JPH0799963B2 - Working device rolling operation structure of work vehicle - Google Patents
Working device rolling operation structure of work vehicleInfo
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- JPH0799963B2 JPH0799963B2 JP1028486A JP2848689A JPH0799963B2 JP H0799963 B2 JPH0799963 B2 JP H0799963B2 JP 1028486 A JP1028486 A JP 1028486A JP 2848689 A JP2848689 A JP 2848689A JP H0799963 B2 JPH0799963 B2 JP H0799963B2
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- hydraulic
- working device
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は農用トラクタ等のように３点リンク機構を介し
て作業装置を機体に連結する作業車において、この作業
装置の姿勢が水平面に対し設定角度となるように作業装
置をローリング操作するような構成を備えたものに関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial application] The present invention relates to a work vehicle, such as an agricultural tractor, which connects a working device to a machine body via a three-point link mechanism. The present invention relates to an apparatus having a structure for rolling an operating device so that a working angle is set.
前述のような作業車においては例えば特開昭60−137201
号公報に開示されているように、３点リンク機構におけ
る一方のロアリンクとリフトアームとを複動型の油圧シ
リンダにより連結し、他方のロアリンクとリフトアーム
をロッドで連結して、水平面に対する機体の左右の傾き
を検出する傾斜センサーからの検出結果に基づき、作業
装置を水平面に大して設定角度にする為に必要な油圧シ
リンダの目標長さを算出して、この目標長さとなるよう
に油圧シリンダを伸縮操作するような構成を備えたもの
がある。In the above-mentioned work vehicle, for example, JP-A-60-137201
As disclosed in the publication, one lower link and a lift arm in a three-point link mechanism are connected by a double-acting hydraulic cylinder, and the other lower link and a lift arm are connected by a rod, so that a horizontal plane is formed. Based on the detection result from the tilt sensor that detects the left and right tilt of the machine, calculate the target length of the hydraulic cylinder required to set the working device to the set angle on the horizontal plane, and adjust the hydraulic pressure to reach this target length. Some have a structure for extending and contracting a cylinder.
この場合、３点リンク機構の型を崩し捩じるようにして
ローリング操作するような構成である為に、作業装置の
高さ（リフトアームの揺動角）によって油圧シリンダの
目標長さと作業装置の左右角度との関係が一定ではなく
なってくる。そこで、３点リンク機構を上下に昇降操作
するリフトアームの揺動角を検出し、この検出値に基づ
いて油圧シリンダの目標長さと作業装置の左右角度との
関係式に修正を加えるようにして、ローリング操作の誤
差を少なくするようにしているものがある。In this case, since the rolling operation is performed by breaking the mold of the three-point link mechanism and twisting it, the target length of the hydraulic cylinder and the working device depend on the height of the working device (the swing angle of the lift arm). The relationship with the left and right angles of is no longer constant. Therefore, the swing angle of the lift arm that vertically moves the three-point link mechanism is detected, and the relational expression between the target length of the hydraulic cylinder and the horizontal angle of the working device is corrected based on the detected value. , There are some that try to reduce the error of the rolling operation.
このような構成において次のような状態が生ずる場合が
ある。つまり、機体を停止させた状態で作業装置を大き
く持ち上げるべく上昇操作した場合、その上昇途中にお
いて作業装置が左右にぎこちなく振れてしまうのであ
る。In such a configuration, the following situation may occur. In other words, when a lifting operation is performed to greatly lift the work device while the machine body is stopped, the work device swings left and right awkwardly while the work device is being lifted.
この上昇操作中において機体は停止しているので傾斜セ
ンサーの検出値に変化はなく、この検出値に基づく油圧
シリンダの伸縮操作は行われないはずであるが、作業装
置を上昇操作して行くとリフトアームの揺動角の変化に
より、油圧シリンダの目標長さに修正が加えられる。つ
まり、作業装置を上昇操作して行くと傾斜センサーの検
出値に変化が無いにもかかわらず、油圧シリンダの長さ
が目標長さとは異なるものとなる。これにより、変化す
る目標長さに追従して行くように油圧シリンダが伸縮操
作されて、作業装置がローリング操作されることになっ
てしまう。Since the aircraft is stopped during this raising operation, there is no change in the detection value of the tilt sensor, and the expansion and contraction operation of the hydraulic cylinder based on this detection value should not be performed, but when raising the working device The change in the swing angle of the lift arm corrects the target length of the hydraulic cylinder. In other words, the length of the hydraulic cylinder is different from the target length even if the value detected by the tilt sensor does not change as the working device is raised. As a result, the hydraulic cylinder is expanded and contracted so as to follow the changing target length, and the working device is rolled.
さらに、このような作業車の油圧回路は第２図に示すよ
うに、ポンプ（14）からの油路（15）が分流弁（16）を
介してローリング操作用の前記油圧シリンダ（５）と、
リフトアーム（3b）の揺動駆動用の油圧装置（20）とに
並列状に分岐接続されると共に、油圧シリンダ（５）伸
縮操作用の制御弁（19）からの排油路（21）が分流弁
（16）から油圧装置（20）への油路（18）に接続され、
この排油路（21）に制御弁（19）側への逆流を防止する
逆止弁（22）が設けられている。Further, in the hydraulic circuit of such a work vehicle, as shown in FIG. 2, the oil passage (15) from the pump (14) is connected to the hydraulic cylinder (5) for rolling operation via the flow dividing valve (16). ,
The lift arm (3b) is branched and connected in parallel with the hydraulic device (20) for swinging drive, and the oil discharge passage (21) from the control valve (19) for expanding and contracting the hydraulic cylinder (5) is provided. Connected to the oil passage (18) from the shunt valve (16) to the hydraulic system (20),
A check valve (22) for preventing backflow to the control valve (19) side is provided in the oil discharge passage (21).
これにより、前述のような作業装置の上昇操作中に油圧
シリンダ（５）の伸縮操作が行われると、制御弁（19）
からの排油が排油路（21）を介して油圧装置（20）側の
油路（18）に流れ込むことになる。しかしながら、作業
装置が比較的大重量の場合この上昇操作中において油圧
装置（20）側の油路（18）の内圧は非常に高くなってい
る為に、制御弁（19）からの排油が流れ込もうとしても
逆止弁（22）が滑らかに開かずに、排油の圧力が高くな
ってから開いて排油が油路（18）に急激に流れ込むよう
な状態となる。これにより、作業装置の上昇操作中に作
業装置が左右にぎこちなく振られるような状態となる為
に、安全性の面から改良の余地があった。As a result, when the hydraulic cylinder (5) is expanded and contracted during the lifting operation of the working device as described above, the control valve (19)
The oil discharged from the oil will flow into the oil passage (18) on the hydraulic device (20) side via the oil discharge passage (21). However, when the work device has a relatively large weight, the internal pressure of the oil passage (18) on the hydraulic device (20) side is extremely high during this raising operation, so the oil discharged from the control valve (19) is discharged. Even if the check valve (22) tries to flow in, the check valve (22) does not open smoothly, and the check valve (22) opens after the pressure of the discharged oil rises so that the discharged oil suddenly flows into the oil passage (18). As a result, the work device is awkwardly shaken to the left and right during the lifting operation of the work device, and there is room for improvement in terms of safety.
ここで、本発明は前述のような問題に着目してなされた
ものであり、作業車を停止させた状態で作業装置を上昇
操作した場合に作業装置が左右に振れないように構成す
ることを目的としている。Here, the present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and is configured so that the work device does not swing to the left or right when the work device is lifted while the work vehicle is stopped. Has an aim.
本発明の特徴は作業車の作業装置ローリング操作構造を
次のように構成することにある。つまり、作業装置連結
用の３点リンク機構における一方のロアリンクとリフト
アームとを複動型の油圧シリンダにより連結し、他方の
ロアリンクとリフトアームとをロッドにより連結して、
ポンプからの作動油を前記油圧シリンダとリフトアーム
揺動駆動用の油圧装置とに並列供給し、油圧シリンダか
らの排油路を油圧装置に接続すると共に、水平面に対す
る機体の左右の傾きを検出する傾斜センサーと、この傾
き検出に基づき作業装置を水平面に対し設定角度にする
為に必要な油圧シリンダの目標長さを割り出す演算手段
と、この演算結果に基づき油圧シリンダを目標長さとな
るように伸縮操作する制御手段と、前記リフトアームの
揺動角を検出する角度センサーと、この角度検出に基づ
き前記油圧シリンダの目標長さを修正する修正手段と、
この油圧回路系に掛かる負荷を検出する負荷検出手段
と、前記角度センサーがリフトアームの上昇状態を検出
中で、且つ、前記検出負荷が設定値以上の場合は前記修
正手段の作動を阻止する牽制手段とを備えてあることに
あり、その作用及び効果は次のとおりである 〔作 用〕 前述のように構成すると、機体を停止させた状態で作業
装置を上昇操作して行く場合において、修正手段は作動
しないのでリフトアームの揺動角に基づく油圧シリンダ
の目標長さの修正は行われない。従って、作業装置の上
昇操作前に油圧シリンダの長さが目標長さになっておれ
ば、機体自身が傾かない限り作業装置の上昇操作が終了
するまで油圧シリンダは伸縮操作されない。The feature of the present invention resides in that the working device rolling operation structure of the work vehicle is configured as follows. That is, one lower link and the lift arm in the three-point link mechanism for connecting the working device are connected by the double-acting hydraulic cylinder, and the other lower link and the lift arm are connected by the rod,
The hydraulic oil from the pump is supplied in parallel to the hydraulic cylinder and the hydraulic device for driving the swinging motion of the lift arm, the oil discharge passage from the hydraulic cylinder is connected to the hydraulic device, and the tilt of the machine body with respect to the horizontal plane is detected. An inclination sensor, a calculation means for calculating the target length of the hydraulic cylinder necessary for setting the working device at a set angle with respect to the horizontal plane based on this inclination detection, and the expansion and contraction of the hydraulic cylinder to the target length based on the calculation result. Control means for operating, an angle sensor for detecting a swing angle of the lift arm, and correction means for correcting a target length of the hydraulic cylinder based on the angle detection,
Load detection means for detecting a load applied to the hydraulic circuit system, and a restraint for preventing the operation of the correction means when the angle sensor is detecting the lifted state of the lift arm and the detected load is equal to or more than a set value. The operation and effects are as follows. [Operation] With the configuration described above, when the working device is raised while the machine is stopped, it is corrected. Since the means does not operate, the target length of the hydraulic cylinder based on the swing angle of the lift arm is not corrected. Therefore, if the length of the hydraulic cylinder reaches the target length before the lifting operation of the working device, the hydraulic cylinder is not expanded or contracted until the lifting operation of the working device is completed unless the machine body tilts.
そして、作業装置の上昇操作が終了すると修正手段の作
動が復帰するので目標長さの修正が行われて、これに基
づき油圧シリンダの伸縮操作行われることになるが、こ
の時点では第２図に示す油圧装置（20）への油路（18）
の内圧はあまり高くなっていないので、逆止弁（22）が
直ぐに開いて油圧シリンダ（５）からの排油が油路（1
8）内に入り込み、作業装置は滑らかにローリング操作
されることになるのである。Then, when the lifting operation of the working device is completed, the operation of the correction means is restored, so that the target length is corrected, and the hydraulic cylinder is expanded / contracted based on this correction. Show hydraulic line (18) to hydraulic system (20)
Since the internal pressure of the cylinder is not too high, the check valve (22) opens immediately and the oil discharged from the hydraulic cylinder (5) flows through the oil passage (1
8) It goes into the inside and the working device is smoothly rolled.
そして、作業装置の重量が軽い場合には先のような牽制
手段は働かず、機体停止時の上昇操作中において目標長
さの修正が行われ作業装置のローリング操作が行われ
る。この場合の上昇操作中では、油圧回路系に掛かる負
荷は小さく第２図に示す油路（18）の内圧はあまり高く
はならないので、上昇操作中であっても滑らかに作業装
置のローリング操作が行われる。When the weight of the working device is light, the above-mentioned restraint means does not work, and the target length is corrected and the rolling operation of the working device is performed during the raising operation when the machine body is stopped. The load on the hydraulic circuit system is small during the raising operation in this case, and the internal pressure of the oil passage (18) shown in FIG. 2 does not become too high. Therefore, the rolling operation of the working device can be performed smoothly even during the raising operation. Done.
又、作業装置が上昇操作されていることを検出する手段
として、作業装置の昇降レバー等の位置をリミットスイ
ッチ等により検出することも考えられるが、本発明にお
いては既存の装置であるリフトアームの角度センサーを
利用している為に、特に部品点数の増加等を伴うもので
はない。Further, as means for detecting that the working device is being lifted, it is conceivable to detect the position of the lifting lever or the like of the working device by a limit switch or the like. Since the angle sensor is used, there is no particular increase in the number of parts.
以上のように、機体を停止させた状態で重量のある作業
装置を大きく持ち上げ操作する場合に、作業装置が左右
に振れたりしなくなり安全性の向上を図ることができ
た。そして、本発明は既存の有効に利用して電気的な処
理、又はソフトウェア等により構成可能であり部品点数
の増加や構造の複雑化を伴うものではない。As described above, when a heavy work device is largely lifted while the machine body is stopped, the work device does not swing to the left or right, and safety can be improved. Further, the present invention can be effectively utilized and can be configured by electrical processing, software, or the like, and does not involve an increase in the number of parts or a complicated structure.
以下、本発明の実施例を作業車の１つである農用トラク
タにより図面に基づいて説明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings using an agricultural tractor which is one of the work vehicles.
第３図は農用トラクタの後部を示しており、ミッション
ケース（１）の上部に単動型のリフトシリンダ（２）に
より上下に揺動駆動される左右一対のリフトアーム（3
a），（3b）が備えられると共に、左右一対のロアリン
グ（4a），（4b）がミッションケース（１）の後部に上
下揺動自在に取り付けられて、一方のリフトアーム（3
b）とロアリング（4b）とが複動型の油圧シリンダ
（５）により連結され、他方のリフトアーム（3a）とロ
アリンク（4a）とがロッド（６）により連結されてい
る。そして、一対のロアリンク（4a），（4b）に対して
１本のトップリンク（７）が備えられて３点リンク機構
が構成されており、作業装置（８）としてのロータリ耕
耘装置がこの３点リンク機構に連結されている。FIG. 3 shows the rear part of the agricultural tractor, which includes a pair of left and right lift arms (3) that are vertically rocked by a single-acting lift cylinder (2) above the mission case (1).
a) and (3b) are provided, and a pair of left and right lower rings (4a) and (4b) are attached to the rear part of the mission case (1) so as to be vertically swingable, and one lift arm (3
b) and the lower ring (4b) are connected by a double-acting hydraulic cylinder (5), and the other lift arm (3a) and the lower link (4a) are connected by a rod (6). Then, one top link (7) is provided for the pair of lower links (4a), (4b) to form a three-point link mechanism, and the rotary tiller as the working device (8) is It is connected to a three-point link mechanism.
そして、第３図に示すように水平面に対する機体の左右
の傾きを検出する傾斜センサー（９）が設けられ、油圧
シリンダ（５）の伸縮量を検出するポテンショメータ式
のストロークセンサー（10）が油圧シリンダ（５）に取
り付けられている。そして、リフトアーム（3a），（3
b）の揺動角を検出するポテンショメータ式の角度セン
サー（11）がリフトアーム（3a），（3b）の基部に取り
付けられている。As shown in FIG. 3, a tilt sensor (9) for detecting the lateral tilt of the machine body with respect to the horizontal plane is provided, and a potentiometer type stroke sensor (10) for detecting the expansion / contraction amount of the hydraulic cylinder (5) is used as the hydraulic cylinder. It is attached to (5). Then, the lift arms (3a), (3
A potentiometer-type angle sensor (11) for detecting the swing angle of b) is attached to the bases of the lift arms (3a) and (3b).
次に、油圧シリンダ（５）及びリフトシリンダ（２）に
対する油圧回路について詳述すると、第２図に示すよう
にポンプ（14）からの油路（15）が分流弁（16）により
２組の油路（17），（18）に分けられている。この一方
の油路（17）に、油圧シリンダ（５）に対して作動油の
給排操作を行う制御弁（19）が接続され、リフトシリン
ダ（２）に対して作動油の給排操作を行う油圧装置（2
0）が他方の油路（18）に接続されている。そして、制
御弁（19）からの排油路（21）が油路（18）に接続され
ると共に、制御弁（19）側から油路（18）側への流れの
みを許容する逆止弁（22）が排油路（21）に設けられて
いるのである。Next, the hydraulic circuits for the hydraulic cylinder (5) and the lift cylinder (2) will be described in detail. As shown in FIG. 2, the oil passage (15) from the pump (14) is divided into two sets by the diversion valve (16). It is divided into oil passages (17) and (18). A control valve (19) for supplying / discharging hydraulic oil to / from the hydraulic cylinder (5) is connected to the one oil passage (17) to supply / discharge hydraulic oil to / from the lift cylinder (2). Hydraulic system (2
0) is connected to the other oil passage (18). Then, the drain passage (21) from the control valve (19) is connected to the oil passage (18), and a check valve that allows only the flow from the control valve (19) side to the oil passage (18) side (22) is provided in the oil discharge passage (21).
この油圧装置（20）は昇降レバー（23）の操作位置に対
応する角度にリフトアーム（3a），（3b）が操作される
ように、リフトシリンダ（２）に対する作動油を給排操
作する機械操作式のポジションコントロール型式であ
る。さらに、油圧装置（20）と分流弁（16）との間に、
油路（18）の内圧を検出する負荷検出手段（24）として
の圧力センサーが設けられている。This hydraulic device (20) is a machine for supplying and discharging hydraulic oil to and from the lift cylinder (2) so that the lift arms (3a), (3b) are operated at an angle corresponding to the operation position of the lift lever (23). This is an operation-type position control model. Further, between the hydraulic device (20) and the flow dividing valve (16),
A pressure sensor is provided as load detecting means (24) for detecting the internal pressure of the oil passage (18).
そして、制御装置（12）においては水平面に対する機体
の左右の角度とロータリ耕耘装置（８）の左右の角度と
の関係を、油圧シリンダ（５）の長さをパラメータとし
た関係式で備えている。さらに、ロータリ耕耘装置
（８）の左右の角度を水平面に対して何度にすべきかの
角度設定器（13）からの信号、及び、ストロークセンサ
ー（10）からのフィードバック信号が制御装置（12）に
入力されている。これにより、前記関係式に基づいてロ
ータリ耕耘装置（８）の左右角度が角度設定器（13）に
よる設定角度となるように、つまり油圧シリンダ（５）
の長さがロータリ耕耘装置（８）の設定角度に対応する
目標長さとなるように、制御装置（12）はストロークセ
ンサー（10）からのフィードバック信号を受けながら制
御弁（19）へ操作信号を発して、油圧シリンダ（５）を
伸縮操作するのである。Then, the control device (12) is provided with the relation between the left and right angles of the machine body with respect to the horizontal plane and the left and right angles of the rotary tiller (8) by a relational expression using the length of the hydraulic cylinder (5) as a parameter. . Further, a signal from the angle setter (13) indicating the left and right angles of the rotary tiller (8) with respect to the horizontal plane and a feedback signal from the stroke sensor (10) are used as the control device (12). Has been entered in. As a result, the horizontal angle of the rotary tiller (8) is set to the angle set by the angle setter (13) based on the above relational expression, that is, the hydraulic cylinder (5).
The control device (12) sends an operation signal to the control valve (19) while receiving a feedback signal from the stroke sensor (10) so that the length of the control signal becomes a target length corresponding to the set angle of the rotary tiller (8). Then, the hydraulic cylinder (5) is expanded and contracted.
そして、前述のように昇降レバー（23）によりロータリ
耕耘装置（８）の昇降操作が行われると、リフトアーム
（3a），（3b）の揺動角に応じて前記関係式が修正され
るのであり、この修正された関係式に基づいてロータリ
耕耘装置（８）のローリング操作が行われるのである。When the raising and lowering lever (23) raises and lowers the rotary tiller (8) as described above, the above relational expression is corrected according to the swing angles of the lift arms (3a) and (3b). Then, the rolling operation of the rotary tiller (8) is performed based on this modified relational expression.
次に、ロータリ耕耘装置（８）の上昇操作中は前述のよ
うな関係式の修正を行わない操作について詳述すると第
１図に示すように、ある時点のリストアーム（3a），
（3b）の揺動角と、その時点から設定時間後の次の時点
でのリフトアーム（3a），（3b）の揺動角を検出する
（ステップ（S1），（S2））。Next, when the operation of not raising the above-mentioned relational expression during the raising operation of the rotary tiller (8) is described in detail, as shown in FIG. 1, the wrist arm (3a),
The swing angle of (3b) and the swing angle of the lift arms (3a) and (3b) at the next point in time after the set time is detected (steps (S 1 ) and (S 2 )).
そして、その両揺動角の差が設定値（Ａ）よりも大とな
り（ステップ（S3））、且つ、圧力センサー（24）の検
出値（Ｐ）が設定値（Ｂ）よりも大となると（ステップ
（S4））、重量物であるロータリ耕耘装置（８）が上昇
操作され始めたと判断してリストアーム（3a），（3b）
が動き始めた時点での揺動角に対応する関係式（油圧シ
リンダ（５）の長さをパラメータとした機体の左右の角
度と、ロータリ耕耘装置（８）の左右の角度との関係
式）に固定してしまう（ステップ（S5），（S6），
（S7），（S8））。以後、揺動角のサンプリングを続け
て行いロータリ耕耘装置（８）が上昇操作中であると
（揺動角の差が設定値（Ａ）より大であると）、ステッ
プ（S3），（S4），（S5），（S8）を通り関係式は固定
された状態を維持する。The larger becomes than the difference between the set value of the two swing angle (A) (Step (S 3)), and a larger than the detection value (P) the set value of the pressure sensor (24) (B) Then (step (S 4 )), it is judged that the rotary tiller (8), which is a heavy object, has begun to be lifted, and the wrist arms (3a), (3b)
Relational expression corresponding to the swing angle at the start of movement (the relational expression between the left and right angles of the machine body with the length of the hydraulic cylinder (5) as a parameter, and the left and right angles of the rotary tiller (8)) Fixed to (steps (S 5 ), (S 6 ),
(S 7), (S 8 )). Thereafter, (the difference in the swing angle is larger than the set value (A)) is performed to continue sampling the rocking angle and the rotary cultivator (8) is increasing operation, the step (S 3), ( S 4), (S 5) , through relational expression (S 8) is maintained to be fixed.
そして、ロータリ耕耘装置（８）の上昇操作が終了する
と（揺動角の差が設定値（Ａ）よりも小となると）、そ
の終了時点におけるリフトアーム（3a），（3b）の揺動
角に対応するように関係式の修正が行われる（ステップ
（S3），（S9））。Then, when the raising operation of the rotary tiller (8) is completed (when the difference between the swing angles becomes smaller than the set value (A)), the swing angles of the lift arms (3a) and (3b) at the end of the operation. The relational expression is corrected so as to correspond to (steps (S 3 ) and (S 9 )).
以上の流れは比較的重量のあるロータリ耕耘装置（８）
を上昇操作する場合であるが、レーキ等の軽量の作業装
置を連結してこれを上昇操作する場合には油路（18）の
内圧があまり高くはならない為に、上昇操作時において
ステップ（S4）からステップ（S9）に移行することにな
る。これにより、上昇操作中においても関係式の修正が
行われるのであり、これに基づく作業装置のローリング
操作は行われる。The above flow is a relatively heavy rotary tiller (8)
This is the case when the lifting operation is performed, but when connecting a lightweight work device such as a rake and performing the lifting operation, the internal pressure of the oil passage (18) does not become too high, so the step (S The process will move from step 4 ) to step (S 9 ). As a result, the relational expression is corrected even during the ascending operation, and the rolling operation of the working device based on the correction is performed.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are added to the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structures of the accompanying drawings by the entry.
図面は本発明に係る作業車の作業装置ローリング操作構
造の実施例を示し、第１図は制御の流れを示すフローチ
ャート、第２図はリフトアーム用の油圧装置及びローリ
ング操作用の油圧シリンダに対する油圧回路図、第３図
は３点リンク機構の構造を示す農用トラクタ後部の斜視
図である。 （3a），（3b）……リフトアーム、 （4a），（4b）……ロアリンク、（５）……油圧シリン
ダ、（８）……作業装置、（９）……傾斜センサー、
（11）……角度センサー、（20）……油圧装置、（21）
……排油路、（24）……負荷検出手段。The drawings show an embodiment of a working device rolling operation structure of a work vehicle according to the present invention, FIG. 1 is a flow chart showing a control flow, and FIG. 2 is a hydraulic device for a lift arm and a hydraulic pressure for a rolling operation hydraulic cylinder. A circuit diagram and FIG. 3 are perspective views of the rear part of the agricultural tractor showing the structure of the three-point link mechanism. (3a), (3b) ... lift arm, (4a), (4b) ... lower link, (5) ... hydraulic cylinder, (8) ... working device, (9) ... tilt sensor,
(11) …… Angle sensor, (20) …… Hydraulic device, (21)
…… Oil drainage path, (24) …… Load detection means.
Claims (1)
おける一方のロアリンク（4b）とリフトアーム（3b）と
を複動型の油圧シリンダ（５）により連結し、他方のロ
アリンク（4a）とリフトアーム（3a）とをロッド（６）
により連結して、ポンプ（14）からの作動油を前記油圧
シリンダ（５）とリフトアーム（3a），（3b）揺動駆動
用の油圧装置（20）とに並列供給し、油圧シリンダ
（５）からの排油路（21）を油圧装置（20）に接続する
と共に、水平面に対する機体の左右の傾きを検出する傾
斜センサー（９）と、この傾き検出に基づき作業装置
（８）を水平面に対し設定角度にする為に必要な油圧シ
リンダ（５）の目標長さを割り出す演算手段と、この演
算結果に基づき油圧シリンダ（５）を目標長さとなるよ
うに伸縮操作する制御手段と、前記リフトアーム（3
a），（3b）の揺動角を検出する角度センサー（11）
と、この角度検出に基づき前記油圧シリンダ（５）の目
標長さを修正する修正手段と、この油圧回路系に掛かる
負荷を検出する負荷検出手段（24）と、前記角度センサ
ー（11）がリフトアーム（3a），（3b）の上昇状態を検
出中で、且つ、前記検出負荷が設定値以上の場合は前記
修正手段の作動を阻止する牽制手段とを備えてある作業
車の作業装置ローリング操作構造。1. A double-acting hydraulic cylinder (5) connects one lower link (4b) and a lift arm (3b) in a three-point link mechanism for connecting a working device (8), and the other lower link. (4a) and lift arm (3a) with rod (6)
Hydraulic fluid from the pump (14) is supplied in parallel to the hydraulic cylinder (5) and the hydraulic device (20) for swinging the lift arms (3a) and (3b) by connecting the hydraulic cylinder (5). ) Is connected to the hydraulic device (20), and an inclination sensor (9) for detecting the left and right inclination of the machine body with respect to the horizontal plane, and the working device (8) on the horizontal plane based on the inclination detection. Computation means for calculating the target length of the hydraulic cylinder (5) required to achieve the set angle, control means for expanding and contracting the hydraulic cylinder (5) to reach the target length based on the result of this computation, and the lift. Arm (3
Angle sensor (11) that detects the swing angle of a) and (3b)
The correction means for correcting the target length of the hydraulic cylinder (5) based on the angle detection, the load detection means (24) for detecting the load on the hydraulic circuit system, and the angle sensor (11) are lifted. Working device rolling operation of a working vehicle, which is provided with a check means for detecting an ascending state of the arms (3a), (3b) and for preventing the operation of the correcting means when the detected load is equal to or more than a set value. Construction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1028486A JPH0799963B2 (en) | 1989-02-07 | 1989-02-07 | Working device rolling operation structure of work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1028486A JPH0799963B2 (en) | 1989-02-07 | 1989-02-07 | Working device rolling operation structure of work vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02207702A JPH02207702A (en) | 1990-08-17 |
| JPH0799963B2 true JPH0799963B2 (en) | 1995-11-01 |
Family
ID=12249996
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1028486A Expired - Lifetime JPH0799963B2 (en) | 1989-02-07 | 1989-02-07 | Working device rolling operation structure of work vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0799963B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4976938A (en) * | 1989-07-14 | 1990-12-11 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Hydrogen isotope separation utilizing bulk getters |
-
1989
- 1989-02-07 JP JP1028486A patent/JPH0799963B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02207702A (en) | 1990-08-17 |
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