２７を差し
込むことにより、上下左右方向に両装置を拘束
し、力を伝達するものである。２つめは、連結ピ
ン１６を用いたジヨイント方法である。このジヨ
イント方法は、第５図ｂ図示のように走行装置の
連結孔に作業装置の連結具２８の孔を合わせて連
結ピン１６を挿入することにより、両装置を水平
方向に拘束し、力を伝達するものである。引つ込
み式のキヤスター（第３図図示の移動用車輪２
６）は、作業装置を単体で移動するとき、第５図
ｃ図示のような昇降式（或いははねあげ式）の手
押し用キヤスター３３を有する移動用車輪２６を
使用し、ガイド・レール１１とローラ・ベアリン
グ２７が差し込める位置関係にハンドル３２によ
つて高さを調整する。次いで、走行装置と接合し
て一体化したあと不要となつたときハンドル３２
によりギア３１を操作して手押し用キヤスター３
３を上昇させるものである。これらのジヨイント
方法と引つ込み式キヤスターを用いることによ
り、作業装置を常に床面に接するようにして動か
すため、作業員が作業装置を持ち上げる必要もな
く、安全で作業負荷も軽減される。また、ガイ
ド・レール１１とローラー・ベアリング２７とに
より上下左右方向に、さらには連結ピン１６によ
り前後方向にそれぞれ装置を拘束する方式である
ため、特殊な工具を使つたり、微調整を行つたり
する必要もなく短時間で簡単に接合作業を行うこ
とができる。従つて、各種の作業装置、走行装置
に対して標準化して接合機構を備えるようにする
と、操作も簡単であり特殊工具や調整も不要であ
るため、熟練工でなく誰でも速く且つ安全に連結
作業を行うことができる。 FIG. 4 shows a state in which the traveling device shown in FIG. 2 and the working device shown in FIG. 3 are joined and integrated. In the robot of the present invention, a common traveling device is provided for various types of work equipment, and by selectively joining the necessary work equipment according to the finishing work, it is possible to respond to many work purposes. Two joint methods are used for this joining. One is the guide rail 11 on the traveling equipment side and the roller bearing 2 on the working equipment side.
This is a joint method using an insertion structure consisting of 7. This joint method involves inserting the roller bearing 27 on the working equipment side along the guide rail 11 on the traveling equipment side, as shown in Figure 5a, to restrain both equipment in the vertical and horizontal directions and transmit force. It is something to do. The second method is a joint method using a connecting pin 16. This joint method involves aligning the connecting hole of the traveling device with the hole of the connecting tool 28 of the working device and inserting the connecting pin 16, as shown in FIG. 5b, thereby restraining both devices in the horizontal direction and applying force. It is something that is communicated. Retractable casters (movement wheels 2 shown in Figure 3)
6) When moving the working device alone, the moving wheels 26 having lift-type (or flip-up type) hand-push casters 33 as shown in FIG. 5c are used, and the guide rail 11 and roller The height is adjusted using the handle 32 to a position where the bearing 27 can be inserted. Next, when it becomes unnecessary after being joined and integrated with the traveling device, the handle 32
to operate the gear 31 and move the manual caster 3.
3. By using these joint methods and retractable casters, the work equipment is moved so that it is always in contact with the floor, so there is no need for the worker to lift the work equipment, making it safer and reducing the workload. In addition, since the device is restrained in the vertical and horizontal directions by the guide rail 11 and roller bearings 27, and in the front and rear directions by the connecting pin 16, it is difficult to use special tools or make fine adjustments. It is possible to easily perform the joining work in a short time without having to do anything. Therefore, if a joining mechanism is standardized for various working devices and traveling devices, it will be easy to operate and no special tools or adjustments will be required, so anyone, not just a skilled worker, can quickly and safely connect the devices. It can be performed.
走行装置１と作業装置６との接合手順を示した
のが第６図である。接合作業は、まず第６図ａ図
示のように、作業装置６のローラー・ベアリング
２７が走行装置１のガイド・レール１１に合うよ
うに（図示矢印の方向に）作業装置６を走行装置
１に接近させる。そして第６図ｂ図示のように、
ハンドル３２で作業装置６の高さを調整してガイ
ド・レール１１にローラー・ベアリング２７を差
し込みながら走行装置１と作業装置６とを一体化
する。次に、第６図ｃ図示のように、連結ピン１
６を連結孔に挿入して固定するとともに、移動用
車輪２６の昇降式手押し用キヤスターを上昇さ
せ、作業装置６の荷重を走行装置１にかける。さ
らに動力力線や信号線など（図示せず）を接続す
ることによつて作業機械として機能するように走
行装置１と作業装置６とを電気的にも一体化す
る。 FIG. 6 shows the procedure for joining the traveling device 1 and the working device 6. In the joining operation, first, as shown in FIG. 6a, the working device 6 is attached to the traveling device 1 so that the roller bearing 27 of the working device 6 is aligned with the guide rail 11 of the traveling device 1 (in the direction of the arrow shown in the figure). bring them closer. And as shown in Figure 6b,
The traveling device 1 and the working device 6 are integrated while adjusting the height of the working device 6 with a handle 32 and inserting the roller bearing 27 into the guide rail 11. Next, as shown in FIG. 6c, connect pin 1
6 is inserted into the connecting hole and fixed, and the elevating manual push casters of the moving wheels 26 are raised to apply the load of the working device 6 to the traveling device 1. Furthermore, by connecting power lines, signal lines, etc. (not shown), the traveling device 1 and the working device 6 are electrically integrated so that they function as a working machine.
走行装置１は、先に述べたように制御ユニツト
により走行制御されるが、走行制御では、前後方
向の直進の発進、停止ののほか例えば第７図図示
のような回転走行モードの制御がある。つまり、
第７図ａ図示のように駆動輪３の一方を停止さ
せ、他方を所定の回転数n1で駆動することによつ
て、停止車輪を回転中心として回転させるモード
（一輪駆動、一輪停止）、第７図ｂ図示のように２
つの駆動輪３を異なる回転数n1，n2で駆動するこ
とによつて、ステアリングを切る形で回転させる
モード、さらには、第７図ｃ図示のように２つの
駆動輪３を互いに逆の回転方向で駆動することに
よつて、その場で回転させるモードなど、２つの
駆動輪３を異なる回転数や回転方向で駆動するこ
とによつて方向転換する各種の回転走行モードが
ある。この場合の回転数比などは、各作業装置の
特性、作業の要求条件などによつて設定される。 The traveling device 1 is controlled by the control unit as described above, and in addition to starting and stopping in a straight line in the front and rear directions, the traveling device 1 also controls a rotating traveling mode as shown in FIG. 7, for example. . In other words,
A mode (one-wheel drive, one-wheel stop) in which one of the drive wheels 3 is stopped and the other is driven at a predetermined rotational speed n 1 as shown in FIG. Figure 7b As shown 2
There is also a mode in which the two drive wheels 3 are rotated at different rotational speeds n 1 and n 2 to turn the steering wheel.Furthermore, as shown in FIG. There are various rotary running modes, such as a mode in which the vehicle is rotated on the spot by driving in the rotational direction, and a mode in which the direction is changed by driving the two drive wheels 3 at different rotational speeds and rotational directions. In this case, the rotation speed ratio and the like are set depending on the characteristics of each work device, the required conditions of the work, and the like.
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、作業装置を移動させる装置が共通に使用され
るため、その稼働率を高めることができる。ま
た、標準化した接合手段により走行装置と作業装
置とを接合するので、新しい作業を処理する装置
をシステムとして加える場合にも、作業装置のみ
を用意すればよく容易且つ安価に適用対象を拡げ
ることができるとともに、組立、分解が容易であ
るため、移設や段取替時に重機などの必要がな
く、その手間も少なくてすむ。特に、接合方法も
簡単であるため、熟練した作業員でなくても容易
に且つ短時間で組立、分解を行うことができる。
さらには、各装置毎に独立して構成しているの
で、寸法的にも作業装置設計上の制約が少なく、
新規機能の追加、或る装置の改善などの開発行為
が効率的に行え、また、その一つ一つの完成度を
高めることにより、システム全体の信頼性も高め
ることができる。
As is clear from the above description, according to the present invention, since the device for moving the working devices is commonly used, the operating rate thereof can be increased. In addition, since the traveling device and the work device are joined using a standardized joining means, even when adding equipment for processing new work to the system, only the work device needs to be prepared, and the scope of application can be easily and inexpensively expanded. In addition, since it is easy to assemble and disassemble, there is no need for heavy equipment during relocation or setup changes, and the effort required is reduced. In particular, since the joining method is simple, even unskilled workers can easily assemble and disassemble it in a short time.
Furthermore, since each device is configured independently, there are fewer constraints on the design of work equipment in terms of dimensions.
Development activities such as adding new functions and improving certain devices can be carried out efficiently, and by increasing the degree of completeness of each component, the reliability of the entire system can also be increased.
第１図は本発明の概要を説明するための図、第
２図は走行装置の具体的な構成例を示す図、第３
図は作業装置の具体的な構成例を示す図、第４図
は走行装置と作業装置とを接合し一体化した状態
を示す図、第５図は接合機構を説明するための
図、第６図は走行装置と作業装置との接合手順を
説明するための図、第７図は走行モードを説明す
るための図である。
１…走行装置、２…バツテリー収納部、３…駆
動輪、４と７…キヤスター、５…センサー、６…
作業装置、８と９…接合部、１１…ガード・レー
ル、１２…モーター、１３…走行路ゴミ除去ブル
ーム、１４…連結孔、１５…大ゴミ除去板、１６
…連結ピン、２１…真空掃除機、２２…吸引口、
２３…掃き込みダスト・ポツト、２４…掃き込み
ブラシ、２５…ブルーム、２６…移動用車輪、２
７…ローラー・ベアリング、２８…連結具、３１
…ギア、３２…ハンドル、３３…手押し用キヤス
ター。
FIG. 1 is a diagram for explaining the outline of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a specific configuration example of the traveling device, and FIG.
4 is a diagram showing a state where the traveling device and the working device are joined and integrated, FIG. 5 is a diagram for explaining the joining mechanism, and FIG. 6 is a diagram showing a specific configuration example of the working device. The figure is a diagram for explaining the joining procedure of the traveling device and the working device, and FIG. 7 is a diagram for explaining the traveling mode. 1... Traveling device, 2... Battery storage section, 3... Driving wheel, 4 and 7... Caster, 5... Sensor, 6...
Working equipment, 8 and 9...Joint part, 11...Guard rail, 12...Motor, 13...Travel road debris removal broom, 14...Connecting hole, 15...Large debris removal plate, 16
...Connecting pin, 21...Vacuum cleaner, 22...Suction port,
23...Sweeping dust pot, 24...Sweeping brush, 25...Bloom, 26...Moving wheels, 2
7... Roller bearing, 28... Connector, 31
...Gear, 32...Handle, 33...Hand-push caster.
Claims (1)
機能ロボツトであつて、動力源と制御ユニツトと
駆動輪とを有し移動機能を備えた走行装置、及び
移動車輪を備え走行装置の制御ユニツトにより制
御されて仕上作業を行う作業装置からなる二つの
装置にロボツトを分割して構成し、作業装置に
は、走行装置と接合する側の車輪を床面から上方
に退避させる昇降機構を備えると共に、差し込み
構造を使用して作業装置と走行装置とを上下左右
方向に拘束する第１の接合手段と、連結ピンを使
用して作業装置と走行装置とを水平方向に拘束す
る第２の接合手段とにより作業装置と走行装置と
を機械的に接合するように構成したことを特徴と
する分割型多機能ロボツト。1. A split-type multi-functional robot that performs construction finishing work and cleaning buildings, and includes a traveling device with a power source, a control unit, and a drive wheel, and a locomotion function, and a control unit for the traveling device with movable wheels. The robot is divided into two devices, each consisting of a working device that performs finishing work under the control of , a first joining means for restraining the working device and the traveling device in the vertical and horizontal directions using an insertion structure, and a second joining means for restraining the working device and the traveling device in the horizontal direction using a connecting pin. A split-type multifunctional robot characterized by being configured to mechanically connect a working device and a traveling device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59205300A JPS6183764A (en) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | Split type multifunctional robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59205300A JPS6183764A (en) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | Split type multifunctional robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6183764A JPS6183764A (en) | 1986-04-28 |
| JPH0520538B2 true JPH0520538B2 (en) | 1993-03-19 |
Family
ID=16504675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59205300A Granted JPS6183764A (en) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | Split type multifunctional robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6183764A (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0395859U (en) * | 1990-01-17 | 1991-09-30 | ||
| CN108451433B (en) * | 2018-03-28 | 2024-06-11 | 山西嘉世达机器人技术有限公司 | Scrubbing robot |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5525640Y2 (en) * | 1975-06-24 | 1980-06-20 | ||
| JPS5580154U (en) * | 1979-02-22 | 1980-06-02 |
-
1984
- 1984-09-29 JP JP59205300A patent/JPS6183764A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6183764A (en) | 1986-04-28 |
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