JPH0774786B2 - Torus internal observation device - Google Patents
Torus internal observation deviceInfo
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- JPH0774786B2 JPH0774786B2 JP62310022A JP31002287A JPH0774786B2 JP H0774786 B2 JPH0774786 B2 JP H0774786B2 JP 62310022 A JP62310022 A JP 62310022A JP 31002287 A JP31002287 A JP 31002287A JP H0774786 B2 JPH0774786 B2 JP H0774786B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、トカマク型核融合装置等のトーラス容器内部
を観察・点検するためにこのトーラス容器内部の画像を
潜望鏡を用いて収集するトーラス内部観察装置に関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Object of the Invention (Industrial field of application) The present invention uses a periscope to image the inside of a torus vessel of a tokamak fusion device or the like in order to observe and check the inside. Torus internal observation device for collecting and collecting.
（従来の技術） トカマク型核融合装置等のトーラス容器内部を観察・点
検する手段つまりトーラス内部観察装置として、トーラ
ス容器の壁に開けた細いポートから潜望鏡を挿入して、
この潜望鏡を上下駆動し、回転駆動し、潜望鏡の先端部
に取付けてある鏡又はプリズムを回転駆動することによ
り、所望の画像を得るようしたものがある。(Prior Art) As a means for observing and inspecting the inside of a torus container such as a tokamak fusion device, that is, a torus inside observation device, a periscope is inserted from a thin port opened in the wall of the torus container,
There is a device in which a desired image is obtained by driving the periscope up and down, rotating it, and rotating a mirror or prism attached to the tip of the periscope.
第３図はこの種のトーラス内部観察装置の模式図であ
り、このトーラス内部観察装置は潜望鏡１にて構成され
ており、この潜望鏡１は、トーラス容器Ｔ内にこのトー
ラス容器Ｔに設けたポートTpを介して一開口端部側が挿
入される画像導出パイプ1aと、この画像導出パイプ1aの
一開口端部に設けられ、この一開口端部周囲の画像を上
記画像導出パイプ1aを介して上記画像導出パイプ1aの他
開口端部側に導出する画像反射手段として鏡1bと、その
鏡1bにより反射した画像を取込むレンズ1cと、鏡1bを回
転させる図示しない回転手段としてのモータとより概略
構成されている。FIG. 3 is a schematic view of this type of torus internal observation device. This torus internal observation device is composed of a periscope 1, and this periscope 1 is provided in a torus container T and a port provided in this torus container T. An image derivation pipe 1a in which the one opening end side is inserted via Tp, and the image derivation pipe 1a is provided at one opening end, and an image around this one opening end is provided via the image derivation pipe 1a. A mirror 1b as an image reflecting means for deriving to the other opening end side of the image deriving pipe 1a, a lens 1c for taking in an image reflected by the mirror 1b, and a motor as a rotating means (not shown) for rotating the mirror 1b. It is configured.
この構成で、鏡1bの面と対向したトーラス容器Ｔ内の面
の画像は、鏡1bにより反射されレンズ1c,画像導出パイ
プ1aを介して他開口端部側に導出されるようになる。こ
こで、鏡1bを図示矢印の上下方向，回転方向に駆動する
ことによりトーラス容器Ｔ内の異なる面の画像を収集す
ることが可能となる。With this configuration, the image of the surface inside the torus container T facing the surface of the mirror 1b is reflected by the mirror 1b and led out to the other opening end side via the lens 1c and the image lead-out pipe 1a. Here, by driving the mirror 1b in the vertical and rotational directions indicated by the arrow in the figure, it is possible to collect images of different surfaces in the torus container T.
第４図（ａ），（ｂ）はトーラス容器Ｔの内部位置の座
標系（以下「トーラス座標系」と称する）と、鏡1bの駆
動用モータの座標系（以下（潜望鏡座標系」と称する）
とを示している。ここで、第４図（ａ）は正面図、第４
図（ｂ）は平面図である。4A and 4B are a coordinate system of the internal position of the torus container T (hereinafter referred to as "torus coordinate system") and a coordinate system of a motor for driving the mirror 1b (hereinafter referred to as "periscope coordinate system"). )
Is shown. Here, FIG. 4 (a) is a front view, and FIG.
Figure (b) is a plan view.
トーラス座標系（α，β）におけるαは、第４図（ｂ）
Ｇ点を中心にGAを時計方向に回転させたときの角度であ
り、βは第４図（ａ）のＫ点を中心にKCをトーラス容器
Ｔの外側に向けて回転させたときの角度である。Α in the torus coordinate system (α, β) is shown in FIG. 4 (b).
The angle when GA is rotated clockwise around the point G, and β is the angle when KC is rotated toward the outside of the torus container T around the point K in Fig. 4 (a). is there.
一方、潜望鏡座標系（z,θ，）におけるｚは、第４図
（ａ）のＥ点から鏡1bまでの高さであり、θは第４図
（ｂ）のＢ点に潜望鏡１を挿入しこのＢ点を中心にBGを
時計方向に回転させたときの角度であり、φは第４図
（ａ）のＦ点を中心にFIを上下方向に回転させたときの
角度である。On the other hand, z in the periscope coordinate system (z, θ,) is the height from point E in FIG. 4 (a) to the mirror 1b, and θ is the periscope 1 inserted at point B in FIG. 4 (b). This is the angle when BG is rotated clockwise around point B, and φ is the angle when FI is rotated vertically around point F in FIG. 4 (a).
このように従来のトーラス内部観察装置では、トーラス
容器Ｔ内の面の画像は、鏡1bにより反射されレンズ1c,
画像導出パイプ1aを介して他開口端部側に導出されるよ
うになるが、トーラス座標系と潜望鏡座標系とは異なっ
ているので、その画像がトーラス容器Ｔ内のどの位置で
あるのか、つまり観察位置の確認は、観察者の目視判断
によるものである。具体的には、観察者が、トーラス容
器Ｔの図面と画像とを照らし合せながら観察するように
しており、この場合、図面と画像との照らし合せにる観
察位置の確認と画像観察とを行うには、トーラス容器Ｔ
内の構造を熟知した観察者でなければ容易でなく、はな
はだ不都合である。特に、トカマク型核融合装置のトー
ラス容器Ｔでは、周方向の形状が一様であるので、図面
と画像との照らし合せによる観察位置の確認は極めて困
難である。As described above, in the conventional torus internal observation device, the image of the surface inside the torus container T is reflected by the mirror 1b, the lens 1c,
Although it is led out to the other opening end side through the image deriving pipe 1a, since the torus coordinate system and the periscope coordinate system are different, which position in the torus container T the image is, that is, The confirmation of the observation position is based on the visual judgment of the observer. Specifically, the observer observes the drawing and the image of the torus container T while observing the drawing. In this case, the observer confirms the observation position and observes the image. The torus container T
It is not easy for an observer who is not familiar with the internal structure, which is very inconvenient. In particular, in the torus vessel T of the tokamak fusion device, since the shape in the circumferential direction is uniform, it is extremely difficult to confirm the observation position by comparing the drawing with the image.
上記のことは観察画像がトーラス容器Ｔ内のどの位置に
あるのかの判断であるが、これとは逆に、観察者が所望
のトーラス容器Ｔ内の位置の画像を収集する場合にも、
上記と同様に図面と画像との照らし合せによる試行錯誤
を行わなければならず、問題であった。The above is a judgment as to which position in the torus container T the observation image is, but conversely, when the observer collects the image of the desired position in the torus container T,
Similar to the above, trial and error must be performed by comparing the drawing with the image, which is a problem.
（発明が解決しようとする問題点） このように従来のトーラス内部観察装置にあっては、ト
ーラス座標系と潜望鏡座標系とは異なっているので、観
察位置と観察画像との対応付けが困難であり、的確な観
察が行なえなかった。(Problems to be Solved by the Invention) As described above, in the conventional torus internal observation device, since the torus coordinate system and the periscope coordinate system are different, it is difficult to associate the observation position with the observation image. There was no accurate observation.
そこで、本発明の目的は、観察位置と観察画像とを対応
付けして的確にトーラス容器内を観察できるようにした
トーラス内部観察装置を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a torus internal observation device capable of accurately observing the inside of the torus container by associating the observation position with the observation image.
［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 本発明は上記問題点を解決し且つ目的を達成するために
次のような手段を講じたことを特徴としている。すなわ
ち、トーラス容器内にこのトーラス容器に設けたポート
を介して一開口端部側が挿入される画像導出パイプと、 この画像導出パイプの一開口端部に設けられこの一開口
端部周囲の画像を前記画像導出パイプを介して前記画像
導出パイプの他開口端部側に導出する鏡又はプリズム等
の画像反射手段と、 前記画像導出パイプの前記一開口端部側を前記トーラス
容器内で上下方向及び回転方向に移動するための第１の
モータと、 前記画像反射手段を前記トーラス容器内で上下方向及び
回転方向に移動するための第２のモータと、 前記第1,第２のモータを駆動する駆動装置と、 この駆動装置に対し前記第1,第２のモータを駆動するた
めの回転指令を与えると共にこの回転指令に対応する前
記トーラス容器内部における座標と前記画像導出パイプ
及びその画像反射手段における座標とを相互に変換する
計算機システムとを具備したことを特徴とする。[Structure of the Invention] (Means for Solving Problems) The present invention is characterized by taking the following means in order to solve the above problems and achieve the object. That is, an image lead-out pipe in which the one-opening end side is inserted into the torus container through a port provided in the torus container, and an image around the one-opening end portion provided at the one open end of the image leading pipe. An image reflecting means such as a mirror or a prism for deriving to the other opening end side of the image deriving pipe through the image deriving pipe, and the one opening end side of the image deriving pipe in the vertical direction in the torus container. A first motor for moving in the rotation direction, a second motor for moving the image reflection means in the torus container in the vertical direction and the rotation direction, and driving the first and second motors. A drive device, a rotation command for driving the first and second motors is given to the drive device, and coordinates inside the torus container corresponding to the rotation command and the image derivation pie. And characterized by comprising a computer system for converting the coordinates mutually in the image reflecting means.
（作用） このような手段を講じたことにより、観察者に、トーラ
ス容器内部における座標（又は画像導出パイプ及びその
画像反射手段における座標）を、画像導出パイプ及びそ
の画像反射手段における座標（又はトーラス容器内部に
おける座標）で確認或いは設定が可能となる。また、画
像導出パイプの一開口端部側は、観察者の所望により、
計算機システム、駆動装置及び第１のモータを動作させ
て、トーラス容器内で上下方向及び回転方向に移動する
ことができ、また画像反射手段についても、観察者の所
望により、計算機システム、駆動装置及び第２のモータ
を動作させて、トーラス容器内で上下方向及び回転方向
に移動することができる。(Operation) By taking such a means, the observer is allowed to set the coordinates inside the torus container (or the coordinates in the image deriving pipe and the image reflecting means thereof) to the coordinates in the image deriving pipe and the image reflecting means (or the torus). It can be confirmed or set by the coordinates inside the container). Also, the one opening end side of the image derivation pipe is
The computer system, the drive unit and the first motor can be operated to move in the vertical and rotational directions within the torus container. Also, regarding the image reflection means, the computer system, drive unit and The second motor can be operated to move vertically and rotationally in the torus container.
この場合、画像反射手段は画像導出パイプの一開口端部
側に設けたものであるので、画像反射手段の移動による
トーラス容器内での画像取得範囲は、ある程度制限され
たものとなるが、画像導出パイプの一開口端部側の特に
上下方向の移動量は画像反射手段の移動量に比較して大
きいものとなるから、画像反射手段によるトーラス容器
内での画像取得範囲は大きく確保することができる。In this case, since the image reflection means is provided on the side of one opening end of the image derivation pipe, the image acquisition range in the torus container due to the movement of the image reflection means is limited to some extent. The amount of movement, especially in the vertical direction, on the side of one opening end of the lead-out pipe is large compared to the amount of movement of the image reflection means, so it is possible to secure a large image acquisition range in the torus container by the image reflection means. it can.
従って、観察者は、画像導出パイプの一開口端部側の移
動量と画像反射手段の移動量とを適宜調整することによ
り、トーラス容器内を、所望の座標の下で、広範囲に観
察できるという効果がある。Therefore, the observer can observe the inside of the torus container in a wide range under desired coordinates by appropriately adjusting the amount of movement of the one end of the image deriving pipe and the amount of movement of the image reflecting means. effective.
（実施例） 以下本発明によるトーラス内部観察装置の一実施例を第
１図を参照して説明する。第１図においては第３図及び
第４図と同一部分には同一符号を付している。(Embodiment) An embodiment of the torus internal observation device according to the present invention will be described below with reference to FIG. In FIG. 1, the same parts as those in FIGS. 3 and 4 are designated by the same reference numerals.
第１図において、潜望鏡１は、トーラス容器Ｔ内にこの
トーラス容器Ｔに設けたポートTpを介して一開口端部側
が挿入される画像導出パイプ1aと、この画像導出パイプ
1aの一開口端部に設けられこの一開口端部周囲の画像を
上記画像導出パイプ1aを介して上記画像導出パイプ1aの
他開口端部側と導出する画像反射手段として鏡1bと、こ
の鏡1bにより反射した画像を取込むレンズ1cと、鏡1bを
回転させる図示しない回転手段としてのモータとより概
略構成されている。ここで、画像導出パイプ1aのモータ
3a1等による上下方向，回転方向への駆動及び鏡1bのモ
ータ1b1による上下方向，回転方向への駆動は、計算機
システム３の管理下にて駆動装置3aにより実行される。In FIG. 1, the periscope 1 includes an image deriving pipe 1a in which one open end side is inserted into a torus container T through a port Tp provided in the torus container T, and this image deriving pipe.
A mirror 1b provided at one opening end of 1a as an image reflecting means for deriving an image around the one opening end from the other opening end side of the image deriving pipe 1a via the image deriving pipe 1a, and this mirror. A lens 1c for taking in an image reflected by 1b and a motor as a rotation means (not shown) for rotating the mirror 1b are roughly configured. Here, the motor of the image derivation pipe 1a
The driving of the mirror 1b in the vertical direction and the rotational direction and the driving of the mirror 1b in the vertical direction and the rotational direction by the motor 1b1 are performed by the driving device 3a under the control of the computer system 3.
そして、この潜望鏡１は第２図に示すように、トーラス
容器内で潜望鏡座標系（z,θ，）２にて位置が定まっ
ている。一方、トーラス容器外に位置している観察者５
は、トーラス容器に対しトーラス座標系（α，β）４に
ある。ここで、計算機システム３によりトーラス座標系
（α，β）から潜望鏡座標系ｆ（z,θ，）への変換
と、潜望鏡座標系（z,θ，）からトーラス座標系ｇ
（α，β）への変換がなされる。なお、図示６は潜望鏡
１から発せられる位置信号であり、７は観察者５から発
せられる命令である。Then, as shown in FIG. 2, the position of the periscope 1 is determined by the periscope coordinate system (z, θ,) 2 in the torus container. On the other hand, an observer 5 located outside the torus container
Is in the torus coordinate system (α, β) 4 for the torus vessel. Here, the computer system 3 transforms the torus coordinate system (α, β) into the periscope coordinate system f (z, θ,) and the periscope coordinate system (z, θ,) to the torus coordinate system g.
Conversion to (α, β) is performed. In the figure, 6 is a position signal issued from the periscope 1, and 7 is a command issued from the observer 5.
以下、例えば潜望鏡１をα＝x,β＝90゜の位置のポート
から挿入したときの、潜望鏡座標系（z,θ，）からト
ーラス座標系ｇ（α，β）への変換の具体的な計算例
（ａ）〜（ｇ）を示す。Hereinafter, for example, when the periscope 1 is inserted from the port at the position of α = x, β = 90 °, the conversion from the periscope coordinate system (z, θ,) to the torus coordinate system g (α, β) Calculation examples (a) to (g) are shown.
（ａ） θ＝０゜，＝０゜のとき （ｂ） θ＝０゜，≠０゜のとき α＝ｘ βはrcosβ・tan＋ｚ＝rsinβの解 （０゜≦β≦90゜,270゜≦β＜360゜） （ｃ） θ＝180゜，＝０゜のとき （ｄ） θ＝180゜，≠０゜のとき α＝ｘ βはrcos（180゜−β）・tan＋ｚ＝rsin（180゜−
β） の解（90゜＜β＜270゜） （ｅ） θ≠０゜,180゜かつ かつcosθ≧０で＝０゜のとき α，βは から成る連立方程式の解 （ｆ） θ≠０゜,180゜かつ 又はcosθ＜０で＝０゜のとき α，βは から成る連立方程式の解 （ｇ） θ≠０゜,180゜かつ＝０゜のとき α，βは から成る連立方程式の解 一方、トーラス系座標（α，β）を潜望鏡系座標（z,
θ，）に変換する変換式は、潜望鏡１の高さｚを変数
にすることによって、以下（ｈ）〜（ｋ）のように求ま
る。(A) When θ = 0 ° and = 0 ° (B) When θ = 0 ° and ≠ 0 ° α = x β is the solution of rcos β · tan + z = rsin β (0 ° ≦ β ≦ 90 °, 270 ° ≦ β <360 °) (c) θ = 180 °, When = 0 ° (D) When θ = 180 ° and ≠ 0 ° α = x β is rcos (180 ° -β) tan + z = rsin (180 °-
β) solution (90 ° <β <270 °) (e) θ ≠ 0 °, 180 ° and And when cos θ ≧ 0 and = 0 °, α and β are Solution of simultaneous equations consisting of (f) θ ≠ 0 °, 180 ° and Or when cos θ <0 and = 0 °, α and β are (G) When θ ≠ 0 °, 180 ° and = 0 °, α and β are On the other hand, the torus system coordinates (α, β) are converted to the periscope system coordinates (z,
The conversion formula for converting to θ,) is obtained as in (h) to (k) below by using the height z of the periscope 1 as a variable.
（ｈ） sin（α−ｘ）＞０のとき （ｉ） sin（α−ｘ）＜０のとき （ｊ） α＝x,cosβ≧０のとき θ＝０゜ ＝sin-1（sinβ） （ｋ） α＝x,cosβ＜０のとき θ＝180゜ ＝sin-1（sinβ） 具体例として、トーラスの大半径Ｒ−3m、小半径ｒ−1
m、潜望鏡を挿入するポートがα＝ｘ＝０゜，β＝90゜
の場合を考えると、以下のようになる。(H) When sin (α-x)> 0 (I) When sin (α−x) <0 (J) When α = x, cosβ ≧ 0 θ = 0 ° = sin -1 (sinβ) (k) When α = x, cosβ <0 θ = 180 ° = sin -1 (sinβ) As a specific example, Large radius R-3m of torus, small radius r-1
Considering the case where m and the port for inserting the periscope are α = x = 0 ° and β = 90 °, the result is as follows.
（z,θ，）＝（0.5m,0゜,0゜）はａより（α，β）＝
（０゜,30゜）、 （z,θ，）＝（0m,0゜,45゜）はｂより（α，β）＝
（０゜,45゜）、 （z,θ，）＝（0.5m,0゜,0゜）はｃより（α，β）＝
（０゜,150゜）、 （z,θ，）＝（0m,0゜,45゜）はｄより（α，β）＝
（０゜,135゜）、 （z,θ，）＝（0m,30゜,0゜）はｅより（α，β）＝
（341.4゜,0゜）、 （z,θ，）＝（0m,210゜,0゜）はｆより（α，β）＝
（8.0゜,180゜）、 （z,θ，）＝（0m,270゜,45゜）はｇより（α，β）
＝（18.2゜,99゜）、 （α，β）＝（45゜,90゜）はｈより（z,θ，）＝（0
m,292.5゜,23.5゜）、 （α，β）＝（315゜,90゜）はｉより（z,θ，）＝
（0m,67.5゜,23.5゜）、 （α，β）＝（０゜,0゜）はｊより（z,θ，）＝（0
m,0゜,0゜）、 （α，β）＝（０゜,180゜）はｋより（z,θ，）＝
（0m,180゜,0゜）。(Z, θ,) = (0.5m, 0 °, 0 °) is a (α, β) =
(0 °, 30 °), (z, θ,) = (0m, 0 °, 45 °) is from b (α, β) =
(0 °, 45 °), (z, θ,) = (0.5m, 0 °, 0 °) is from (α, β) =
(0 °, 150 °), (z, θ,) ＝ (0m, 0 °, 45 °) is d (α, β) ＝
(0 °, 135 °), (z, θ,) ＝ (0m, 30 °, 0 °) is from (e, β) ＝
(341.4 °, 0 °), (z, θ,) ＝ (0m, 210 °, 0 °) is f (α, β) ＝
(8.0 °, 180 °), (z, θ,) ＝ (0m, 270 °, 45 °) is g (α, β)
= (18.2 °, 99 °), (α, β) = (45 °, 90 °) is (z, θ,) = (0
m, 292.5 °, 23.5 °), (α, β) = (315 °, 90 °) is i (z, θ,) =
(0m, 67.5 °, 23.5 °), (α, β) = (0 °, 0 °) is from j (z, θ,) = (0
m, 0 °, 0 °), (α, β) = (0 °, 180 °) is from (k, θ,) =
(0m, 180 °, 0 °).
以上のように本実施例によれば、トーラス容器内の面の
画像は、潜望鏡１によりトーラス容器外に導出されるよ
うになり、この場合、計算機システム３によりトーラス
座標系と潜望鏡座標系とが相互に変換されることによ
り、上記観察画像がトーラス容器Ｔ内のどの位置である
のかが容易に確認できることになる。また、これとは逆
に、観察者が所望のトーラス容器内の位置の画像を収集
する場合にも、計算機システム３によりトーラス座標系
と潜望鏡座標系とが相互に変換されることにより、上記
と同様に容易に所望の位置に潜望鏡１を位置変更するこ
とが可能となる。また、潜望鏡１の画像導出パイプ1aの
一開口部側は、観察者の所望により、計算機システム
３、駆動装置3a及びモータ3a1を動作させて、トーラス
容器Ｔの内部で上下方向及び回転方向に移動することが
でき、また画像反射手段についても、観察者の所望によ
り、計算機システム３、駆動装置3a及びモータ1b1を動
作させて、トーラス容器Ｔの内部で上下方向及び回転方
向に移動することができる。As described above, according to the present embodiment, the image of the surface inside the torus container is led out of the torus container by the periscope 1, and in this case, the computer system 3 sets the torus coordinate system and the periscope coordinate system. By mutually converting, it is possible to easily confirm which position in the torus container T the observed image is. On the contrary, when the observer collects an image of a desired position in the torus container, the computer system 3 transforms the torus coordinate system and the periscope coordinate system to each other, and Similarly, the position of the periscope 1 can be easily changed to a desired position. Also, the one opening side of the image derivation pipe 1a of the periscope 1 moves in the vertical and rotational directions inside the torus container T by operating the computer system 3, the driving device 3a and the motor 3a1 according to the observer's request. The image reflection means can also be moved in the up-down direction and the rotation direction inside the torus container T by operating the computer system 3, the driving device 3a, and the motor 1b1 as desired by the observer. .
この場合、画像反射手段は画像導出パイプ1aの一開口端
部側に設けたものであるので、画像反射手段の移動によ
るトーラス容器Ｔの内部での画像取得範囲は、ある程度
制限されたものとなるが、画像導出パイプ1aの一開口端
部側の特に上下方向の移動量は画像反射手段の移動量に
比較して大きいものとなるから、画像反射手段によるト
ーラス容器Ｔの内部での画像取得範囲は大きく確保する
ことができる。In this case, since the image reflecting means is provided on the side of one opening end of the image deriving pipe 1a, the image acquisition range inside the torus container T due to the movement of the image reflecting means is limited to some extent. However, the amount of movement of the one end of the image deriving pipe 1a, particularly in the vertical direction, is large compared to the amount of movement of the image reflecting means, so the image acquisition range inside the torus container T by the image reflecting means is large. Can be largely secured.
従って、観察者は、画像導出パイプ1aの一開口端部側の
移動量と画像反射手段の移動量とを適宜調整することに
より、トーラス容器Ｔの内部を、所望の座標の下で、広
範囲に観察できるという効果がある。Therefore, the observer can adjust the amount of movement of the image deriving pipe 1a on the side of one opening end and the amount of movement of the image reflecting means as appropriate so that the inside of the torus container T can be widely spread under desired coordinates. It has the effect of being observable.
［発明の効果］ 以上詳述したように本発明によるトーラス内部観察装置
は、トーラス容器内にこのトーラス容器に設けたポート
を介して一開口端部側が挿入される画像導出パイプと、 この画像導出パイプの一開口端部に設けられこの一開口
端部周囲の画像を前記画像導出パイプを介して前記画像
導出パイプの他開口端部側に導出する鏡又はプリズム等
の画像反射手段と、 前記画像導出パイプの前記一開口端部側を前記トーラス
容器内で上下方向及び回転方向に移動するための第１の
モータと、 前記画像反射手段を前記トーラス容器内で上下方向及び
回転方向に移動するための第２のモータと、 前記第1,第２のモータを駆動する駆動装置と、 この駆動装置に対し前記第1,第２のモータを駆動するた
めの回転指令を与えると共にこの回転指令に対応する前
記トーラス容器内部における座標と前記画像導出パイプ
及びその画像反射手段における座標とを相互に変換する
計算機システムとを具備した構成である。[Effects of the Invention] As described in detail above, the torus internal observation apparatus according to the present invention is an image deriving pipe in which one open end side is inserted into a torus container via a port provided in the torus container, and this image deriving pipe. An image reflection means such as a mirror or a prism, which is provided at one opening end of the pipe and guides an image around the one opening end to the other opening end side of the image derivation pipe through the image derivation pipe, and the image. A first motor for moving the one opening end side of the outlet pipe in the torus container in the vertical direction and the rotating direction; and for moving the image reflecting means in the torus container in the vertical direction and the rotating direction. Second motor, a drive device for driving the first and second motors, and a rotation command for driving the first and second motors is given to the drive device. A computer system for mutually converting the corresponding coordinates inside the torus container and the coordinates in the image deriving pipe and the image reflecting means thereof is provided.
この構成によれば、観察者は、トーラス容器内部におけ
る座標（又は画像導出パイプ及びその画像反射手段にお
ける座標）を、画像導出パイプ及びその画像反射手段に
おける座標（又はトーラス容器内部における座標）で確
認或いは設定が可能となり、もって、観察位置と観察画
像とを対応付けして的確にトーラス容器内が観察でき、
また画像導出パイプの一開口端部側の移動量と画像反射
手段の移動量とを適宜調整することにより、トーラス容
器内を、所望の座標の下で、広範囲に観察できるトーラ
ス内部観察装置が提供できるものである。According to this configuration, the observer confirms the coordinates inside the torus container (or the coordinates inside the image deriving pipe and its image reflecting means) by the coordinates inside the image deriving pipe and its image reflecting means (or inside the torus container). Alternatively, it is possible to set, so that the inside of the torus container can be accurately observed by associating the observation position with the observation image,
Further, by appropriately adjusting the moving amount of the image deriving pipe on the one opening end side and the moving amount of the image reflecting means, there is provided a torus internal observation device capable of observing a wide range within the torus container under desired coordinates. It is possible.
第１図は本発明にかかるトーラス内部観察装置の一実施
例の構成を示すブロック図、第２図は同実施例における
座標変換のブロック図、第３図は潜望鏡の回転を示す断
面図、第４図はトーラス座標系と潜望鏡座標系との関係
を示す図である。 １……潜望鏡、1a……画像導出パイプ、1a1……モー
タ、1b……鏡、1b1……モータ、1c……レンズ、３……
計算機システム、3a……駆動装置。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a torus internal observation apparatus according to the present invention, FIG. 2 is a block diagram of coordinate conversion in the embodiment, and FIG. 3 is a sectional view showing rotation of a periscope. FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the torus coordinate system and the periscope coordinate system. 1 ... Periscope, 1a ... Image derivation pipe, 1a1 ... Motor, 1b ... Mirror, 1b1 ... Motor, 1c ... Lens, 3 ...
Computer system, 3a ... Drive device.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川島 秀一 東京都港区芝浦１丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 (56)参考文献 特開 昭58−165044（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−75618（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−25242（ＪＰ，Ａ) 実開 昭55−103597（ＪＰ，Ｕ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Shuichi Kawashima 1-1-1, Shibaura, Minato-ku, Tokyo Inside the headquarters office of Toshiba Corporation (56) References JP-A-58-165044 (JP, A) JP-A-SHO 55-75618 (JP, A) JP 62-25242 (JP, A) Actually developed 55-103597 (JP, U)
Claims (1)
たポートを介して一開口端部側が挿入される画像導出パ
イプと、 この画像導出パイプの一開口端部に設けられこの一開口
端部周囲の画像を前記画像導出パイプを介して前記画像
導出パイプの他開口端部側に導出する鏡又はプリズム等
の画像反射手段と、 前記画像導出パイプの前記一開口端部側を前記トーラス
容器内で上下方向及び回転方向に移動するための第１の
モータと、 前記画像反射手段を前記トーラス容器内で上下方向及び
回転方向に移動するための第２のモータと、 前記第1,第２のモータを駆動する駆動装置と、 この駆動装置に対し前記第1,第２のモータを駆動するた
めの回転指令を与えると共にこの回転指令に対応する前
記トーラス容器内部における座標と前記画像導出パイプ
及びその画像反射手段における座標とを相互に変換する
計算機システムと を具備したことを特徴とするトーラス内部観察装置。1. An image lead-out pipe in which one opening end side is inserted into a torus container through a port provided in the torus container, and an image lead-out pipe provided at one opening end and around the one opening end. An image reflecting means such as a mirror or a prism for deriving the image of the image to the other opening end side of the image deriving pipe through the image deriving pipe, and the one opening end side of the image deriving pipe in the torus container. A first motor for moving in the vertical direction and the rotating direction; a second motor for moving the image reflecting means in the vertical direction and the rotating direction in the torus container; and the first and second motors. And a drive device for driving the first and second motors to the drive device and the coordinates in the torus container corresponding to the rotation command and the image derivation pattern. Torus internal observation apparatus characterized by comprising a computer system for converting the coordinates in flops and an image reflecting means together.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62310022A JPH0774786B2 (en) | 1987-12-08 | 1987-12-08 | Torus internal observation device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62310022A JPH0774786B2 (en) | 1987-12-08 | 1987-12-08 | Torus internal observation device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01150843A JPH01150843A (en) | 1989-06-13 |
| JPH0774786B2 true JPH0774786B2 (en) | 1995-08-09 |
Family
ID=18000215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62310022A Expired - Lifetime JPH0774786B2 (en) | 1987-12-08 | 1987-12-08 | Torus internal observation device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0774786B2 (en) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5818105A (en) * | 1981-07-27 | 1983-02-02 | Kawasaki Steel Corp | Measuring device of plane to be measured under environment of scattered substance |
| JPS6225242A (en) * | 1985-07-26 | 1987-02-03 | Hitachi Ltd | Device for checking inside of vessel |
-
1987
- 1987-12-08 JP JP62310022A patent/JPH0774786B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01150843A (en) | 1989-06-13 |
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