JPH058068B2

JPH058068B2 -

Info

Publication number: JPH058068B2
Application number: JP19761284A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Koba; Hideyuki Yanagisawa
Original assignee: Matsuda KK
Current assignee: Matsuda KK
Priority date: 1984-09-20
Filing date: 1984-09-20
Publication date: 1993-02-01
Also published as: JPS6174672A

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」この発明は自動車の車体などの塗装前の被塗物
に付着している塵埃を自動的に除去することので
きる塵埃除去装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] "Industrial Application Field" This invention relates to a dust removal device that can automatically remove dust adhering to an object to be coated before painting, such as an automobile body. .

「従来の技術」従来、塗装前の被塗物に付着している塵埃の除
去は、作業員がエアブローにより被塗物表面の塵
埃を拭き飛ばし、その後布で拭く方法や、定位置
にある回転ブラシに対し被塗物をこの被塗物の表
面が回転ブラシにより擦られるように移動させて
塵埃を除去する方法等により行なつている。``Conventional technology'' Conventionally, dust attached to the object to be coated before painting can be removed by a method in which a worker blows off the dust from the surface of the object by blowing air, and then wipes it with a cloth, or by using a rotating This is done by moving the object to be coated against a brush so that the surface of the object is rubbed by a rotating brush to remove dust.

ところで、ブロアー装置と回転ブラシとを組合
せた装置として、例えば実開昭59−24186号公報
（用紙表面の塵埃除去装置）が提案されているが、
該公報記載の装置は、ダクトを介してブロアー装
置に連結された吸引ボツクス内に一対の回転ブラ
シを上下に配置し、更にこれ等一対の回転ブラシ
間を用紙が通過し得る如く構成したものである。 By the way, as a device that combines a blower device and a rotating brush, for example, Japanese Utility Model Application Publication No. 59-24186 (device for removing dust from paper surface) has been proposed.
The device described in this publication has a pair of rotating brushes arranged one above the other in a suction box connected to a blower device through a duct, and is configured so that paper can pass between the pair of rotating brushes. be.

「発明が解決しようとする問題点」上記のように、従来の方法は作業が面倒で工数
がかかる欠点がある。また、前者の方法ではエア
ーで拭き飛ばした塵埃がブース内に浮遊して再び
車体に付着する欠点があり、後者では経時的に回
転ブラシに多くの塵埃が付着し、これが塵埃除去
時に再び被塗物に付着し、かえつて被塗布物表面
を汚してしまう場合も生じる欠点がある。"Problems to be Solved by the Invention" As mentioned above, the conventional methods have the disadvantage of being laborious and requiring a lot of man-hours. In addition, the former method has the disadvantage that the dust that is wiped away with air floats in the booth and adheres to the car body again, while in the latter method, a lot of dust adheres to the rotating brush over time, and this is re-coated when the dust is removed. There is also a drawback that it may adhere to objects and contaminate the surface of the object.

また、用紙表面の塵埃を除去する上記公報記載
の技術を、塗装前の車体に付着している塵埃を除
去する装置に適用することも考えられるが、上記
公報記載の技術は単にブロアー装置と回転ブラシ
とを組合せただけの技術であるため、ブロアーで
吹飛ばした塵埃が車体へ付着したり、回転ブラシ
に付着した塵埃が車体へ付着したりするという不
具合を完全には解消できないという問題がある。 It is also possible to apply the technology described in the above publication that removes dust from the paper surface to a device that removes dust adhering to a car body before painting, but the technology described in the above publication simply uses a blower device and a rotating Since this technology is simply a combination of a brush and a brush, there is a problem in that it cannot completely eliminate problems such as dust blown by a blower adhering to the car body, and dust adhering to the rotating brush adhering to the car body. .

この発明は上記事情に鑑みてなされたもので、
人手をわずらわせることなく、容易、確実に被塗
物表面に付着している塵埃を除去することのでき
る塵埃除去装置を提供することを目的とするもの
である。 This invention was made in view of the above circumstances,
It is an object of the present invention to provide a dust removal device that can easily and reliably remove dust adhering to the surface of an object to be coated without bothering human hands.

「問題を解決するための手段」この発明の塵埃除去装置は、開口部を有する集
塵フード内にエアー吸引口とエア−噴出ノズルと
を設けるとともに、巻取り機構により巻き取られ
る塵埃拭取り用のロール状布を、塵埃拭取り面で
あるその外周面の一部が集塵フードの前記開口部
外方に突出する状態で設け、前記集塵フードを制
御装置により制御される関節アーム形ロボツトの
アーム先端に取りつけ、前記集塵フードのエアー
吸引口にバキユームホースの一端を連結するとと
もに、このバキユームホースの他端に前記制御装
置によつて作動・非作動が制御される集塵機を取
りつけ、前記エアー噴出ノズルにエアホースを連
結しこのエアーホースの途中に前記制御装置によ
つて制御される開閉弁が設けられてなるものであ
る。"Means for Solving the Problem" The dust removal device of the present invention is provided with an air suction port and an air jet nozzle in a dust collection hood having an opening, and a dust removal device for wiping off dust that is wound up by a winding mechanism. A roll-shaped cloth is provided with a part of its outer peripheral surface, which is a dust wiping surface, protruding outward from the opening of the dust collection hood, and the dust collection hood is connected to an articulated arm type robot controlled by a control device. One end of the vacuum hose is connected to the air suction port of the dust collection hood, and a dust collector whose activation/non-operation is controlled by the control device is attached to the other end of the vacuum hose, and the air blowout An air hose is connected to the nozzle, and an on-off valve controlled by the control device is provided in the middle of the air hose.

「作用」上記構造によれば、被塗物の表面から拭き飛ば
された塵埃は、塗装ブース内に拡散することなく
集塵機により外部に排出され、被塗物に再付着す
ることがなく、また、拭取布はロール状になつて
おり、適宜巻き取られるようになつているので、
常に清浄な拭取面により被塗面を拭くことがで
き、拭き取りによつて逆に被塗面を汚すことがな
く、さらに関節アーム形ロボツトにより自動的に
除去動作が行なわれるので、人手をわずらわせる
ことなく、工数の削減を図ることができる。"Operation" According to the above structure, the dust wiped off from the surface of the object to be coated is discharged outside by the dust collector without being diffused inside the coating booth, and does not re-adhere to the object to be coated. The wiping cloth comes in a roll and can be rolled up as needed.
The surface to be coated can always be wiped with a clean wiping surface, the surface to be coated will not be contaminated by wiping, and the removal operation is automatically performed by an articulated arm robot, so there is no need for human intervention. Man-hours can be reduced without shifting.

「実施例」以下、この発明を図面を参照して説明する。第
１図はこの発明の一実施例を示すもので、図中符
号１は塵埃除去アタツチメントを示すものであ
る。この塵埃除去アタツチメント１は、関節アー
ム形ロボツト２のアーム２ａの先端に取りつけら
れており、この関節アーム形ロボツト２によつて
被塗物３の表面に沿つて自由に移動されるように
なつてーる。上記塵埃除去アタツチメント１は、
第２図ないし第４図に示すように、塵埃フード４
とこの塵埃フード４中に取りつけられているエア
ー噴出ノズル５と、同塵埃フード４中に取りつけ
られている拭取り用のロール状布６およびその巻
取り機構７とから構成されている。"Example" The present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows an embodiment of the present invention, and reference numeral 1 in the figure indicates a dust removal attachment. This dust removal attachment 1 is attached to the tip of an arm 2a of an articulated arm type robot 2, and can be freely moved along the surface of a workpiece 3 by this articulated arm type robot 2. -ru. The above dust removal attachment 1 is
As shown in Figures 2 to 4, the dust hood 4
It consists of an air jet nozzle 5 attached to the dust hood 4, a roll-shaped cloth 6 for wiping attached to the dust hood 4, and a winding mechanism 7 thereof.

上記塵埃フード４の天板部４ａのほぼ中央に
は、上記関節アーム形ロボツト２のアーム２ａを
取りつけるための取付金具８が固定され、同天板
部４ａの中央一側部にはエアー吸引口９が形成さ
れている。 A mounting bracket 8 for attaching the arm 2a of the articulated arm robot 2 is fixed to approximately the center of the top plate 4a of the dust hood 4, and an air suction port is provided at one side of the center of the top plate 4a. 9 is formed.

上記エアー噴出ノズル５は、ほぼ円筒状の部材
の側部に軸方向に沿つて複数エアー噴出孔５ａ…
…が穿設されてなるもので、集塵フード４の一側
部内面の開口部近傍に取りつけられている。この
エアー噴出ノズル５のエアー噴出孔５ａ……の噴
出方向は、集塵フード４の開口部４ｂ外方のほぼ
中央に向かうように設定されている。また、この
エアー噴出ノズル５の連結口５ｂは、第３図に示
すように、集塵フード４の外方へ突出している。 The air jet nozzle 5 has a plurality of air jet holes 5a...
... is provided in the vicinity of the opening on the inner surface of one side of the dust collecting hood 4. The air jetting direction of the air jetting holes 5a of the air jetting nozzle 5 is set so as to go toward substantially the center of the outside of the opening 4b of the dust collection hood 4. Further, the connecting port 5b of the air jet nozzle 5 projects outward from the dust collection hood 4, as shown in FIG.

上記ロール状布６は、ローラに塵埃拭取り用の
長尺布を巻きつけてなるもので、集塵フード４の
内側の上方他側部に回転自在に取りつけられてい
る。このロール状布６の側方には、巻取りローラ
１０がロール状布６に平行に取りつけられてい
る。また、これらロール状布６および巻取りロー
ラ１０の下方には、集塵フード４の開口部４ｂ外
方に突出するようにして一組のガイドローラ１１
ａ，１１ｂが上記ロール状布６および巻取りロー
ラ１０に平行かつ回転自在に設けられている。上
記巻取りローラ１０は、集塵フード４の内側上方
一側部に取りつけられているエアーシリンダ１２
にワンウエイクラツチ機構１３を介して連結され
ている。上記ロール状布６は、上記ガイドローラ
１１ａ，１１ｂに掛け回され、一旦開口部４ｂ外
方へ突出し、その後、上記巻取りローラ１０に巻
つけられている。なお、上記構成において、巻取
りローラ１０、ガイドローラ１１ａ，１１ｂ、エ
アシリンダ１２、ワンウエイクラツチ機構１３
は、前記巻取り機構７を構成している。 The rolled cloth 6 is formed by wrapping a long cloth for wiping dust around a roller, and is rotatably attached to the other upper side of the inside of the dust collecting hood 4. A winding roller 10 is attached to the side of the rolled cloth 6 in parallel to the rolled cloth 6. Further, below the rolled cloth 6 and the winding roller 10, a set of guide rollers 11 is provided so as to protrude outward from the opening 4b of the dust collecting hood 4.
a and 11b are provided parallel to the roll-shaped cloth 6 and the winding roller 10 so as to be freely rotatable. The winding roller 10 is connected to an air cylinder 12 attached to one upper side of the inside of the dust collection hood 4.
is connected to via a one-way clutch mechanism 13. The rolled cloth 6 is wrapped around the guide rollers 11a and 11b, once projects outward from the opening 4b, and then wound around the take-up roller 10. In the above configuration, the winding roller 10, guide rollers 11a, 11b, air cylinder 12, one-way clutch mechanism 13
constitutes the winding mechanism 7.

また、上記ガイドローラ１１ａ，１１ｂの上方
には、先端に押付用スポンジ１４を有する押付用
エアシリンダ１５が取りつけられている。上記ス
ポンジ１４は上記ガイドローラ１１ａ，１１ｂ間
の上方に位置しており、その長手寸法はほぼロー
ル状布６の幅寸法となつている。上記エアーシリ
ンダ１５が駆動されると、スポンジ１４は開口部
４ｂ外方へ突出し、第２図中２点鎖線で示すよう
に、ガイドローラ１１ａ，１１ｂ間の布を外方へ
膨張させるように作用する。 Moreover, a pressing air cylinder 15 having a pressing sponge 14 at its tip is attached above the guide rollers 11a, 11b. The sponge 14 is located above the guide rollers 11a and 11b, and its longitudinal dimension is approximately the same as the width of the rolled cloth 6. When the air cylinder 15 is driven, the sponge 14 protrudes outward from the opening 4b, and acts to expand the cloth between the guide rollers 11a and 11b outward, as shown by the two-dot chain line in FIG. do.

上記のように構成されている塵埃除去アタツチ
メント１のエアー噴出ノズル５の連結口５ｂに
は、第１図に示すように、圧縮空気を送るエアー
ホース１６が連結されている。このエアーホース
１６には電磁開閉弁１６ａが介装されており、こ
の電磁開閉弁１６ａは制御装置１７によつて制御
されるようになつている。また、上記塵埃除去ア
タツチメント１のエアー吸引口９には、集塵機１
８に接続されているバキユームホース１８ａが連
結されており、この集塵機１８は、前記制御装置
１７によつて作動・非作動が制御されるよう構成
されている。なお、上記関節アーム形ロボツト２
も上記制御装置１７によつて制御されるようにな
つており、制御装置１７からこれら関節アーム形
ロボツト２およびパワーユニツト１９に電力が供
給されるようになつている。 As shown in FIG. 1, an air hose 16 for supplying compressed air is connected to the connection port 5b of the air jet nozzle 5 of the dust removal attachment 1 configured as described above. An electromagnetic on-off valve 16a is interposed in the air hose 16, and the electromagnetic on-off valve 16a is controlled by a control device 17. In addition, a dust collector 1 is provided in the air suction port 9 of the dust removal attachment 1.
A vacuum hose 18a is connected to the dust collector 18, and the dust collector 18 is configured to be activated or deactivated by the control device 17. In addition, the above-mentioned articulated arm robot 2
are also controlled by the control device 17, and power is supplied from the control device 17 to the articulated arm robot 2 and the power unit 19.

上記構造の塵埃除去装置の動作は、上記制御装
置１７に教示したプログラムによつて行なわれ
る。まずプログラムがスタートすると、バキユー
ムホース１８ａの基端の集塵機１８が作動し、集
塵フード４内が負圧になる。この状態で塵埃除去
アタツチメント１を被塗物３表面に接触する。同
時にエアー噴出ノズル５からエアーを吹き出し、
被塗物３表面に吹きつける。なお、この時にはエ
アシリンダ１５によりスポンジ１４が押し出さ
れ、布が被塗物３表面に接触している。この状態
でロボツト２が塵埃除去アタツチメント１を動か
し、上記布により被塗物３の表面をなぞる。この
時の進行方向は、第２図中矢印Ａ方向である。こ
の動作によつて、塵埃は吹きつけられたエアーに
よつて浮き上り、そのまま集塵機１８に回収され
る。そして被塗物３表面にこびりついて離れない
塵埃は、スポンジ１４によつて表面に押付けられ
ている布によつて拭取られる。この時、被塗物３
表面に段差があつても、弾性力、柔軟性のあるス
ポンジ１４によつて布は上記段差形状に追従して
いくので、拭き残すことがない。なお、上記エア
ー吹き出しは、布が被塗物３の表面に接した状態
でのみ行うことが望ましい。上記のようにして、
何台かの被塗物を清掃した後、拭取り部分の布は
汚れてしまうので、エアシリンダ１５を引込んで
スポンジ１４を布から離し、エアシリンダ１２を
一旦引き込んだのち再び押して巻取りローラ１０
により所定量の布を巻取り、拭取り部分の布をあ
たらしくする。なお、この時、ロール状布６の軸
にはテンシヨンがかけてあるので、布が余分に巻
取られることも、たるんでしまうこともない。こ
の布巻取り動作の後、再び上記した塵埃除去動作
が開始される。 The operation of the dust removal device having the above structure is performed by a program taught to the control device 17. First, when the program starts, the dust collector 18 at the base end of the vacuum hose 18a is activated, and the inside of the dust collection hood 4 becomes negative pressure. In this state, the dust removal attachment 1 is brought into contact with the surface of the object 3 to be coated. At the same time, air is blown out from the air jet nozzle 5,
Spray onto the surface of the object to be coated. Note that at this time, the sponge 14 is pushed out by the air cylinder 15, and the cloth is in contact with the surface of the object 3 to be coated. In this state, the robot 2 moves the dust removal attachment 1 and traces the surface of the object 3 with the cloth. The traveling direction at this time is the direction of arrow A in FIG. As a result of this operation, the dust is lifted up by the blown air and is collected in the dust collector 18 as it is. Dust stuck to the surface of the object 3 to be coated is wiped off by a cloth pressed against the surface by the sponge 14. At this time, the object to be coated 3
Even if there is a step on the surface, the cloth follows the shape of the step due to the elasticity and flexibility of the sponge 14, so that nothing is left unwiped. Note that it is desirable that the air blowing be performed only when the cloth is in contact with the surface of the object 3 to be coated. As above,
After cleaning several objects, the cloth in the wiping area becomes dirty, so pull in the air cylinder 15 to separate the sponge 14 from the cloth, pull in the air cylinder 12 once, and then push it again to remove the winding roller 10.
Wind up a predetermined amount of cloth to freshen the wiped area. Note that at this time, since tension is applied to the shaft of the rolled cloth 6, the cloth will not be wound up excessively or become sagging. After this cloth winding operation, the above-described dust removal operation is started again.

「発明の効果」以上説明したように、この塵埃除去装置によれ
ば、下記のような利点を得ることができる。"Effects of the Invention" As explained above, this dust removal device provides the following advantages.

(イ) 塵埃除去の自動化により、その後の塗装仕上
り品質の一定化が図れる。(b) By automating dust removal, the quality of the subsequent paint finish can be stabilized.

(ロ) エアーの吹き出しにより吹きとばした塵埃
は、集塵機により回収されるので、塗装ブース
内に浮遊することなく、同ブース内の雰囲気を
清浄に保つことができ、他の被塗物への塵埃の
付着、ブース内への塵埃の付着を防ぐことがで
きる。(b) Since the dust blown away by the air blowout is collected by the dust collector, the atmosphere inside the painting booth can be kept clean without floating in the painting booth, and the dust can not reach other objects to be coated. can prevent dust from adhering to the inside of the booth.

(ハ) エアー吹き出しに加えて布により拭取るよう
になつているので、エアー吹き出しでは除去で
きない付着塵埃も除去することができる。(c) Since wiping is performed with a cloth in addition to air blowing, it is possible to remove adhering dust that cannot be removed with air blowing.

(ニ) 拭取り用の布はロール状にし、自動的に巻き
取るようになつているので、保守点検が不要と
なる。(d) The wiping cloth is rolled and automatically winds up, eliminating the need for maintenance and inspection.

[Brief explanation of the drawing]

第１図ないし第４図はこの発明に係る塵埃除去
装置の一実施例を示すもので、第１図は全体構成
図、第２図はこの塵埃除去装置を構成している塵
埃除去アタツチメントの一部断面視した側断面
図、第３図は、同塵埃除去アタツチメントの一部
断面視した平面図、第４図は同塵埃除去アタツチ
メントの正面から見た断面構成図である。２……関節アーム形ロボツト、２ａ……アー
ム、４……集塵フード、５……エアー噴出ノズ
ル、６……拭取り用のロール状布、７……巻取り
機構、９……エアー吸引口、１６……エアーホー
ス、１６ａ……電磁開閉弁（開閉弁）、１７……
制御装置、１８……集塵機、１８ａ……バキユー
ムホース。 Figures 1 to 4 show an embodiment of a dust removal device according to the present invention, with Figure 1 being an overall configuration diagram and Figure 2 showing an example of the dust removal attachment that constitutes this dust removal device. FIG. 3 is a partially sectional side view of the dust removal attachment, FIG. 4 is a sectional view of the dust removal attachment as seen from the front. 2... Jointed arm robot, 2a... Arm, 4... Dust collection hood, 5... Air jet nozzle, 6... Rolled cloth for wiping, 7... Winding mechanism, 9... Air suction Port, 16... Air hose, 16a... Solenoid on-off valve (on-off valve), 17...
Control device, 18... dust collector, 18a... vacuum hose.

Claims

[Claims] 1. An air suction port 9 and an air jet nozzle 5 are provided in the dust collection hood 4 having an opening 4b, and a roll-shaped cloth 6 for wiping dust is wound up by a winding mechanism 7. , a part of its outer peripheral surface, which is a dust wiping surface, protrudes outward from the opening 4b of the dust collecting hood, and the dust collecting hood 4 is connected to an articulated arm type robot 2 controlled by a control device 17. It is attached to the tip of the arm 2a, one end of the vacuum hose 18a is connected to the air suction port 9 of the dust collection hood 4, and the control device 1 is connected to the other end of the vacuum hose 18a.
Dust collector 18 whose activation/non-operation is controlled by 7
An air hose 16 is connected to the air jet nozzle 5, and an on-off valve 16a controlled by the control device 17 is installed in the middle of the air hose 16.
A dust removal device that is equipped with a