JPH07101458B2 - 動物体抽出方式およびその装置 - Google Patents
動物体抽出方式およびその装置Info
- Publication number
- JPH07101458B2 JPH07101458B2 JP4068839A JP6883992A JPH07101458B2 JP H07101458 B2 JPH07101458 B2 JP H07101458B2 JP 4068839 A JP4068839 A JP 4068839A JP 6883992 A JP6883992 A JP 6883992A JP H07101458 B2 JPH07101458 B2 JP H07101458B2
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- moving object
- circuit
- horizontal
- spatiotemporal
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、画像を用いて動物体を
抽出し、あるいは画像中の動物体の領域を認識する動物
体の抽出技術にかかり、特に、時空間フィルタを用いて
任意の方向に任意の速度で運動する物体の中から所望と
する運動物体を抽出する動物体抽出方式およびその装置
に関する。
抽出し、あるいは画像中の動物体の領域を認識する動物
体の抽出技術にかかり、特に、時空間フィルタを用いて
任意の方向に任意の速度で運動する物体の中から所望と
する運動物体を抽出する動物体抽出方式およびその装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、テレビカメラ等で撮影した画像信
号から当該画像信号に含まれる物体の動きを抽出する方
式として、従来から、 （１）画像信号を構成する各画素毎に明るさのフレーム
間変化を計算し速度を求める方法。
号から当該画像信号に含まれる物体の動きを抽出する方
式として、従来から、 （１）画像信号を構成する各画素毎に明るさのフレーム
間変化を計算し速度を求める方法。
【０００３】（２）動物体領域を含む周辺において、フ
レーム間の相関をもとめることにより、当該動物体の移
動量を計算する方法。 （３）フレーム間において輪郭やエッジ等の特徴点の対
応づけを行い、その移動量を計算する方法。 （４）フレーム間で減算を行い、０以外の領域を動き領
域とし、当該動き領域の時間移動を求めることで速度を
計算する方法。
レーム間の相関をもとめることにより、当該動物体の移
動量を計算する方法。 （３）フレーム間において輪郭やエッジ等の特徴点の対
応づけを行い、その移動量を計算する方法。 （４）フレーム間で減算を行い、０以外の領域を動き領
域とし、当該動き領域の時間移動を求めることで速度を
計算する方法。
【０００４】（５）それぞれのインパルス応答が実数で
ある時間フィルタと空間フィルタを独立にかけ動物体を
抽出する方法。 等が知られている。上記した時空間フィルタリングに関
する技術を開示したものとしては、例えば、ピー．ジェ
イ．バート，他．著「メカニズムス フォア アイソレ
ーティングコンポーネント パターン イン ザ シー
ケンシャル アナリシス オブマルチプル モーショ
ン」プロシーデングス アイ・イー・イー・イー ワー
クショップ オン ビジュアル モーション． ＰＰ．
１８７−１９３，１９９１（Ｐ．Ｊ．Ｂｕｒｔ，Ｒａｊ
ｅｓｈ Ｈｉｎｇｏｒａｎｉ ａｎｄ Ｒａｙｍｏｎｄ
Ｊ．Ｋｏｌｅｚｙｎｓｋｉ「Ｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ
ｆｏｒ Ｉｓｏｌａｔｉｎｇ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｐ
ａｔｔｅｒｎｓ ｉｎ ｔｈｅ Ｓｅｑｕｅｎｔｉａｌ
Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｍｏｔ
ｉｏｎ」Ｐｒｏｃ．ＩＥＥＥ Ｗｏｒｋｓｈｏｐ ｏｎ
Ｖｉｓｕａｌ Ｍｏｔｉｏｎ」ＰＰ．１８７−１９
３，１９９１）を挙げることができる。
ある時間フィルタと空間フィルタを独立にかけ動物体を
抽出する方法。 等が知られている。上記した時空間フィルタリングに関
する技術を開示したものとしては、例えば、ピー．ジェ
イ．バート，他．著「メカニズムス フォア アイソレ
ーティングコンポーネント パターン イン ザ シー
ケンシャル アナリシス オブマルチプル モーショ
ン」プロシーデングス アイ・イー・イー・イー ワー
クショップ オン ビジュアル モーション． ＰＰ．
１８７−１９３，１９９１（Ｐ．Ｊ．Ｂｕｒｔ，Ｒａｊ
ｅｓｈ Ｈｉｎｇｏｒａｎｉ ａｎｄ Ｒａｙｍｏｎｄ
Ｊ．Ｋｏｌｅｚｙｎｓｋｉ「Ｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ
ｆｏｒ Ｉｓｏｌａｔｉｎｇ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｐ
ａｔｔｅｒｎｓ ｉｎ ｔｈｅ Ｓｅｑｕｅｎｔｉａｌ
Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｍｏｔ
ｉｏｎ」Ｐｒｏｃ．ＩＥＥＥ Ｗｏｒｋｓｈｏｐ ｏｎ
Ｖｉｓｕａｌ Ｍｏｔｉｏｎ」ＰＰ．１８７−１９
３，１９９１）を挙げることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の各方式
は、次のような問題を有している。（１）は、全画素に
ついて計算をするため、計算量が多く、実時間処理を実
現するには処理回路が大規模となる。また、各画素の速
度をもとに真に動きのある領域を分割する必要があり、
処理が複雑である。
は、次のような問題を有している。（１）は、全画素に
ついて計算をするため、計算量が多く、実時間処理を実
現するには処理回路が大規模となる。また、各画素の速
度をもとに真に動きのある領域を分割する必要があり、
処理が複雑である。
【０００６】（２）は、相関処理は計算量が多く、実時
間処理を実現するには処理回路が大規模となる。また、
相関処理する動物体領域の決め方が難しい。（３）は、
特徴は対象毎に異なる場合が多く、特徴の抽出を一般性
を失わず行うことが難しい（対象にあわせた特徴抽出を
行う必要がある）。（４）は、カメラ等の画像入力装置
自体が動く場合があると、入力される画像の背景がフレ
ーム間で異なってしまい、画像の全領域が０以外とな
る。また、光線（光量）の変化によっても減算結果は０
以外となる。そのため、減算結果を０とするのに背景の
処理に工夫を要する。
間処理を実現するには処理回路が大規模となる。また、
相関処理する動物体領域の決め方が難しい。（３）は、
特徴は対象毎に異なる場合が多く、特徴の抽出を一般性
を失わず行うことが難しい（対象にあわせた特徴抽出を
行う必要がある）。（４）は、カメラ等の画像入力装置
自体が動く場合があると、入力される画像の背景がフレ
ーム間で異なってしまい、画像の全領域が０以外とな
る。また、光線（光量）の変化によっても減算結果は０
以外となる。そのため、減算結果を０とするのに背景の
処理に工夫を要する。
【０００７】さらに、（５）は、画像信号をそれぞれの
インパルス応答が実数である時間フィルタと空間フィル
タとに独立にかけた場合、逆方向に動く物体が区別でき
ない。このため、画像入力装置自体の動きによっては背
景が抽出される場合がある。また、空間周波数通過帯域
を制限していないため、１画素／フレーム（１pixel/fr
ame ）以上で動く物体は区別できない。
インパルス応答が実数である時間フィルタと空間フィル
タとに独立にかけた場合、逆方向に動く物体が区別でき
ない。このため、画像入力装置自体の動きによっては背
景が抽出される場合がある。また、空間周波数通過帯域
を制限していないため、１画素／フレーム（１pixel/fr
ame ）以上で動く物体は区別できない。
【０００８】そして、上記した従来の技術では、対象の
一般性（如何なる対象に対しても同一の処理法で行える
こと）を失わずに、ある方向に動く物体だけを実時間で
抽出することが困難であった。本発明の目的は、上記従
来技術の問題点を解消して、比較的小規模の回路手段を
用いて実時間で動物体を抽出，あるいは当該動物体の領
域を認識することのできる動物体抽出方式およびその装
置を提供することにある。
一般性（如何なる対象に対しても同一の処理法で行える
こと）を失わずに、ある方向に動く物体だけを実時間で
抽出することが困難であった。本発明の目的は、上記従
来技術の問題点を解消して、比較的小規模の回路手段を
用いて実時間で動物体を抽出，あるいは当該動物体の領
域を認識することのできる動物体抽出方式およびその装
置を提供することにある。
【０００９】上記目的を達成するために、本発明は、画
像入力装置から得た画像信号に、ある速度のみ抽出する
時空間フィルタリングを施し、所望とする移動物体の信
号を抽出することを特徴とする。すなわち、本発明は、
入力端子１から入力する画像信号をを水平方向−時間方
向および垂直方向−時間方向に畳み込み積分する時空間
フィルタリング手段と、複数の時空間フィルタのインパ
ルス応答の実数部を格納するインパルス応答実数部格納
手段とを備え、入力した時系列２次元画像信号を前記時
空間フィルタリング手段で前記時空間フィルタのインパ
ルス応答の実数部を格納するインパルス応答実数部格納
手段から選択した所定の実数部と畳み込み積分すること
により時空間フィルタリングを行い、前記入力した画像
信号を水平成分，垂直成分および時間の３次元とし、動
きのある物体の時空間周波数成分がその速度に比例した
傾きになることを利用して、前記画像信号をそれぞれ制
限された複数の通過帯域に通すことにより、前記入力画
像信号内の動物体を抽出することを特徴とする。
像入力装置から得た画像信号に、ある速度のみ抽出する
時空間フィルタリングを施し、所望とする移動物体の信
号を抽出することを特徴とする。すなわち、本発明は、
入力端子１から入力する画像信号をを水平方向−時間方
向および垂直方向−時間方向に畳み込み積分する時空間
フィルタリング手段と、複数の時空間フィルタのインパ
ルス応答の実数部を格納するインパルス応答実数部格納
手段とを備え、入力した時系列２次元画像信号を前記時
空間フィルタリング手段で前記時空間フィルタのインパ
ルス応答の実数部を格納するインパルス応答実数部格納
手段から選択した所定の実数部と畳み込み積分すること
により時空間フィルタリングを行い、前記入力した画像
信号を水平成分，垂直成分および時間の３次元とし、動
きのある物体の時空間周波数成分がその速度に比例した
傾きになることを利用して、前記画像信号をそれぞれ制
限された複数の通過帯域に通すことにより、前記入力画
像信号内の動物体を抽出することを特徴とする。
【００１０】また、画像信号を水平成分，垂直成分およ
び時間の３次元とし、動きのある物体の時空間周波数成
分はその速度に比例した傾きになることを利用して時空
間フィルタをかけることにより、前記入力画像信号内の
動物体の抽出信号を得る動物体抽出方式において、前記
時空間フィルタを、前記速度の傾きに対応して、この
傾きを中心とする近傍領域を通過させる型、空間周波
数方向には低域を通過させる型、空間周波数をωsp，
時間周波数をωt としたとき、ωsp＞０かつωt ＞０の
みを通過させる型、あるいはωsp＞０かつωt ＞０とω
sp＜０かつωt ＜０とを対称な型とし、これらの領域の
みを通過させる型からなるそれぞれ制限された複数の通
過帯域からなる複数のフィルタを備えることで、速度が
１フレーム当り１画素以上の動きのある物体を含む複数
の物体から運動方向の極性を含めて所望とする動きの物
体を抽出することを特徴とする。
び時間の３次元とし、動きのある物体の時空間周波数成
分はその速度に比例した傾きになることを利用して時空
間フィルタをかけることにより、前記入力画像信号内の
動物体の抽出信号を得る動物体抽出方式において、前記
時空間フィルタを、前記速度の傾きに対応して、この
傾きを中心とする近傍領域を通過させる型、空間周波
数方向には低域を通過させる型、空間周波数をωsp，
時間周波数をωt としたとき、ωsp＞０かつωt ＞０の
みを通過させる型、あるいはωsp＞０かつωt ＞０とω
sp＜０かつωt ＜０とを対称な型とし、これらの領域の
みを通過させる型からなるそれぞれ制限された複数の通
過帯域からなる複数のフィルタを備えることで、速度が
１フレーム当り１画素以上の動きのある物体を含む複数
の物体から運動方向の極性を含めて所望とする動きの物
体を抽出することを特徴とする。
【００１１】さらに、ある速度に対応する時空間周波数
領域における傾きをｕ0 、より遅い速度に対応する傾き
をｕ-1、より速い速度に対応する傾きをｕ1としたと
き、これら各傾きｕ0,ｕ-1，ｕ1 に対応して、１フレー
ムで３種類の時空間フィルタをかけ、前記３種類のうち
の出力が最大となるフィルタを、次のフレームにおける
傾きｕ0 に対応するフィルタとして更新することによ
り、速度が変化する物体を安定して抽出できるようにし
たことを特徴とする。
領域における傾きをｕ0 、より遅い速度に対応する傾き
をｕ-1、より速い速度に対応する傾きをｕ1としたと
き、これら各傾きｕ0,ｕ-1，ｕ1 に対応して、１フレー
ムで３種類の時空間フィルタをかけ、前記３種類のうち
の出力が最大となるフィルタを、次のフレームにおける
傾きｕ0 に対応するフィルタとして更新することによ
り、速度が変化する物体を安定して抽出できるようにし
たことを特徴とする。
【００１２】そして、前記動物体抽出のための装置を、
画像信号を水平成分、垂直成分、および時間の３次元と
し、動きのある物体の時空間周波数成分がその速度に比
例した傾きになることを利用して水平方向−時間方向に
畳み込み積分を施す水平方向動物体抽出フィルタ回路
と、垂直方向−時間方向に畳み込み積分を施す垂直方向
動物体抽出フィルタ回路と、前記水平方向動物体抽出フ
ィルタ回路と前記垂直方向動物体抽出フィルタ回路の出
力信号を合成して水平、垂直、および時間の３次元から
なる動物体抽出信号を生成する水平・垂直合成回路を有
することを特徴とする。
画像信号を水平成分、垂直成分、および時間の３次元と
し、動きのある物体の時空間周波数成分がその速度に比
例した傾きになることを利用して水平方向−時間方向に
畳み込み積分を施す水平方向動物体抽出フィルタ回路
と、垂直方向−時間方向に畳み込み積分を施す垂直方向
動物体抽出フィルタ回路と、前記水平方向動物体抽出フ
ィルタ回路と前記垂直方向動物体抽出フィルタ回路の出
力信号を合成して水平、垂直、および時間の３次元から
なる動物体抽出信号を生成する水平・垂直合成回路を有
することを特徴とする。
【００１３】また、前記装置が、前記水平方向動物体抽
出フィルタは、ある速度に対応する３つの畳み込み積分
回路と、前記３つの畳み込み積分回路の出力の最大値を
検出する最大値検出器と、前記最大値検出器で最大と検
出された前記畳み込み積分回路の出力を選択出力するス
イッチと、前記最大値検出器の最大値検出信号に応じて
前記各傾きｕ0,ｕ-1，ｕ1 に対応したフィルタタイプを
切り換えるフィルタタイプ切り換え器と、前記フィルタ
タイプ切り換え器により更新される前記各畳み込み積分
回路に与える重みを格納するフィルタテーブルとを有
し、 前記垂直方向動物体抽出フィルタは、ある速度に対
応する３つの畳み込み積分回路と、前記３つの畳み込み
積分回路の出力の最大値を検出する最大値検出器と、前
記最大値検出器で最大と検出された前記畳み込み積分回
路の出力を選択出力するスイッチと、前記最大値検出器
の最大値検出信号に応じて前記各傾きｕ0,ｕ-1，ｕ1 に
対応したフィルタタイプを切り換えるフィルタタイプ切
り換え器と、前記フィルタタイプ切り換え器により更新
される前記各畳み込み積分回路に与える重みを格納する
フィルタテーブルとを有し、 前記水平方向動物体抽出フ
ィルタと前記垂直方向動物体抽出フィルタの各３つの畳
み込み積分回路のうち、中心の畳み込み積分回路の係数
は、前フレームで出力が最大値を示した畳み込み係数と
し、 前記係数は、複数の速度範囲に対応する時空間フィ
ルタのある速度範囲でのインパルス応答であり、他の２
つの畳み込み積分回路の係数は前記したある速度より遅
い速度範囲でのインパルス応答および前記したある速度
より早い速度範囲でのインパルス応答であって、 前記係
数の更新は毎フレーム、前記水平方向動物体抽出フィル
タと前記垂直方向動物体抽出フィルタのそれぞれで行う
ことを特徴とする。
出フィルタは、ある速度に対応する３つの畳み込み積分
回路と、前記３つの畳み込み積分回路の出力の最大値を
検出する最大値検出器と、前記最大値検出器で最大と検
出された前記畳み込み積分回路の出力を選択出力するス
イッチと、前記最大値検出器の最大値検出信号に応じて
前記各傾きｕ0,ｕ-1，ｕ1 に対応したフィルタタイプを
切り換えるフィルタタイプ切り換え器と、前記フィルタ
タイプ切り換え器により更新される前記各畳み込み積分
回路に与える重みを格納するフィルタテーブルとを有
し、 前記垂直方向動物体抽出フィルタは、ある速度に対
応する３つの畳み込み積分回路と、前記３つの畳み込み
積分回路の出力の最大値を検出する最大値検出器と、前
記最大値検出器で最大と検出された前記畳み込み積分回
路の出力を選択出力するスイッチと、前記最大値検出器
の最大値検出信号に応じて前記各傾きｕ0,ｕ-1，ｕ1 に
対応したフィルタタイプを切り換えるフィルタタイプ切
り換え器と、前記フィルタタイプ切り換え器により更新
される前記各畳み込み積分回路に与える重みを格納する
フィルタテーブルとを有し、 前記水平方向動物体抽出フ
ィルタと前記垂直方向動物体抽出フィルタの各３つの畳
み込み積分回路のうち、中心の畳み込み積分回路の係数
は、前フレームで出力が最大値を示した畳み込み係数と
し、 前記係数は、複数の速度範囲に対応する時空間フィ
ルタのある速度範囲でのインパルス応答であり、他の２
つの畳み込み積分回路の係数は前記したある速度より遅
い速度範囲でのインパルス応答および前記したある速度
より早い速度範囲でのインパルス応答であって、 前記係
数の更新は毎フレーム、前記水平方向動物体抽出フィル
タと前記垂直方向動物体抽出フィルタのそれぞれで行う
ことを特徴とする。
【００１４】
【作用】上記構成において、入力する画像信号である時
系列２次元画像ｆ（ｘ，ｙ，ｔ）と時空間フィルタのイ
ンパルス応答の実数部ｗ（ｘ，ｔ），ｗ（ｙ，ｔ）とを ｇｘ（ｘ，ｙ，ｔ）＝ｆ（ｘ，ｙ，ｔ）＊ｗ（ｘ，ｔ） ｇｙ（ｘ，ｙ，ｔ）＝ｆ（ｘ，ｙ，ｔ）＊ｗ（ｙ，ｔ） のように水平方向−時間方向および垂直方向−時間方向
に畳み込み積分することで時空間フィルタリングを行い
所望の速度で運動する物体を抽出する。ここに、＊は畳
み込み積分を示す。
系列２次元画像ｆ（ｘ，ｙ，ｔ）と時空間フィルタのイ
ンパルス応答の実数部ｗ（ｘ，ｔ），ｗ（ｙ，ｔ）とを ｇｘ（ｘ，ｙ，ｔ）＝ｆ（ｘ，ｙ，ｔ）＊ｗ（ｘ，ｔ） ｇｙ（ｘ，ｙ，ｔ）＝ｆ（ｘ，ｙ，ｔ）＊ｗ（ｙ，ｔ） のように水平方向−時間方向および垂直方向−時間方向
に畳み込み積分することで時空間フィルタリングを行い
所望の速度で運動する物体を抽出する。ここに、＊は畳
み込み積分を示す。
【００１５】上記水平方向−時間方向および垂直方向−
時間方向のフィルタリング結果から、水平方向−垂直方
向−時間方向のフィルタリング手段２の出力Ｇ（ｘ，
ｙ，ｔ）は Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）＝√｛（ｇｘ（ｘ，ｙ，ｔ）・ｇｙ（ｘ，ｙ，ｔ））｝ とする。
時間方向のフィルタリング結果から、水平方向−垂直方
向−時間方向のフィルタリング手段２の出力Ｇ（ｘ，
ｙ，ｔ）は Ｇ（ｘ，ｙ，ｔ）＝√｛（ｇｘ（ｘ，ｙ，ｔ）・ｇｙ（ｘ，ｙ，ｔ））｝ とする。
【００１６】この時、時空間フィルタリング手段２は、
次に示すように、時空間周波数領域における通過帯域を
制限するように選ばれる。すなわち、この時空間フィル
タのインパルス応答の実数部ｗ（ｘ，ｔ），ｗ（ｙ，
ｔ）は下記のように設定される。動物体の画像を時空間
領域でフーリエ変換すると、速度０（静止状態）で空間
周波数ωspの成分は水平方向の速度ｕにおいてはωt ＝
ｕ・ωspなる傾きｕの直線上に転移する。このことを利
用して、フィルタｗ（ωx ，ωt ）はωt ＝ｕ・ωx お
よびその周辺を帯域通過するように設定する。
次に示すように、時空間周波数領域における通過帯域を
制限するように選ばれる。すなわち、この時空間フィル
タのインパルス応答の実数部ｗ（ｘ，ｔ），ｗ（ｙ，
ｔ）は下記のように設定される。動物体の画像を時空間
領域でフーリエ変換すると、速度０（静止状態）で空間
周波数ωspの成分は水平方向の速度ｕにおいてはωt ＝
ｕ・ωspなる傾きｕの直線上に転移する。このことを利
用して、フィルタｗ（ωx ，ωt ）はωt ＝ｕ・ωx お
よびその周辺を帯域通過するように設定する。
【００１７】同様に、垂直方向の速度ｖに関してフィル
タｗ（ωy ，ωt ）はωt ＝ｕ・ωy およびその周辺を
帯域通過するように設定する。このとき、逆方向に運動
する物体の抽出を禁止するため、ｕ＞０に対するフィル
タにおいては、ωsp＞０，かつωt＜０の領域とωsp＜
０，かつωt＞０の領域はゲイン０とする。ｕ＜０に対
するフィルタにおいてはωsp＞０，かつωt ＞０の領域
とωsp＜０，かつωt ＜０の領域はゲイン０とする。ま
た、許容最高速度ｕmax （ｕmax ≧１）以上で運動する
物体の折り返し成分を抽出することを防ぐため、空間周
波数ωspの通過帯域をωsp＜π／ｕmax なる低周波域に
制限する。
タｗ（ωy ，ωt ）はωt ＝ｕ・ωy およびその周辺を
帯域通過するように設定する。このとき、逆方向に運動
する物体の抽出を禁止するため、ｕ＞０に対するフィル
タにおいては、ωsp＞０，かつωt＜０の領域とωsp＜
０，かつωt＞０の領域はゲイン０とする。ｕ＜０に対
するフィルタにおいてはωsp＞０，かつωt ＞０の領域
とωsp＜０，かつωt ＜０の領域はゲイン０とする。ま
た、許容最高速度ｕmax （ｕmax ≧１）以上で運動する
物体の折り返し成分を抽出することを防ぐため、空間周
波数ωspの通過帯域をωsp＜π／ｕmax なる低周波域に
制限する。
【００１８】このようにして決定したフィルタｗ（ωx
，ωt ），ｗ（ωy ，ωt ）をそれぞれ逆フーリエ変
換し、その実数部をw(x,t)、w(y,t)とする。なお、観測
する物体には、環境の変化による速度変化や物体そのも
のの加速が付随することがある。このため、上記の傾き
ｕ，ｖは一定でなく、フィルタは１対のみでは充分では
ない。本発明においては、１フレーム前の速度に適応す
るフィルタ（傾きｕあるいはｖおよびその周辺を帯域通
過するフィルタ）と、より低速のものに対するフィルタ
およびより高速のものに対するフィルタを用いる。それ
ぞれの出力をｇ-1、ｇ0、ｇ1とし、このうち出力が最大
になるものを現在のフレームにおける最適なｇ（ｘ，
ｔ）あるいはｇ（ｙ，ｔ）として採用する。
，ωt ），ｗ（ωy ，ωt ）をそれぞれ逆フーリエ変
換し、その実数部をw(x,t)、w(y,t)とする。なお、観測
する物体には、環境の変化による速度変化や物体そのも
のの加速が付随することがある。このため、上記の傾き
ｕ，ｖは一定でなく、フィルタは１対のみでは充分では
ない。本発明においては、１フレーム前の速度に適応す
るフィルタ（傾きｕあるいはｖおよびその周辺を帯域通
過するフィルタ）と、より低速のものに対するフィルタ
およびより高速のものに対するフィルタを用いる。それ
ぞれの出力をｇ-1、ｇ0、ｇ1とし、このうち出力が最大
になるものを現在のフレームにおける最適なｇ（ｘ，
ｔ）あるいはｇ（ｙ，ｔ）として採用する。
【００１９】
【実施例】以下、本発明の実施例につき、図面を参照し
て詳細に説明する。図１は本発明による動物体抽出方式
を説明する概略ブロツク図であって、１は画像信号の入
力端子、２は時空間フィルタリング手段、３は時空間フ
ィルタのインパルス応答の実数部を格納するインパルス
応答実数部格納手段、４は動物体抽出信号の出力端子で
ある。
て詳細に説明する。図１は本発明による動物体抽出方式
を説明する概略ブロツク図であって、１は画像信号の入
力端子、２は時空間フィルタリング手段、３は時空間フ
ィルタのインパルス応答の実数部を格納するインパルス
応答実数部格納手段、４は動物体抽出信号の出力端子で
ある。
【００２０】同図において、入力端子１から入力した画
像信号は時系列の２次元画像信号ｆ（ｘ，ｙ，ｔ）であ
り、この２次元画像信号を時空間フィルタリング手段３
で時空間フィルタのインパルス応答の実数部を格納する
インパルス応答実数部格納手段３から選択した所定の実
数部ｗ（ｘ，ｔ），ｗ（ｙ，ｔ）と時空間フィルタリン
グを行い、前記入力した画像信号を水平成分，垂直成分
および時間の３次元として動きのある物体の時空間周波
数成分がその速度に比例した傾きになることを利用し、
当該入力画像信号内の動物体を抽出した動物体抽出信号
を出力端子４に得る。
像信号は時系列の２次元画像信号ｆ（ｘ，ｙ，ｔ）であ
り、この２次元画像信号を時空間フィルタリング手段３
で時空間フィルタのインパルス応答の実数部を格納する
インパルス応答実数部格納手段３から選択した所定の実
数部ｗ（ｘ，ｔ），ｗ（ｙ，ｔ）と時空間フィルタリン
グを行い、前記入力した画像信号を水平成分，垂直成分
および時間の３次元として動きのある物体の時空間周波
数成分がその速度に比例した傾きになることを利用し、
当該入力画像信号内の動物体を抽出した動物体抽出信号
を出力端子４に得る。
【００２１】図２は本発明による動物体抽出方式に用い
る時空間フィルタの説明図であって、ωx （ωy ）は水
平方向（垂直方向）の空間周波数座標、ωt は時間周波
数座標、ｕは移動物体の速度（画素／フレーム：pixel/
frame ）である。同図において、移動物体の画像信号を
時空間領域で周波数分解すると、速度０（静止状態）で
空間周波数ωspの成分は、水平方向の速度ｕにおいては
ωｔ＝ｕ・ωspなる傾きｕの直線上に転移する。これを
利用して、予め数種類の傾きｕに対応したフィルタをそ
れぞれバッチ処理により用意する。
る時空間フィルタの説明図であって、ωx （ωy ）は水
平方向（垂直方向）の空間周波数座標、ωt は時間周波
数座標、ｕは移動物体の速度（画素／フレーム：pixel/
frame ）である。同図において、移動物体の画像信号を
時空間領域で周波数分解すると、速度０（静止状態）で
空間周波数ωspの成分は、水平方向の速度ｕにおいては
ωｔ＝ｕ・ωspなる傾きｕの直線上に転移する。これを
利用して、予め数種類の傾きｕに対応したフィルタをそ
れぞれバッチ処理により用意する。
【００２２】例えば、ｕ≧６、６＞ｕ≧３、３＞ｕ≧
１、１＞ｕ＞−１、−３＜ｕ≦−１、−６＜ｕ≦−３、
ｕ≦−６（pixel/frame ）の７種類の傾きに対して用意
する。ところで、ｕ＞１またはｕ＜−１の物体の場合、
周波数の折り返しが起きる。例えば、８で示したｕ＝
２．５の場合は、図示したように周波数折り返し９が起
きる。
１、１＞ｕ＞−１、−３＜ｕ≦−１、−６＜ｕ≦−３、
ｕ≦−６（pixel/frame ）の７種類の傾きに対して用意
する。ところで、ｕ＞１またはｕ＜−１の物体の場合、
周波数の折り返しが起きる。例えば、８で示したｕ＝
２．５の場合は、図示したように周波数折り返し９が起
きる。
【００２３】このフィルタリングにおける周波数折り返
し成分の抽出を防ぐため、動物体の許容最高速度をｕma
x とした時、ωsp≧π／ｕmaxの領域のフィルタゲイン
は０とする。結局、図２のような７種類のｗ０〜ｗ６の
フィルタを逆フーリエ変換し、７種類のｗ（ｘ，ｔ）を
メモリ上にフィルタテーブルとして記憶しておく。ｗ
（ｙ，ｔ）についても同様にメモリ上にテーブルとして
記憶しておく。
し成分の抽出を防ぐため、動物体の許容最高速度をｕma
x とした時、ωsp≧π／ｕmaxの領域のフィルタゲイン
は０とする。結局、図２のような７種類のｗ０〜ｗ６の
フィルタを逆フーリエ変換し、７種類のｗ（ｘ，ｔ）を
メモリ上にフィルタテーブルとして記憶しておく。ｗ
（ｙ，ｔ）についても同様にメモリ上にテーブルとして
記憶しておく。
【００２４】図３は本発明による動物体抽出装置の一実
施例の構成を説明するブロツク図であって、１は画像入
力端子、２１は水平方向動物体抽出フィルタ回路、２２
は垂直方向動物体抽出フィルタ回路、２３は水平・垂直
合成回路、４は動物体抽出信号出力端子である。図示の
構成において、入力した画像信号は水平方向動物体抽出
フィルタ回路２１と垂直方向動物体抽出フィルタ回路２
２に入力される。水平方向動物体抽出フィルタ回路２１
からのフィルタ出力と垂直方向動物体抽出フィルタ回路
２２からのフィルタ出力は水平垂直合成回路２３におい
て√（ｘ・ｙ）の演算が施されて合成され、所望の動き
をする物体の画像の低周波成分が動物体抽出信号出力端
子４に得られる。
施例の構成を説明するブロツク図であって、１は画像入
力端子、２１は水平方向動物体抽出フィルタ回路、２２
は垂直方向動物体抽出フィルタ回路、２３は水平・垂直
合成回路、４は動物体抽出信号出力端子である。図示の
構成において、入力した画像信号は水平方向動物体抽出
フィルタ回路２１と垂直方向動物体抽出フィルタ回路２
２に入力される。水平方向動物体抽出フィルタ回路２１
からのフィルタ出力と垂直方向動物体抽出フィルタ回路
２２からのフィルタ出力は水平垂直合成回路２３におい
て√（ｘ・ｙ）の演算が施されて合成され、所望の動き
をする物体の画像の低周波成分が動物体抽出信号出力端
子４に得られる。
【００２５】図４は図３における水平方向抽出フィルタ
回路の構成を示すブロツク図であって、２１１，２１
２，２１３は畳み込み回路、２１４は最大出力検出器、
２１５はスイッチ、２１６はフィルタタイプ切り換え
器、３１はフィルタテーブルである。同図において、入
力した画像信号は、畳み込み回路２１１において重みｗ
#i-1で畳み込まれ、その結果αxが最大出力検出器２１
４に入力される。同様に、畳み込み回路２１２において
重みｗ#iで畳み込んだ結果βxと、畳み込み回路２１３
において重みｗ#i+1で畳み込んだ結果γxが最大出力検
出器２１４に入力される。
回路の構成を示すブロツク図であって、２１１，２１
２，２１３は畳み込み回路、２１４は最大出力検出器、
２１５はスイッチ、２１６はフィルタタイプ切り換え
器、３１はフィルタテーブルである。同図において、入
力した画像信号は、畳み込み回路２１１において重みｗ
#i-1で畳み込まれ、その結果αxが最大出力検出器２１
４に入力される。同様に、畳み込み回路２１２において
重みｗ#iで畳み込んだ結果βxと、畳み込み回路２１３
において重みｗ#i+1で畳み込んだ結果γxが最大出力検
出器２１４に入力される。
【００２６】ここで、ｗ#iは周波数成分の傾きｕおよび
その近辺を抽出するフィルタのインパルス応答の実数部
である。ｗ#i-1は速度ｕより遅いものを抽出するフィル
タのインパルス応答の実数部であり、ｗ#i+1は速度ｕよ
り速いものを抽出するフィルタの実数部である。例え
ば、ｗ#iとして６＜ｕ≦３の抽出をするフィルタが用い
られる場合、ｗ#i-1としては３＜ｕ≦１、ｗ#i+1として
はｕ≧６の抽出をするフィルタが用いられる。
その近辺を抽出するフィルタのインパルス応答の実数部
である。ｗ#i-1は速度ｕより遅いものを抽出するフィル
タのインパルス応答の実数部であり、ｗ#i+1は速度ｕよ
り速いものを抽出するフィルタの実数部である。例え
ば、ｗ#iとして６＜ｕ≦３の抽出をするフィルタが用い
られる場合、ｗ#i-1としては３＜ｕ≦１、ｗ#i+1として
はｕ≧６の抽出をするフィルタが用いられる。
【００２７】この回路において、あるフレームで得られ
た３つのフィルタ出力αx、βx、γ xは最大出力検出器
２１４において最大値を有するものが選択され、スイッ
チ２１５により最大値を有するものが水平方向動物体出
力信号ｘとして水平・垂直合成回路２３に出力される。
また、フィルタタイプ切り替え器１１は、このフレーム
において、 αxが最大ならば 現在のｗ#i-2 → 次のフレームのｗ#i-1 現在のｗ#i-1 → 次のフレームのｗ#i 現在のｗ#i → 次のフレームのｗ#i+1 βxが最大ならばそのまま γxが最大ならば 現在のｗ#i → 次のフレームのｗ#i-1 現在のｗ#i+1 → 次のフレームのｗ#i 現在のｗ#i+2 → 次のフレームのｗ#i+1 となるように、フィルタテーブル３１に指令を出す。フ
ィルタテーブル３１は次のフレームにおいて、上記のよ
うに更新したｗ値を重みとして各畳み込み回路２１１〜
２１３に与える。
た３つのフィルタ出力αx、βx、γ xは最大出力検出器
２１４において最大値を有するものが選択され、スイッ
チ２１５により最大値を有するものが水平方向動物体出
力信号ｘとして水平・垂直合成回路２３に出力される。
また、フィルタタイプ切り替え器１１は、このフレーム
において、 αxが最大ならば 現在のｗ#i-2 → 次のフレームのｗ#i-1 現在のｗ#i-1 → 次のフレームのｗ#i 現在のｗ#i → 次のフレームのｗ#i+1 βxが最大ならばそのまま γxが最大ならば 現在のｗ#i → 次のフレームのｗ#i-1 現在のｗ#i+1 → 次のフレームのｗ#i 現在のｗ#i+2 → 次のフレームのｗ#i+1 となるように、フィルタテーブル３１に指令を出す。フ
ィルタテーブル３１は次のフレームにおいて、上記のよ
うに更新したｗ値を重みとして各畳み込み回路２１１〜
２１３に与える。
【００２８】図５は図３における垂直方向抽出フィルタ
回路の構成を示すブロツク図であって、２２１，２２
２，２２３は畳み込み回路、２２４は最大出力検出器、
２２５はスイッチ、２２６はフィルタタイプ切り換え
器、３２はフィルタテーブルである。同図において、入
力した画像信号は、畳み込み回路２２１において重みｗ
#i-1で畳み込まれ、その結果αyが最大出力検出器２２
４に入力される。同様に、畳み込み回路２２２において
重みｗ#iで畳み込んだ結果βyと、畳み込み回路２２３
において重みｗ#i+1で畳み込んだ結果γyが最大出力検
出器２２４に入力される。
回路の構成を示すブロツク図であって、２２１，２２
２，２２３は畳み込み回路、２２４は最大出力検出器、
２２５はスイッチ、２２６はフィルタタイプ切り換え
器、３２はフィルタテーブルである。同図において、入
力した画像信号は、畳み込み回路２２１において重みｗ
#i-1で畳み込まれ、その結果αyが最大出力検出器２２
４に入力される。同様に、畳み込み回路２２２において
重みｗ#iで畳み込んだ結果βyと、畳み込み回路２２３
において重みｗ#i+1で畳み込んだ結果γyが最大出力検
出器２２４に入力される。
【００２９】ここで、ｗ#iは周波数成分の傾きｕおよび
その近辺を抽出するフィルタのインパルス応答の実数部
である。ｗ#i-1は速度ｕより遅いものを抽出するフィル
タのインパルス応答の実数部であり、ｗ#i+1は速度ｕよ
り速いものを抽出するフィルタの実数部である。例え
ば、ｗ#iとして６＜ｕ≦３の抽出をするフィルタが用い
られる場合、ｗ#i-1としては３＜ｕ≦１、ｗ#i+1として
はｕ≧６の抽出をするフィルタが用いられる。
その近辺を抽出するフィルタのインパルス応答の実数部
である。ｗ#i-1は速度ｕより遅いものを抽出するフィル
タのインパルス応答の実数部であり、ｗ#i+1は速度ｕよ
り速いものを抽出するフィルタの実数部である。例え
ば、ｗ#iとして６＜ｕ≦３の抽出をするフィルタが用い
られる場合、ｗ#i-1としては３＜ｕ≦１、ｗ#i+1として
はｕ≧６の抽出をするフィルタが用いられる。
【００３０】この回路において、あるフレームで得られ
た３つのフィルタ出力αy、βy、γ yは最大出力検出器
２２４において最大値を有するものが選択され、スイッ
チ２２５により最大値を有するものが垂直方向動物体出
力信号ｙとして水平・垂直合成回路２３に出力される。
また、フィルタタイプ切り替え器２２６は、このフレー
ムにおいて、 αyが最大ならば 現在のｗ#i-2 → 次のフレームのｗ#i-1 現在のｗ#i-1 → 次のフレームのｗ#i 現在のｗ#i → 次のフレームのｗ#i+1 βyが最大ならばそのまま γyが最大ならば 現在のｗ#i → 次のフレームのｗ#i-1 現在のｗ#i+1 → 次のフレームのｗ#i 現在のｗ#i+2 → 次のフレームのｗ#i+1 となるように、フィルタテーブル３２に指令を出す。フ
ィルタテーブル３２は次のフレームにおいて、上記のよ
うに更新したｗ値を重みとして各畳み込み回路２２１〜
２２３に与える。
た３つのフィルタ出力αy、βy、γ yは最大出力検出器
２２４において最大値を有するものが選択され、スイッ
チ２２５により最大値を有するものが垂直方向動物体出
力信号ｙとして水平・垂直合成回路２３に出力される。
また、フィルタタイプ切り替え器２２６は、このフレー
ムにおいて、 αyが最大ならば 現在のｗ#i-2 → 次のフレームのｗ#i-1 現在のｗ#i-1 → 次のフレームのｗ#i 現在のｗ#i → 次のフレームのｗ#i+1 βyが最大ならばそのまま γyが最大ならば 現在のｗ#i → 次のフレームのｗ#i-1 現在のｗ#i+1 → 次のフレームのｗ#i 現在のｗ#i+2 → 次のフレームのｗ#i+1 となるように、フィルタテーブル３２に指令を出す。フ
ィルタテーブル３２は次のフレームにおいて、上記のよ
うに更新したｗ値を重みとして各畳み込み回路２２１〜
２２３に与える。
【００３１】これにより、比較的小規模の回路手段を用
いて実時間で動物体を抽出，あるいは当該動物体の領域
を認識することができる。
いて実時間で動物体を抽出，あるいは当該動物体の領域
を認識することができる。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
画面上の異なる方向に異なる速度で運動する物体から所
望とする運動物体を抽出でき、カメラ等の画像入力装置
から得た動物体を含む画像信号フレームで構成される当
該画像信号の画面上において異なる方向に異なる速度で
移動する物体から所望とする動物体を抽出，あるいはそ
の領域を特定することができる。
画面上の異なる方向に異なる速度で運動する物体から所
望とする運動物体を抽出でき、カメラ等の画像入力装置
から得た動物体を含む画像信号フレームで構成される当
該画像信号の画面上において異なる方向に異なる速度で
移動する物体から所望とする動物体を抽出，あるいはそ
の領域を特定することができる。
【００３３】また、この動物体の抽出が時空間フィルタ
リングによる方式であるため、移動物体検出装置として
のハードウェアの構成が容易であり、実時間処理が実現
できる。さらに、時空間フィルタは毎フレーム更新され
ているため、移動物体の速度が変化する場合でも安定し
てその移動物体を抽出，あるいはその領域を特定でき
る。
リングによる方式であるため、移動物体検出装置として
のハードウェアの構成が容易であり、実時間処理が実現
できる。さらに、時空間フィルタは毎フレーム更新され
ているため、移動物体の速度が変化する場合でも安定し
てその移動物体を抽出，あるいはその領域を特定でき
る。
【００３４】そして、カメラ等の画像入力装置自体が移
動する場合は、観測対象である移動物体はその相対速度
が変化することがあるばかりでなく、背景画像も移動す
るが、本発明によれば、これによる影響を受けることな
く所望の移動物体のみを抽出，またはその領域を特定で
きる。
動する場合は、観測対象である移動物体はその相対速度
が変化することがあるばかりでなく、背景画像も移動す
るが、本発明によれば、これによる影響を受けることな
く所望の移動物体のみを抽出，またはその領域を特定で
きる。
【図１】本発明による動物体抽出方式を説明する概略ブ
ロツク図である。
ロツク図である。
【図２】本発明による動物体抽出方式に用いる時空間フ
ィルタの説明図である。
ィルタの説明図である。
【図３】本発明による動物体抽出装置の一実施例の構成
を説明するブロツク図である。
を説明するブロツク図である。
【図４】図３における水平方向抽出フィルタ回路の構成
を示すブロツク図である。
を示すブロツク図である。
【図５】図３における垂直方向抽出フィルタ回路の構成
を示すブロツク図である。
を示すブロツク図である。
【符号の説明】図１ １ 画像信号の入力端子 ２ 時空間フィルタリング手段 ３ インパルス応答実数部格納手段 ４ 動物体抽出信号の出力端子図２ ８ ｕ＝２．５の傾き ９ ｕ＝２．５の周波数折り返し図３ １ 画像入力端子 ２１ 水平方向動物体抽出フィルタ回路 ２２ 垂直方向動物体抽出フィルタ回路 ２３ 水平・垂直合成回路 ４ 動物体抽出信号出力端子図４ ２１１，２１２，２１３ 畳み込み回路 ２１４ 最大出力検出器 ２１５ スイッチ ２１６ フィルタタイプ切り換え器 ３１ フィルタテーブル図５ ２２１，２２２，２２３ 畳み込み回路 ２２４ 最大出力検出器 ２２５ スイッチ ２２６ フィルタタイプ切り換え器 ３２ フィルタテーブル
Claims (5)
- 【請求項１】画像信号を水平方向−時間方向および垂直
方向−時間方向に畳み込み積分する時空間フィルタリン
グ手段と、複数の時空間フィルタのインパルス応答の実
数部を格納するインパルス応答実数部格納手段とを備
え、入力した時系列２次元画像信号を前記時空間フィル
タリング手段で前記時空間フィルタのインパルス応答の
実数部を格納するインパルス応答実数部格納手段から選
択した所定の実数部と畳み込み積分することにより時空
間フィルタリングを行い、前記入力した画像信号を水平
成分，垂直成分および時間の３次元とし、動きのある物
体の時空間周波数成分がその速度に比例した傾きになる
ことを利用して、前記画像信号をそれぞれ制限された複
数の通過帯域に通すことにより、前記入力画像信号内の
動物体を抽出することを特徴とする動物体抽出方式。 - 【請求項２】画像信号を水平成分，垂直成分および時間
の３次元とし、動きのある物体の時空間周波数成分はそ
の速度に比例した傾きになることを利用して時空間フィ
ルタをかけることにより、前記入力画像信号内の動物体
の抽出信号を得る動物体抽出方式において、 前記時空間フィルタを、前記速度の傾きに対応して、
この傾きを中心とする近傍領域を通過させる型、空間
周波数方向には低域を通過させる型、空間周波数をω
sp，時間周波数をωt としたとき、ωsp＞０かつωt ＞
０のみを通過させる型、あるいはωsp＞０かつωt ＞０
とωsp＜０かつωt ＜０とを対称な型とし、これらの領
域のみを通過させる型からなるそれぞれ制限された複数
の通過帯域からなる複数のフィルタを備えることで、速
度が１フレーム当り１画素以上の動きのある物体を含む
複数の物体から運動方向の極性を含めて所望とする動き
の物体を抽出することを特徴とする動物体抽出方式。 - 【請求項３】請求項２において、ある速度に対応する時
空間周波数領域における傾きをｕ0、より遅い速度に対
応する傾きをｕ-1、より速い速度に対応する傾きをｕ1
としたとき、これら各傾きｕ0,ｕ-1，ｕ1 に対応して、
１フレームで３種類の時空間フィルタをかけ、前記３種
類のうちの出力が最大となるフィルタを、次のフレーム
における傾きｕ0 に対応するフィルタとして更新するこ
とにより、速度が変化する物体を安定して抽出できるよ
うにしたことを特徴とする動物体抽出方式。 - 【請求項４】画像信号を水平成分、垂直成分、および時
間の３次元とし、動きのある物体の時空間周波数成分が
その速度に比例した傾きになることを利用して水平方向
−時間方向に畳み込み積分を施す水平方向動物体抽出フ
ィルタ回路と、垂直方向−時間方向に畳み込み積分を施
す垂直方向動物体抽出フィルタ回路と、前記水平方向動
物体抽出フィルタ回路と前記垂直方向動物体抽出フィル
タ回路の出力信号を合成して水平、垂直、および時間の
３次元からなる動物体抽出信号を生成する水平・垂直合
成回路を有することを特徴とする動物体抽出装置。 - 【請求項５】請求項４において、前記水平方向動物体抽
出フィルタは、ある速度に対応する３つの畳み込み積分
回路と、前記３つの畳み込み積分回路の出力の最大値を
検出する最大値検出器と、前記最大値検出器で最大と検
出された前記畳み込み積分回路の出力を選択出力するス
イッチと、前記最大値検出器の最大値検出信号に応じて
前記各傾きｕ0,ｕ-1，ｕ1 に対応したフィルタタイプを
切り換えるフィルタタイプ切り換え器と、前記フィルタ
タイプ切り換え器により更新される前記各畳み込み積分
回路に与える重みを格納するフィルタテーブルとを有
し、 前記垂直方向動物体抽出フィルタは、ある速度に対応す
る３つの畳み込み積分回路と、前記３つの畳み込み積分
回路の出力の最大値を検出する最大値検出器と、前記最
大値検出器で最大と検出された前記畳み込み積分回路の
出力を選択出力するスイッチと、前記最大値検出器の最
大値検出信号に応じて前記各傾きｕ0,ｕ-1，ｕ1 に対応
したフィルタタイプを切り換えるフィルタタイプ切り換
え器と、前記フィルタタイプ切り換え器により更新され
る前記各畳み込み積分回路に与える重みを格納するフィ
ルタテーブルとを有し、 前記水平方向動物体抽出フィルタと前記垂直方向動物体
抽出フィルタの各３つの畳み込み積分回路のうち、中心
の畳み込み積分回路の係数は、前フレームで出力が最大
値を示した畳み込み係数とし、 前記係数は、複数の速度範囲に対応する時空間フィルタ
のある速度範囲でのインパルス応答であり、他の２つの
畳み込み積分回路の係数は前記したある速度より遅い速
度範囲でのインパルス応答および前記したある速度より
早い速度範囲でのインパルス応答であって、 前記係数の更新は毎フレーム、前記水平方向動物体抽出
フィルタと前記垂直方向動物体抽出フィルタのそれぞれ
で行う ことを特徴とする動物体抽出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4068839A JPH07101458B2 (ja) | 1992-03-26 | 1992-03-26 | 動物体抽出方式およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4068839A JPH07101458B2 (ja) | 1992-03-26 | 1992-03-26 | 動物体抽出方式およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06119450A JPH06119450A (ja) | 1994-04-28 |
| JPH07101458B2 true JPH07101458B2 (ja) | 1995-11-01 |
Family
ID=13385268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4068839A Expired - Lifetime JPH07101458B2 (ja) | 1992-03-26 | 1992-03-26 | 動物体抽出方式およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07101458B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3320592B2 (ja) * | 1995-07-26 | 2002-09-03 | 日本電信電話株式会社 | 映像表現方法及び装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01116853U (ja) * | 1988-01-28 | 1989-08-07 | ||
| JPH02228116A (ja) * | 1989-03-01 | 1990-09-11 | Fujitsu Ltd | 時空間フィルタ |
| JPH03140069A (ja) * | 1989-10-26 | 1991-06-14 | Canon Inc | 動きベクトル検出装置 |
-
1992
- 1992-03-26 JP JP4068839A patent/JPH07101458B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06119450A (ja) | 1994-04-28 |
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