JPH0746925B2 - Working device rolling operation structure of work vehicle - Google Patents
Working device rolling operation structure of work vehicleInfo
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- JPH0746925B2 JPH0746925B2 JP63308550A JP30855088A JPH0746925B2 JP H0746925 B2 JPH0746925 B2 JP H0746925B2 JP 63308550 A JP63308550 A JP 63308550A JP 30855088 A JP30855088 A JP 30855088A JP H0746925 B2 JPH0746925 B2 JP H0746925B2
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- hydraulic
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は農用ロラクタ等のように３点リンク機構を介し
て作業装置を機体に連結する作業車において、作業装置
の姿勢が水平面に対し設定角度となるように、作業装置
をローリング操作する構成を備えたものに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention relates to a work vehicle in which a work device is connected to a machine body via a three-point link mechanism, such as an agricultural lactor, and the posture of the work device is set with respect to a horizontal plane. The present invention relates to a device provided with a configuration for rolling the working device so that the working device has an angle.
前述のような作業車においては例えば特開昭60−137201
号公報に開示されているように、３点リンク機構におけ
る一方のロアリンクとリフトアームを複動型の油圧シリ
ンダにより連結し、他方のロアリンクとリフトアームを
ロッドで連結して、水平面に対する機体の左右角度を検
出する傾斜センサーからの検出結果に基づき、作業装置
を水平面に対して設定角度にする為に必要な油圧シリン
ダの目標長さを算出して、この目標長さとなるように油
圧シリンダを伸縮操作する構成を備えたものがある。In the above-mentioned work vehicle, for example, JP-A-60-137201
As disclosed in Japanese Patent Publication No. JP-A-2003-264, one lower link and a lift arm in a three-point link mechanism are connected by a double-acting hydraulic cylinder, and the other lower link and a lift arm are connected by a rod, so that a machine body for a horizontal plane. Based on the detection result from the tilt sensor that detects the right and left angle of the hydraulic cylinder, calculate the target length of the hydraulic cylinder required to set the working device at the set angle with respect to the horizontal plane, and adjust the hydraulic cylinder to this target length. Some have a configuration for extending and contracting.
この構成では、油圧シリンダにより３点リンク機構の型
を崩し捩じるようにして作業装置をローリング操作する
ので、作業装置の高さ（リフトアームの揺動角）によっ
て油圧シリンダの目標長さと、作業装置の左右角度との
関係が一定ではなくなってくる。In this configuration, since the working device is rolled so that the shape of the three-point link mechanism is deformed and twisted by the hydraulic cylinder, the target length of the hydraulic cylinder depends on the height of the working device (the swing angle of the lift arm), The relationship with the right and left angles of the working device becomes unstable.
そこで、３点リンク機構を上下に昇降操作するリフトア
ームの揺動角を検出し、この検出値に基づいて油圧シリ
ンダの目標長さと作業装置の左右角度との関係式に修正
を加えるようにして、ローリング操作の誤差を少なくす
るように構成しているものがある。Therefore, the swing angle of the lift arm that vertically moves the three-point link mechanism is detected, and the relational expression between the target length of the hydraulic cylinder and the horizontal angle of the working device is corrected based on the detected value. , Some are configured to reduce the error in rolling operation.
前述の構成において、機体を停止させた状態で作業装置
を大きく上昇操作した場合、その上昇操作中において油
圧シリンダが伸縮して、作業装置が左右にぎこちなく振
れてしまうことがある。In the above-described configuration, when the working device is largely lifted while the machine body is stopped, the hydraulic cylinder may expand and contract during the lifting operation, and the working device may swing left and right awkwardly.
この上昇操作中において、機体は停止しているので傾斜
センサーの検出値に変化はなく、この検出値に基づく油
圧シリンダの伸縮操作は行われないはずであるが、作業
装置を上昇操作して行くとリフトアームの揺動角の変化
により、油圧シリンダの目標長さと作業装置の左右角度
との関係式に修正が加えられ、油圧シリンダの目標長さ
が変化していく。During this ascending operation, since the machine body is stopped, the detection value of the tilt sensor does not change, and the hydraulic cylinder expansion and contraction operation based on this detection value should not be performed, but the work device is raised. With the change of the swing angle of the lift arm, the relational expression between the target length of the hydraulic cylinder and the right-and-left angle of the working device is modified, and the target length of the hydraulic cylinder changes.
つまり、作業装置を上昇操作して行くと傾斜センサーの
検出値に変化が無いにもかかわらず、油圧シリンダの長
さが目標長さとは異なるものとなっていき、この変化す
る目標長さに追従して行くように油圧シリンダが伸縮操
作されて、作業装置がローリング操作されるのである。In other words, when the working device is raised, the length of the hydraulic cylinder becomes different from the target length even though the value detected by the tilt sensor does not change. The hydraulic cylinder is expanded / contracted so that the working device is rolled.
さらに、このような作業車の油圧回路は例えば第２図に
示すように、ポンプ（14）からの油路（15）が分流弁
（16）を介してローリング操作用の油圧シリンダ（５）
と、リフトアーム（3b）の揺動駆動用の油圧装置（20）
とに並列状に分岐接続されて、油圧シリンダ（５）の伸
縮操作用の制御弁（19）からの排油路（21）が、分流弁
（16）から油圧装置（20）への油路（18）に接続され、
排油路（21）に制御弁（19）側への逆流を防止する逆止
弁（22）が設けられているようなものが多くある。Further, in the hydraulic circuit of such a work vehicle, for example, as shown in FIG. 2, an oil passage (15) from a pump (14) is provided with a hydraulic cylinder (5) for rolling operation via a flow dividing valve (16).
And a hydraulic device (20) for swinging the lift arm (3b).
Is connected in parallel to and, and an oil discharge passage (21) from the control valve (19) for expanding and contracting the hydraulic cylinder (5) is connected to the oil passage from the flow dividing valve (16) to the hydraulic device (20). Connected to (18),
In many cases, the oil discharge passage (21) is provided with a check valve (22) for preventing backflow to the control valve (19) side.
従って、前述のような作業装置の上昇操作中に油圧シリ
ンダ（５）の伸縮操作が行われると、制御弁（19）から
の作動油が排油路（21）を介して油圧装置（20）の側の
油路（18）に流れ込むことになる。しかし、作業装置の
上昇操作中では油圧装置（20）側の油路（18）の内圧は
非常に高くなっているので、制御弁（19）からの作動油
が流れ込もうとしても逆止弁（22）が滑らかに開かず、
作動油の圧力が高くなってから逆止弁（22）が開き、作
動油が油路（18）に急激に流れ込むような状態となり、
これによって作業装置の上昇操作中に作業装置が左右に
ぎこちなく振れるのである。Therefore, when the hydraulic cylinder (5) is expanded and contracted while the working device is being raised as described above, the hydraulic oil from the control valve (19) is passed through the oil discharge passage (21) to the hydraulic device (20). Will flow into the oil passage (18) on the side of. However, since the internal pressure of the oil passage (18) on the hydraulic device (20) side is extremely high during the lifting operation of the work device, even if hydraulic oil from the control valve (19) tries to flow in, the check valve (22) does not open smoothly,
The check valve (22) opens after the pressure of the hydraulic oil has increased, and the hydraulic oil suddenly flows into the oil passage (18),
As a result, the work device swings left and right awkwardly during the raising operation of the work device.
本発明は作業車を停止させた状態で作業装置を大きく上
昇操作した場合に、作業装置が左右に振れないような構
成を得ることを目的としている。It is an object of the present invention to obtain a configuration in which the work device does not swing to the left or right when the work device is largely lifted while the work vehicle is stopped.
本発明の特徴は以上のような作業車の作業装置ローリン
グ操作構造において、次のように構成することにある。A feature of the present invention is that the working device rolling operation structure for a work vehicle as described above is configured as follows.
作業装置連結用の３点リンク機構における一方のロアリ
ンクとリフトアームとを複動型の油圧シリンダにより連
結し、他方のロアリンクとリフトアームとをロッドによ
り連結して、 ポンプからの作動油を油圧シリンダとリフトアーム揺動
駆動用の油圧装置とに並列供給し、油圧シリンダからの
排油路を油圧装置に接続すると共に、水平面に対する機
体の左右の傾きを検出する傾斜センサーと、この傾き検
出に基づき作業装置を水平面に対し設定角度にする為に
必要な油圧シリンダの目標長さを割り出す演算手段と、
この演算結果に基づき油圧シリンダを目標長さとなるよ
うに伸縮操作する制御手段と、リフトアームの揺動角を
検出する角度センサーと、この角度検出に基づき油圧シ
リンダの目標長さを修正する修正手段と、 角度センサーで検出される揺動角の変化率が設定値より
も大であれば、リフトアームが上昇状態であると判断す
る判別手段と、判別手段によるリフトアームが上昇状態
であることの検出中は、修正手段の作動を阻止する牽制
手段とを備えてある。In the three-point link mechanism for connecting the working device, one lower link and the lift arm are connected by a double-acting hydraulic cylinder, and the other lower link and the lift arm are connected by a rod, so that the hydraulic oil from the pump is supplied. An inclination sensor that supplies parallel to the hydraulic cylinder and a hydraulic device for swinging the lift arm, connects the oil discharge path from the hydraulic cylinder to the hydraulic device, and detects the left and right inclination of the machine body with respect to the horizontal plane, and this inclination detection. And a calculation means for calculating a target length of the hydraulic cylinder necessary for setting the working device at a set angle with respect to the horizontal plane,
Control means for expanding and contracting the hydraulic cylinder to a target length based on the calculation result, an angle sensor for detecting the swing angle of the lift arm, and correcting means for correcting the target length of the hydraulic cylinder based on the detected angle. If the rate of change of the swing angle detected by the angle sensor is larger than the set value, it is possible to determine that the lift arm is in the lifted state and the lift arm by the determination means is in the lifted state. During the detection, a restraint means for preventing the operation of the correction means is provided.
（ｉ） 本発明のように構成すると、機体を停止させた状態で作
業装置を上昇操作していく場合、牽制手段により修正手
段の作動が止められるので、リフトアームの揺動角に基
づく油圧シリンダの目標長さの修正は行われない。従っ
て、作業装置の上昇操作前に油圧シリンダの長さが目標
長さになっていれば、作業装置の上昇操作が終了するま
で油圧シリンダは伸縮操作されず、作業装置のローリン
グ操作は行われない。(I) With the configuration according to the present invention, when the working device is raised while the machine body is stopped, the restraint means stops the operation of the correction means, so the hydraulic cylinder based on the swing angle of the lift arm. There is no modification of the target length of. Therefore, if the length of the hydraulic cylinder reaches the target length before the lifting operation of the working device, the hydraulic cylinder is not expanded / contracted and the rolling operation of the working device is not performed until the lifting operation of the working device is completed. .
（ii） そして、作業装置の上昇操作が終了すると修正手段が作
動するので、目標長さの修正が行われて、これに基づき
油圧シリンダの伸縮操作が行われることになる。この時
点では例えば第２図に示すように、油圧装置（20）への
油路（18）の内圧はあまり高くなっていないので、逆止
弁（22）がすぐに開いて油圧シリンダ（５）からの作動
油が油路（18）内に入り込み、作業装置が滑らかにロー
リング操作されることになる。(Ii) Then, when the raising operation of the work device is completed, the correcting means is activated, so that the target length is corrected, and the hydraulic cylinder is expanded / contracted based on the correction. At this point, for example, as shown in FIG. 2, the internal pressure of the oil passage (18) to the hydraulic device (20) is not so high, so the check valve (22) is immediately opened and the hydraulic cylinder (5) is opened. The hydraulic oil from the inside enters into the oil passage (18), and the working device is smoothly rolled.
（iii） 作業装置が上昇操作されていることを検出する手段とし
て、作業装置の昇降レバー等の位置をリミットスイッチ
等により検出することも考えられるが、これでは部品点
数の増加や構造の複雑化を伴うことになる。(Iii) As a means for detecting that the working device is being lifted, it is possible to detect the position of the lifting lever of the working device with a limit switch, but this increases the number of parts and complicates the structure. Will be accompanied.
これに対して本発明では、既存の構造であるリフトアー
ムの角度センサーを利用し、検出される揺動角の変化率
により作業装置の上昇操作を検出しているので、特に部
品点数の増加や構造の複雑化を伴うものではない。又、
リフトアームがどのような揺動角に位置していても、揺
動角の変化率により的確にリフトアームの上昇操作を検
出できる。On the other hand, according to the present invention, since the angle sensor of the lift arm having the existing structure is used to detect the rising operation of the working device by the change rate of the detected swing angle, the increase in the number of parts or The structure is not complicated. or,
Regardless of the swing angle of the lift arm, it is possible to accurately detect the lifting operation of the lift arm from the rate of change of the swing angle.
以上のように、機体を停止させた状態で作業装置を大き
く上昇操作する場合に、作業装置が左右に振れたりしな
くなり、機体の安定を向上させることができ、作業者に
不快感を与えないようにすることができた。As described above, when the work device is largely lifted while the machine is stopped, the work device does not swing to the left or right, the stability of the machine can be improved, and the operator is not uncomfortable. I was able to do so.
既存の角度センサーを有効に利用して電気的な処理やソ
フトウェア等により作業装置の上昇操作を検出している
ので、部品点数の増加や構造の複雑化を抑えることがで
き、生産コストの抑制の面で有利なものとなる。Since the existing angle sensor is effectively used to detect the rising operation of the working device by electrical processing or software, it is possible to suppress the increase in the number of parts and the complexity of the structure, and to suppress the production cost. It will be advantageous in terms of.
そして、リフトアームがどのような揺動角に位置してい
ても、的確にリフトアームの上昇操作を検出できるの
で、作業装置を大きく上昇操作する際に作業装置の振れ
が常に安定して抑えられる。Since the lifting operation of the lift arm can be accurately detected regardless of the swing angle of the lift arm, the swing of the working device can be constantly suppressed when the working device is largely lifted. .
以下、本発明の実施例を作業車の１つである農用トラク
タにより図面に基づいて説明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings using an agricultural tractor which is one of the work vehicles.
第３図は農用トラクタの後部を示しており、ミッション
ケース（１）の上部に単動型のリフトシリンダ（２）に
より上下に揺動駆動される左右一対のリフトアーム（3
a），（3b）が備えれ、左右一対のロアリンク（4a），
（4b）がミッションケース（１）の後部に上下揺動自在
に取り付けられて、一方のリフトアーム（3b）とロアリ
ンク（4b）とが複動型の油圧シリンダ（５）により連結
され、他方のリフトアーム（3a）とロアリンク（4a）と
がロッド（６）により連結されている。一対のロアリン
ク（4a），（4b）に対して１本のトップリンク（７）が
備えられて３点リンク機構が構成されており、ロータリ
耕耘装置（８）に（作業装置に相当）が３点リンク機構
に連結されている。FIG. 3 shows the rear part of the agricultural tractor, which includes a pair of left and right lift arms (3) that are vertically rocked by a single-acting lift cylinder (2) above the mission case (1).
a), (3b) are provided, and a pair of left and right lower links (4a),
(4b) is vertically swingably attached to the rear part of the mission case (1), one lift arm (3b) and the lower link (4b) are connected by a double-acting hydraulic cylinder (5), and the other The lift arm (3a) and the lower link (4a) are connected by a rod (6). One top link (7) is provided for a pair of lower links (4a), (4b) to form a three-point link mechanism, and a rotary tiller (8) (corresponding to a working device) is provided. It is connected to a three-point link mechanism.
水平面に対する機体の左右角度を検出する傾斜センサー
（９）が設けられ、油圧シリンダ（５）の伸縮量を検出
するポテンショメータ式のストロークセンサー（10）
が、油圧シリンダ（５）に取り付けられている。リフト
アーム（3a），（3b）の揺動角を検出するポテンショメ
ータ式の角度センサー（11）が、リフトアーム（3a），
（3b）の基部に取り付けられている。A potentiometer type stroke sensor (10) is provided which is provided with an inclination sensor (9) for detecting the right and left angles of the body with respect to a horizontal plane and which detects the expansion and contraction amount of the hydraulic cylinder (5).
Mounted on a hydraulic cylinder (5). The potentiometer type angle sensor (11) for detecting the swing angle of the lift arms (3a), (3b) is
It is attached to the base of (3b).
次に、油圧シリンダ（５）及びリフトシリンダ（２）に
対する油圧回路について説明する。第２図に示すよう
に、ポンプ（14）からの油路（15）が分流弁（16）によ
り２組の油路（17），（18）に分けられている。この一
方の油路（17）に、油圧シリンダ（５）に対して作動油
の給排操作を行う制御弁（19）が接続され、リフトシリ
ンダ（２）に対して作動油の給排操作を行う油圧装置
（20）が他方の油路（18）に接続されている。制御弁
（19）からの排油路（21）が油路（18）に接続され、制
御弁（19）側から油路（18）側への流れのみを許容する
逆止弁（22）が、排油路（21）に設けられている。Next, a hydraulic circuit for the hydraulic cylinder (5) and the lift cylinder (2) will be described. As shown in FIG. 2, the oil passage (15) from the pump (14) is divided into two sets of oil passages (17) and (18) by the flow dividing valve (16). A control valve (19) for supplying / discharging hydraulic oil to / from the hydraulic cylinder (5) is connected to the one oil passage (17) to supply / discharge hydraulic oil to / from the lift cylinder (2). The hydraulic device (20) for performing is connected to the other oil passage (18). The drain oil passage (21) from the control valve (19) is connected to the oil passage (18), and the check valve (22) that allows only the flow from the control valve (19) side to the oil passage (18) side is provided. , Provided in the oil discharge passage (21).
この油圧装置（20）は昇降レバー（23）の操作位置に対
応する角度にリフトアーム（3a），（3b）が操作される
ように、リフトシリンダ（２）に対する作動油を給排操
作する機械操作式のポジションコントロール型式に構成
されている。This hydraulic device (20) is a machine for supplying and discharging hydraulic oil to and from the lift cylinder (2) so that the lift arms (3a), (3b) are operated at an angle corresponding to the operation position of the lift lever (23). It is composed of an operational position control model.
制御装置（12）では、水平面に対する機体の左右角度と
ロータリ耕耘装置（８）の左右角度との関係を、油圧シ
リンダ（５）の長さをパラメータとした関係式で備えて
いる（演算手段に相当）。これにより、ロータリ耕耘装
置（８）の左右の角度を水平面に対して何度にすべきか
の角度設定器（13）からの信号、及び前述の関係式に基
づいて、ロータリ耕耘装置（８）の左右角度が角度設定
器（13）による設定角度となるように、つまり油圧シリ
ンダ（５）の長さがロータリ耕耘装置（８）の設定角度
に対応する目標長さとなるように、制御装置（12）はス
トロークセンサー（10）からのフィードバック信号を受
けながら、制御弁（19）へ操作信号を発して油圧シリン
ダ（５）を伸縮操作する（制御手段に相当）。The control device (12) is provided with a relational expression using the length of the hydraulic cylinder (5) as a parameter for the relation between the horizontal angle of the vehicle body with respect to the horizontal plane and the horizontal angle of the rotary tiller (8) ( Equivalent). Thereby, based on the signal from the angle setter (13) indicating how many times the right and left angles of the rotary tiller (8) should be set with respect to the horizontal plane, and the above-mentioned relational expression, the rotary tiller (8) is The control device (12) adjusts the left and right angles to the set angle by the angle setter (13), that is, the hydraulic cylinder (5) has a target length corresponding to the set angle of the rotary tiller (8). ), While receiving a feedback signal from the stroke sensor (10), issues an operation signal to the control valve (19) to extend / contract the hydraulic cylinder (5) (corresponding to control means).
前述のように昇降レバー（23）によりロータリ耕耘装置
（８）の昇降操作が行われると、リフトアーム（3a），
（3b）の揺動角に応じて前述の関係式が修正されるので
あり（修正手段に相当）、リフトアーム（3a），（3b）
が停止すると修正された関係式に基づいて、ロータリ耕
耘装置（８）のローリング操作が行われる。As described above, when the rotary tiller (8) is lifted and lowered by the lift lever (23), the lift arm (3a),
The above-mentioned relational expression is corrected according to the swing angle of (3b) (corresponding to correction means), and the lift arms (3a), (3b).
When is stopped, the rolling operation of the rotary tiller (8) is performed based on the modified relational expression.
次に、ロータリ耕耘装置（８）の上昇操作中は前述のよ
うな関係式の修正を行わない操作について説明する。第
１図に示すように、ある時点のリフトアーム（3a），
（3b）の揺動角と、その時点から設定時間後の次の時点
でのリフトアーム（3a），（3b）の揺動角を検出し（ス
テップ（S1),(S1））、その揺動角の差が設定値（Ａ）
よりも大となると、リフトアーム（3a），（3b）が上昇
操作され始めたと判断して（ステップ（S3））（判別手
段に相当）、リフトアーム（3a），（3b）が動き始めた
時点での揺動角に対応する関係式に固定してしまう（ス
テップ（S4),(S5),(S6),(S7））。これ以後は、揺動角
のサンプリングを続けて行い、リフトアーム（3a），
（3b）が上昇操作中であると（揺動角の差が設定値
（Ａ）より大であると）、ステップ（S3),(S4),(S7）を
通り関係式は固定された状態を維持する（牽制手段に相
当）。Next, an operation in which the above-mentioned relational expression is not corrected during the raising operation of the rotary tiller (8) will be described. As shown in Fig. 1, the lift arm (3a) at a certain point,
The swing angle of (3b) and the swing angle of the lift arms (3a) and (3b) at the next point in time after the set time is detected (steps (S 1 ), (S 1 )), The difference between the swing angles is the set value (A)
Becomes larger than the lift arm (3a), (corresponding to the determination means) determines that (3b) is started to be raised operated (step (S 3)), the lift arm (3a), is (3b) begins to move It is fixed to the relational expression corresponding to the swing angle at the time (steps (S 4 ), (S 5 ), (S 6 ), (S 7 )). After this, the swing angle is continuously sampled and the lift arm (3a),
If (3b) is in the ascending operation (the difference in swing angle is larger than the set value (A)), the relational expression is fixed through steps (S 3 ), (S 4 ), (S 7 ). Maintain the specified state (corresponding to restraint means).
リフトアーム（3a），（3b）の上昇操作が終了すると
（揺動角の差が設定値（Ａ）よりも小になると）、その
終了時点におけるリフトアーム（3a），（3b）の揺動角
に対応するように、前述の関係式の修正が行われる（ス
テップ（S3),(S8））。次に、再びリフトアーム（3
a），（3b）が上昇操作され始めると、ステップ（S3),
(S4),(S5),(S6），（S7）を通り、上昇操作され始めた
時点でのリフトアーム（3a），（3b）の揺動角に対応す
る関係式に固定される。When the lifting operation of the lift arms (3a) and (3b) is completed (when the difference between the swing angles becomes smaller than the set value (A)), the swing of the lift arms (3a) and (3b) at the time of the end The above-mentioned relational expression is modified so as to correspond to the corner (steps (S 3 ), (S 8 )). Then again lift arm (3
When a) and (3b) start to be lifted, steps (S 3 ),
Fixed to the relational expression corresponding to the swing angle of the lift arms (3a) and (3b) at the time when the ascending operation is started through (S 4 ), (S 5 ), (S 6 ), (S 7 ). To be done.
尚、特許請求の範囲の項に図面と対照を便利にするため
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面に構成
に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are added to the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structures in the accompanying drawings by the entry.
図面は本発明に係る作業車の作業装置ローリング操作構
造の実施例を示し、第１図は制御の流れを示すフローチ
ャート、第２図はリフトアーム用の油圧装置及びローリ
ング操作用の油圧シリンダに対する油圧回路図、第３図
は３点リンク機構の構造を示す農用トラクタ後半部の斜
視図である。 （3a），（3b）……リフトアーム、（4a），（4b）……
ロアリンク、（５）……油圧シリンダ、（６）……ロッ
ド、（８）……作業装置、（９）……傾斜センサー、
（11）……角度センサー、（14）……ポンプ、（20）…
…油圧装置、（21）……排油路、（Ａ）……設定値。The drawings show an embodiment of a working device rolling operation structure of a work vehicle according to the present invention, FIG. 1 is a flow chart showing a control flow, and FIG. 2 is a hydraulic device for a lift arm and a hydraulic pressure for a rolling operation hydraulic cylinder. The circuit diagram and FIG. 3 are perspective views of the rear half of the agricultural tractor showing the structure of the three-point link mechanism. (3a), (3b) …… lift arm, (4a), (4b) ……
Lower link, (5) …… hydraulic cylinder, (6) …… rod, (8) …… working device, (9) …… tilt sensor,
(11) …… Angle sensor, (14) …… Pump, (20)…
… Hydraulic device, (21) …… Oil drainage path, (A) …… Set value.
Claims (1)
における一方のロアリンク（4b）とリフトアーム（3b）
とを複動型の油圧シリンダ（５）により連結し、他方の
ロアリンク（4a）とリフトアーム（3a）とをロッド
（６）により連結して、 ポンプ（14）からの作動油を前記油圧シリンダ（５）と
リフトアーム（3a），（3b）揺動駆動用の油圧装置（2
0）とに並列供給し、油圧シリンダ（５）からの排油路
（21）を油圧装置（20）に接続すると共に、 水平面に対する機体の左右の傾きを検出する傾斜センサ
ー（９）と、この傾き検出に基づき作業装置（８）を水
平面に対し設定角度にする為に必要な油圧シリンダ
（５）の目標長さを割り出す演算手段と、この演算結果
に基づき油圧シリンダ（５）を目標長さとなるように伸
縮操作する制御手段と、前記リフトアーム（3a），（3
b）の揺動角を検出する角度センサー（11）と、この角
度検出に基づき前記油圧シリンダ（５）の目標長さを修
正する修正手段と、 前記角度センサー（11）で検出される揺動角の変化率が
設定値（Ａ）よりも大であれば、前記リフトアーム（3
a），（3b）が上昇状態であると判断する判別手段と、
前記判別手段によるリフトアーム（3a），（3b）が上昇
状態であることの検出中は、前記修正手段の作動を阻止
する牽制手段とを備えてある作業車の作業装置ローリン
グ操作構造。1. A lower link (4b) and a lift arm (3b) on one side in a three-point link mechanism for connecting a working device (8).
Is connected by a double-acting hydraulic cylinder (5), the other lower link (4a) and lift arm (3a) are connected by a rod (6), and the hydraulic oil from the pump (14) is connected to the hydraulic pressure. Cylinder (5) and lift arms (3a) and (3b) Hydraulic drive (2) for swing drive
0) and the oil discharge passage (21) from the hydraulic cylinder (5) are connected to the hydraulic device (20), and an inclination sensor (9) for detecting the left and right inclination of the machine body with respect to the horizontal plane, and Calculation means for calculating the target length of the hydraulic cylinder (5) necessary for setting the working device (8) at a set angle with respect to the horizontal plane based on the tilt detection, and the hydraulic cylinder (5) as the target length based on the calculation result. Control means for expanding and contracting so that the lift arms (3a), (3
b) An angle sensor (11) for detecting the swing angle, a correction means for correcting the target length of the hydraulic cylinder (5) based on this angle detection, and a swing detected by the angle sensor (11). If the change rate of the angle is larger than the set value (A), the lift arm (3
a) and (3b) are determination means for determining that they are in an ascending state,
A work device rolling operation structure for a work vehicle, comprising: a restraint means for preventing the operation of the correction means while the determination means detects that the lift arms (3a), (3b) are in a raised state.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63308550A JPH0746925B2 (en) | 1988-12-06 | 1988-12-06 | Working device rolling operation structure of work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63308550A JPH0746925B2 (en) | 1988-12-06 | 1988-12-06 | Working device rolling operation structure of work vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02154605A JPH02154605A (en) | 1990-06-14 |
| JPH0746925B2 true JPH0746925B2 (en) | 1995-05-24 |
Family
ID=17982379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63308550A Expired - Lifetime JPH0746925B2 (en) | 1988-12-06 | 1988-12-06 | Working device rolling operation structure of work vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0746925B2 (en) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59232008A (en) * | 1983-06-15 | 1984-12-26 | 株式会社クボタ | Rolling control mechanism of work vehicle |
-
1988
- 1988-12-06 JP JP63308550A patent/JPH0746925B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02154605A (en) | 1990-06-14 |
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Legal Events
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