JPH0784866B2 - Drive device for system including prime mover and hydraulic pump - Google Patents
Drive device for system including prime mover and hydraulic pumpInfo
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- JPH0784866B2 JPH0784866B2 JP61002873A JP287386A JPH0784866B2 JP H0784866 B2 JPH0784866 B2 JP H0784866B2 JP 61002873 A JP61002873 A JP 61002873A JP 287386 A JP287386 A JP 287386A JP H0784866 B2 JPH0784866 B2 JP H0784866B2
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- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、原動機で駆動される可変容量油圧ポンプの吐
出量を、傾転角および圧力を検出することによつて電磁
弁で制御する原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置に
関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a prime mover that controls the discharge amount of a variable displacement hydraulic pump driven by a prime mover with a solenoid valve by detecting a tilt angle and pressure. And a drive device of a system including a hydraulic pump.
〈従来の技術〉 この種の原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置とし
て、従来、特開昭57−65822号公報（特願昭55−140449
号の公開公報）に記載のものが知られている。この駆動
装置は、エンジンのアクセル量により設定される目標回
転数と出力回転数（実際の回転数）とから両回転数の差
である回転数偏差ΔＮを求め、この回転数偏差ΔＮが増
大するにつれて油圧ポンプへの入力トルクが減少するよ
うに、回転数偏差ΔＮと自分自身の油圧ポンプの吐出圧
力とから当該油圧ポンプの斜板傾転量の目標値を演算
し、この演算結果に基づいて入力馬力制御を行うように
したものである。すなわち、エンジンの回転数偏差ΔＮ
に基づいてそのエンジンで駆動される油圧ポンプの入力
馬力を制御して、その回転数偏差ΔＮをゼロに収束する
ように制御し、エンジンを常に目標回転数で回転させる
ようにして、その出力を効率的に利用できるようにした
ものである。このような油圧ポンプの入力馬力の制御方
式をスピードセンシング馬力制御方式と称している。<Prior Art> As a drive device for a system including a prime mover and a hydraulic pump of this type, a conventional drive device is disclosed in JP-A-57-65822 (Japanese Patent Application No. 55-140449).
The publication described in the issue) is known. This drive device obtains a rotational speed deviation ΔN, which is the difference between the target rotational speed set by the accelerator amount of the engine and the output rotational speed (actual rotational speed), and this rotational speed deviation ΔN increases. The target value of the swash plate tilt amount of the hydraulic pump is calculated from the rotational speed deviation ΔN and the discharge pressure of the hydraulic pump of its own so that the input torque to the hydraulic pump decreases as a result, and based on this calculation result. The input horsepower control is performed. That is, the engine speed deviation ΔN
The input horsepower of the hydraulic pump driven by the engine is controlled based on the control so that the rotation speed deviation ΔN is converged to zero, and the engine is always rotated at the target rotation speed, and its output is It is designed to be used efficiently. Such a control system of the input horsepower of the hydraulic pump is called a speed sensing horsepower control system.
〈発明が解決しようとする問題点〉 このように、スピードセンシング馬力制御方式を採用し
た従来の駆動装置は、エンジン出力を効率的に利用でき
るようにするという点では好ましいものであった。<Problems to be Solved by the Invention> As described above, the conventional drive device adopting the speed sensing horsepower control system is preferable in that the engine output can be efficiently utilized.
しかしながら、１台の原動機で複数の可変容量油圧ポン
プを駆動する駆動装置においては、複数のアクチュエー
タを複合駆動する作業操作が多く、その作業操作にはオ
ペレータの技量や経験を要することから、エンジン出力
は、単に効率的に利用できるようにするというだけでな
く、操作性の向上が図れるよう有効利用できるようにす
ることも必要である。すなわち、油圧作業機による作業
の種類等各種周辺条件に応じてオペレータの作業操作が
行いやすくなるようエンジン出力を合理的に活用できる
ようにすることが必要である。こうした要求は、油圧駆
動装置による作業が多様化、複雑化し熟練オペレータも
激減している昨今、急速に高まっている。しかしなが
ら、スピードセンシング馬力制御方式を採用した従来の
駆動装置では、こうした要求には応えることができな
い。However, in a drive device that drives a plurality of variable displacement hydraulic pumps with a single prime mover, there are many work operations in which a plurality of actuators are combined and driven, and this work operation requires skill and experience of the operator. It is necessary not only to make it possible to use efficiently, but also to make effective use so as to improve operability. That is, it is necessary to make it possible to utilize the engine output rationally so that the operator can easily perform the work operation according to various peripheral conditions such as the type of work performed by the hydraulic working machine. These demands are rapidly increasing in recent years when the work performed by the hydraulic drive device is diversified and complicated and the number of skilled operators is drastically reduced. However, the conventional drive device adopting the speed sensing horsepower control system cannot meet such demands.
本発明は、こうした実情に鑑み創作されたもので、その
目的は、１台の原動機で少なくとも３台の可変容量油圧
ポンプを駆動する原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装
置において、原動機の出力を効率的に利用できるだけで
なく、油圧作業機による作業の種類等各種周辺条件に対
応して操作性の向上が図れるよう合理的に活用できるよ
うにした各種駆動装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide an output of a prime mover in a drive unit of a system including a prime mover driving at least three variable displacement hydraulic pumps with one prime mover and a hydraulic pump. It is an object of the present invention to provide various drive devices that can be used not only efficiently but can be used rationally so as to improve the operability according to various peripheral conditions such as the type of work performed by a hydraulic working machine.
〈問題点を解決するための手段〉 こうした目的を達成するため、 本出願の第１番目の発明は、 第１の可変容量油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ
及び第３の可変容量油圧ポンプの入力馬力を制御するマ
イクロコンピュータからなる制御装置が、第２の可変容
量油圧ポンプの吐出圧力と第３の可変容量油圧ポンプの
吐出圧力のうちの大きい方の吐出圧力を選択することに
より第１の代表圧を求め、第１の可変容量油圧ポンプの
吐出圧力と第３の可変容量油圧ポンプの吐出圧力のうち
の大きい方の吐出圧力を選択することにより第２の代表
圧を求め、第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力と第２
の可変容量油圧ポンプの吐出圧力のうちの大きい方の吐
出圧力を選択することにより第３の代表圧を求める第１
の演算手段と、この第１の演算手段で求められた第１の
代表圧に基づいて第１の可変容量油圧ポンプに係る第１
のポンプ入力制御値を求め、上記第２の代表圧に基づい
て第２の可変容量油圧ポンプに係る第２のポンプ入力制
御値を求め、上記第３の代表圧に基づいて第３の可変容
量油圧ポンプに係る第３のポンプ入力制御値を求める第
２の演算手段と、この第２の演算手段で求められた第１
のポンプ入力制御値に基づいて第１の可変容量油圧ポン
プに係る第１のポンプ入力トルクを求めるとともに、こ
の第１のポンプ入力トルクと第１の可変容量油圧ポンプ
の吐出圧力とから第１の可変容量油圧ポンプの目標吐出
量を求め、上記第２のポンプ入力制御値に基づいて第２
の可変容量油圧ポンプに係る第２のポンプ入力トルクを
求めるとともに、この第２のポンプ入力トルクと第２の
可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第２の可変容量油
圧ポンプの目標吐出量を求め、上記第３のポンプ入力制
御値に基づいて第３の可変容量油圧ポンプに係る第３の
ポンプ入力トルクを求めるとともに、この第３のポンプ
入力トルクと第３の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とか
ら第３の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求める第３
の演算手段を有する構成にし、 本出願の第２番目の発明は、 上記制御装置が、第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧力
と第３の可変容量油圧ポンプの吐出圧力の平均値を算定
することにより第１の代表圧を求め、第１の可変容量油
圧ポンプの吐出圧力と第３の可変容量油圧ポンプの吐出
圧力の平均値を算定することにより第２の代表圧を求
め、第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力と第２の可変
容量油圧ポンプの吐出圧力の平均値を算定することによ
り第３の代表圧を求める第１の演算手段と、この第１の
演算手段で求められた第１の代表圧に基づいて第１の可
変容量油圧ポンプ係る第１のポンプ入力制御値を求め、
上記第２の代表圧に基づいて第２の可変容量油圧ポンプ
に係る第２のポンプ入力制御値を求め、上記第３の代表
圧に基づいて第３の可変容量油圧ポンプに係る第３のポ
ンプ入力制御値を求める第２の演算手段と、この第２の
演算手段で求められた第１のポンプ入力制御値に基づい
て第１の可変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入力ト
ルクを求めるとともに、この第１のポンプ入力トルクと
第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第１の可変
容量油圧ポンプの目標吐出量を求め、上記第２のポンプ
入力制御値に基づいて第２の可変容量油圧ポンプに係る
第２のポンプ入力トルクを求めるとともに、この第２の
ポンプ入力トルクと第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧
力とから第２の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求
め、上記第３のポンプ入力制御値に基づいて第３の可変
容量油圧ポンプに係る第３のポンプ入力トルクを求める
とともに、この第３のポンプ入力トルクと第３の可変容
量油圧ポンプの吐出圧力とから第３の可変容量油圧ポン
プの目標吐出量を求める第３の演算手段を有する構成に
し、 本出願の第３番目の発明は、 上記制御装置が、第２の可変容量油圧ポンプに関連して
設定される第２の制御パラメータと第２の可変容量油圧
ポンプの吐出圧力の積と第３の可変容量油圧ポンプに関
連して設定される第３の制御パラメータと第３の可変容
量油圧ポンプの吐出圧力の積との和を算定することによ
り第１の代表圧を求め、第１の可変容量油圧ポンプに関
連して設定される第１の制御パラメータと第１の可変容
量油圧ポンプの吐出圧力の積と第３の可変容量油圧ポン
プに関連して設定される第３の制御パラメータと第３の
可変容量油圧ポンプの吐出圧力の積との和を算定するこ
とにより第２の代表圧を求め、第１の可変容量油圧ポン
プに関連して設定される第１の制御パラメータと第１の
可変容量油圧ポンプの吐出圧力の積と第２の可変容量油
圧ポンプに関連して設定される第２の制御パラメータと
第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧力の積との和を算定
することにより第３の代表圧を求める第１の演算手段
と、この第１の演算手段で求められた第１の代表圧に基
づいて第１の可変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入
力制御値を求め、上記第２の代表圧に基づいて第２の可
変容量油圧ポンプに係る第２のポンプ入力制御値を求
め、上記第３の代表圧に基づいて第３の可変容量油圧ポ
ンプに係る第３のポンプ入力制御値を求める第２の演算
手段と、この第２の演算手段で求められた第１のポンプ
入力制御値に基づいて第１の可変容量油圧ポンプに係る
第１のポンプ入力トルクを求めるとともに、この第１の
ポンプ入力トルクと第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧
力とから第１の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求
め、上記第２のポンプ入力制御値に基づいて第２の可変
容量油圧ポンプに係る第２のポンプ入力トルクを求める
とともに、この第２のポンプ入力トルクと第２の可変容
量油圧ポンプの吐出圧力とから第２の可変容量油圧ポン
プの目標吐出量を求め、上記第３のポンプ入力制御値に
基づいて第３の可変容量油圧ポンプに係る第３のポンプ
入力トルクを求めるとともに、この第３のポンプ入力ト
ルクと第３の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第３
の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求める第３の演算
手段を有する構成にし、 本出願の第４番目の発明は、 上記制御装置が、可変容量油圧ポンプの吐出量を指令す
る指令装置からの第１の可変容量油圧ポンプに対する第
１の指令値、第２の可変容量油圧ポンプに対する第２の
指令値及び第３の可変容量油圧ポンプに対する第３の指
令値に基づいて、これらの指令値の総和に対する第２の
指令値と第３の指令値の和の比を算定することにより第
４の制御パラメータを設定し、上記指令値の総和に対す
る第１の指令値と第３の指令値の和の比を算定すること
により第５の制御パラメータを設定し、上記指令値の総
和に対する第１の指令値と第２の指令値の和の比を算定
することにより第６の制御パラメータを設定するととも
に、第２の可変容量油圧ポンプに関連して設定される第
２の制御パラメータと第２の可変容量油圧ポンプの吐出
圧力の積及び第３の可変容量油圧ポンプに関連して設定
される第３の制御パラメータと第３の可変容量油圧ポン
プの吐出圧力の積の二つの積の和と第４の制御パラメー
タとの積を算定することにより第１の代表圧を求め、第
１の可変容量油圧ポンプに関連して設定される第１の制
御パラメータと第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力の
積及び第３の可変容量油圧ポンプに関連して設定される
第３の制御パラメータと第３の可変容量油圧ポンプの吐
出圧力の積の二つの積の和と第５の制御パラメータとの
積を算定することにより第２の代表圧を求め、第１の可
変容量油圧ポンプに関連して設定される第１の制御パラ
メータと第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力の積及び
第２の可変容量油圧ポンプに関連して設定される第２の
制御パラメータと第２の可変容量油圧ポンプに吐出圧力
の積の二つの積の和と第６の制御パラメータとの積を算
定することにより第３の代表圧を求める第１の演算手段
と、この第１の演算手段で求められた第１の代表圧に基
づいて第１の可変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入
力制御値を求め、上記第２の代表圧に基づいて第２の可
変容量油圧ポンプに係る第２のポンプ入力制御値を求
め、上記第３の代表圧に基づいて第３の可変容量油圧ポ
ンプに係る第３のポンプ入力制御値を求める第２の演算
手段と、この第２の演算手段で求められた第１のポンプ
入力制御値に基づいて第１の可変容量油圧ポンプに係る
第１のポンプ入力トルクを求めるとともに、この第１の
ポンプ入力トルクと第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧
力とから第１の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求
め、上記第２のポンプ入力制御値に基づいて第２の可変
容量油圧ポンプに係る第２のポンプ入力トルクを求める
とともに、この第２のポンプ入力トルクと第２の可変容
量油圧ポンプの吐出圧力とから第２の可変容量油圧ポン
プの目標吐出量を求め、上記第３のポンプ入力制御値に
基づいて第３の可変容量油圧ポンプに係る第３のポンプ
入力トルクを求めるとともに、この第３のポンプ入力ト
ルクと第３の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第３
の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求める第３の演算
手段を有する構成にしてある。<Means for Solving Problems> In order to achieve these objects, a first invention of the present application is a first variable displacement hydraulic pump, a second variable displacement hydraulic pump, and a third variable displacement hydraulic pump. The control device including a microcomputer for controlling the input horsepower of the first variable displacement hydraulic pump selects the larger of the discharge pressures of the second variable displacement hydraulic pump and the third variable displacement hydraulic pump. Of the first variable displacement hydraulic pump and the discharge pressure of the third variable displacement hydraulic pump, whichever is larger, to obtain the second representative pressure. Second variable displacement hydraulic pump
First, the third representative pressure is obtained by selecting the larger discharge pressure of the variable displacement hydraulic pumps.
And the first variable displacement hydraulic pump based on the first representative pressure obtained by the first calculating means.
Of the second variable displacement hydraulic pump based on the second representative pressure, and the third variable displacement based on the third representative pressure. Second calculation means for calculating a third pump input control value for the hydraulic pump, and first calculation means for the second calculation means.
The first pump input torque related to the first variable displacement hydraulic pump is obtained based on the pump input control value of the first variable displacement hydraulic pump, and the first pump input torque and the discharge pressure of the first variable displacement hydraulic pump are used to determine the first pump input torque. The target discharge amount of the variable displacement hydraulic pump is obtained, and the second displacement is calculated based on the second pump input control value.
A second pump input torque relating to the variable displacement hydraulic pump, and a target discharge amount of the second variable displacement hydraulic pump from the second pump input torque and the discharge pressure of the second variable displacement hydraulic pump. , A third pump input torque related to the third variable displacement hydraulic pump is obtained based on the third pump input control value, and the third pump input torque and the discharge pressure of the third variable displacement hydraulic pump are calculated. From the third variable displacement hydraulic pump to obtain the target discharge amount
In the second invention of the present application, the control device calculates an average value of the discharge pressure of the second variable displacement hydraulic pump and the discharge pressure of the third variable displacement hydraulic pump. To obtain the first representative pressure, and to calculate the average value of the discharge pressure of the first variable displacement hydraulic pump and the discharge pressure of the third variable displacement hydraulic pump to obtain the second representative pressure. First calculating means for obtaining a third representative pressure by calculating an average value of the discharge pressure of the variable displacement hydraulic pump and the discharge pressure of the second variable displacement hydraulic pump, and the first calculating means. A first pump input control value for the first variable displacement hydraulic pump is obtained based on the first representative pressure,
A second pump input control value for the second variable displacement hydraulic pump is calculated based on the second representative pressure, and a third pump for the third variable displacement hydraulic pump is calculated based on the third representative pressure. A second calculation means for calculating an input control value, and a first pump input torque for the first variable displacement hydraulic pump are calculated based on the first pump input control value calculated by the second calculation means. , A target discharge amount of the first variable displacement hydraulic pump is obtained from the first pump input torque and the discharge pressure of the first variable displacement hydraulic pump, and a second variable is obtained based on the second pump input control value. The second pump input torque relating to the displacement hydraulic pump is determined, and the target discharge amount of the second variable displacement hydraulic pump is determined from the second pump input torque and the discharge pressure of the second variable displacement hydraulic pump. Third pon A third pump input torque related to the third variable displacement hydraulic pump is obtained based on the input control value, and a third variable displacement is calculated from the third pump input torque and the discharge pressure of the third variable displacement hydraulic pump. According to a third invention of the present application, the control device is configured such that the control device is set in association with the second variable displacement hydraulic pump. The product of the control parameter and the discharge pressure of the second variable displacement hydraulic pump, and the product of the third control parameter and the discharge pressure of the third variable displacement hydraulic pump that are set in relation to the third variable displacement hydraulic pump. The first representative pressure is obtained by calculating the sum, and the product of the first control parameter set in relation to the first variable displacement hydraulic pump and the discharge pressure of the first variable displacement hydraulic pump and the third For variable displacement hydraulic pump The second representative pressure is obtained by calculating the sum of the product of the discharge pressure of the third variable displacement hydraulic pump and the third control parameter that is set in relation to the first variable displacement hydraulic pump. Second control parameter and second variable displacement hydraulic pump set in relation to the product of the first control parameter and the discharge pressure of the first variable displacement hydraulic pump and the second variable displacement hydraulic pump First computing means for obtaining a third representative pressure by calculating the sum of the discharge pressure and the product of the discharge pressure, and a first variable capacity based on the first representative pressure obtained by the first computing means. A first pump input control value for the hydraulic pump is obtained, a second pump input control value for the second variable displacement hydraulic pump is obtained based on the second representative pressure, and based on the third representative pressure. The third pump input for the third variable displacement hydraulic pump Second calculating means for obtaining a control value, and a first pump input torque relating to the first variable displacement hydraulic pump based on the first pump input control value obtained by the second calculating means, The target discharge amount of the first variable displacement hydraulic pump is obtained from the first pump input torque and the discharge pressure of the first variable displacement hydraulic pump, and the second variable displacement is calculated based on the second pump input control value. The second pump input torque related to the hydraulic pump is calculated, and the target discharge amount of the second variable displacement hydraulic pump is calculated from the second pump input torque and the discharge pressure of the second variable displacement hydraulic pump. The third pump input torque relating to the third variable displacement hydraulic pump is obtained based on the pump input control value of 3, and the third pump input torque and the discharge pressure of the third variable displacement hydraulic pump are calculated. Et al third
In the fourth invention of the present application, the control device sends a command from the command device that commands the discharge amount of the variable displacement hydraulic pump. Based on the first command value for the first variable displacement hydraulic pump, the second command value for the second variable displacement hydraulic pump, and the third command value for the third variable displacement hydraulic pump, these command values The fourth control parameter is set by calculating the ratio of the sum of the second command value and the third command value to the sum, and the sum of the first command value and the third command value with respect to the sum of the command values. The fifth control parameter is set by calculating the ratio of the above, and the sixth control parameter is set by calculating the ratio of the sum of the first command value and the second command value to the total sum of the above command values. Along with the second variable volume The product of the second control parameter set in relation to the hydraulic pump and the discharge pressure of the second variable displacement hydraulic pump, and the third control parameter set in relation to the third variable displacement hydraulic pump, and the third The first representative pressure is obtained by calculating the product of the sum of the two products of the discharge pressure of the variable displacement hydraulic pump and the fourth control parameter, and is set in relation to the first variable displacement hydraulic pump. Of the first control parameter and the discharge pressure of the first variable displacement hydraulic pump and the third control parameter set in relation to the third variable displacement hydraulic pump and the discharge of the third variable displacement hydraulic pump A second representative pressure is obtained by calculating a product of a sum of two products of pressures and a fifth control parameter, and a first control parameter set in association with the first variable displacement hydraulic pump. And the first variable displacement hydraulic pump A product of discharge pressure and a second control parameter set in relation to the second variable displacement hydraulic pump, a sum of two products of discharge pressure products to the second variable displacement hydraulic pump, and a sixth control parameter; A first calculating means for calculating a third representative pressure by calculating the product of the first and the first variable pressure hydraulic pumps based on the first representative pressure calculated by the first calculating means. Of the second variable displacement hydraulic pump based on the second representative pressure, and the third variable displacement based on the third representative pressure. Second calculating means for obtaining a third pump input control value for the hydraulic pump, and a second calculating means for the first variable displacement hydraulic pump based on the first pump input control value obtained by the second calculating means. The pump input torque of 1 Of the second variable displacement hydraulic pump based on the second pump input control value, and the target discharge amount of the first variable displacement hydraulic pump is obtained from the input torque and the discharge pressure of the first variable displacement hydraulic pump. The second pump input torque is calculated, and the target discharge amount of the second variable displacement hydraulic pump is calculated from the second pump input torque and the discharge pressure of the second variable displacement hydraulic pump. A third pump input torque relating to the third variable displacement hydraulic pump is obtained based on the control value, and a third pump input torque and a discharge pressure of the third variable displacement hydraulic pump are used to determine a third pump input torque.
The variable displacement hydraulic pump has a third calculation means for obtaining a target discharge amount.
〈作用〉 本出願の上記各発明は、このような各構成を備えている
ので、１台の原動機で３台の可変容量油圧ポンプを駆動
すると、その一つの可変容量油圧ポンプのポンプ入力ト
ルクが残りの可変容量油圧ポンプのポンプ吐出圧力に応
じて調整されるが、その場合、これらの可変容量油圧ポ
ンプの入力馬力を制御するマイクロコンピュータからな
る制御装置の第１の演算装置により、各発明ごとに、上
記したような独自の方法により代表圧を求めて、その代
表圧に基づいてポンプ入力トルク求めるようにしている
ため、ポンプ入力トルクは、各発明ごとに、油圧作業機
による作業の異なった特定の周辺条件に対応して操作性
の向上が図れるように適切に調整される。<Operation> Since each of the above inventions of the present application has such a configuration as described above, when three variable displacement hydraulic pumps are driven by one prime mover, the pump input torque of one variable displacement hydraulic pump is It is adjusted according to the pump discharge pressure of the remaining variable displacement hydraulic pumps. In that case, each invention is controlled by the first arithmetic unit of the control device including the microcomputer for controlling the input horsepower of these variable displacement hydraulic pumps. In addition, since the representative pressure is obtained by the above-described unique method and the pump input torque is obtained based on the representative pressure, the pump input torque is different for each invention in the work by the hydraulic working machine. It is appropriately adjusted to improve operability in response to specific peripheral conditions.
〈実施例〉 以下、本発明の原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置
を図に基づいて説明する。<Example> Hereinafter, a drive device of a system including a prime mover and a hydraulic pump of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は本発明の第１の実施例の全体構成を示す回路
図、第２図は第１図に示す実施例に備えられる制御装置
の構成を示す説明図である。FIG. 1 is a circuit diagram showing an overall configuration of a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an explanatory diagram showing a configuration of a control device provided in the embodiment shown in FIG.
第１図において１、１′、１″はそれぞれ第１の可変容
量油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ、第３の可変
容量油圧ポンプ、２、２′、２″はそれぞれ可変容量油
圧ポンプ１、１′、１″のおしのけ容積可変機構、３、
３′、３″はおしのけ容積可変機構２、２′、２″を駆
動するサーボピストン、４、４′、４″はサーボピスト
ン３、３′、３″を収納するサーボシリンダである。4
a、4a′、4a″および4b、4b′、4b″はサーボピストン
３、３′、３″によって区分されたサーボシリンダ４、
４′、４″の左側室および右側室であつて、それぞれ左
側室4a、4a′、4a″の断面積Ｄは右側室4b、4b′、4b″
の断面積ｄよりも大きく形成されている。５はサーボシ
リンダ４、４′、４″に圧油を供給する油圧源、６はこ
の回路の作動油が蓄えられるオイルタンクである。In FIG. 1, reference numerals 1, 1 ′ and 1 ″ are respectively a first variable displacement hydraulic pump, a second variable displacement hydraulic pump, a third variable displacement hydraulic pump, and 2 2 ′ and 2 ″ are variable displacement hydraulic pumps. 1, 1 ′, 1 ″ amulet variable volume mechanism, 3,
Reference numerals 3'and 3 "are servo pistons for driving the variable displacement mechanism 2, 2 ', 2", and reference numerals 4, 4', 4 "are servo cylinders for accommodating the servo pistons 3, 3 ', 3". Four
a, 4a ', 4a "and 4b, 4b', 4b" are servo cylinders 4, 3 ', divided by servo pistons 3, 3', 3 ",
4 ', 4 "of the left and right chambers, the cross-sectional area D of the left chambers 4a, 4a', 4a" respectively being the right chambers 4b, 4b ', 4b ".
Is formed larger than the cross-sectional area d. Reference numeral 5 is a hydraulic pressure source for supplying pressure oil to the servo cylinders 4, 4 ', 4 ", and 6 is an oil tank for storing hydraulic oil in this circuit.
７、７′、７″は油圧源５とサーボシリンダ４、４′、
４″の左側室4a、4a′、4a″とをそれぞれ連絡する管
路、８、８′、８″、は油圧源５とサーボシリンダ４、
４′、４″の右側室4b、4b′、4b″とを連絡する管路、
９、９′、９″は管路７、７′、７″とオイルタンク６
とを連絡する戻り管路、10、10′、10″は油圧源５と管
路７、７′、７″との間に介設された電磁弁、11、1
1′、11″は管路７、７′、７″と戻り管路、９、
９′、９″との管に介設された電磁弁である。これらの
電磁弁10、10′、10″、11、11′、11″はノーマルクロ
ーズ（非通電時、閉止状態に復帰する機能）の電磁弁で
ある。12、12′、12″は変位計で、可変容量油圧ポンプ
１、１′、１″のおしのけ容積可変機構２、２′、２″
の変位を検出し、この変位量に比例した吐出量信号Qp、
Qp′、Qp″を出力する。13、13′、13″は可変容量油圧
ポンプ１、１′、１″の吐出管路である。7, 7 ', 7 "are hydraulic power source 5 and servo cylinders 4, 4',
The hydraulic lines 5 and the servo cylinders 4, 8 ', 8 ", which connect the 4" left chambers 4a, 4a', 4a "respectively,
4 ', 4 "right side chambers 4b, 4b', 4b" communicating with
9, 9 ', 9 "are pipes 7, 7', 7" and oil tank 6
A return line, 10, 10 ', 10 "for connecting with a solenoid valve, 11, 1" provided between the hydraulic source 5 and the lines 7, 7', 7 ".
1 ', 11 "are conduits 7, 7', 7" and return conduits, 9,
9 ', 9 "are solenoid valves provided in the pipe. These solenoid valves 10, 10', 10", 11, 11 ', 11 "are normally closed (return to the closed state when not energized). Function 12), 12 ', 12 "are displacement gauges, and variable displacement hydraulic pumps 1, 1', 1" variable displacement mechanisms 2, 2 ', 2 ".
Of the discharge amount signal Q p , which is proportional to this displacement amount,
It outputs Q p ′ and Q p ″. Reference numerals 13, 13 ′ and 13 ″ are discharge pipe lines of the variable displacement hydraulic pumps 1, 1 ′ and 1 ″.
16、16′、16″は可変容量油圧ポンプ１、１′、１″の
吐出管路13、13′、13″に設けられた圧力検出器であつ
て、可変容量油圧ポンプ１、１′、１″から吐出される
圧油の圧力を検出し、電気信号すなわち吐出圧力信号
Ｐ、Ｐ′、Ｐ″を出力する。17、17′、17″は可変容量
油圧ポンプ１、１′、１″のおしのけ容積を変更させる
指令装置であつて、目標吐出量信号Qr、Qr′、Qr″を出
力する。14は原動機である。Reference numerals 16, 16 ', 16 "denote pressure detectors provided in the discharge pipe lines 13, 13', 13" of the variable displacement hydraulic pumps 1, 1 ', 1 ", which are variable displacement hydraulic pumps 1, 1', The pressure of the pressure oil discharged from 1 "is detected and an electric signal, that is, discharge pressure signal P, P ', P" is output. 17, 17', 17 "are variable displacement hydraulic pumps 1, 1 ', 1". A command device for changing the displacement volume, which outputs target discharge amount signals Q r , Q r ′, Q r ″. 14 is a prime mover.
18はマイクロコンピュータからなる制御装置で、第２図
に示すように、中央演算処理装置18aと、出力用のI/Oイ
ンターフエイス18bと、電磁弁10、11、10′、11′、1
0″、11″に接続される増幅器18c、18d、18c′、18
d′、18c″、18d″と、制御手順のプログラムを格納す
るメモリ18hと、変位計12、12′、12″から出力される
吐出量信号Qp、Qp′、Qp″と、圧力検出器16、16′、1
6″から出力される吐出圧力信号Ｐ、Ｐ′、Ｐ″と、指
令装置17、17′、17″から出力される目標吐出量信号
Qr、Qr′、Qr″をデイジタル信号に変換するA/Dコンバ
ータ18gを備えている。Reference numeral 18 is a control device composed of a microcomputer, and as shown in FIG. 2, a central processing unit 18a, an output I / O interface 18b, and solenoid valves 10, 11, 10 ', 11', 1
Amplifiers 18c, 18d, 18c ', 18 connected to 0 ", 11"
d ′, 18c ″, 18d ″, a memory 18h for storing the control procedure program, the discharge amount signals Q p , Q p ′, Q p ″ output from the displacement gauges 12, 12 ′, 12 ″, and the pressure. Detector 16, 16 ', 1
Discharge pressure signals P, P ', P "output from 6" and target discharge amount signals output from command devices 17, 17', 17 "
An A / D converter 18g for converting Q r , Q r ′ and Q r ″ into a digital signal is provided.
次に、本実施例の駆動装置に関する制御方式を具体的に
説明することとする。本実施例の駆動装置の最大の特徴
は、１台の原動機で少なくとも３台の可変容量油圧ポン
プを駆動する駆動装置において、その一つの可変容量油
圧ポンプのポンプ入力トルクを残りの油圧ポンプのポン
プ吐出圧力に応じて調整するというクロスセンシング馬
力制御方式のごとき制御手法を採りながらも、制御装置
18に後述する独自の演算手段を設けてそれらポンプ吐出
圧に基づいて種々の方法でポンプ入力トルク調整用の代
表圧を設定することにより、原動機の出力を、単に効率
的に利用という観点だけからではなく、油圧作業機によ
る作業の種類等各種周辺条件に対応して操作性の向上が
図れるようにするという観点から合理的に活用できるよ
うにした点にある。本実施例に関する制御方式の説明に
当たり、その特徴を容易に理解できるようにするため、
可変容量油圧ポンプ１、１′、１″のポンプ入力トルク
を求めるための基礎になる次の用語について、予め概略
的な説明をする。Next, the control method for the drive device of the present embodiment will be specifically described. The greatest feature of the drive device of the present embodiment is that, in a drive device in which at least three variable displacement hydraulic pumps are driven by one prime mover, the pump input torque of one of the variable displacement hydraulic pumps is changed to the pump of the remaining hydraulic pumps. Control device while adopting a control method such as a cross-sensing horsepower control method that adjusts according to the discharge pressure
From the viewpoint of simply and efficiently using the output of the prime mover, by providing a unique calculation means described later in 18 and setting the representative pressure for pump input torque adjustment by various methods based on those pump discharge pressures. Rather, the point is that it can be reasonably utilized from the viewpoint of improving operability in response to various peripheral conditions such as the type of work performed by the hydraulic working machine. In describing the control method according to the present embodiment, in order to facilitate understanding of its features,
The following terms, which are the basis for obtaining the pump input torque of the variable displacement hydraulic pumps 1, 1 ′, 1 ″, will be roughly described in advance.
ポンプ入力制御値δ、δ′、δ″ クロスセンシング馬力制御により得られるポンプ入力ト
ルクの増分、すなわち可変容量油圧ポンプ１、１′、
１″の最小入力トルク設定値TMIN、TMIN′、TMIN″に対
して上乗せするポンプ入力トルクである。このポンプ入
力制御値δ、δ′、δ″は、第４図で例示するような関
係、換言すると、後記の（１）及び（２）式、（３）及
び（４）、（５）及び（６）式に表した関係からそれぞ
れ求められる。Pump input control values δ, δ ′, δ ″ Increment of pump input torque obtained by cross-sensing horsepower control, that is, variable displacement hydraulic pumps 1, 1 ′,
It is the pump input torque to be added to the minimum input torque setting value T MIN , T MIN ′, T MIN ″ of 1 ″. The pump input control values δ, δ ′, δ ″ are related to each other as illustrated in FIG. 4, in other words, equations (1) and (2), (3) and (4), (5) and It can be obtained from the relationship expressed by the equation (6).
そこで、本実施例に関する制御方式について述べると、
上記したメモリ18hおよび中央演算処理装置18aは、第２
の可変容量油圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′と第３の
可変容量油圧ポンプ１″の吐出圧力信号Ｐ″とに基づい
て第１の代表圧Psを求め、第１の可変容量油圧ポンプ１
の吐出圧力信号Ｐと第３の可変容量油圧ポンプ１″の吐
出圧力信号Ｐ″とに基づいて第２の代表圧Ps′を求め、
第１の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐと第２の
可変容量油圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′とに基づい
て第３の代表圧Ps″を求める第１の演算手段と、この第
１の演算手段で得られた第１の代表圧Psに基づいて第１
の可変容量油圧ポンプ１に係る第１のポンプ入力制御値
δを求め、第２の代表圧Ps′に基づいて第２の可変容量
油圧ポンプ１′に係る第２のポンプ入力制御値δ′を求
め、第３の代表圧Ps″に基づいて第３の可変容量油圧ポ
ンプ１″に係る第３のポンプ入力制御値δ″を求める第
２の演算手段と、この第２の演算手段で得られた第１の
ポンプ入力制御値δに基づいて第１の可変容量油圧ポン
プ１に係る第１のポンプ入力トルクＴを求めるととも
に、この第１のポンプ入力トルクＴと第１の可変容量油
圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐとから第１の可変容量油圧
ポンプ１の目標吐出量QPSを求め、第２のポンプ入力制
御値δ′に基づいて第２の可変容量油圧ポンプ１′に係
る第２のポンプ入力トルクＴ′を求めるとともに、この
第２のポンプ入力トルクＴ′と第２の可変容量油圧ポン
プ１′の吐出信号Ｐ′とから第２の可変容量油圧ポンプ
１′の目標吐出量QPS′を求め、第３のポンプ入力制御
値δ″に基づいて第３の可変容量油圧ポンプ１″に係る
第３のポンプ入力トルクＴ″を求めるとともに、この第
３のポンプ入力トルクＴ″と第３の可変容量油圧ポンプ
１″の吐出圧力信号Ｐ″とから第３の可変容量油圧ポン
プ１″の目標吐出量QPS″を求める第３の演算手段とを
含んでいる。Therefore, to describe the control method for this embodiment,
The memory 18h and the central processing unit 18a described above are the second
The first representative pressure P s is obtained based on the discharge pressure signal P ′ of the variable displacement hydraulic pump 1 ′ and the discharge pressure signal P ″ of the third variable displacement hydraulic pump 1 ″, and the first variable displacement hydraulic pump 1
The second representative pressure P s ′ is obtained based on the discharge pressure signal P of P and the discharge pressure signal P ″ of the third variable displacement hydraulic pump 1 ″,
First computing means for obtaining a third representative pressure P s ″ based on the discharge pressure signal P of the first variable displacement hydraulic pump 1 and the discharge pressure signal P ′ of the second variable displacement hydraulic pump 1 ′, Based on the first representative pressure P s obtained by the first calculating means, the first
The first pump input control value δ for the variable displacement hydraulic pump 1 is calculated, and the second pump input control value δ ′ for the second variable displacement hydraulic pump 1 ′ is calculated based on the second representative pressure P s ′. And a second arithmetic means for obtaining a third pump input control value δ ″ for the third variable displacement hydraulic pump 1 ″ based on the third representative pressure P s ″. A first pump input torque T for the first variable displacement hydraulic pump 1 is determined based on the obtained first pump input control value δ, and the first pump input torque T and the first variable displacement hydraulic pressure are calculated. The target discharge amount Q PS of the first variable displacement hydraulic pump 1 is obtained from the discharge pressure signal P of the pump 1, and the first variable displacement hydraulic pump 1 ′ related to the second variable displacement hydraulic pump 1 ′ is calculated based on the second pump input control value δ ′. The second pump input torque T ′ is obtained, and the second pump input torque T ′ is obtained. The target discharge amount Q PS ′ of the second variable displacement hydraulic pump 1 ′ is obtained from T ′ and the discharge signal P ′ of the second variable displacement hydraulic pump 1 ′, and based on the third pump input control value δ ″. The third pump input torque T ″ for the third variable displacement hydraulic pump 1 ″ is obtained, and the third pump input torque T ″ and the discharge pressure signal P ″ of the third variable displacement hydraulic pump 1 ″ are obtained. And a third calculation means for obtaining the target discharge amount Q PS ″ of the third variable displacement hydraulic pump 1 ″.
そして、特に上述の第１の演算手段は、第２の可変容量
油圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′と第３の可変容量油
圧ポンプ１″の吐出圧力信号Ｐ″のうち大きい方を第１
の代表圧Psとし、第１の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧
力信号Ｐと第３の可変容量油圧ポンプ１″の吐出圧力信
号Ｐ″のうちの大きい方を第２の代表圧Ps′とし、第１
の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐと第２の可変
容量油圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′のうちの大きい
方を第３の代表圧Ps″とする演算をおこなう。Then, in particular, the above-mentioned first computing means uses the larger one of the discharge pressure signal P ′ of the second variable displacement hydraulic pump 1 ′ and the discharge pressure signal P ″ of the third variable displacement hydraulic pump 1 ″ as the first.
A representative pressure P s, the larger of the "discharge pressure signal P of the" first and the discharge pressure signal P of the variable displacement hydraulic pump 1 third variable displacement hydraulic pump 1 of the second representative pressure P s' And the first
The larger of the discharge pressure signal P of the variable displacement hydraulic pump 1 and the discharge pressure signal P ′ of the second variable displacement hydraulic pump 1 ′ is calculated as the third representative pressure P s ″.
そして、上述した制御装置18は、変位計12、12′、12″
から出力される吐出量信号Qp、Qp′、Qp″と、圧力検出
器16、16′、16″から出力される吐出圧力信号Ｐ、
Ｐ′、Ｐ″と、指令装置17、17′、17″から出力される
目標吐出量信号Qr、Qr′、Qr″とから、メモリ18hに格
納された後述の制御手順プログラムに基づいて可変容量
油圧ポンプ１、１′、１″の駆動指令値を演算し、その
指令信号Qo、Qo′、Qoを″電磁弁10、10′、10″、11、
11′、11″に出力して、変位計12、12′、12″の出力で
ある吐出量信号Qp、Qp′、Qp″が当該指令信号Qo、
Qo′、Qo″に等しくなるようにサーボピストン３、
３′、３″の位置を電気一油圧サーボを用いたオンオフ
サーボで制御するようになつている。Then, the above-described control device 18 includes the displacement gauges 12, 12 ', 12 ".
From the discharge amount signals Q p , Q p ′, Q p ″ output from the pressure detectors 16, 16 ′, 16 ″,
Based on P ′, P ″ and the target discharge amount signals Q r , Q r ′, Q r ″ output from the command devices 17, 17 ′, 17 ″, based on a control procedure program described later stored in the memory 18 h. Drive command values for the variable displacement hydraulic pumps 1, 1 ′, 1 ″ are calculated, and the command signals Q o , Q o ′, Q o are “solenoid valves 10, 10 ′, 10 ″, 11,
11 ′, 11 ″, and the discharge amount signals Q p , Q p ′, Q p ″, which are the outputs of the displacement gauges 12, 12 ′, 12 ″, are output to the command signals Q o ,
Servo piston 3 to be equal to Q o ′, Q o ″,
The positions of 3'and 3 "are controlled by an on-off servo using an electro-hydraulic servo.
かかるオンオフサーボは、電磁弁10、10′、10″が励磁
されて切換位置Ｂに切換わると、サーボシリンダ４、
４′、４″の左側室4a、4a′、4a″が油圧源５と連通
し、左側室4a、4a′、4a″と右側室4b、4b′、4b″の面
積差によつてサーボピストン３、３′、３″が第１図
上、右方に移動する。また、電磁弁10、10′、10″およ
び電磁弁11、11′、11″が消磁された切換位置Ａに復帰
すると、左側室4a、4a′、4a″の油路がしや断され、サ
ーボピストン３、３′、３″はその位置にて静止状態に
保持される。また、電磁弁11、11′、11″が励磁されて
切換位置にＢに切換わると、左側室4a、4a′、4a″とオ
イルタンク６とが連通して左側室4a、4a′、4a″の圧力
が低下し、サーボピストン３、３′、３″は右側室4b、
4b′、4b″の圧力により第１図上、左方に移動する。When the solenoid valves 10, 10 ′, 10 ″ are excited to switch to the switching position B, the on / off servo switches the servo cylinder 4,
The left side chambers 4a, 4a ', 4a "of 4', 4" communicate with the hydraulic power source 5, and the servo pistons are formed by the area difference between the left side chambers 4a, 4a ', 4a "and the right side chambers 4b, 4b', 4b". 3, 3 ', 3 "move to the right in Fig. 1. When the solenoid valves 10, 10', 10" and solenoid valves 11, 11 ', 11 "are returned to the demagnetized switching position A. , The oil passages of the left side chambers 4a, 4a ', 4a "are cut off, and the servo pistons 3, 3', 3" are held stationary at the positions. The solenoid valves 11, 11 ', 11 When "" is excited and switched to the switching position B, the left chambers 4a, 4a ', 4a "and the oil tank 6 communicate with each other, the pressure in the left chambers 4a, 4a', 4a" decreases, and the servo piston 3 3'and 3 "are right side chamber 4b,
It moves to the left in FIG. 1 by the pressure of 4b 'and 4b ".
次に、上記のように構成した実施例の制御装置18でおこ
なわれる制御手順を第３図（ａ），（ｂ）に基づいて説
明する。Next, a control procedure performed by the control device 18 of the embodiment configured as described above will be described based on FIGS. 3 (a) and 3 (b).
まず、第３図（ａ）に示すように、手順111で中央演算
処理装置18aに状態量の読み込み、すなわち圧力検出器1
6の吐出圧力信号Ｐ、圧力検出器16′の吐出圧力信号
Ｐ′、圧力検出器16″の吐出圧力信号Ｐ″、変位計12の
吐出量信号Qp、変位計12′の吐出量信号Qp′、変位計1
2″の吐出量信号Qp″、指令装置17の目標吐出量信号
Qr、指令装置17′の目標吐出量信号Qr′、指令装置17″
の目標吐出量信号Qr″の読み込みがおこなわれる。First, as shown in FIG. 3A, in step 111, the central processing unit 18a reads the state quantity, that is, the pressure detector 1
6 discharge pressure signal P, pressure detector 16 ′ discharge pressure signal P ′, pressure detector 16 ″ discharge pressure signal P ″, displacement meter 12 discharge amount signal Q p , displacement meter 12 ′ discharge amount signal Q p ′, displacement gauge 1
2 ″ discharge amount signal Q p ″, target discharge amount signal of command device 17
Q r , target discharge amount signal Q r ′ of command device 17 ′, command device 17 ″
The target discharge amount signal Q r ″ of is read.
次いで手順112に移り、第１の演算手段において、第２
の可変容量油圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′と第３の
可変容量油圧ポンプ１″の吐出圧力信号Ｐ″のうちの大
きい方を第１の代表圧Psとして選択し、第１の可変容量
油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐと第３の可変容量油圧ポ
ンプ１″の吐出圧力信号Ｐ″のうちの大きい方を第２の
代表圧Ps′として選択し、第１の可変容量油圧ポンプ１
の吐出圧力信号Ｐと第２の可変容量油圧ポンプ１′の吐
出圧力信号Ｐ′のうちの大きい方を第３の代表圧Ps″と
して選択する演算がおこなわれる。Then, the procedure proceeds to step 112, in which the first computing means sets the second
Of the discharge pressure signal P ′ of the variable displacement hydraulic pump 1 ′ and the discharge pressure signal P ″ of the third variable displacement hydraulic pump 1 ″ are selected as the first representative pressure P s , and the first variable pressure P s is selected. The larger one of the discharge pressure signal P of the displacement hydraulic pump 1 and the discharge pressure signal P ″ of the third variable displacement hydraulic pump 1 ″ is selected as the second representative pressure P s ′, and the first variable displacement hydraulic pump is selected. 1
Of the discharge pressure signal P of the second variable displacement hydraulic pump 1 ′ and the larger one of the discharge pressure signal P ′ of the second variable displacement hydraulic pump 1 ′ is selected as the third representative pressure P s ″.
次いで手順113に移り、第２の演算手段において、第１
の演算手段で得られた第１の代表圧Psに応じて第１の可
変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入力制御値δ＝ｇ
（Ps）を求め、第２の代表圧Ps′に応じて第２の可変容
量油圧ポンプ１′に係る第２のポンプ入力制御値δ′＝
ｇ（Ps′）、第３の代表圧Ps″に応じて第３の可変容量
油圧ポンプ１″に係る第３のポンプ入力制御値δ″＝ｇ
（Ps″）、をそれぞれ求める演算がおこなわれる。第４
図はδ＝ｇ（Ps）、δ′＝ｇ（Ps′）、δ″＝ｇ
（Ps″）の関数関係の一例を示す説明図で、式で表示す
ると下記のようになる。Then, the procedure proceeds to step 113, in which the first arithmetic operation is performed by the second arithmetic means.
The first pump input control value δ = g for the first variable displacement hydraulic pump according to the first representative pressure P s obtained by the calculation means of
(P s ), and the second pump input control value δ ′ = for the second variable displacement hydraulic pump 1 ′ according to the second representative pressure P s ′ =
g (P s ′), the third pump input control value δ ″ = g for the third variable displacement hydraulic pump 1 ″ according to the third representative pressure P s ″
(P s ″) is calculated respectively.
The figure shows δ = g (P s ), δ ′ = g (P s ′), δ ″ = g
It is an explanatory view showing an example of the functional relation of (P s ″), and it is as follows when displayed by an equation.
Ps≦P1のとき、δ＝−βPs＋δ１ （１） 〔ただし、β＝δ1/P1、δ１およびP1は定数〕 Ps＞P1のとき、δ＝０ （２） Ps′≦P1′のとき、δ′＝−β′Ps′＋δ１′ （３） 〔ただし、β′＝δ１′/P1′、δ１′およびP1′は定
数〕 Ps′≦P1′のとき、δ′＝０ （４） Ps″≦P1″のとき、δ″＝−β″Ps″＋δ１″ （５） 〔ただし、β″＝δ１″/P1″、δ１″およびP1″は定
数〕 Ps″＞P1″のとき、δ″＝０ （６） 次に手順114に移り、第３の演算手段、以下の処理がお
こなわれる。すなわち、第１の可変容量油圧ポンプ１の
あらかじめ設定される最小入力トルクTminと第２の演算
手段で得られた第１のポンプ入力制御値δから、第１の
可変容量油圧ポンプ１に係る第１のポンプ入力トルクＴ
が下記のように求められる。When P s ≦ P 1 , δ = −β P s + δ 1 (1) [where β = δ 1 / P 1 , δ 1 and P 1 are constants] When P s > P 1 , δ = 0 (2 ) When P s ′ ≦ P 1 ′, δ ′ = − β′P s ′ + δ 1 ′ (3) [where β ′ = δ 1 ′ / P 1 ′, δ 1 ′ and P 1 ′ are constants] When P s ′ ≦ P 1 ′, δ ′ = 0 (4) When P s ″ ≦ P 1 ″, δ ″ = − β ″ P s ″ + δ 1 ″ (5) [where β ″ = δ 1 ″ / P 1 ″, δ 1 ″, and P 1 ″ are constants, and when P s ″> P 1 ″, δ ″ = 0 (6) Next, the procedure proceeds to step 114, and the third calculation means, the following processing, It is carried out. That is, according to the preset minimum input torque T min of the first variable displacement hydraulic pump 1 and the first pump input control value δ obtained by the second calculation means, the first variable displacement hydraulic pump 1 is controlled. First pump input torque T
Is calculated as follows.
Ｔ＝Tmin＋δ （７） そして、この（７）式で得られたポンプ入力トルクＴと
第１の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐとから、
第１の可変容量油圧ポンプ１の目標吐出量Qpsが下記の
ように求められる。T = T min + δ (7) Then, from the pump input torque T obtained by the equation (7) and the discharge pressure signal P of the first variable displacement hydraulic pump 1,
The target discharge amount Qps of the first variable displacement hydraulic pump 1 is obtained as follows .
Qps＝T/P （８） 第２の可変容量油圧ポンプ１′、第３の可変容量油圧ポ
ンプ１″についても同様に、 Ｔ′＝Ｔ′min＋δ′ （９） Ｑ′ps＝Ｔ′/P′ （10） Ｔ″＝Ｔ″min＋δ″ （11） Ｑ″ps＝Ｔ″/P″ （12） 上述のようにして、第１、第２、第３の演算手段におけ
る演算がおこなわれた後は、手順115に移り、手順114で
得られた第１の可変容量油圧ポンプ１の目標吐出量Qps
と指令装置17の目標吐出量信号Qrの最小値を選択して、
これを指令信号Qoとし、第２の可変容量油圧ポンプ１′
の目標吐出量Ｑ′psと指令装置17′の目標吐出量信号
Qr′の最小値を選択して、これを指令信号Qo′とし、第
３の可変容量油圧ポンプ１″の目標吐出量Ｑ″psと指令
装置17″の目標当出量信号Qr″の最小値を選択して、こ
れを指令信号Qo″とする処理がおこなわれる。Q ps = T / P (8) Similarly for the second variable displacement hydraulic pump 1 ′ and the third variable displacement hydraulic pump 1 ″, T ′ = T ′ min + δ ′ (9) Q ′ ps = T ′ / P ′ (10) T ″ = T ″ min + δ ″ (11) Q ″ ps = T ″ / P ″ (12) The operations in the first, second and third operation means are performed as described above. After that, the procedure proceeds to step 115, and the target discharge amount Q ps of the first variable displacement hydraulic pump 1 obtained in step 114
And the minimum value of the target discharge amount signal Q r of the command device 17,
This is used as the command signal Q o, and the second variable displacement hydraulic pump 1 '
Target discharge amount Q'ps and target discharge amount signal of command device 17 '
The minimum value of Q r ′ is selected and used as the command signal Q o ′, and the target discharge amount Q ″ ps of the third variable displacement hydraulic pump 1 ″ and the target output amount signal Q r ″ of the command device 17 ″ are selected. The minimum value of is selected and used as the command signal Q o ″.
次いで手順116で、Qo、Qo′、およびQo″を目標値とし
て第１の可変容量油圧ポンプ１の吐出量、第２の可変容
量油圧ポンプ１′の吐出量、第３の可変容量油圧ポンプ
１″の吐出量を制御する。Next, in step 116, the discharge amount of the first variable displacement hydraulic pump 1, the discharge amount of the second variable displacement hydraulic pump 1 ′, the third variable displacement are set with Q o , Q o ′, and Q o ″ as target values. The discharge amount of the hydraulic pump 1 ″ is controlled.
この制御にあつては、他の可変容量油圧ポンプの吐出圧
力および吐出量、ならびに自己の可変容量油圧ポンプの
吐出圧力および吐出量で、それぞれの可変容量油圧ポン
プの吐出量を制御するので、安定した油圧ポンプの全馬
力制御を実施できる。In this control, the discharge amount of each variable displacement hydraulic pump is controlled by the discharge pressure and discharge amount of another variable displacement hydraulic pump, and the discharge pressure and discharge amount of its own variable displacement hydraulic pump. The total horsepower control of the hydraulic pump can be performed.
すなわち、この制御にあつては第３の演算手段で、第１
のポンプ入力制御値δを考慮した第１のポンプ入力トル
クＴと、第１の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐ
とによつて第１の可変容量油圧ポンプ１の目標吐出量Q
psを求め、第２のポンプ入力制御値δ′を考慮した第２
のポンプ入力トルクＴ′と、第２の可変容量油圧ポンプ
１′の吐出圧力信号Ｐ′とによつて第２の可変容量油圧
ポンプ１′の目標吐出量Ｑ′psを求め、第３のポンプ入
力制御値δ″を考慮した第３のポンプ入力トルクＴ″
と、第３の可変容量油圧ポンプ１″の吐出圧力信号Ｐ″
とによつて第３の可変容量油圧ポンプ１″の目標吐出量
Ｑ″psを求めることから、第１の可変容量油圧ポンプ
１、第２の可変容量油圧ポンプ１′、第３の可変容量油
圧ポンプ１″とも互いに他のポンプとは独立した吐出量
を得ることができる。That is, in this control, the third calculation means
Of the pump input control value δ of the first pump input torque T and the discharge pressure signal P of the first variable displacement hydraulic pump 1
Therefore, the target discharge amount Q of the first variable displacement hydraulic pump 1
seeking ps, second in consideration of a second pump input control value [delta] '
'And, second variable displacement hydraulic pump 1' of the pump input torque T obtains a target discharge amount Q 'ps of the discharge pressure signal P' variable displacement hydraulic pump 1 and Manzanillo One with a second 'of the third pump Third pump input torque T ″ considering the input control value δ ″
And the discharge pressure signal P ″ of the third variable displacement hydraulic pump 1 ″
Since the target discharge amount Q ″ ps of the third variable displacement hydraulic pump 1 ″ is obtained by the above, the first variable displacement hydraulic pump 1, the second variable displacement hydraulic pump 1 ′, and the third variable displacement hydraulic pressure are obtained. The pump 1 ″ can obtain a discharge amount independent of each other.
また、第２の演算手段で、第２の可変容量油圧ポンプ
１′の吐出圧力信号Ｐ′、第３の可変容量油圧ポンプ
１″の吐出圧力信号Ｐ″の大きい方によつて決まる第１
の代表圧Psから第１の可変容量油圧ポンプ１に係る第１
のポンプ入力制御値δを求め、第１の可変容量油圧ポン
プ１の吐出圧力信号Ｐ、第３の可変容量油圧ポンプ１″
の吐出圧力信号Ｐ″から第２の可変容量油圧ポンプ１′
に係る第２のポンプ入力制御値δ′を求め、第１の可変
容量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐ、第２の可変容量油
圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′から第３の可変容量油
圧ポンプ１″に係る第３のポンプ入力制御値δ″を求め
ていることから、他のポンプ入力トルクに対して自己の
入力トルクを増減し、全体の入力トルクの合計が原動機
14の出力の範囲内になるようにすることができる。In addition, the second computing means determines the first discharge pressure signal P ′ of the second variable displacement hydraulic pump 1 ′ and the discharge pressure signal P ″ of the third variable displacement hydraulic pump 1 ″ whichever is larger, which is the first.
From the representative pressure P s of the first variable displacement hydraulic pump 1
Of the first variable displacement hydraulic pump 1 and the discharge pressure signal P of the first variable displacement hydraulic pump 1 and the third variable displacement hydraulic pump 1 ″.
From the discharge pressure signal P ″ of the second variable displacement hydraulic pump 1 ′
Of the second variable displacement hydraulic pump 1'from the discharge pressure signal P of the first variable displacement hydraulic pump 1 and the discharge pressure signal P'of the second variable displacement hydraulic pump 1 '. Since the third pump input control value δ ″ for the pump 1 ″ is obtained, the own input torque is increased / decreased with respect to the other pump input torques, and the total of the total input torque is the prime mover.
It can be in the range of 14 outputs.
以上述べた第１実施例の駆動装置は、或る一つの可変容
量油圧ポンプの代表圧を求める場合に、残りの可変容量
油圧ポンプの吐出圧力のうちの大きい方の吐出圧力を選
択することにより第１の代表圧を求めることにより求め
るようにしているので、例えば、油圧ショベルにおい
て、ブームシリンダとアームシリンダとバケットシリン
ダとを駆動して通常の掘削作業を行う場合のように、各
アクチュエータを駆動する各油圧ポンプに各局面で大き
な負荷がかかるような作業を行う場合に、操作性の向上
を図る上で有効である。The drive apparatus of the first embodiment described above selects the larger discharge pressure of the discharge pressures of the remaining variable displacement hydraulic pumps when determining the representative pressure of one variable displacement hydraulic pump. Since the first representative pressure is obtained by obtaining the first representative pressure, for example, in a hydraulic excavator, each actuator is driven as in a case where a boom cylinder, an arm cylinder, and a bucket cylinder are driven to perform a normal excavation work. This is effective in improving operability when performing a work in which a large load is applied to each hydraulic pump in each phase.
また、第２の演算手段において活用される関数関係は、
第４図に示される一次関数関係に限られず、必要に応じ
て容易に変更しうることから、制御装置18以外の他の部
品の変更や調整を要することなく、所望の特性を得るこ
とができる。Also, the functional relationship utilized in the second computing means is
The relationship is not limited to the linear functional relationship shown in FIG. 4, and can be easily changed as needed, so that desired characteristics can be obtained without changing or adjusting other components than the control device 18. .
第５図は本発明の第２の実施例を説明するフローチヤー
トの一部を示す説明図である。この第２の実施例では、
同第５図の手順112aで例示するように、第１の演算手段
は、第２の可変容量油圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′
と第３の可変容量油圧ポンプ１″の吐出圧力信号Ｐ″と
の平均値を第１の代表圧Psとし、第１の可変容量油圧ポ
ンプ１の吐出圧力信号Ｐと第３の可変容量油圧ポンプ
１″の吐出圧力信号Ｐ″との平均値を第２の代表圧Ps′
とし、第１の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐと
第２の可変容量油圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′との
平均値を第３の代表圧Ps″とする演算をおこなう。FIG. 5 is an explanatory view showing a part of a flow chart for explaining the second embodiment of the present invention. In this second embodiment,
As illustrated in the procedure 112a of FIG. 5, the first calculating means is configured to discharge the pressure signal P'of the second variable displacement hydraulic pump 1 '.
And an average value of the discharge pressure signal P ″ of the third variable displacement hydraulic pump 1 ″ is set as a first representative pressure P s, and the discharge pressure signal P of the first variable displacement hydraulic pump 1 and the third variable displacement hydraulic pressure are set. The average value with the discharge pressure signal P ″ of the pump 1 ″ is the second representative pressure P s ′.
Then, the average value of the discharge pressure signal P of the first variable displacement hydraulic pump 1 and the discharge pressure signal P ′ of the second variable displacement hydraulic pump 1 ′ is calculated as the third representative pressure P s ″.
そして、この手順112aの後は、前述した第３図（ａ）の
手順113以下に進むようになつている。After this procedure 112a, the procedure proceeds to the procedure 113 onward in FIG. 3 (a).
ここで例えば、第２の可変容量油圧ポンプ１′と第３の
可変容量油圧ポンプ１″の負荷圧が異なるとき、すなわ
ち第２の可変容量油圧ポンプ１′の負荷圧が大きく、第
３の可変容量油圧ポンプ１″の負荷圧が極端に小さいと
き、これらの油圧ポンプ１′、１″が同程度の大きさで
ある場合に比べて油圧ポンプ１′、１″の負荷の合計は
小さくなるので、第１の可変容量油圧ポンプ１に配分す
るポンプ入力トルクはより大きくて良い。このことか
ら、この第２の実施例にあつては、第１の演算手段で上
述したように例えば第１の代表圧Psを第２の可変容量油
圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′と第３の可変容量油圧
ポンプ１″の吐出圧力信号Ｐ″との平均値とすることに
より、第１の実施例における場合に比べて第１の代表圧
Psを小さくすることができ、これに伴つて第１のポンプ
入力制御値δは増加し、第１のポンプ入力トルクＴは大
きくなり、結局、油圧ポンプ１、１′、１″の負荷の大
きさに応じたトルク配分を実現でき、これによつて原動
機14の出力をより有効に活用することができる。Here, for example, when the load pressures of the second variable displacement hydraulic pump 1 ′ and the third variable displacement hydraulic pump 1 ″ are different, that is, the load pressure of the second variable displacement hydraulic pump 1 ′ is large, When the load pressure of the displacement hydraulic pump 1 ″ is extremely small, the total load of the hydraulic pumps 1 ′ and 1 ″ becomes smaller than when the hydraulic pumps 1 ′ and 1 ″ have the same size. The pump input torque distributed to the first variable displacement hydraulic pump 1 may be larger. Therefore, in the second embodiment, the first representative pressure P s is used as the discharge pressure signal P'of the second variable displacement hydraulic pump 1'as described above in the first calculating means. By setting the average value with the discharge pressure signal P ″ of the third variable displacement hydraulic pump 1 ″, the first representative pressure is increased as compared with the case of the first embodiment.
It is possible to reduce P s , and as a result, the first pump input control value δ increases, the first pump input torque T increases, and as a result, the loads of the hydraulic pumps 1, 1 ′, 1 ″ are increased. The torque distribution according to the magnitude can be realized, and thereby the output of the prime mover 14 can be more effectively utilized.
以上述べた第２実施例の駆動装置は、或る一つの可変容
量油圧ポンプの代表圧を求める場合に、残りの可変容量
油圧ポンプの吐出圧力の平均値を算定することにより求
めるようにしているので、例えば、油圧ショベルにおい
て、左右の走行モータとアームシリンダとを駆動しつ
つ、アームを松葉杖のように利用して坂を昇る作業を行
う場合のように、各アクチュエータを駆動する油圧ポン
プに同じ程度の負荷がかかるような作業を行う場合に操
作性の向上を図る上で有効である。In the drive device of the second embodiment described above, when the representative pressure of one variable displacement hydraulic pump is determined, it is determined by calculating the average value of the discharge pressures of the remaining variable displacement hydraulic pumps. Therefore, for example, in a hydraulic excavator, it is the same as the hydraulic pump that drives each actuator, as in the case where the left and right traveling motors and the arm cylinders are driven and the arm is used like a crutch to climb a slope. This is effective in improving operability when performing work that requires a certain amount of load.
第６図は本発明の第３の実施例を説明するフローチヤー
トの一部を示す説明図である。この第３の実施例では同
第６図の手順112bで例示するように、第１の演算手段
は、第１の可変容量油圧ポンプ１に関連して設けられる
第１の制御パラメータＫと、第２の可変容量油圧ポンプ
１′に関連して設けられると、第２の制御パラメータ
Ｋ′と、第３の可変容量油圧ポンプ１″に関連して設け
られる第３の制御パラメータＫ″とを具備し、これらの
第１の制御パラメータＫ、第２の制御パラメータＫ′、
第３の制御パラメータＫ″に基づいて第１の代表圧Ps、
第２の代表圧Ps′、第３の代表圧Ps″を求める演算をお
こなう。特に、この第３の実施例では、下記に示すよう
に第２の制御パラメータＫ′と第２の可変容量油圧ポン
プ１′の吐出力信号Ｐ′の積と、第３の制御パラメータ
Ｋ″と第３の可変容量油圧ポンプ１″の吐出圧力信号
Ｐ″の積との分から第１の代表圧Psを求め、第１の制御
パラメータＫと第１の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧力
信号Ｐの積と、第３の制御パラメータＫ″と第３の可変
容量油圧ポンプ１″の吐出圧力信号Ｐ′の積との分から
第２の代表圧Ps′を求め、第１の制御パラメータＫと第
１の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐの積と、第
２の制御パラメータＫ′と第２の可変容量油圧ポンプ
１′の吐出圧力信号Ｐ′の積との和から第３の代表圧
Ps″を求めるようになつている。FIG. 6 is an explanatory view showing a part of a flow chart for explaining the third embodiment of the present invention. In the third embodiment, as exemplified by the procedure 112b in FIG. 6, the first calculation means is the first control parameter K provided in association with the first variable displacement hydraulic pump 1, When provided in association with the second variable displacement hydraulic pump 1 ′, it has a second control parameter K ′ and a third control parameter K ″ provided in association with the third variable displacement hydraulic pump 1 ″. Then, these first control parameter K, second control parameter K ′,
Based on the third control parameter K ″, the first representative pressure P s ,
The calculation for obtaining the second representative pressure P s ′ and the third representative pressure P s ″ is performed. In particular, in the third embodiment, as described below, the second control parameter K ′ and the second variable parameter are set. From the product of the discharge force signal P ′ of the displacement hydraulic pump 1 ′ and the product of the third control parameter K ″ and the discharge pressure signal P ″ of the third variable displacement hydraulic pump 1 ″, the first representative pressure P s And the product of the discharge pressure signal P of the first variable displacement hydraulic pump 1 and the third control parameter K ″ and the discharge pressure signal P ′ of the third variable displacement hydraulic pump 1 ″. The second representative pressure P s ′ is obtained from the product of the first control parameter K and the discharge pressure signal P of the first variable displacement hydraulic pump 1, and the second control parameter K ′ and the second control parameter K ′. Of the discharge pressure signal P'of the variable displacement hydraulic pump 1'of the third representative pressure
And summer to determine the P s ".
Ps＝Ｋ′×Ｐ′＋Ｋ″×Ｐ″ （13） Ps′＝Ｋ×Ｐ＋Ｋ″×Ｐ″ （14） Ps″＝Ｋ×Ｐ＋Ｋ′×Ｐ′ （15） 〔だだし、Ｋ、Ｋ′、Ｋ″は定数〕 そして、手順112bにおいておこなわれる第１の演算手段
における演算の後は、前述した第３図（ａ）の手順113
以下に進むようになつている。P s = K ′ × P ′ + K ″ × P ″ (13) P s ′ = K × P + K ″ × P ″ (14) P s ″ = K × P + K ′ × P ′ (15) [Dashi, K, K ′ and K ″ are constants] Then, after the calculation in the first calculation means performed in step 112b, the above-mentioned step 113 in FIG. 3A is performed.
It is going to proceed to the following.
この第３の実施例は、前述の第２の実施例をより一般的
にしたものである。つまり、例えば第１の代表圧Psを求
めるに際して油圧ポンプ１、１′、１″の吐出圧力信号
Ｐ′、Ｐ″の各種作業に与える景響度を同等であるとし
たのが前述の第２の実施例であるのに対し、当該影響度
を制御パラメータＫ′、Ｋ″で与えたのがこの第３の実
施例である。例えば、第２の可変容量油圧ポンプ１′の
排出量が第３の可変容量油圧ポンプ１″の排出量より大
きいとすると、双方が同じ油圧であつても負荷すなわち
ポンプ入力トルク（あるいは入力馬力）は差があり、第
２の可変容量油圧ポンプ１′に比べて第３の可変容量油
圧ポンプ１″は小さくなる。そこで、例えばＫ′＝0.
7、Ｋ″＝0.3とすれば、第２の可変容量油圧ポンプ１′
に比べて第３の可変容量油圧ポンプ１″の油圧が第１の
代表圧Psに与える影響を小さくすることができ、より正
確に第１のポンプ入力制御値δを求めることができ、す
なわち各油圧油圧ポンプ１、１′、１″のポンプ入力ト
ルクの配分を負荷に応じた値に制御でき、原動機14の出
力をさらに有効に活用できる。また、パラメータＫ、
Ｋ′、Ｋ″を適宜調整することができるので、これらの
パラメータＫ、Ｋ′、Ｋ″を作業の種類に応じて適切に
調整すれば、例えば、ブーム、アーム、バケットを用い
て油圧ショベルで所定形状の溝を掘る作業を行う場合の
ように、予め作業内容が規格化されている作業を行う場
合に、操作性の向上を図る上で有効である。This third embodiment is a more general version of the second embodiment described above. That is, for example, when determining the first representative pressure P s , it is assumed that the discharge pressure signals P ′ and P ″ of the hydraulic pumps 1 1 ′ and 1 ″ have the same degree of vividness to various works. In contrast to the third embodiment, the degree of influence is given by the control parameters K ′ and K ″ in the third embodiment. For example, the discharge amount of the second variable displacement hydraulic pump 1 ′ is 3 is larger than the discharge amount of the variable displacement hydraulic pump 1 ″, the load, that is, the pump input torque (or input horsepower) has a difference even if both have the same hydraulic pressure. As a result, the third variable displacement hydraulic pump 1 ″ becomes smaller. Therefore, for example, K ′ = 0.
7, K ″ = 0.3, the second variable displacement hydraulic pump 1 ′
Compared with the above, the influence of the hydraulic pressure of the third variable displacement hydraulic pump 1 ″ on the first representative pressure P s can be reduced, and the first pump input control value δ can be obtained more accurately, that is, The distribution of the pump input torque of each hydraulic hydraulic pump 1, 1 ', 1 "can be controlled to a value according to the load, and the output of the prime mover 14 can be used more effectively. Also, the parameter K,
Since K ′ and K ″ can be adjusted appropriately, if these parameters K, K ′, and K ″ are properly adjusted according to the type of work, for example, a hydraulic excavator using a boom, arm, and bucket. This is effective in improving operability when performing work whose contents of work are standardized in advance, such as when digging a groove having a predetermined shape.
第７図は本発明の第４の実施例を説明するフローチヤー
トの一部を示す説明図である。この第４の実施例では手
順112cで例示する第１の演算手段で次の演算をおこなう
ようになつている。すなわち、第１の演算手段は、まず
指令装置17、17′、17″から出力される指令値Qr、
Qr′、Qr″に応じて第１の可変容量油圧ポンプ１に係る
第４の制御パラメータKo、第２の可変容量油圧ポンプ
１′に係る第５の制御パラメータKo′、第３の可変容量
油圧ポンプ１″に係る第６の制御パラメータＫ″を以下
のようにして求める。FIG. 7 is an explanatory view showing a part of a flow chart for explaining the fourth embodiment of the present invention. In the fourth embodiment, the following calculation is performed by the first calculation means exemplified in step 112c. That is, the first computing means firstly outputs the command value Q r output from the command devices 17, 17 ′, 17 ″,
A fourth control parameter K o for the first variable displacement hydraulic pump 1, a fifth control parameter K o ′ for the second variable displacement hydraulic pump 1 ′, and a third control parameter K o ′ according to Q r ′ and Q r ″. The sixth control parameter K ″ relating to the variable displacement hydraulic pump 1 ″ is obtained as follows.
Ko＝（Qr′＋Qr″）／（Qr＋Qr′＋Qr″） （16） Ko′＝（Qr＋Qr″）／（Qr＋Qr′＋Qr″） （17） Ko″＝（Qr＋Qr′）／（Qr＋Qr′＋Qr″） （18） そして、これらの制御パラメータKo、Ko′、Ko″と前述
した第３の実施例における制御パラメータＫ、Ｋ′、
Ｋ″と各油圧ポンプ１、１′、″の吐出圧力信号Ｐ、
Ｐ′、Ｐ″とから第１の代表圧Ps、第２の代表圧Ps′、
第３の代表圧Ps″を以下のようにして求める。K o = (Q r ′ + Q r ″) / (Q r ＋ Q r ′ + Q r ″) (16) K o ′ = (Q r ＋ Q r ″) / (Q r ＋ Q r ′ + Q r ″) (17) K o ″ = (Q r ＋ Q r ′) / (Q r ＋ Q r ′ + Q r ″) (18) And these control parameters K o , K o ′, K o ″ and the third embodiment described above. Control parameters K, K ',
K "and the discharge pressure signal P of each hydraulic pump 1, 1 ',"
From P ′ and P ″, the first representative pressure P s , the second representative pressure P s ′,
The third representative pressure P s ″ is obtained as follows.
Ps＝Ko（Ｋ′×Ｐ′＋Ｋ″×Ｐ″） （19） Ps′＝Ko′（Ｋ×Ｐ＋Ｋ″×Ｐ″） （20） Ps″＝Ko″（Ｋ×Ｐ＋Ｋ′×Ｐ′） （21） そして、この手順112Cの後は前述した第３図（ａ）の手
順113以下に進むようになつている。P s = K o (K ′ × P ′ + K ″ × P ″) (19) P s ′ = K o ′ (K × P + K ″ × P ″) (20) P s ″ = K o ″ (K × P + K ′ × P ′) (21) Then, after this step 112C, the procedure proceeds to the step 113 onward in FIG. 3 (a).
この第４の実施例では、各油圧ポンプ１、１′、１″の
それぞれの指令装置17、17′、17″から出力される指令
値Qr、Qr′、Qr″の大きさに応じて各油圧ポンプ１、
１′、１″に配分するポンプ入力トルクを制御する。例
えば、第１の可変容量油圧ポンプ１に係る指令値Qrが第
２、第３の可変容量油圧ポンプ１′、１″に係る指令値
Qr′、Qr″より大きいとすると、操作者は各油圧ポンプ
に配分するポンプ入力トルクＴ、Ｔ′、Ｔ″を Ｔ＞Ｔ′、Ｔ″ となるように意図しているのであるから、ポンプ入力制
御値δ、δ′、δ″は、 δ＞δ′、δ″ となるように制御すればよい。第７図の手順112cで示す
第１の演算手段における前半の演算は、これを可能にす
るものである。例えば、第１の可変容量油圧ポンプ１に
ついて説明すると、第４の制御パラメータKoは、 Ko＝（Qr′＋Qr″）／（Qr＋Qr′＋Qr″） であるので、第１の可変容量油圧ポンプ１に係る指令値
Qrに比べてQr′、Qr″が小さい場合にはKoの値は小さく
なり、その結果、第１の演算手段における後半の演算か
ら、第１の代表圧Psは、 Ps＝Ko（Ｋ′×Ｐ′＋Ｋ″×Ｐ″） と求められ、前述した第３の実施例における場合に比べ
て第１の代表圧Psが減少し、一方、第２、第３の代表圧
Ps′、Ps″が増加する。これによつて、原動機14の出力
が第１の可変容量油圧ポンプ１には大きく、第２、第３
の可変容量油圧ポンプ１′、１″には小さく配分され、
結局、各油圧ポンプ１、１′、１″に有効に配分され
る。したがって、本実施例の駆動装置は、オペレータの
操作感覚に合致するように油圧作業機の各アクチュエー
タを操作することが可能になり、軽負荷で精緻な作業を
行う場合に、操作性の向上を図る上で有効である。In the fourth embodiment, the magnitudes of the command values Q r , Q r ′, Q r ″ output from the command devices 17, 17 ′, 17 ″ of the respective hydraulic pumps 1, 1 ′, 1 ″ are set. Depending on each hydraulic pump 1,
The pump input torque distributed to 1 ', 1''is controlled. For example, the command value Q r for the first variable displacement hydraulic pump 1 is a command for the second and third variable displacement hydraulic pumps 1', 1 ''. value
If it is larger than Q r ′, Q r ″, the operator intends the pump input torques T, T ′, T ″ to be distributed to the respective hydraulic pumps to be T> T ′, T ″. , The pump input control values δ, δ ′, δ ″ may be controlled so that δ> δ ′, δ ″. The first half calculation in the first calculation means shown in step 112c in FIG. For example, when the first variable displacement hydraulic pump 1 is described, the fourth control parameter K o is K o = (Q r ′ + Q r ″) / (Q r + Q r ′ + Q r ″), the command value for the first variable displacement hydraulic pump 1
Q r 'in comparison with the Q r, the value of K o becomes small when Q r "is small, as a result, the operation late in the first operation means, first representative pressure P s is, P s = K o (K ′ × P ′ + K ″ × P ″), the first representative pressure P s is reduced as compared with the case of the third embodiment described above, while the second and third Representative pressure
P s ′ and P s ″ increase. As a result, the output of the prime mover 14 is large in the first variable displacement hydraulic pump 1, and the second and third
Of the variable displacement hydraulic pumps 1 ', 1 "of
After all, it is effectively distributed to each hydraulic pump 1, 1 ′, 1 ″. Therefore, the drive device of the present embodiment can operate each actuator of the hydraulic working machine so as to match the operation feeling of the operator. Therefore, it is effective in improving operability when performing delicate work with a light load.
なお、この第４の実施例にあつては、制御パラメータ
Ko、Ko′、Ko″を求めるに際して（16）、（17）、（1
8）式で示したように、Qr＋Qr′＋Qr″を求めたが、こ
のQr＋Qr′＋Qr″をあらかじめ設定される定数Ｃに置き
換えるようにしてもよい。In the fourth embodiment, the control parameter
When calculating K o , K o ′, K o ″ (16), (17), (1
As shown in the equation (8), Q r + Q r ′ + Q r ″ is obtained, but this Q r + Q r ′ + Q r ″ may be replaced by a preset constant C.
以上説明した各実施例の駆動装置は、何れも、「原動機
の最大出力馬力を各可変容量油圧ポンプに均等配分して
これらのポンプの入力トルクを独立して制御する」個別
馬力制御方式とは異なり、一つの可変容量油圧ポンプの
ポンプ入力トルクを残りの可変容量油圧ポンプのポンプ
吐出圧力に応じて調整するようにしていて、軽負荷の油
圧ポンプの存在により生じる原動機の余剰馬力を他の重
負荷の油圧ポンプの駆動に活用することができるので、
原動機の出力を効率的に利用するという効果も併せ奏す
ることとなる。Each of the drive devices of the above-described embodiments has an individual horsepower control method in which "the maximum output horsepower of the prime mover is evenly distributed to the variable displacement hydraulic pumps to independently control the input torque of these pumps". Differently, the pump input torque of one variable displacement hydraulic pump is adjusted according to the pump discharge pressure of the remaining variable displacement hydraulic pump, and the surplus horsepower of the prime mover caused by the presence of the lightly loaded hydraulic pump is adjusted to the other load. Since it can be used to drive the hydraulic pump of the load,
The effect of efficiently using the output of the prime mover is also exhibited.
〈発明の効果〉 以上の説明から明らかなとおり、本出願の各発明の原動
機と油圧ポンプを含む系の駆動装置は、特許請求の範囲
に記載のような演算手段を有する制御装置を用いたこと
により、１台の原動機で少なくとも３台の可変容量油圧
ポンプを駆動する場合に、原動機の出力を単に効率的に
利用することができるというだけではなく、油圧作業機
による作業の種類等各種周辺条件に対応して操作性の向
上が図れるように合理的に活用することができる。本発
明の装置は、こうした共通の効果に加えて、各発明は、
次に列挙するような効果も併せ奏することができる。<Effects of the Invention> As is clear from the above description, the drive device of the system including the prime mover and the hydraulic pump of each invention of the present application uses the control device having the arithmetic means as described in the claims. Thus, when driving at least three variable displacement hydraulic pumps with a single prime mover, not only can the output of the prime mover be used efficiently, but also various peripheral conditions such as the type of work performed by the hydraulic working machine. It can be used rationally so that the operability can be improved in accordance with. In addition to these common effects, the device of the present invention
The effects listed below can also be achieved together.
互いに他の可変容量油圧ポンプとは独立した吐出量
が得られる。It is possible to obtain a discharge amount independent of the other variable displacement hydraulic pumps.
他の可変容量油圧ポンプの入力トルクに対して自分
の入力トルクを増減し、全体の入力トルクの合計が原動
機の出力の範囲内になるようにすることができる。It is possible to increase or decrease its own input torque with respect to the input torque of another variable displacement hydraulic pump so that the total of the total input torque is within the output range of the prime mover.
原動機の出力に対応して入力トルクの合計を制御で
きる。The total input torque can be controlled according to the output of the prime mover.
制御装置以外の他の部品の変更や調整を要すること
なく所望の特性を得ることができる。The desired characteristics can be obtained without changing or adjusting other components other than the control device.
各可変容量油圧ポンプの目標吐出量に応じて、それ
ぞれの可変容量油圧ポンプのポンプ入力トルクが配分可
能になつているので、操作感覚に応じた出力配分が得ら
れる。Since the pump input torque of each variable displacement hydraulic pump can be distributed according to the target discharge amount of each variable displacement hydraulic pump, the output distribution according to the operation feeling can be obtained.
第１図は本発明の原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装
置の第１の実施例の全体構成を示す回路図、第２図は第
１図に示す実施例に備えられる制御装置の構成を示す説
明図、第３図（ａ），（ｂ）は第２図に示す制御装置で
処理される第１の実施例における制御手順を示すフロー
チヤート、第４図は第２図に示す制御装置で設定される
代表圧とポンプ入力制御値との関係の一例を示す説明
図、第５図は本発明の第２の実施例を説明するフローチ
ヤートの一部を示す説明図、第６図は本発明の第３の実
施例を説明するフローチヤートの一部を示す説明図、第
７図は本発明の第４の実施例を説明するフローチヤート
の一部を示す説明図である。 １……第１の可変容量油圧ポンプ、１′……第２の可変
容量油圧ポンプ、１″……第３の可変容量油圧ポンプ、
10、10′、10″、11、11′、11″……電磁弁、12、1
2′、12″……変位計、16、16′、16″……圧力検出
器、17、17′、17″……指令装置、18……制御装置。FIG. 1 is a circuit diagram showing an overall configuration of a first embodiment of a drive device for a system including a prime mover and a hydraulic pump of the present invention, and FIG. 2 is a configuration of a control device provided in the embodiment shown in FIG. 3 (a) and 3 (b) are flow charts showing a control procedure in the first embodiment processed by the control device shown in FIG. 2, and FIG. 4 is a control device shown in FIG. Is an explanatory view showing an example of the relationship between the representative pressure set in step 1 and the pump input control value, FIG. 5 is an explanatory view showing a part of a flow chart for explaining the second embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 7 is an explanatory view showing a part of a flow chart for explaining a third embodiment of the present invention, and FIG. 7 is an explanatory view showing a part of a flow chart for explaining a fourth embodiment of the present invention. 1 ... 1st variable displacement hydraulic pump, 1 '... 2nd variable displacement hydraulic pump, 1 "... 3rd variable displacement hydraulic pump,
10, 10 ', 10 ", 11, 11', 11" ... Solenoid valve, 12, 1
2 ', 12 "... Displacement meter, 16, 16', 16" ... Pressure detector, 17, 17 ', 17 "... Command device, 18 ... Control device.
フロントページの続き (72)発明者 中村 重孝 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (56)参考文献 特開 昭55−69782（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−149890（ＪＰ，Ｕ)Front page continuation (72) Inventor Shigetaka Nakamura 650 Jinrachicho, Tsuchiura City, Ibaraki Prefecture Tsuchiura Plant, Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. (56) Reference JP-A-55-69782 (JP, A) (JP, U)
Claims (4)
量油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ及び第３の可
変容量油圧ポンプを含む系に備えられ、第１の可変容量
油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ及び第３の可変
容量油圧ポンプの入力馬力を制御するマイクロコンピュ
ータからなる制御装置を有する駆動装置において、上記
制御装置が、第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧力と第
３の可変容量油圧ポンプの吐出圧力のうちの大きい方の
吐出圧力を選択することにより第１の代表圧を求め、第
１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力と第３の可変容量油
圧ポンプの吐出圧力のうちの大きい方の吐出圧力を選択
することにより第２の代表圧を求め、第１の可変容量油
圧ポンプの吐出圧力と第２の可変容量油圧ポンプの吐出
圧力のうちの大きい方の吐出圧力を選択することにより
第３の代表圧を求める第１の演算手段と、この第１の演
算手段で求められた第１の代表圧に基づいて第１の可変
容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入力制御値を求め、
上記第２の代表圧に基づいて第２の可変容量油圧ポンプ
に係る第２のポンプ入力制御値を求め、上記第３の代表
圧に基づいて第３の可変容量油圧ポンプに係る第３のポ
ンプ入力制御値を求める第２の演算手段と、この第２の
演算手段で求められた第１のポンプ入力制御値に基づい
て第１の可変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入力ト
ルクを求めるとともに、この第１のポンプ入力トルクと
第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第１の可変
容量油圧ポンプの目標吐出量を求め、上記第２のポンプ
入力制御値に基づいて第２の可変容量油圧ポンプに係る
第２のポンプ入力トルクを求めるとともに、この第２の
ポンプ入力トルクと第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧
力とから第２の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求
め、上記第３のポンプ入力制御値に基づいて第３の可変
容量油圧ポンプに係る第３のポンプ入力トルクを求める
とともに、この第３のポンプ入力トルクと第３の可変容
量油圧ポンプの吐出圧力とから第３の可変容量油圧ポン
プの目標吐出量を求める第３の演算手段を有することを
特徴とする原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置。1. A first variable displacement hydraulic pump, which is provided in a system including one prime mover and at least a first variable displacement hydraulic pump, a second variable displacement hydraulic pump and a third variable displacement hydraulic pump, In a drive device having a control device composed of a microcomputer for controlling the input horsepower of the second variable displacement hydraulic pump and the third variable displacement hydraulic pump, the control device comprises: The first representative pressure is obtained by selecting the larger one of the discharge pressures of the variable displacement hydraulic pumps No. 3 and No. 3, which is the discharge pressure of the first variable displacement hydraulic pump and the discharge pressure of the third variable displacement hydraulic pump. The second representative pressure is obtained by selecting the discharge pressure of the larger one of the pressures, and the second representative pressure is calculated, and the larger of the discharge pressures of the first variable displacement hydraulic pump and the second variable displacement hydraulic pump is determined. A first calculating means for obtaining a third representative pressure by selecting one of the discharge pressures, and a first variable displacement hydraulic pump based on the first representative pressure obtained by the first calculating means. Find the first pump input control value,
A second pump input control value for the second variable displacement hydraulic pump is calculated based on the second representative pressure, and a third pump for the third variable displacement hydraulic pump is calculated based on the third representative pressure. A second calculation means for calculating an input control value, and a first pump input torque for the first variable displacement hydraulic pump are calculated based on the first pump input control value calculated by the second calculation means. , A target discharge amount of the first variable displacement hydraulic pump is obtained from the first pump input torque and the discharge pressure of the first variable displacement hydraulic pump, and a second variable is obtained based on the second pump input control value. The second pump input torque relating to the displacement hydraulic pump is determined, and the target discharge amount of the second variable displacement hydraulic pump is determined from the second pump input torque and the discharge pressure of the second variable displacement hydraulic pump. Third pon A third pump input torque related to the third variable displacement hydraulic pump is obtained based on the input control value, and a third variable displacement is calculated from the third pump input torque and the discharge pressure of the third variable displacement hydraulic pump. A drive device for a system including a prime mover and a hydraulic pump, comprising a third calculating means for obtaining a target discharge amount of the hydraulic pump.
量油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ及び第３の可
変容量油圧ポンプを含む系に備えられ、第１の可変容量
油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ及び第３の可変
容量油圧ポンプの入力馬力を制御するマイクロコンピュ
ータからなる制御装置を有する駆動装置において、上記
制御装置が、第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧力と第
３の可変容量油圧ポンプの吐出圧力の平均値を算定する
ことにより第１の代表圧を求め、第１の可変容量油圧ポ
ンプの吐出圧力と第３の可変容量油圧ポンプの吐出圧力
の平均値を算定することにより第２の代表圧を求め、第
１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力と第２の可変容量油
圧ポンプの吐出圧力の平均値を算定することにより第３
の代表圧を求める第１の演算手段と、この第１の演算手
段で求められた第１の代表圧に基づいて第１の可変容量
油圧ポンプに係る第１のポンプ入力制御値を求め、上記
第２の代表圧に基づいて第２の可変容量油圧ポンプに係
る第２のポンプ入力制御値を求め、上記第３の代表圧に
基づいて第３の可変容量油圧ポンプに係る第３のポンプ
入力制御値を求める第２の演算手段と、この第２の演算
手段で求められた第１のポンプ入力制御値に基づいて第
１の可変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入力トルク
を求めるとともに、この第１のポンプ入力トルクと第１
の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第１の可変容量
油圧ポンプの目標吐出量を求め、上記第２のポンプ入力
制御値に基づいて第２の可変容量油圧ポンプに係る第２
のポンプ入力トルクを求めるとともに、この第２のポン
プ入力トルクと第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧力と
から第２の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求め、上
記第３のポンプ入力制御値に基づいて第３の可変容量油
圧ポンプに係る第３のポンプ入力トルクを求めるととも
に、この第３のポンプ入力トルクと第３の可変容量油圧
ポンプの吐出圧力とから第３の可変容量油圧ポンプの目
標吐出量を求める第３の演算手段を有することを特徴と
する原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置。2. A first variable displacement hydraulic pump provided in a system including one prime mover and at least a first variable displacement hydraulic pump, a second variable displacement hydraulic pump and a third variable displacement hydraulic pump, In a drive device having a control device composed of a microcomputer for controlling the input horsepower of the second variable displacement hydraulic pump and the third variable displacement hydraulic pump, the control device comprises: The first representative pressure is obtained by calculating the average value of the discharge pressures of the variable displacement hydraulic pumps of 3 and the average value of the discharge pressures of the first variable displacement hydraulic pump and the third variable displacement hydraulic pumps is calculated. The second representative pressure is obtained by calculating the third representative pressure by calculating the average value of the discharge pressure of the first variable displacement hydraulic pump and the discharge pressure of the second variable displacement hydraulic pump.
And a first pump input control value for the first variable displacement hydraulic pump based on the first representative pressure obtained by the first calculating means. A second pump input control value for the second variable displacement hydraulic pump is calculated based on the second representative pressure, and a third pump input for the third variable displacement hydraulic pump is calculated based on the third representative pressure. Second calculating means for obtaining a control value, and a first pump input torque relating to the first variable displacement hydraulic pump based on the first pump input control value obtained by the second calculating means, This first pump input torque and the first
The target discharge amount of the first variable displacement hydraulic pump is obtained from the discharge pressure of the variable displacement hydraulic pump, and the second variable displacement hydraulic pump related to the second variable displacement hydraulic pump based on the second pump input control value.
And a target discharge amount of the second variable displacement hydraulic pump from the second pump input torque and the discharge pressure of the second variable displacement hydraulic pump. The third pump input torque related to the third variable displacement hydraulic pump is obtained based on the above, and the third pump displacement torque of the third variable displacement hydraulic pump is calculated from the third pump input torque and the discharge pressure of the third variable displacement hydraulic pump. A drive device for a system including a prime mover and a hydraulic pump, the drive device having a third calculation means for obtaining a target discharge amount.
量油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ及び第３の可
変容量油圧ポンプを含む系に備えられ、第１の可変容量
油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ及び第３の可変
容量油圧ポンプの入力馬力を制御するマイクロコンピュ
ータから制御装置を有する駆動装置において、上記制御
装置が、第２の可変容量油圧ポンプに関連して設定さえ
る第２の制御パラメータと第２の可変容量油圧ポンプの
吐出圧力の積と第３の可変容量油圧ポンプに関連して設
定される第３の制御パラメータと第３の可変容量油圧ポ
ンプの吐出圧力の積との和を算定することにより第１の
代表圧を求め、第１の可変容量油圧ポンプに関連して設
定される第１の制御パラメータと第１の可変容量油圧ポ
ンプの吐出圧力の積と第３の可変容量油圧ポンプに関連
して設定される第３の制御パラメータと第３の可変容量
油圧ポンプの吐出圧力の積との和を算定することにより
第２の代表圧を求め、第１の可変容量油圧ポンプに関連
して設定される第１の制御パラメータと第１の可変容量
油圧ポンプの吐出圧力の積と第２の可変容量油圧ポンプ
に関連して設定される第２の制御パラメータと第２の可
変容量油圧ポンプの吐出圧力の積との和を算定すること
により第３の代表圧を求める第１の演算手段と、この第
１の演算手段で求められた第１の代表圧に基づいて第１
の可変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入力制御値を
求め、上記第２の代表圧に基づいて第２の可変容量油圧
ポンプに係る第２のポンプ入力制御値を求め、上記第３
の代表圧に基づいて第３の可変容量油圧ポンプに係る第
３のポンプ入力制御値を求める第２の演算手段と、この
第２の演算手段で求められた第１のポンプ入力制御値に
基づいて第１の可変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ
入力トルクを求めるとともに、この第１のポンプ入力ト
ルクと第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第１
の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求め、上記第２の
ポンプ入力制御値に基づいて第２の可変容量油圧ポンプ
に係る第２のポンプ入力トルクを求めるとともに、この
第２のポンプ入力トルクと第２の可変容量油圧ポンプの
吐出圧力とから第２の可変容量油圧ポンプの目標吐出量
を求め、上記第３のポンプ入力制御値に基づいて第３の
可変容量油圧ポンプに係る第３のポンプ入力トルクを求
めるとともに、この第３のポンプ入力トルクと第３の可
変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第３の可変容量油圧
ポンプの目標吐出量を求める第３の演算手段を有するこ
とを特徴とする原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装
置。3. A first variable displacement hydraulic pump, which is provided in a system including one prime mover and at least a first variable displacement hydraulic pump, a second variable displacement hydraulic pump and a third variable displacement hydraulic pump, In a drive device having a control device from a microcomputer for controlling the input horsepower of the second variable displacement hydraulic pump and the third variable displacement hydraulic pump, the control device is set in relation to the second variable displacement hydraulic pump. Of the product of the second control parameter and the discharge pressure of the second variable displacement hydraulic pump, and the third control parameter set in relation to the third variable displacement hydraulic pump and the discharge pressure of the third variable displacement hydraulic pump. The first representative pressure is obtained by calculating the sum of the product and the first control parameter set in relation to the first variable displacement hydraulic pump and the discharge pressure of the first variable displacement hydraulic pump. And a third representative parameter that is set in relation to the third variable displacement hydraulic pump and the product of the discharge pressures of the third variable displacement hydraulic pump are calculated to obtain the second representative pressure. The first control parameter set in relation to the first variable displacement hydraulic pump, the product of the discharge pressure of the first variable displacement hydraulic pump and the second control set in relation to the second variable displacement hydraulic pump First computing means for obtaining a third representative pressure by calculating the sum of the parameter and the product of the discharge pressures of the second variable displacement hydraulic pump, and the first representative obtained by the first computing means. First based on pressure
Determining a first pump input control value for the variable displacement hydraulic pump, determining a second pump input control value for the second variable displacement hydraulic pump based on the second representative pressure,
Based on the representative pressure of the second variable displacement hydraulic pump, the second calculation means for obtaining the third pump input control value, and the first pump input control value obtained by the second calculation means. The first pump input torque relating to the first variable displacement hydraulic pump is obtained, and the first pump input torque and the discharge pressure of the first variable displacement hydraulic pump are used to determine the first pump input torque.
Of the target displacement of the variable displacement hydraulic pump, the second pump input torque related to the second variable displacement hydraulic pump is calculated based on the second pump input control value, and the second pump input torque The target discharge amount of the second variable displacement hydraulic pump is obtained from the discharge pressure of the second variable displacement hydraulic pump, and the third pump relating to the third variable displacement hydraulic pump is based on the third pump input control value. It is characterized by further comprising a third calculating means for obtaining an input torque and for obtaining a target discharge amount of the third variable displacement hydraulic pump from the third pump input torque and a discharge pressure of the third variable displacement hydraulic pump. A drive unit for a system including a prime mover and a hydraulic pump.
量油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ及び第３の可
変容量油圧ポンプを含む系に備えられ、第１の可変容量
油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ及び第３の可変
容量油圧ポンプの入力馬力を制御するマイクロコンピュ
ータからなる制御装置を有する駆動装置において、上記
制御装置が、可変容量油圧ポンプの吐出量を指令する指
令装置からの第１の可変容量油圧ポンプに対する第１の
指令値、第２の可変容量油圧ポンプに対する第２の指令
値及び第３の可変容量油圧ポンプに対する第３の指令値
に基づいて、これらの指令値の総和に対する第２の指令
値と第３の指令値の和の比を算定することにより第４の
制御パラメータを設定し、上記指令値の総和に対する第
１の指令値と第３の指令値の和の比を算定することによ
り第５の制御パラメータを設定し、上記指令値の総和に
対する第１の指令値と第２の指令値の和の比を算定する
ことにより第６の制御パラメータを設定するとともに、
第２の可変容量油圧ポンプに関連して設定される第２の
制御パラメータと第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧力
の積及び第３の可変容量油圧ポンプに関連して設定され
る第３の制御パラメータと第３の可変容量油圧ポンプの
吐出圧力の積の二つの積の和と第４の制御パラメータと
の積を算定することにより第１の代表圧を求め、第１の
可変容量油圧ポンプに関連して設定される第１の制御パ
ラメータと第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力の積及
び第３の可変容量油圧ポンプに関連して設定される第３
の制御パラメータと第３の可変容量油圧ポンプの吐出圧
力の積の二つの積の和と第５の制御パラメータとの積を
算定することにより第２の代表圧を求め、第１の可変容
量油圧ポンプに関連して設定される第１の制御パラメー
タと第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力の積及び第２
の可変容量油圧ポンプに関連して設定される第２の制御
パラメータと第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧力の積
の二つの積の和と第６の制御パラメータとの積を算定す
ることにより第３の代表圧を求める第１の演算手段と、
この第１の演算手段で求められた第１の代表圧に基づい
て第１の可変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入力制
御値を求め、上記第２の代表圧に基づいて第２の可変容
量油圧ポンプに係る第２のポンプ入力制御値を求め、上
記第３の代表圧に基づいて第３の可変容量油圧ポンプに
係る第３のポンプ入力制御値を求める第２の演算手段
と、この第２の演算手段で求められた第１のポンプ入力
制御値に基づいて第１の可変容量油圧ポンプに係る第１
のポンプ入力トルクを求めるとともに、この第１のポン
プ入力トルクと第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力と
から第１の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求め、上
記第２のポンプ入力制御値に基づいて第２の可変容量油
圧ポンプに係る第２のポンプ入力トルクを求めるととも
に、この第２のポンプ入力トルクと第２の可変容量油圧
ポンプの吐出圧力とから第２の可変容量油圧ポンプの目
標吐出量を求め、上記第３のポンプ入力制御値に基づい
て第３の可変容量油圧ポンプに係る第３のポンプ入力ト
ルクを求めるとともに、この第３のポンプ入力トルクと
第３の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第３の可変
容量油圧ポンプの目標吐出量を求める第３の演算手段を
有することを特徴とする原動機と油圧ポンプを含む系の
駆動装置。4. A first variable displacement hydraulic pump provided in a system including one prime mover and at least a first variable displacement hydraulic pump, a second variable displacement hydraulic pump, and a third variable displacement hydraulic pump, In a drive device having a control device composed of a microcomputer for controlling the input horsepower of the second variable displacement hydraulic pump and the third variable displacement hydraulic pump, the control device commands the discharge amount of the variable displacement hydraulic pump. Based on the first command value for the first variable displacement hydraulic pump, the second command value for the second variable displacement hydraulic pump, and the third command value for the third variable displacement hydraulic pump from The fourth control parameter is set by calculating the ratio of the sum of the second command value and the third command value to the sum of the command values, and the first command value and the third command value to the sum of the command values are set. The fifth control parameter is set by calculating the ratio of the sum of the command values, and the sixth control is calculated by calculating the ratio of the sum of the first command value and the second command value to the total sum of the command values. While setting the parameters,
The product of the second control parameter set in relation to the second variable displacement hydraulic pump and the discharge pressure of the second variable displacement hydraulic pump, and the third control parameter set in relation to the third variable displacement hydraulic pump. The first representative pressure is obtained by calculating the product of the sum of the two products of the control parameter and the discharge pressure of the third variable displacement hydraulic pump and the fourth control parameter, and the first variable displacement hydraulic pump The product of the discharge pressure of the first variable displacement hydraulic pump and the first control parameter set in relation to the third variable displacement hydraulic pump and the third set in relation to the third variable displacement hydraulic pump.
The second representative pressure is obtained by calculating the product of the sum of the two products of the control parameter of No. 3 and the discharge pressure of the third variable displacement hydraulic pump and the fifth control parameter, and the first variable displacement hydraulic pressure is obtained. A product of a first control parameter set in relation to the pump and a discharge pressure of the first variable displacement hydraulic pump, and a second
By calculating the product of the sum of the two products of the second control parameter set in relation to the variable displacement hydraulic pump and the discharge pressure of the second variable displacement hydraulic pump and the sixth control parameter. First computing means for obtaining a third representative pressure,
A first pump input control value for the first variable displacement hydraulic pump is obtained based on the first representative pressure obtained by the first computing means, and a second variable pressure is obtained based on the second representative pressure. Second computing means for obtaining a second pump input control value for the displacement hydraulic pump, and for obtaining a third pump input control value for the third variable displacement hydraulic pump based on the third representative pressure, and A first variable displacement hydraulic pump based on the first pump input control value obtained by the second calculation means.
Of the first variable displacement hydraulic pump from the first pump input torque and the discharge pressure of the first variable displacement hydraulic pump, and the second pump input control value The second pump input torque related to the second variable displacement hydraulic pump is calculated based on the above, and the second pump displacement torque of the second variable displacement hydraulic pump is calculated based on the second pump input torque and the discharge pressure of the second variable displacement hydraulic pump. A target discharge amount is calculated, a third pump input torque related to the third variable displacement hydraulic pump is calculated based on the third pump input control value, and the third pump input torque and the third variable displacement hydraulic pressure are calculated. A drive device for a system including a prime mover and a hydraulic pump, comprising a third calculating means for obtaining a target discharge amount of a third variable displacement hydraulic pump from a discharge pressure of the pump.
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61002873A JPH0784866B2 (en) | 1986-01-11 | 1986-01-11 | Drive device for system including prime mover and hydraulic pump |
| CN88102824A CN1010794B (en) | 1986-01-11 | 1987-01-10 | hydraulic pump input power control system |
| KR1019870000209A KR900002409B1 (en) | 1986-01-11 | 1987-01-10 | Pump input horsepower control system of hydraulic drive |
| EP87100278A EP0232722B1 (en) | 1986-01-11 | 1987-01-12 | Method and control system for controlling imput power to hydraulic pumps of a hydraulic system |
| US07/002,281 US4809504A (en) | 1986-01-11 | 1987-01-12 | Control system for controlling input power to variable displacement hydraulic pumps of a hydraulic system |
| DE8787100278T DE3779435T2 (en) | 1986-01-11 | 1987-01-12 | METHOD AND CONTROL SYSTEM FOR MONITORING THE INPUT PERFORMANCE OF LIQUID PUMP OF A HYDRAULIC SYSTEM. |
| IN37/CAL/87A IN168572B (en) | 1986-01-11 | 1987-01-12 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61002873A JPH0784866B2 (en) | 1986-01-11 | 1986-01-11 | Drive device for system including prime mover and hydraulic pump |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62162783A JPS62162783A (en) | 1987-07-18 |
| JPH0784866B2 true JPH0784866B2 (en) | 1995-09-13 |
Family
ID=11541470
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61002873A Expired - Lifetime JPH0784866B2 (en) | 1986-01-11 | 1986-01-11 | Drive device for system including prime mover and hydraulic pump |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0784866B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6139280A (en) * | 1998-01-21 | 2000-10-31 | Compressor Systems, Inc. | Electric switch gauge for screw compressors |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5569782A (en) * | 1978-11-20 | 1980-05-26 | Japan Steel Works Ltd:The | Output-power controller for pumps |
-
1986
- 1986-01-11 JP JP61002873A patent/JPH0784866B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62162783A (en) | 1987-07-18 |
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