JPH06104500B2 - 無人搬送車における搬送物移載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は無人搬送車における搬送物移載装置に関する
ものである。

［従来の技術］ 工場等における生産ラインでは、所定走行路上を走行す
る無人搬送車は荷積み用ステーションにおいてワーク等
の搬送物を積込んで走行し、荷出し用ステーションにて
搬送物を送り出す。

この種の搬送車として、例えば第８図に示すプッシュプ
ル方式のものがある。即ち、搬送車両の機台31上中央部
には左右一対の案内部材32に沿って、移載部材33が地上
設備側に摺動可能に設けられ、機台31上に設けたモータ
34の正逆回転がバベルギヤ等よりなる運動方向変換装置
35よりオピニオン−ラック機構Ｏを介してて移載部材33
に伝達されると、これら移載部材33が地上設備と機台31
との間で伸縮する。

そして、第９図にて二点鎖線で示すように荷取り時には
移載部材33が地上設備側に二段階に伸長し、地上設備側
においてその上部の載置33a上に搬送物36を保持した
後、機台31側に収縮されて搬送物36を機台31側に移動さ
せる。この後、搬送物36がローラ37上をガイドレール38
により案内されて機台31上に移動されると、機台31の幅
方向両側に回動可能に設けたストッパ39を載置部33a内
に設けた電動シリンダ40の作用により起立させ、搬送物
36を両側から離脱不能に保持して車両が発進する。

また、荷置き時にはストッパ39は回動されて仰臥姿勢に
移行し、移載部材33の伸長とともに搬送物36は地上設備
側に移動され、同地上設備に設けたコンベヤ上に移載さ
れる。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、上記した搬送車の移載装置では、移載部材33
の載置部33a内の電動シリンダ40にてストッパ39を駆動
して載置部33a上の搬送物36の移動を規制する構成とし
ている。このため、載置部33aの上面が高くなって、低
い地上設備とは搬送物36の受け渡しが不可能となり、こ
の点に改良の余地を残す。

この発明は上記した問題点を解消するためなされたもの
であり、その目的は低い地上設備にも対応することが可
能な無人搬送車の移載装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記した目的を達成するために、機台上で地
上装置側へ伸長可能に設けられ、収縮時には搬送物が載
置され、かつ伸長時には機台側と地上設備との間で搬送
物の移載路を形成する移載手段と、前記移載手段の収縮
時に、搬送物の移載路に突出して前記移載手段上に載置
された搬送物が機台上から逸脱することを防止する一対
のストッパとを備えた無人搬送車における搬送物移載装
置において、一方のストッパを機台上面に対して直接に
取付けるとともに、前記移載手段を、機台から出没する
支持部材と、同支持部材から出没する搬送物載置部材と
から構成し、さらには他方のストッパを、載置部材が地
上装置の搬送物側に突出する時、同搬送物に当接して載
置部材の突出動作を妨げない方向に回動し、かつ突出後
には搬送物を載置部材の没入動作ともに移動させるべく
回動不能に設けたことをその要旨とする。

［作用］ 一方のストッパは機台上面に対して直接に設けられ、か
つ他方のストッパは載置部材が地上設備の搬送物側に突
出する時、同搬送物に当接して載置部材の突出動作を妨
げない方向に回動し、かつ突出後には搬送物を載置部材
の没入動作とともに移動させるべく回動不能に保持され
ることにより、ストッパに関係なく載置部材の高さを低
く設定できる。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を第１図乃至第７図に従って
詳述する。

第７図において、無人台車Ｖは所定の走行路上を走行
し、荷積み時にはその左側を荷積み用ステーションS1に
着けて同ステーションS1から搬送物Ｗが荷積みされる。
また、荷降ろし時にはその右側を荷降ろし用ステーショ
ンS2に着けて、同ステーションS2に搬送物Ｗを下ろす。

第１図及び第３図に示すように、無人台車Ｖの機台１上
には載置板２が固設され、その前後には垂立部Ｕが立設
されている。さらに同載置板２の前後（左右）両端部に
はそれぞれ側面チャンネル状をなす取付け部材３を介し
て複数個の移載ローラ４が台車Ｖの幅方向に列設されて
いる。そして、移載ローラ４の上方には、同移載ローラ
４の各列の外端部を覆うように一対の規制レールＲが設
けられ、無人台車Ｖと地上設備との間における搬送物Ｗ
の移載時に、移載ローラ４上を移動する搬送物Ｗの案内
及び移載ローラ４上に支持される搬送物Ｗの移動を規制
している。

後方の垂立部Ｕ内にはモータＭが設けられ、その出力軸
の回転方向がバベルギヤＧにて変換され、移載ローラ４
の間を通って台車Ｖの中央部に延びる回転軸Ｓに伝達さ
れ、さらに回転軸Ｓの回転によりチェーン−スプロケッ
ト機構Ｃを介して台車Ｖの中央部に配置した歯車作動装
置Ｄより駆動歯車Ａが回転される。

また、第２図に示すように前記機台１の前後方向中央部
には幅方向に延びる補強板５を介して互いに対向する一
対の側面Ｌ字型の棒材よりなる案内レール６が配置され
ている。各案内レール６の側面には外方に突出するガイ
ドローラ6aが設けられるとともに、両案内レール６間に
は台車Ｖの幅方向全体にラック７が延びるように配置さ
れている。

第３図に示すように、前記案内レール６上にはこれに沿
って摺動する移載手段としての移載部材８が設けられ、
同移載部材８は案内レール６に対して直接に摺動する長
尺板状の摺動部９と、同摺動部９に対して摺動する同じ
く長尺板状の荷取り部10とから構成されている。

第２図に従い摺動部９について説明すると、前記案内レ
ール６のガイドローラ6aが回転可能に収納する側面コ字
形状をなす一対の嵌合部11上面には、側面エルボー状を
なす支持部12がそれぞれ固着され、これら支持部12に対
して幅方向に並ぶ３個の大歯車14a、小歯車14b、大歯車
14c（第４図）が両側から留め板15を介して支持部12に
より支持されている。前記大歯車14a、14cの直径は前記
駆動歯車Ａより大きく設定され、これら大歯車14a,14c
は下方のラック７に噛合している。

そして、各支持部12には外方に突出するガイドローラ12
aが設けられている。また、右方の支持部12はその水平
部分が右方に突出して上方に延び、その右側面には台車
Ｖの幅方向に延びる従動ラック16が固設されている。こ
の従動ラック16には下方から噛合する駆動歯車Ａを介し
てモータＭの正方向及び逆方向の回転が伝達され、荷取
り側及び荷出し側にそれぞれ移動して、摺動部９も従動
ラック16と同一方向に移動される。

さらに、荷取り部10について述べると、摺動部９の両ガ
イドローラ12aを回転可能に収納する側面コ字形状をな
す一対の嵌合部17には載置部18が被冠され、同載置部18
の長さ方向ほぼ全体にこれを二分するように形成した取
付け溝19内にはラック20が嵌込まれている。このラック
20は前記案内レール６間のラック７と対応する位置にあ
り、そのピッチも等しく設定されて、移載部材８の２つ
の大歯車14a,14cが下方から噛み合っている。そして、
モータＭの回転に従い回転する駆動歯車Ａにてラック16
とともに移動する載置部材８により大歯車14a,14cが回
転されると、駆動歯車Ａと大歯車14a,14cとの直径の差
に基づき、荷取り部10の移動量が摺動部９の移動量より
も大きくなる。

第２図に示すように、前記荷取り部10の荷取り方向端部
両側にはほぼ直角三角形状をなす一方向ストッパ21が第
４図に示す原位置から右方向にのみ回転可動に取付けら
れ、第5,6図に示すように荷取り部10の側面に突設した
移動規制片L1,L2によって回動範囲が規制されている。
そして、ストッパ21を右方に押圧すると、第５図に示す
ように規制片L1に当接するまで右方に回動され、この状
態で押圧力を解除すると図示しないバネにより左方に付
勢されて第６図に示すように規制片L2に当接するまで左
方に復帰回動するようになっている。

そして、第５図に示すように荷取り部10が荷取りのため
に左方に移動されると、搬送物ＷのパレットＰにストッ
パ21の左方斜辺部21aが当接し、荷取り部10の左動、ま
たはパレットＰの右動に伴いパレットＰにて押圧されて
右方に回動することにより荷取り部10がより左動するこ
とを許容する。続いて、第５図に示すように、荷取り部
10が充分に左動してストッパ21がパレットＰから左方に
至ると、ストッパ21を押さえる力が解除され、ストッパ
21は自動的に原位置に復帰し、荷取り部材10が右方、即
ち台車Ｖ側に移動されると、ストッパ21は左方に回動す
ることなく、その垂辺部21bがパレットＰの左側に当接
するようになっている。

第１図に示すように、前記載置板２上において、案内レ
ール６と前方移載ローラ４との間には側面チャンネル状
をなすブラケット22を介してストッパ23が回動可能に設
けられ、第３図に示すようにその回動軸24に連結された
電動シリンダ25の伸長に伴いストッパ23が起立姿勢に、
収縮に伴い仰臥姿勢に制御されるようになっている。

さて、上記のように構成した搬送物移載装置は、荷取り
ステーションS1において台車Ｖが荷取りを行う時には、
モータＭが正転されて移載部材８の摺動部９が荷取り側
に移動され、これに伴い荷取り部10がステーションS1側
に突出する。そして、荷取り部10がステーションS1に配
置された搬送物ＷのパレットＰ内へ充分に差し込まれた
後、モータＭの逆転による摺動部９の反対方向への移動
に伴い荷取り部10が台車Ｖ側に戻されると、そのストッ
パ21によりパレットＰが押圧されて荷取り部10とともに
台車V1側に移動する。すると、パレットＰが移載ローラ
４上に達し、摺動部９の移動により台車Ｖの中央部に引
き付けられる搬送物Ｗは、規制レールＲにて案内されな
がら、移載ローラ４の回転により台車Ｖ上の所定位置に
載置される。この後、電動シリンダ25を伸長してストッ
パ23を起立姿勢に保持し、搬送物Ｗの台車幅方向及び前
後方向への移動し、両ストッパ21,23及び規制レールＲ
にてそれぞれ規制して台車Ｖが荷置きステーションS2に
向って走行する。

荷置きステーションS2においては、電動シリンダ25を収
縮してストッパ23を仰臥姿勢に移行させた後、モータＭ
を逆転させて載置部材８の摺動部９を荷置き側に移動さ
せ、これに伴い荷取り部10をステーションＳ荷側に突出
させる。そして、荷取り部10の移動とともに、パレット
Ｐがストッパ21により押圧されて荷取り部10とともにス
テーションS2側に移動され、同ステーションS2に設けた
コンベヤ等にて搬送物Ｗが回収される。

前記した搬送物移載装置では、電動シリンダ等、駆動手
段を必要としない一方向ストッパ21を移載部材８の側面
に取付けたうえ、台車Ｖの機台１上に直接にストッパ23
及びこれを駆動する電動シリンダ25を設けたことによ
り、従来品のように移載部材８に電動シリンダを内蔵す
るといった構成を回避することが可能となり、移載装置
の高さを低くすることができた。従って、丈の低いステ
ーションとの間でも搬送物Ｗの移載が可能となった。

また、一方向ステーション21を荷取り部10の荷取り側端
部に設けたことにより、荷取り部10を搬送物Ｗのパレッ
トＰ内に挿入する時、ストッパ21が回動して荷取り部10
の伸長を許容し、挿入し終わるとストッパ21が起立す
る。そして、荷取り部10を台車側に引き戻す時にはスト
ッパ21によりパレットＰが荷取り側から押さえられるた
め、荷取り動作が確実に行われ得る。

［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明は低い地上設備にも対応
することが可能であるという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人搬送車を示す側面図、第２図は移載部材を
示す拡大側面図、第３図は無人搬送車の平面図、第４図
は同じく無人搬送車の一部破断正面図、第５図及び第６
図はそれぞれ荷取り直前及び荷取り時における一方向ス
トッパの動作を示す一部破断正面図、第７図は各ステー
ション及びこれらに停止した無人搬送車を示す略対平面
図、第８図は従来の無人搬送車を示す側面図、第９図は
第８図の正面図である。 機台１、移載手段としての移載部材８、搬送物載置部材
としての荷取り部10、支持部材としての支持部12、スト
ッパとしての一方向ストッパ21及び回動ストッパ23、地
上設備としての荷取りステーションS1及び荷置きステー
ションS2、搬送物Ｗ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】機台上で地上装置側へ伸長可能に設けら
   れ、収縮時には搬送物が載置され、かつ伸長時には機台
   側と地上設備との間で搬送物の移載路を形成する移載手
   段と、前記移載手段の収縮時に、搬送物の移載路に突出
   して前記移載手段上に載置された搬送物が機台上から逸
   脱することを防止する一対のストッパとを備えた無人搬
   送車における搬送物移載装置において、 一方のストッパを機台上面に対して直接に取付けるとと
   もに、前記移載手段を、機台から出没する支持部材と、
   同支持部材から出没する搬送物載置部材とから構成し、
   さらには他方のストッパを、載置部材が地上装置の搬送
   物側に突出する時、同搬送物に当接して載置部材の突出
   動作を妨げない方向に回動し、かつ突出後には搬送物を
   載置部材の没入動作ともに移動させるべく回動不能に設
   けてなる無人搬送車における搬送物移載装置。