JPH0536577B2

JPH0536577B2 -

Info

Publication number: JPH0536577B2
Application number: JP59000916A
Authority: JP
Inventors: Shimunoetsuku Andorei
Original assignee: FURIIDORITSUHI UIRUHERUMU SHUBINGU GmbH
Current assignee: FURIIDORITSUHI UIRUHERUMU SHUBINGU GmbH
Priority date: 1983-01-08
Filing date: 1984-01-09
Publication date: 1993-05-31
Also published as: BR8400064A; DE3377243D1; US4621375A; GR79747B; ATE35472T1; JPS59134237A; EP0113383A1; EP0113383B1

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、指令制御装置として多数の制御回
路を備えた携帯用コンソルを使用し、これらの制
御回路が種々の制御機能をもつスイツチを備え、
かつ各々多接点コネクタに接続された、特に分配
塔を備えたコンクリートポンプのような建設機械
用の遠隔制御装置に関するものである。されにこ
の遠隔制御装置は、建設機械のソレノイド弁を作
動させる配電器とプラグコネクタとを備えた送信
装置を備えている。

従来技術のコンクリートポンプにおいては、一
般にポンプの回転速度を変えて、コンクリートの
供給量を変えることにより型枠へのコンクリート
の充填を保つように制御され、さらに、作業の開
始時には供給管にコンクリートを充填でき、作業
の終了時には供給管内のコンクリートを空にでき
るようにポンピングの方向を逆転できるようにさ
れている。供給管を備えた分配塔はほとんどの場
合ターンテーブル等を備えた柱に装着され、そし
て、ラム型の流体駆動装置によつて互いに独立し
て折りたたまれたり回動できる幾つかの部分から
成り、分配塔の頂部から送出されるコンクリート
を種々のレベルで種々の位置に供給できるように
されている。

このようなコンクリートポンプ装置において用
いられる制御指令を無線伝送する公知の無線遠隔
制御は一般にパルス変調に基づいている。この場
合、建設機械に取付けられた受信機は必要な制御
電圧を出力信号として供給できるようにされてい
る。これに関連して、他の設備、特に他の無線信
号からの干渉による故障が生じ得、このような干
渉は高圧送電線の近くでも強い磁界のために生じ
ることがある。このような干渉のため、ブームす
なわち塔の動きを十分に制御できなくなり、作業
者が危険にさらされたり、物体を損傷させたりす
ることになるという問題点がある。

一方、伝送回路として多芯ケーブルを用いた遠
隔制御装置が、建設機械に対して大規模に用いら
れるようになつてきた。このようなケーブルは指
令を発生する制御装置および受信機装置に多接点
コネクタを介して接続される。このように公知の
遠隔制御装置は不必要な指令の発生や伝送がない
ので採用されてきた。一般に、ケーブルは各制御
機能毎に一つのチヤネル、すなわち、コアを備え
ている。しかしながら、このような装置は、ある
条件のもとでは重大な欠点をもたらす。すなわ
ち、機械のオペレータは機械に対して一定位置を
保つことができないので、オペレータは調節しな
がら、自分の身近に指令発生装置を携帯する必要
があり、そのためケーブルは建物等を通して引き
ずられることになる。すなわち、機械のオペレー
タがコンクリート打ち作業を十分に観察できる位
置に位置するためにはケーブルを、例えば建物の
露出軸、窓、階段等のような多くの障害物を通す
必要がある。さらに例えば大きな運動範囲をもつ
分配塔が高圧線の近くで動かされることになる場
合には、オペレータの生命に危険が生じ得るとい
う問題点がある。

この発明の一つの目的は、辺かする作業条件に
合わせて伝送モードを選択できるようにした建設
機械用遠隔制御装置を提供することにある。

この発明の別の目的は、例えば、機械が高圧線
等の障害物の近くで作業する場合に機械のオペレ
ータに危険が生じないようにした建設機械用遠隔
制御装置を提供することにある。

これらおよびその他の目的を達成するために、
この発明による遠隔制御装置は、多数の異なつた
制御機能を実行する多数の制御回路を有し作動信
号を発生する指令ユニツトと；指令ユニツトに電
気的に接続される送信ユニツトと；建設機械の多
数のソレノイド制御弁を作動させる電気信号を発
生する配電器を備えた受信ユニツトと；指令ユニ
ツトからの作動信号をそのまま変換することなく
直接受信ユニツトへ送信する第１の搬送系と；指
令ユニツトからの作動信号を送信ユニツトを介し
て受信ユニツトへ送信する第２の搬送系とから成
り、前記指令ユニツトを前記第１及び第２の搬送
系のいずれかに選択的に接続し、それによつてソ
レノイド制御弁の無線及び有線遠隔制御のうちの
いずれかを行い、前記送信ユニツトが各制御機能
に対するデジタル的に符号化されたRFメツセー
ジを送信する送信装置を備え、前記RFメツセー
ジが連続的に送信される２部分メツセージによつ
て構成され、２部分メツセージのそれぞれが、多
数の制御機能の所望の一つを表わす制御データビ
ツトと、アドレス情報と、安全のためのパリテイ
ビツトとを備え、前記受信ユニツトがデジタル的
に符号化されたRFメツセージを受信する受信装
置と、受信装置に接続され、前記RFメツセージ
を受信し、解読して、該RFメツセージを構成す
る２部分メツセージのそれぞれが所望の条件を満
たしているか否かに応じた制御信号を出力する中
央処理制御装置、前記中央処理制御装置に接続さ
れ、中央処理制御装置からの出力をアナロク制御
信号に変換し、増幅する装置と、この変換し、増
幅する装置に接続され、前記制御信号に応じて建
設機械の多数のソレノイド制御弁を作動させる作
動制御装置とを備えることを特徴としている。

この発明は、多芯ケーブルの代りに無線リンク
制御装置を使用できるようにし、指令ユニツトと
配電器との間にいかなる伝送ケーブルも設けない
ことにより、機械のオペレータは安全であり、ま
た建設機械の動作は非常に簡単化され、または、
比較的効率的となる。無線遠隔制御モードを選択
することによつて、このような危険がメツセージ
の符号化ではありえない限り、同じ搬送周波数で
干渉伝送があるとしてもケーブルを介して機械を
さらに作動させることができるので、建設現場近
くで無線制御チヤネルをもつ送信機で生じ得る事
故を大いに防ぐことができる。この発明は普通の
装置およびユニツトを用いてこれらの有効な効果
をもたらすことができ、問題は動作時間の全体ま
たはある部分において電気ケーブルを交換するだ
けであり、装置の他の部分はそのまま用いられ、
従つて例えば効果であり得る指令ユニツトおよび
ソレノイド弁に接続する配電器は変える必要がな
い。公知の無線制御装置では故障状態の原因とな
る干渉作用をなくすことはこの発明では特殊な伝
送モードで可能となる。

無線遠隔接触がほとんど不可能な程、干渉がひ
どい場合には、光フアイバーにより互いに接続さ
れる送信機における好ましい多チヤネル光フアイ
バー用送信機と受信機における光フアイバー用受
信機とによつて伝送するためこの発明の別の部分
を適合させることができる。このようなリンクは
容易に設けられ得、そして高電圧系との接触で損
傷されない。

この発明では、送信機は電圧レベルをモニタす
るユニツトを備えたそれ自体の別個の携帯型電源
を有することができ、また受信機は電圧モニタユ
ニツトを備えた電源を有することができる。これ
に関連して送信機および受信機とそれらの電源と
の電気的接続作用は連続して伝送されるメツセー
ジに対して応動し、そのようなメツセージは指令
ユニツトの状態をモニタする。しかしながら、電
圧モニタユニツトが過度に低い電圧レベルを感知
すると、すなわち安全な伝送に必要なレベル以下
になると伝送は停止する。

この発明の詳細およびその効果を、以下添付図
面を用いて一実施例についてさらに説明する。

第１図からわかるように、機械のオペレータ１
は、例えば分配塔を備えたコンクリートポンプで
あり得る図示していない建設機械の各機能を制御
する一つの制御レバー３または４を備えた本発明
に係る指令ユニツトを構成する携帯型コンソル２
を持つている。コンソル２の上壁面４ａには制御
すべき種々の機能を表わすマークが設けられてい
る。第２，３図にはコンソル２の内部を示し、ス
イツチを作動するために制御レバーの一つ３また
は４を矢印の方向に動かすことによつて開路また
は閉路され得る４つの制御回路５〜８が設けられ
ている。これらの回路５〜８は、コンソル２の外
面に取り付けられたプラグ接点９で終端してい
る。プラグ接点すなわちコネクタ９は多芯型のも
のであり、コネクタ１０により本発明に係る第１
の搬送系を構成する多芯電気ケーブル１１（ケー
ブルドラム１２に巻き取られる）に接続され得
る。このケーブル１１の端部はそれ自体多チヤネ
ルコネクタ１３を備えており、このコネクタ１３
は配電器１５の多チヤネルプラグ１４に接続さ
れ、配電器１５はソレノイド制御弁２１〜２５へ
のびる線１５〜２０を備えている。これらのソレ
ノイド制御弁２１〜２５は符号２６〜３０で示す
ように手動でも制御され得る。流体系のスイツチ
ングは第１図に例えば符号３１，３２で示す流体
路を通して被制御対象の動作に応動し得る。

ケーブル１１を用いない場合には、短かい接続
ケーブル３３を備えたプラグ９ａが送信ユニツト
である送信機３４に接続され、この送信機３４は
短かいケーブル３５を介して機械のオペレータ１
のベルト３７に装着した電池３６から給電され
る。送信機３４は本発明に係る第２の搬送系を構
成する光フアイバーケーブル３９のプラグ接点４
０用のコネクタ３８を備えており、ケーブル３９
のプラグ接続子４１によりケーブル３９を受信機
４２のソケツト４４に接続することができる。本
発明に係る送信ユニツトは該受信機４２と配電器
１５とから成り、受信機４２には配電器１５に接
続する短かい接続ケーブル４５が設けられる。配
電器１５への給電は、分配塔を備えたコンクリー
トポンプを有する車両（図示せず）の電池４６に
よつて行われる。

図面から明らかなように、コンソル２からの作
動信号の伝送は三つの異なつたモードすなわち方
法の任意の一つを用いて行うことができる。一つ
の方法が本発明に係る第１搬送系、すなわち多芯
電気ケーブル１１による通常の伝送であり、この
場合の送信機３４および受信機４２はしや断され
る。第２及び第３の伝送方式は本発明に係る第２
の搬送系を使用した方法であり、詳細には光フア
イバーケーブル３９を用いて送信機３４および受
信機４２によるか、または、送信アンテナ４７及
び受信アンテナ４８を用いて無線で行われる。

第４図には携帯型コンソル２の上壁面の支持記
号を示す。左から右に向かつてラムによる別個の
ブームすなわち塔部分の動作のための記号であ
り、ブームは三つの部分とそれらの部分を旋回さ
せる装置とを備えている。さらに次に、ポンプの
速度、を増減するための記号を示す。これらの記
号に続いて、コンクリートダクトを充填し、およ
び空にするのに必要なポンプの順転と逆転走行用
の記号がある。そして系をしや断させる主スイツ
チが設けられている。

第２，３図に示す本発明の形態では送信機３４
はパリテイ構成をもつメツセージ発生ブロツク５
０およびそれに接続されたRFメツセージを送信
する送信装置５１（以下、RF送信ユニツト）を
備えている。さらにこの送信機３４には光フアイ
バーケーブル３９を使用するための光フアイバー
用送信ユニツト５２が設けられている。また供給
電圧を監視して下方限界以下のときに信号を発生
する電圧監視装置５３が設けられている。

受信機４２側には弁ブロツク６１が示され、こ
の弁ブロツク６１は異なる別個のラムまたは回転
駆動装置を制御するソレノイド制御弁２１〜２５
を備えている。受信機４２はメツセージをデコー
デイングし得る中央処理装置５６を備え、この中
央処理装置５６を増幅機５７を介して本発明に係
る作動制御装置を構成するリレー出力ユニツト５
５に接続されている。メツセージはデジタル的に
符号化したRFメツセージを受信する受信装置５
８（以下、RF受信ユニツト）または光フアイバ
ーケーブル３９に接続される光フアイバー用受信
機５９を介して中央処理装置５６に送られる。さ
らに多芯電気ケーブル１１のコネクタ１３に代え
て用いられ得る接続ケーブル４５の接続ソケツト
４３が示されている。

流体系は６０で示され、そしてラム駆動装置６
２の所望の一端または他端に流体を供給する４−
３路弁６１を備えており、ラム駆動装置６２のシ
リンダ６３は内部にピストン６４を備えている。
流体系は公知構成のものでよく、従つてここでは
詳しい説明はしない。

第２図に示す本発明の例ではリレー出力ブロツ
ク５５を介して接続ケーブル４５へデジタル制御
パルスが出力されるが、第３図に示す別の例では
変換器６６および増幅器または制御器６７を介し
てアナログ信号が出力される。このためコンソル
２はスイツチの代りに電位差計を備えており、こ
れらの電位差計の幾つかを第３図に符号６８，６
９で示す。

次にこの発明による遠隔制御装置の送信モード
について詳しく説明する。

送信部すなわち送信ユニツト３４において、制
御機能の伝送はデジタル的に符号化したRFメツ
セージの形態であり、各機能に１ビツトが設けら
れこのようなビツトは停止または動作を表わして
いる。さらに一定ビツトおよび４ビツトの不変的
に調整可能なアドレスが設けられる。上方はパリ
テイビツトで保証される。

全ての情報を伝送するために第５図に概略的に
示す２部分メツセージが形成される。メツセージ
の構造は、相互に排他的な危険な状態が各場合に
相応したビツトに符号化されるようにされ、この
ような状態はアンチバレンスに関して受信機で検
査される。さらに、メツセツジのシーケンスにお
いてアンチバレント若しくは排他的であるメツセ
ージ要求に対する標識ビツトが設けられ、すなわ
ち、このビツトは、伝送の行われている間中一つ
のメツセージから次のメツセージへ切換られる。
このビツトは受信部すなわち受信ユニツト４２で
も検査される。

ラグ７１，７２（第１図参照）を用いて送信機
はコンソル２に結合され得、これは配電器１５ま
たはソレノイド弁２１〜２５を備えた制御ブロツ
クと受信機４２との機械的結合７３，７４と機能
上同じである。プラグ接続９の機械的結合は第
２，３図のスイツチ７５またはスイツチ７６で示
すように伝送動作の開始に応動する。メツセージ
の伝送は、送信機３４が接続ケーブル３３をはず
すことによつてコンソル２からはずされるまで連
続して自動的に維持される。これに関してメツセ
ージは200msごとに伝送される。四つ以上のメツ
セージが消えることによつて、0.8秒以上の伝送
が中断すると、常に受信機３４の機能は停止され
る。

メツセージの内容は、例えば制御レバー３，３
ａの状態のような制御ユニツトの制御要素の状態
を連続表示する。

送信機３４における第２図に関して説明した電
圧モニタユニツト５３は、電源３６からの電圧が
安全、すなわち動作下方限界以下になると、送信
機３４をしや断させる作用をもち、そして送信機
３４は十分に充電した電池に接続することによつ
て再び作動され得る。非常スイツチ（第４図の右
方部分参照）は与えられた伝送動作を一度かつ不
変的に停止させるために作動され得る。送信機３
４が電源からしや断されると、伝送は行われな
い。

RF受信ユニツト５８に加えて、受信機４２は
さらに第２図に符号５６で示す中央処理制御装置
５６を備えている。リレー部５５には、メツセー
ジにおける各作用のビツトの各々に対して一つづ
つ各作用のためリレーが設けられる（第４図参
照）。これに関して送信機３４で行われるような
メツセージの符号化は、相互に排他的な状態がア
ンチバレンスでなければならないように選択され
る。中央処理制御装置５６は入力部分メツセージ
をデコーデイングし、そしてそれを情報メツセー
ジと結合するために応動し、そのような情報の入
力はビツトシリアルである。これに関して、各ビ
ツトは、それが一定の長さをもつているかどうか
をチエツクされる。プリアンブルビツト（第５図
参照）はデータビツトと区別され、プリアンブル
ビツトとデータビツトとの間隔がチエツクされ
る。データビツトに符号化されたアドレスは受信
機４２にセツトしたアドレスと比較され、部分メ
ツセージの制御データビツトはアンチバレンスに
関してチエツクされ、部分メツセージはチエツク
されそして標識ビツトの交換が検査される。

有効な情報の認知を可能にし、そして制御動作
を開始できるようにするために、次のようなある
一定の条件が保証されなければならない。すなわ
ち、・全ての単一ビツトが正しい長さをもたなけれ
ばならないこと、・全ての間隔が保持されなければならず、そし
てその時間が間隔より短くも長くもないこと、・全てのメツセージの場合に、全部で11個のプ
リアンブルビツトのうち少なくとも八つが連続
して認知されるべきであること、・伝送４ビツトデジタルアドレスが受信機４２
でセツトしたアドレスと両メツセージにおいて
一致しなければならないこと、・２部分メツセージの制御データビツトが互い
にアンチバレンスでなければならないこと、・部分メツセージ標識ビツトが変換または交換
されなければならないこと、・２部分メツセージのデータビツトによるパリ
テイの検査が順序正しく行なわれ、すなわちパ
リテイ状態が保たれること。

これらの全ての条件が保たれる場合に、制御デ
ータビツトはリレーに送られる。上記条件の一つ
が保たれなければ、メツセージは作動されず、重
大な遅延時間が始まる。0.8秒の時間内に上記条
件を保つ入力メツセージ対がなければ、全てのリ
レーは非作動状態にされ、それで実際全ての機能
は停止される。同時に30秒の第２の重大な遅延時
間が始まり、そしてこの時間内にメツセージがま
ともに全ての条件を満たさずしかも情報“全ての
制御要素が中立状態にある”をもつていなけれ
ば、受信機４２は確実にしや断され、そしてメツ
セージは受信されない。一度この状態になると、
受信機４２は単にキーを入れることによつてのみ
再び作動でき、こうする前には送信機３４はしや
断されている。言い換えれば、一度無線伝送路に
重大な干渉が生じると、装置は別の使用が可能で
ある前に使用者によつて積極的に作動されること
になる。

電源電圧の下方許容限界に関しての実際のモニ
タ操作によつて、中央処理装置５６が明確に導通
およびしや断されるのを保証する。中央処理装置
５６がしや断されると、全てのリレーは解放され
る。

リレー接点回路５５にはさらに非常スイツチが
設けられる。一層の安全性は中央処理装置５６が
停止した時しや断される安全遅延リレーによつて
得られ、これは、中央処理装置５６によつて発生
されたパルスによつてリレーが正常にオン状態に
保たれる限り可能にされ、また、別のパルスが中
央処理装置５６に入らないと、またはそれらのパ
ルスがクロツクパルスと一致して正しい時限で中
央処理装置５６に入らなければ、リレーは解放さ
れ、そしてその接点を通る回路は解放される。

受信機４２を付勢状態にするためにスイツチを
いれると、中央処理装置５６は、このリレーを駆
動する装置が十分に機能しているかどうかをチエ
ツクし、中央処理装置５６は駆動装置のオフ状態
（リレーが解放される）を付勢時に待ち、そして
そのような状態が感知されなければ、他の機能は
行われず、装置はしや断状態に保たれる。

一度オフ状態が感知されると、中央処理装置５
６は重大な遅延リレーに対する駆動パルスの出力
で始動し、そしてそれはオン状態を待つ。こうし
てオン状態が得られなければ、これは再び装置を
作動しない理由である。

別の安全手段は始動キーの作動で使用者がメツ
セージの受信を行うことにある。実際、付勢を行
うためのスイツチングの唯一の作用は、時限リレ
ーの上記チエツク動作がこれまでメツセージのい
かなる処理もなしに行われることにあり、あるこ
とは単に始動キーを入れることによつて始動され
る。これに関連して始動キーの操作は実際にされ
たかをチエツクするモニタ操作も行われ、始動キ
ーを入れた時のオフ信号はスタートとして計数し
ない。同じ搬送周波数による他の車両積載コンク
リートポンプからの干渉を止めるために、認知装
置が設けられる。受信機４２が作動されるとき、
送信機３４はなおオフ状態にある。今、形式上は
正しいが実質的に正しくない、すなわち、プリア
ンブルおよびデータビツトの順序に関しては正し
いメツセージが受信機４２で受信される場合に
は、始動キーを入れても受信機４２は作動せず、
このために動作中の別の送信機（例えば上述のよ
うな別のコンクリートポンプで用いられた別の送
信機）からの指令で作動することはない。始動キ
ーを用いて作動が可能となるのは、受信機論理回
路がRFチヤネルを“空”（すなわちビツトのいか
なるメツセージのような交換のない）であると確
認されたときだけである。こうして送信機３４は
作動状態に保つため30秒の時間内に作動されなけ
ればならない。

しかしながら、制御作用は、30秒以内に情報
“全て中立である”をもつたメツセージ（すなわ
ち２部分メツセージ）が確認された時に始動され
るだけである。そうでなくて実際の情報をもつた
メツセージが確認される場合には、受信機４２は
保持状態に戻り、そして始動キーを入れることに
よつてのみ始動することができ、送信機３４はオ
フ状態にある。

これに続いて伝送が開始された後、受信側にお
ける情報の一定の処理が伝送に関する部分で詳記
したように行われ、明確な内容をもつメツセージ
が待たれる。0.8秒より長い伝送−送信路におけ
るすべての故障状態は全てのリレーをしや断さ
せ、それで全ての作用は非作動となる。故障状態
が30秒以上続くと、装置は動作を終了させそして
保持状態（リレーもしや断される）にし、このよ
うな保持状態は始動を行うまたは常温始動を行う
上記の処理状態に保つている受信機４２において
始動キーを作動すること、すなわち送信機３４の
しや断で終了させる。

上記からわかるように、この発明の重要な有効
効果は、信号の無線伝送が最も重要に動作、作用
および本装置を用いる作業者の生命と手足に対す
る最大可能な限りの安全性をもたらすことにあ
る。一層特に、この発明の始動キーによる効果
は、この発明の装置と同じ搬送周波数をもつ無線
制御チヤネルを備えた送信機３４によつて故障状
態が生じないことにある。このような故障は、メ
ツセージの符号化のため不可能にされる。搬送周
波数との干渉がある場合には、メツセージの符号
化処理のため、装置の動作は間違つた形態での動
作をせずに、完全にしや断される。

無線通信が不可能であるにもかかわらず、流体
系を作動させる必要がある緊急の場合には、送信
機３４と受信機４２との間の接続手段として光フ
アイバー３９が用いられる。装置の二つの端部間
に設けられた光フアイバー用送信機５２と光フア
イバー用受信機５９（第２図参照）とを介して電
気絶縁性光フアイバーケーブル３９を用いて、オ
ペレータ側のメツセージ処理、すなわちメツセー
ジ発生ブロツク５０（第７図参照）と受信側にお
ける中央処理装置５６（第６図参照）とを結合す
ることによつて、無線リンクを用いる代りの同じ
安全性をもつたメツセージの伝送が可能となる。

この接続はRFリンクに必要な構成要素を変え
ることなしに光フアイバー３９を差し込むことに
よつて簡単になされ得るので、同じ組立体を用い
ることができる。

ケーブル遠隔制御１１は、選択的に用いること
ができ、それでこの発明は、全部で三つの形式ま
たはモードの伝送が可能となるという有用な効果
を持ち、三つのモードの選択は仕事の状態に合う
ようにされる。

第６図はコンクリートポンプの受信部のブロツ
ク線図である。アンテナ４８（これに関しては第
１図参照）は受信機４２のRF受信ユニツト（第
２図参照）に接続される。受信部５８は制御ユニ
ツト５６（第２図も参照）に接続され、この制御
ユニツト５６はスイツチ７６でオン、オフされ得
る。制御ユニツト５６は一部としてリレー出力ブ
ロツク５５（詳細には第２図参照）、電圧モニタ
７８およびリセツトブロツク７８、およびリレー
出力ブロツクへの接続回路に非常しや断スイツチ
８０を備えた重大な遅延回路７９が設けられる。

第７図には第１図に示すような指令ユニツト２
をブロツク線図で示し、第１図のアンテナは符号
４７で示されている。アンテナ４７はRF送信ユ
ニツト５１に取付けられ、RF送信ユニツト５１
はメツセージ発生ブロツク５０に接続される。接
続回路からの分岐した端子は電圧モニタユニツト
５３に接続され、電圧モニタユニツト５３は非常
回路しや断器８１を介して外部電源３６（第１図
参照）に接続される。パリテイ形式メツセージ発
生ブロツク５０は制御レバーを備えた要素から制
御情報を受け、ここではそのような要素は３で示
す。

本実施例では本発明の遠隔制御装置をコンクリ
ートポンプに使用した場合の例を挙げて説明して
いるが、本発明の遠隔制御装置を適用する機械は
実施例のコンクリートポンプに限定されることな
く、建設機械であれば任意のものでよく、例え
ば、タワークレーンやシヨベル系堀削機等に適用
してもよいことはもちろんである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の遠隔制御装置の種々のユニ
ツトを示す概略図、第２図は回路が出力信号とし
てデジタルパルスを供給するこの発明の第１の動
作モードを示す概略線図、第３図は制御パルスと
してアナログ信号は発生されるモードに関する第
２図と同様な図、第４図はこの発明に従う15チヤ
ンネルコンクリートポンプ制御装置の概略図、第
５図はメツセージの線図、第６図はコンクリート
ポンプの受信機部のブロツク回路線図、ブロツク
回路線図、第７図は送信機部の第６図と同様な図
である。図中、２……コンソル、３，４……制御レバ
ー、５〜８……制御回路、９……プラグ接点、１
０……コネクタ、１１……多芯電気ケーブル、１
３……多チヤンネルコネクタ、１４……多多チヤ
ンネルプラグ、１５……配電器、２１〜２５……
ソレノイド弁、３３……短い接続ケーブル、３６
……電池、38コネクタ、３９……光フアイバー、
４０……プラグ接点、４２……受信機、４５……
ケーブル。

Claims

【特許請求の範囲】１多数の異なつた制御機能を実行する多数の制
御回路５，６，７，８を有し作動信号を発生する
指令ユニツト２と；指令ユニツト２に電気的に接
続される送信ユニツト３４と；建設機械の多数の
ソレノイド制御弁２１〜２５を作動させる電気信
号を発生する配電器１５を備えた受信ユニツト４
２と；指令ユニツト２からの作動信号をそのまま
変換することなく直接受信ユニツト４２へ送信す
る第１の搬送系１１と；指令ユニツト２からの作
動信号を送信ユニツト３４を介して受信ユニツト
４２へ送信する第２の搬送系３９，４７，４８と
から成り、前記指令ユニツト２を前記第１及び第
２の搬送系１１，３９，４７，４８のいずれかに
選択的に接続し、それによつてソレノイド制御弁
２１〜２５の無線及び有線遠隔制御のうちのいず
れかを行い、前記送信ユニツト３４が各制御機能
に対するデジタル的に符号化されたRFメツセー
ジを送信する送信装置５１，５２を備え、前記
RFメツセージが連続的に送信される２部分メツ
セージによつて構成され、２部分メツセージのそ
れぞれが、多数の制御機能の所望の一つを表わす
制御データビツトと、アドレス情報と、安全のた
めのパリテイビツトとを備え、前記受信ユニツト
４２がデジタル的に符号化されたRFメツセージ
を受信する受信装置５８，５９と、受信装置５
８，５９に接続され、前記RFメツセージを受信
し、解読して、該RFメツセージを構成する２部
分メツセージのそれぞれが所望の条件を満たして
いるか否かに応じた制御信号を出力する中央処理
制御装置５６と、前記中央処理制御装置５６に接
続され、中央処理制御装置５８からの出力をアナ
ログ制御信号に変換し、増幅する装置５７，６
６，６７と、この変換し、増幅する装置５７，６
６，６７に接続され、前記制御信号に応じて建設
機械の多数のソレノイド制御弁２１〜２５を作動
させる作動制御装置５５，６７とを備えることを
特徴とする建設機械用遠隔制御装置。２前記送信ユニツト３４が光フアイバー用送信
装置５２を備え、前記受信ユニツト４２が光フア
イバー用受信装置５９を備え、前記第２の搬送系
が前記送信装置５２と前記受信装置５９を相互に
接続する光フアイバー３９を備えていることを特
徴とする特許請求の範囲第１項に記載の建設機械
用遠隔制御装置。３多数の異なつた制御機能を実行する多数の制
御回路５，６，７，８を有し作動信号を発生する
指令ユニツト２と；指令ユニツト２に電気的に接
続される送信ユニツト３４と，建設機械の多数の
ソレノイド制御弁２１〜２５を作動させる電気信
号を発生する配電器１５を備えた受信ユニツト４
２と；指令ユニツト２からの作動信号をそのまま
変換することなく直接受信ユニツト４２へ送信す
る第１の搬送系１１と；指令ユニツト２からの作
動信号を送信ユニツト３４を介して受信ユニツト
４２へ送信する第２の搬送系３９，４７，４８
と、前記送信ユニツト３４及び前記受信ユニツト
４２に電力を供給するためにそれぞれ接続される
携帯用電源３６，４６と、前記携帯用電源３６，
４６が低電圧状態を感知した時に電力供給を止め
るようにする電圧監視装置５７，５８とから成
り、前記指令ユニツト２を前記第１及び第２の搬
送系１１，３９，４７，４８に選択的に接続し、
それによつてソレノイド制御弁２１〜２５の無線
及び有線遠隔制御のうちのいずれかを行い、前記
送信ユニツト３４が各制御機能に対するデジタル
的に符号化されたRFメツセージを送信する送信
装置５１，５２を備え、前記RFメツセージが連
続的に送信される２部分メツセージによつて構成
され、２部分メツセージのそれぞれが、多数の制
御機能の所望の一つを表わす制御データビツト
と、アドレス情報と、安全のためのパリテイビツ
トとを備え、前記受信ユニツト４２がデジタル的
に符号化されたRFメツセージを受信する受信装
置５８，５９と、受信装置５８，５９に接続さ
れ、前記RFメツセージを受信し、解読して、該
RFメツセージを構成する２部分メツセージのそ
れぞれが所望の条件を満たしているか否かに応じ
た制御信号を出力する中央処理制御装置５６と、
前記中央処理制御装置５６に接続され、中央処理
制御装置５８からの出力をアナログ制御信号に変
換し、増幅する装置５７，６６，６７と、この変
換し、増幅する装置５７，６６，６７に接続さ
れ、前記制御信号に応じて建設機械の多数のソレ
ノイド制御弁２１〜２５を作動させる作動制御装
置５５，６７とを備えることを特徴とする建設機
械用遠隔制御装置。４前記中央処理制御装置５６が正常に作動しな
い時に、前記受信ユニツト４２を停止させるため
に受信ユニツト４２に接続された遅延タイマ装置
７９と、前記送信ユニツト３４を選択的に手動で
停止させるために送信ユニツト３４に接続された
非常スイツチ１８を備えていることを特徴とする
特許請求の範囲第３項に記載の建設機械用遠隔制
御装置。