JPH0676182B2 - Elevator control device - Google Patents
Elevator control deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は，エレベータのかごに発生する振動を抑える
ように制御するエレベータの制御装置に関するものであ
る。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to an elevator control device that controls to suppress vibration generated in an elevator car.
〔従来の技術〕 一般に，人間が乗るエレベータは乗心地が重視され，か
ご内の振動は５〜15Hzの人間の最も体感し易い領域に於
いて，ピーク対ピークで10〜15gal以下に抑えるのが望
ましいとされている。エレベータのかごはロープを介し
て巻上機に吊持されている。このロープの固有振動数は
普通３〜10Hzにあり，ロープ計の共振尖鋭度が高いた
め，わずかのトルクリツプルでも，かご内の乗心地が著
しく悪化する。[Prior Art] Generally, the comfort of an elevator on which a human rides is emphasized, and vibration in the car is suppressed to 10 to 15 gal or less in a peak-to-peak range in a region where a human is most likely to experience a vibration of 5 to 15 Hz. It is said to be desirable. The elevator car is suspended from the hoist via a rope. The natural frequency of this rope is usually in the range of 3 to 10 Hz, and the resonance sharpness of the rope meter is high, so even a slight torque ripple significantly deteriorates the riding comfort inside the car.
これに対処するため，従来，例えば特公昭58−20872号
公報に開示されたものがある。第５図及び第６図に示す
従来例は制御装置によつて対処するものである。In order to deal with this, there is one disclosed in Japanese Patent Publication No. 58-20872, for example. The conventional example shown in FIG. 5 and FIG. 6 is dealt with by a control device.
図中，（１）はかご，（２）はつり合おもり，（３）は
かご（１）とつり合おもり（２）を連結するロープ，
（４）はこのロープ（３）が巻き掛けられた巻上機，
（５）はロープ（３）をつり合おもり（２）の直上位置
へ案内するそらせ車，（６）は電動機，（７）はこの電
動機（６）と巻上機（４）を連結する軸，（８）はこの
軸（７）の回転数を検出する速度計で，速度信号ｖを出
力する。（10）は速度指令回路で，起動指令に大じて指
令信号ｖ＊を出力する。（11）はこの速度指令回路（1
0）の出力端に接続された抵抗器で，正に付勢されてい
る。（12）は速度計（８）に接続された抵抗器で，負に
付勢されている。（13）は演算増幅器で，非反転端子に
は抵抗器（11）及び（12）が接続され，反転端子は抵抗
器（14）を介して接地されている。（15）は演算増幅器
（13）の出力端子と反転端子間に接続された可変抵抗
器，（16）は演算増幅器（13）の出力に応じて電動機
（６）を制御する電動機制御回路である。In the figure, (1) is a basket, (2) is a counterweight, (3) is a rope connecting the car (1) and the counterweight (2),
(4) is a hoist around which this rope (3) is wound,
(5) is a deflector that guides the rope (3) to a position directly above the counterweight (2), (6) is an electric motor, and (7) is a shaft connecting the electric motor (6) and the hoisting machine (4). , (8) are speedometers for detecting the number of rotations of the shaft (7), and output a speed signal v. Reference numeral (10) is a speed command circuit, which outputs a command signal v * roughly in response to a start command. (11) is the speed command circuit (1
It is positively energized with a resistor connected to the output of (0). (12) is a resistor connected to the speedometer (8) and is negatively biased. (13) is an operational amplifier, resistors (11) and (12) are connected to the non-inverting terminal, and the inverting terminal is grounded via the resistor (14). (15) is a variable resistor connected between the output terminal and the inverting terminal of the operational amplifier (13), and (16) is an electric motor control circuit for controlling the electric motor (6) according to the output of the operational amplifier (13). .
次に動作について述べる。Next, the operation will be described.
速度指令回路（10）に起動指令が与えられると指令信号
ｖ＊が出力される。この指令信号ｖ＊は速度計（８）か
らの速度信号ｖとそれぞれ抵抗器（11）及び（12）を介
して比較され，その差値が演算増幅器（13）によつて非
反転増幅される。この増幅結果に応じて電動機制御回路
（16）が作動して指令信号ｖ＊に電動機（６）が追従す
るように制御する。When a start command is given to the speed command circuit (10), a command signal v * is output. This command signal v * is compared with the speed signal v from the speedometer (8) via the resistors (11) and (12), respectively, and the difference value is non-inverted and amplified by the operational amplifier (13). . The electric motor control circuit (16) operates according to the result of the amplification, and controls the electric motor (6) to follow the command signal v * .
第５図に示すエレベータの制御装置においては，縦軸に
信号比v/v＊をデシベルで表示し，横軸に角速度ωをと
ると，両者の関係は第６図に示すとおりである。すなわ
ち，曲線（ａ）で示されるように全体としては垂下特性
を示すが，途中でロープ系の固有振動が表われる。エレ
ベータの速度制御では，この固有振動を避けて系が安定
になるように構成され，また，調整が行われる。この点
は，例えば特願昭58−213603号に添付された明細書にも
開示されている。In the elevator controller shown in FIG. 5, the vertical axis represents the signal ratio v / v * in decibels, and the horizontal axis represents the angular velocity ω. The relationship between the two is as shown in FIG. That is, as shown by the curve (a), although it exhibits drooping characteristics as a whole, the natural vibration of the rope system appears on the way. In the speed control of the elevator, the system is configured to be stable while avoiding this natural vibration, and the adjustment is performed. This point is also disclosed in the specification attached to Japanese Patent Application No. 58-213603, for example.
ところで，ロープ（３）のばね定数は経年変化をし，エ
レベータの据付時に比べて最終的に1.5〜２倍に増大す
る。このため，第６図の曲線（ａ）から（ｂ）のような
特性の変化を示す。（ａ）の場合，制御系は不安定とな
り，第７図に示すように振動が発生し，乗心地が悪くな
ることがある。By the way, the spring constant of the rope (3) changes with time, and finally increases by 1.5 to 2 times compared to when the elevator is installed. Therefore, a change in characteristics is shown as shown in the curves (a) and (b) of FIG. In the case of (a), the control system becomes unstable, vibration may occur as shown in FIG. 7, and the riding comfort may deteriorate.
このために，エレベータの据付後，あるいはロープ
（３）を交換した後に，かご（１）の加速度を監視して
振動が発生するたびに，可変抵抗器（15）を調整する必
要があつた。可変抵抗器（15）は制御装置の構成部品と
して機械室に置かれ，かご（１）内との連絡をとりなが
ら調整しなければならず，手間がかかるという問題があ
つた。For this reason, it was necessary to adjust the variable resistor (15) every time vibration was generated by monitoring the acceleration of the car (1) after the elevator was installed or the rope (3) was replaced. The variable resistor (15) is placed in the machine room as a component of the control device and must be adjusted while communicating with the inside of the car (1), which is troublesome.
この発明は，このような問題点を解消するためになされ
たもので，ロープのばね定数が経年変化しても安定した
制御ができるようにすることを目的とするものである。The present invention has been made in order to solve such a problem, and an object thereof is to enable stable control even if the spring constant of the rope changes over time.
この発明に係るエレベータの制御装置は，速度指令信号
と電動機の速度信号とを比較し、その差値を所定の増幅
度を有する増幅器で増幅して上記電動機を制御するもの
において、上記速度信号に含まれる振動成分の振幅値が
所定値を越えたときに作動信号を発生する振動検出器
と、この振動検出器の上記作動信号が入力されると上記
増幅器の増幅度を一定の割合で減少させる減少手段を具
備するものである。An elevator control device according to the present invention compares a speed command signal with a speed signal of an electric motor and amplifies a difference value thereof with an amplifier having a predetermined amplification degree to control the electric motor. A vibration detector that generates an operation signal when the amplitude value of the included vibration component exceeds a predetermined value, and reduces the amplification degree of the amplifier at a constant rate when the operation signal of the vibration detector is input. It is equipped with a reduction means.
この発明においては，振動検出器が電動機の速度に所定
値以上の振動成分を検出すると増幅度が自動的に減少
し，この減少した増幅度で電動機を制御するものであ
る。In the present invention, when the vibration detector detects a vibration component of the speed of the electric motor which is equal to or higher than a predetermined value, the amplification degree is automatically reduced, and the electric motor is controlled with the reduced amplification degree.
第１図はこの発明の一実施例を示す全体構成図である。 FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an embodiment of the present invention.
この実施例は第１図から明らかなように，電動機（６）
の速度を検出する速度計（８）の速度信号ｖと速度指令
回路（10）の速度指令信号ｖ＊とを比較器（ａ）で比較
し，一方，速度信号ｖの振動成分が所定値を越えたとき
作動する振動検出回路（ｂ）を設け，この作動信号によ
つて増幅器（ｃ）の増幅度を減少させ，減少された増幅
度で比較結果を増幅し電動機（６）を制御するようにし
たものである。In this embodiment, as is apparent from FIG. 1, the electric motor (6)
Comparing the speed signal v of the speedometer (8) for detecting the speed with the speed command signal v * of the speed command circuit (10) with the comparator (a), the vibration component of the speed signal v has a predetermined value. A vibration detection circuit (b) that operates when exceeding is provided, and the amplification degree of the amplifier (c) is reduced by this activation signal, and the comparison result is amplified by the reduced amplification degree to control the electric motor (6). It is the one.
第２図〜第４図はこの実施例を詳細を示す。2 to 4 show the details of this embodiment.
まず第２図において，（20）は速度指令信号ｖ＊及び速
度信号ｖをデイジタル信号に変換するAD変換器，（21）
はこのデイジタル信号を計算機へ入力する入力装置，
（22）は速度信号ｖを微分する微分回路，（23）は５〜
15Hzの信号を取り出すフイルタ，（24）はこのフイルタ
の出力をデイジタル信号に変換するAD変換器，（25）は
計算機へ信号を入力する入力装置，（26）は計算機で,C
PU（27）と，リードオンリメモリ（以下,ROMという。）
（28）と，ランダムアクセスメモリ（以下,RAMとい
う。）（29）とからなる。（30）は計算機（26）の演算
結果を出力する出力装置，（31）はデイジタル信号をア
ナログ信号に変換するDA変換器，（32）はDA変換器（3
1）の出力によつて電動機（６）を制御する電動機制御
回路である。First, in FIG. 2, (20) is an AD converter for converting the speed command signal v * and the speed signal v into a digital signal, (21)
Is an input device for inputting this digital signal to the computer,
(22) is a differentiation circuit for differentiating the speed signal v, and (23) is 5
A filter for extracting a 15 Hz signal, (24) an AD converter for converting the output of this filter into a digital signal, (25) an input device for inputting a signal to a computer, (26) a computer, C
PU (27) and read-only memory (hereinafter referred to as ROM)
(28) and random access memory (hereinafter referred to as RAM) (29). (30) is an output device that outputs the calculation result of the computer (26), (31) is a DA converter that converts a digital signal into an analog signal, and (32) is a DA converter (3
A motor control circuit for controlling the motor (6) by the output of 1).
第３図及び第４図はROM（28）に記憶されたプログラム
の流れ図である。3 and 4 are flowcharts of the programs stored in the ROM (28).
次に動作について述べる。Next, the operation will be described.
イ．電源が投入され，起動前の場合 第２図に示すエレベータに電源（図示しない。）が投入
されると第３図に示す手順（100）で初期設定され，増
幅度Ｋが予め設定された値になる。また，変数Ｆが零に
設定される。手順（101）でフイルタ（23）による振幅
値Amが入力装置（25）を介して読み込まれ，手順（10
2）で基準値Ａと比較される。電源が投入されたばかり
の状態ではAm≦Ａであるから手順（104）へ移る。起動
指令が出されていないから手順（104）で「NO」と判断
される。変数Ｆは零に初期設定されているから，手順
（105）でも「NO」と判断されて手順（101）に移り，再
度同じ手順を繰り返す。I. When the power is turned on and before startup When the power (not shown) is turned on to the elevator shown in FIG. 2, it is initialized by the procedure (100) shown in FIG. 3, and the amplification factor K is a preset value. become. Also, the variable F is set to zero. In step (101), the amplitude value Am by the filter (23) is read in via the input device (25), and in step (10)
It is compared with reference value A in 2). Since Am ≦ A when the power has just been turned on, the procedure proceeds to step (104). Since the start command has not been issued, it is determined to be "NO" in step (104). Since the variable F is initially set to zero, the procedure (105) also determines "NO" and moves to the procedure (101) to repeat the same procedure.
ロ．起動指令が出されて走行中のとき 起動指令が出されると速度指令信号ｖ＊が出される。ま
た，第３図の手順（104）において，「YES」と判断され
て手順（106）に移り，速度指令信号ｖ＊及び速度信号
ｖが読みとられ，手順（107）でそれらの差値ｄが求め
られる。手順（108）でこの差値ｄに増幅度Ｋを乗じた
値が出力され，手順（101）にもどる。一方，手順（10
8）の出力に応じて電動機制御回路（32）が作動し，電
動機（６）を制御する。B. When the start command is issued and the vehicle is running When the start command is issued, the speed command signal v * is issued. Further, in step (104) of FIG. 3, it is judged as “YES” and the process moves to step (106), the speed command signal v * and the speed signal v are read, and the difference value d between them is read in step (107). Is required. In step (108), a value obtained by multiplying the difference value d by the amplification degree K is output, and the procedure returns to step (101). On the other hand, the procedure (10
The motor control circuit (32) operates according to the output of 8) to control the motor (6).
電動機（６）の運転中にも，第３図及び第４図に示すプ
ログラムは作動し続ける。The programs shown in FIGS. 3 and 4 continue to operate even while the electric motor (6) is in operation.
すなわち、手順（101）で振幅値Amが読みとられ，手順
（102）で基準値Ａと比較される。Am≦Ａの場合は上記
のとおり，手順（104）→手順（106）………と進む。That is, the amplitude value Am is read in step (101) and compared with the reference value A in step (102). If Am ≦ A, proceed as described above as step (104) → step (106) ....
振幅値Amが基準値Ａよりも大きいときは手順（102）か
ら手順（103）に移り，変数Ｆが「１」に設定される。
走行中であるから，上記のとおり，手順（104），（10
6）〜（108）を経て手順（101）へ戻る。一旦，変数Ｆ
が「１」に設定されると，その走行が継続している限
り，その後に振幅値Amが基準値Ａ以下になつたとして
も，変数Ｆは「１」のまゝとなる。When the amplitude value Am is larger than the reference value A, the procedure moves from step (102) to step (103), and the variable F is set to "1".
Since it is running, the steps (104), (10
Return to step (101) through steps 6) to 108. Once the variable F
Is set to "1", the variable F remains "1" as long as the traveling continues, even if the amplitude value Am becomes equal to or less than the reference value A thereafter.
ハ．運転をした後に停止中のとき 停止中は手順（104）で「NO」と判断されて手順（105）
に移る。変数Ｆが零ならばイ．項と同じように手順（10
1）へ戻る。変数Ｆが「１」に設定されている場合は手
順（105）で「YES」となつて，手順（109）に移る。C. When the vehicle is stopped after it has been operated During the stop, it is judged as "NO" in step (104) and the procedure (105)
Move on to. If the variable F is zero, then b. Same as step (10
Return to 1). If the variable F is set to "1", the answer is "YES" in step (105), and the process proceeds to step (109).
手順（109）の詳細は第４図に示すとおりである。すな
わち，手順（200）でそれまで使用されていた増幅度Ｋ
に0.95を乗じた値が新たな増幅度となる。手順（20
1），この増幅度Ｋが最小値Kminと比較される。Ｋ≧Kmi
nの場合は、そのまゝの値で，またＫ＜Kminの場合は手
順（202）で最小値Kminに再設定されて手順（203）に移
る。手順（203）では変数Ｆが零に設定されて第３図に
示す手順（101）に戻る。増幅度Ｋが修正された後は
イ．項で述べたのと同じ手順が繰り返えされる。Details of the procedure (109) are as shown in FIG. That is, the amplification factor K used up to that point in step (200)
The value obtained by multiplying by 0.95 is the new amplification degree. Procedure (20
1), this amplification K is compared with the minimum value Kmin. K ≧ Kmi
In the case of n, the current value is used, and in the case of K <Kmin, the minimum value Kmin is reset in step (202) and the process proceeds to step (203). In step (203), the variable F is set to zero and the procedure returns to step (101) shown in FIG. After the amplification factor K is corrected, a. The same procedure as described in section is repeated.
ニ．次の運転のとき 次の運転においては，手順（109）で修正された新たな
増幅度Ｋが手順（108）で使用される。この運転におい
ても振幅値Amが基準値Ａを越えるときは手順（103）で
変数Ｆが「１」に設定され，次に停止したときに手順
（109）で増幅度Ｋは更に減少させられる。D. At the time of the next operation In the next operation, the new amplification factor K corrected in step (109) is used in step (108). Also in this operation, when the amplitude value Am exceeds the reference value A, the variable F is set to "1" in the procedure (103), and the amplification degree K is further decreased in the procedure (109) when the operation is next stopped.
上記実施例によれば，振動が発生する都度，増幅度が順
次に減少していくので，不快感を与えない程度に振動を
抑えることができる。According to the above-described embodiment, the degree of amplification is sequentially reduced each time vibration occurs, so that the vibration can be suppressed to the extent that no discomfort is given.
この発明は以上述べたとおり，速度指令信号と電動機の
速度信号とを比較し，この比較結果を増幅器で増幅して
電動機を制御するエネベータの制御装置において，振動
検出器によって電動機の速度の振動成分の振幅値を検出
し，その振幅値が所定値を越えたとき，増幅器の増幅度
を一定値ずつ減少させていって，上記所定値以内におさ
めることにより振動を抑えるようにしたものである。As described above, the present invention compares the speed command signal with the speed signal of the electric motor, amplifies the comparison result with an amplifier to control the electric motor, and controls the electric motor by a vibration detector. Is detected, and when the amplitude value exceeds a predetermined value, the amplification degree of the amplifier is reduced by a constant value and the vibration is suppressed by keeping the amplification value within the predetermined value.
このため，流動的な振動周波数に左右されることなく，
かごの位置，負荷の変動，又はロープ取り替え等により
振動周波数に変化が生じても，振動を有効に抑制できる
という効果を有する。Therefore, without being influenced by the fluid vibration frequency,
Even if the vibration frequency changes due to the position of the car, load fluctuations, or rope replacement, etc., the vibration can be effectively suppressed.
第１図〜第４図はこの発明の一実施例を示し，第１図は
全体構成図，第２図は第１図の詳細を示すブロツク図，
第３図及び第４図はプログラムの流れ図である。 第５図〜第７図は従来のエレベータの制御装置を示し，
第５図は第２図相当図，第６図及び第７図は説明用図で
ある。 図中，（ａ）は比較器，（ｂ）は振動検出器，（ｃ）は
増幅器，（６）は電動機，（８）は速度計，（10）は速
度指令回路である。 なお，図中同一符号は，同一部分又は相当部分を示す。1 to 4 show an embodiment of the present invention, FIG. 1 is an overall configuration diagram, FIG. 2 is a block diagram showing details of FIG. 1,
3 and 4 are flowcharts of the program. 5 to 7 show a conventional elevator control device,
FIG. 5 is a view corresponding to FIG. 2, and FIGS. 6 and 7 are explanatory views. In the figure, (a) is a comparator, (b) is a vibration detector, (c) is an amplifier, (6) is a motor, (8) is a speedometer, and (10) is a speed command circuit. The same reference numerals in the drawings indicate the same or corresponding parts.
Claims (1)
し、その差値を所定の増幅度を有する増幅器で増幅して
上記電動機を制御するものにおいて、上記速度信号に含
まれる振動成分の振幅値が所定値を越えたときに作動信
号を発生する振動検出器と、この振動検出器の上記作動
信号が入力されると上記増幅器の増幅度を一定の割合で
減少させる減少手段を具備することを特徴とするエレベ
ータの制御装置。1. A method for controlling a motor by comparing a speed command signal and a speed signal of an electric motor and amplifying a difference value thereof by an amplifier having a predetermined amplification degree, wherein a vibration component of the speed signal is included. A vibration detector for generating an actuation signal when the amplitude value exceeds a predetermined value, and a reduction means for reducing the amplification degree of the amplifier at a constant rate when the actuation signal of the vibration detector is input. An elevator control device characterized by the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60036932A JPH0676182B2 (en) | 1985-02-26 | 1985-02-26 | Elevator control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60036932A JPH0676182B2 (en) | 1985-02-26 | 1985-02-26 | Elevator control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61197380A JPS61197380A (en) | 1986-09-01 |
| JPH0676182B2 true JPH0676182B2 (en) | 1994-09-28 |
Family
ID=12483529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60036932A Expired - Fee Related JPH0676182B2 (en) | 1985-02-26 | 1985-02-26 | Elevator control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0676182B2 (en) |
Families Citing this family (2)
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|---|---|---|---|---|
| JPH04217888A (en) * | 1990-12-20 | 1992-08-07 | Nippon Otis Elevator Co | Asr controller for controlling elevator |
| JP5007924B2 (en) * | 2006-09-25 | 2012-08-22 | 株式会社安川電機 | Electric motor control device and vibration suppression method thereof |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5811481A (en) * | 1981-07-13 | 1983-01-22 | 株式会社日立製作所 | Controller for speed of elevator |
| JPS5820872A (en) * | 1981-07-31 | 1983-02-07 | 石川島播磨重工業株式会社 | Construction method of double shell low temperature underground tank |
-
1985
- 1985-02-26 JP JP60036932A patent/JPH0676182B2/en not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JPS61197380A (en) | 1986-09-01 |
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