JPH0784866B2 - 原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、原動機で駆動される可変容量油圧ポンプの吐
出量を、傾転角および圧力を検出することによつて電磁
弁で制御する原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置に
関する。

〈従来の技術〉 この種の原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置とし
て、従来、特開昭57−65822号公報（特願昭55−140449
号の公開公報）に記載のものが知られている。この駆動
装置は、エンジンのアクセル量により設定される目標回
転数と出力回転数（実際の回転数）とから両回転数の差
である回転数偏差ΔＮを求め、この回転数偏差ΔＮが増
大するにつれて油圧ポンプへの入力トルクが減少するよ
うに、回転数偏差ΔＮと自分自身の油圧ポンプの吐出圧
力とから当該油圧ポンプの斜板傾転量の目標値を演算
し、この演算結果に基づいて入力馬力制御を行うように
したものである。すなわち、エンジンの回転数偏差ΔＮ
に基づいてそのエンジンで駆動される油圧ポンプの入力
馬力を制御して、その回転数偏差ΔＮをゼロに収束する
ように制御し、エンジンを常に目標回転数で回転させる
ようにして、その出力を効率的に利用できるようにした
ものである。このような油圧ポンプの入力馬力の制御方
式をスピードセンシング馬力制御方式と称している。

〈発明が解決しようとする問題点〉 このように、スピードセンシング馬力制御方式を採用し
た従来の駆動装置は、エンジン出力を効率的に利用でき
るようにするという点では好ましいものであった。

しかしながら、１台の原動機で複数の可変容量油圧ポン
プを駆動する駆動装置においては、複数のアクチュエー
タを複合駆動する作業操作が多く、その作業操作にはオ
ペレータの技量や経験を要することから、エンジン出力
は、単に効率的に利用できるようにするというだけでな
く、操作性の向上が図れるよう有効利用できるようにす
ることも必要である。すなわち、油圧作業機による作業
の種類等各種周辺条件に応じてオペレータの作業操作が
行いやすくなるようエンジン出力を合理的に活用できる
ようにすることが必要である。こうした要求は、油圧駆
動装置による作業が多様化、複雑化し熟練オペレータも
激減している昨今、急速に高まっている。しかしなが
ら、スピードセンシング馬力制御方式を採用した従来の
駆動装置では、こうした要求には応えることができな
い。

本発明は、こうした実情に鑑み創作されたもので、その
目的は、１台の原動機で少なくとも３台の可変容量油圧
ポンプを駆動する原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装
置において、原動機の出力を効率的に利用できるだけで
なく、油圧作業機による作業の種類等各種周辺条件に対
応して操作性の向上が図れるよう合理的に活用できるよ
うにした各種駆動装置を提供することにある。

〈問題点を解決するための手段〉 こうした目的を達成するため、 本出願の第１番目の発明は、 第１の可変容量油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ
及び第３の可変容量油圧ポンプの入力馬力を制御するマ
イクロコンピュータからなる制御装置が、第２の可変容
量油圧ポンプの吐出圧力と第３の可変容量油圧ポンプの
吐出圧力のうちの大きい方の吐出圧力を選択することに
より第１の代表圧を求め、第１の可変容量油圧ポンプの
吐出圧力と第３の可変容量油圧ポンプの吐出圧力のうち
の大きい方の吐出圧力を選択することにより第２の代表
圧を求め、第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力と第２
の可変容量油圧ポンプの吐出圧力のうちの大きい方の吐
出圧力を選択することにより第３の代表圧を求める第１
の演算手段と、この第１の演算手段で求められた第１の
代表圧に基づいて第１の可変容量油圧ポンプに係る第１
のポンプ入力制御値を求め、上記第２の代表圧に基づい
て第２の可変容量油圧ポンプに係る第２のポンプ入力制
御値を求め、上記第３の代表圧に基づいて第３の可変容
量油圧ポンプに係る第３のポンプ入力制御値を求める第
２の演算手段と、この第２の演算手段で求められた第１
のポンプ入力制御値に基づいて第１の可変容量油圧ポン
プに係る第１のポンプ入力トルクを求めるとともに、こ
の第１のポンプ入力トルクと第１の可変容量油圧ポンプ
の吐出圧力とから第１の可変容量油圧ポンプの目標吐出
量を求め、上記第２のポンプ入力制御値に基づいて第２
の可変容量油圧ポンプに係る第２のポンプ入力トルクを
求めるとともに、この第２のポンプ入力トルクと第２の
可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第２の可変容量油
圧ポンプの目標吐出量を求め、上記第３のポンプ入力制
御値に基づいて第３の可変容量油圧ポンプに係る第３の
ポンプ入力トルクを求めるとともに、この第３のポンプ
入力トルクと第３の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とか
ら第３の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求める第３
の演算手段を有する構成にし、 本出願の第２番目の発明は、 上記制御装置が、第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧力
と第３の可変容量油圧ポンプの吐出圧力の平均値を算定
することにより第１の代表圧を求め、第１の可変容量油
圧ポンプの吐出圧力と第３の可変容量油圧ポンプの吐出
圧力の平均値を算定することにより第２の代表圧を求
め、第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力と第２の可変
容量油圧ポンプの吐出圧力の平均値を算定することによ
り第３の代表圧を求める第１の演算手段と、この第１の
演算手段で求められた第１の代表圧に基づいて第１の可
変容量油圧ポンプ係る第１のポンプ入力制御値を求め、
上記第２の代表圧に基づいて第２の可変容量油圧ポンプ
に係る第２のポンプ入力制御値を求め、上記第３の代表
圧に基づいて第３の可変容量油圧ポンプに係る第３のポ
ンプ入力制御値を求める第２の演算手段と、この第２の
演算手段で求められた第１のポンプ入力制御値に基づい
て第１の可変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入力ト
ルクを求めるとともに、この第１のポンプ入力トルクと
第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第１の可変
容量油圧ポンプの目標吐出量を求め、上記第２のポンプ
入力制御値に基づいて第２の可変容量油圧ポンプに係る
第２のポンプ入力トルクを求めるとともに、この第２の
ポンプ入力トルクと第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧
力とから第２の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求
め、上記第３のポンプ入力制御値に基づいて第３の可変
容量油圧ポンプに係る第３のポンプ入力トルクを求める
とともに、この第３のポンプ入力トルクと第３の可変容
量油圧ポンプの吐出圧力とから第３の可変容量油圧ポン
プの目標吐出量を求める第３の演算手段を有する構成に
し、 本出願の第３番目の発明は、 上記制御装置が、第２の可変容量油圧ポンプに関連して
設定される第２の制御パラメータと第２の可変容量油圧
ポンプの吐出圧力の積と第３の可変容量油圧ポンプに関
連して設定される第３の制御パラメータと第３の可変容
量油圧ポンプの吐出圧力の積との和を算定することによ
り第１の代表圧を求め、第１の可変容量油圧ポンプに関
連して設定される第１の制御パラメータと第１の可変容
量油圧ポンプの吐出圧力の積と第３の可変容量油圧ポン
プに関連して設定される第３の制御パラメータと第３の
可変容量油圧ポンプの吐出圧力の積との和を算定するこ
とにより第２の代表圧を求め、第１の可変容量油圧ポン
プに関連して設定される第１の制御パラメータと第１の
可変容量油圧ポンプの吐出圧力の積と第２の可変容量油
圧ポンプに関連して設定される第２の制御パラメータと
第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧力の積との和を算定
することにより第３の代表圧を求める第１の演算手段
と、この第１の演算手段で求められた第１の代表圧に基
づいて第１の可変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入
力制御値を求め、上記第２の代表圧に基づいて第２の可
変容量油圧ポンプに係る第２のポンプ入力制御値を求
め、上記第３の代表圧に基づいて第３の可変容量油圧ポ
ンプに係る第３のポンプ入力制御値を求める第２の演算
手段と、この第２の演算手段で求められた第１のポンプ
入力制御値に基づいて第１の可変容量油圧ポンプに係る
第１のポンプ入力トルクを求めるとともに、この第１の
ポンプ入力トルクと第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧
力とから第１の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求
め、上記第２のポンプ入力制御値に基づいて第２の可変
容量油圧ポンプに係る第２のポンプ入力トルクを求める
とともに、この第２のポンプ入力トルクと第２の可変容
量油圧ポンプの吐出圧力とから第２の可変容量油圧ポン
プの目標吐出量を求め、上記第３のポンプ入力制御値に
基づいて第３の可変容量油圧ポンプに係る第３のポンプ
入力トルクを求めるとともに、この第３のポンプ入力ト
ルクと第３の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第３
の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求める第３の演算
手段を有する構成にし、 本出願の第４番目の発明は、 上記制御装置が、可変容量油圧ポンプの吐出量を指令す
る指令装置からの第１の可変容量油圧ポンプに対する第
１の指令値、第２の可変容量油圧ポンプに対する第２の
指令値及び第３の可変容量油圧ポンプに対する第３の指
令値に基づいて、これらの指令値の総和に対する第２の
指令値と第３の指令値の和の比を算定することにより第
４の制御パラメータを設定し、上記指令値の総和に対す
る第１の指令値と第３の指令値の和の比を算定すること
により第５の制御パラメータを設定し、上記指令値の総
和に対する第１の指令値と第２の指令値の和の比を算定
することにより第６の制御パラメータを設定するととも
に、第２の可変容量油圧ポンプに関連して設定される第
２の制御パラメータと第２の可変容量油圧ポンプの吐出
圧力の積及び第３の可変容量油圧ポンプに関連して設定
される第３の制御パラメータと第３の可変容量油圧ポン
プの吐出圧力の積の二つの積の和と第４の制御パラメー
タとの積を算定することにより第１の代表圧を求め、第
１の可変容量油圧ポンプに関連して設定される第１の制
御パラメータと第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力の
積及び第３の可変容量油圧ポンプに関連して設定される
第３の制御パラメータと第３の可変容量油圧ポンプの吐
出圧力の積の二つの積の和と第５の制御パラメータとの
積を算定することにより第２の代表圧を求め、第１の可
変容量油圧ポンプに関連して設定される第１の制御パラ
メータと第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力の積及び
第２の可変容量油圧ポンプに関連して設定される第２の
制御パラメータと第２の可変容量油圧ポンプに吐出圧力
の積の二つの積の和と第６の制御パラメータとの積を算
定することにより第３の代表圧を求める第１の演算手段
と、この第１の演算手段で求められた第１の代表圧に基
づいて第１の可変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入
力制御値を求め、上記第２の代表圧に基づいて第２の可
変容量油圧ポンプに係る第２のポンプ入力制御値を求
め、上記第３の代表圧に基づいて第３の可変容量油圧ポ
ンプに係る第３のポンプ入力制御値を求める第２の演算
手段と、この第２の演算手段で求められた第１のポンプ
入力制御値に基づいて第１の可変容量油圧ポンプに係る
第１のポンプ入力トルクを求めるとともに、この第１の
ポンプ入力トルクと第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧
力とから第１の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求
め、上記第２のポンプ入力制御値に基づいて第２の可変
容量油圧ポンプに係る第２のポンプ入力トルクを求める
とともに、この第２のポンプ入力トルクと第２の可変容
量油圧ポンプの吐出圧力とから第２の可変容量油圧ポン
プの目標吐出量を求め、上記第３のポンプ入力制御値に
基づいて第３の可変容量油圧ポンプに係る第３のポンプ
入力トルクを求めるとともに、この第３のポンプ入力ト
ルクと第３の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第３
の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求める第３の演算
手段を有する構成にしてある。

〈作用〉 本出願の上記各発明は、このような各構成を備えている
ので、１台の原動機で３台の可変容量油圧ポンプを駆動
すると、その一つの可変容量油圧ポンプのポンプ入力ト
ルクが残りの可変容量油圧ポンプのポンプ吐出圧力に応
じて調整されるが、その場合、これらの可変容量油圧ポ
ンプの入力馬力を制御するマイクロコンピュータからな
る制御装置の第１の演算装置により、各発明ごとに、上
記したような独自の方法により代表圧を求めて、その代
表圧に基づいてポンプ入力トルク求めるようにしている
ため、ポンプ入力トルクは、各発明ごとに、油圧作業機
による作業の異なった特定の周辺条件に対応して操作性
の向上が図れるように適切に調整される。

〈実施例〉 以下、本発明の原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置
を図に基づいて説明する。

第１図は本発明の第１の実施例の全体構成を示す回路
図、第２図は第１図に示す実施例に備えられる制御装置
の構成を示す説明図である。

第１図において１、１′、１″はそれぞれ第１の可変容
量油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ、第３の可変
容量油圧ポンプ、２、２′、２″はそれぞれ可変容量油
圧ポンプ１、１′、１″のおしのけ容積可変機構、３、
３′、３″はおしのけ容積可変機構２、２′、２″を駆
動するサーボピストン、４、４′、４″はサーボピスト
ン３、３′、３″を収納するサーボシリンダである。4
a、4a′、4a″および4b、4b′、4b″はサーボピストン
３、３′、３″によって区分されたサーボシリンダ４、
４′、４″の左側室および右側室であつて、それぞれ左
側室4a、4a′、4a″の断面積Ｄは右側室4b、4b′、4b″
の断面積ｄよりも大きく形成されている。５はサーボシ
リンダ４、４′、４″に圧油を供給する油圧源、６はこ
の回路の作動油が蓄えられるオイルタンクである。

７、７′、７″は油圧源５とサーボシリンダ４、４′、
４″の左側室4a、4a′、4a″とをそれぞれ連絡する管
路、８、８′、８″、は油圧源５とサーボシリンダ４、
４′、４″の右側室4b、4b′、4b″とを連絡する管路、
９、９′、９″は管路７、７′、７″とオイルタンク６
とを連絡する戻り管路、10、10′、10″は油圧源５と管
路７、７′、７″との間に介設された電磁弁、11、1
1′、11″は管路７、７′、７″と戻り管路、９、
９′、９″との管に介設された電磁弁である。これらの
電磁弁10、10′、10″、11、11′、11″はノーマルクロ
ーズ（非通電時、閉止状態に復帰する機能）の電磁弁で
ある。12、12′、12″は変位計で、可変容量油圧ポンプ
１、１′、１″のおしのけ容積可変機構２、２′、２″
の変位を検出し、この変位量に比例した吐出量信号Q_p、
Q_p′、Q_p″を出力する。13、13′、13″は可変容量油圧
ポンプ１、１′、１″の吐出管路である。

16、16′、16″は可変容量油圧ポンプ１、１′、１″の
吐出管路13、13′、13″に設けられた圧力検出器であつ
て、可変容量油圧ポンプ１、１′、１″から吐出される
圧油の圧力を検出し、電気信号すなわち吐出圧力信号
Ｐ、Ｐ′、Ｐ″を出力する。17、17′、17″は可変容量
油圧ポンプ１、１′、１″のおしのけ容積を変更させる
指令装置であつて、目標吐出量信号Q_r、Q_r′、Q_r″を出
力する。14は原動機である。

18はマイクロコンピュータからなる制御装置で、第２図
に示すように、中央演算処理装置18aと、出力用のI/Oイ
ンターフエイス18bと、電磁弁10、11、10′、11′、1
0″、11″に接続される増幅器18c、18d、18c′、18
d′、18c″、18d″と、制御手順のプログラムを格納す
るメモリ18hと、変位計12、12′、12″から出力される
吐出量信号Q_p、Q_p′、Q_p″と、圧力検出器16、16′、1
6″から出力される吐出圧力信号Ｐ、Ｐ′、Ｐ″と、指
令装置17、17′、17″から出力される目標吐出量信号
Q_r、Q_r′、Q_r″をデイジタル信号に変換するA/Dコンバ
ータ18gを備えている。

次に、本実施例の駆動装置に関する制御方式を具体的に
説明することとする。本実施例の駆動装置の最大の特徴
は、１台の原動機で少なくとも３台の可変容量油圧ポン
プを駆動する駆動装置において、その一つの可変容量油
圧ポンプのポンプ入力トルクを残りの油圧ポンプのポン
プ吐出圧力に応じて調整するというクロスセンシング馬
力制御方式のごとき制御手法を採りながらも、制御装置
18に後述する独自の演算手段を設けてそれらポンプ吐出
圧に基づいて種々の方法でポンプ入力トルク調整用の代
表圧を設定することにより、原動機の出力を、単に効率
的に利用という観点だけからではなく、油圧作業機によ
る作業の種類等各種周辺条件に対応して操作性の向上が
図れるようにするという観点から合理的に活用できるよ
うにした点にある。本実施例に関する制御方式の説明に
当たり、その特徴を容易に理解できるようにするため、
可変容量油圧ポンプ１、１′、１″のポンプ入力トルク
を求めるための基礎になる次の用語について、予め概略
的な説明をする。

ポンプ入力制御値δ、δ′、δ″ クロスセンシング馬力制御により得られるポンプ入力ト
ルクの増分、すなわち可変容量油圧ポンプ１、１′、
１″の最小入力トルク設定値T_MIN、T_MIN′、T_MIN″に対
して上乗せするポンプ入力トルクである。このポンプ入
力制御値δ、δ′、δ″は、第４図で例示するような関
係、換言すると、後記の（１）及び（２）式、（３）及
び（４）、（５）及び（６）式に表した関係からそれぞ
れ求められる。

そこで、本実施例に関する制御方式について述べると、
上記したメモリ18hおよび中央演算処理装置18aは、第２
の可変容量油圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′と第３の
可変容量油圧ポンプ１″の吐出圧力信号Ｐ″とに基づい
て第１の代表圧P_sを求め、第１の可変容量油圧ポンプ１
の吐出圧力信号Ｐと第３の可変容量油圧ポンプ１″の吐
出圧力信号Ｐ″とに基づいて第２の代表圧P_s′を求め、
第１の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐと第２の
可変容量油圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′とに基づい
て第３の代表圧P_s″を求める第１の演算手段と、この第
１の演算手段で得られた第１の代表圧P_sに基づいて第１
の可変容量油圧ポンプ１に係る第１のポンプ入力制御値
δを求め、第２の代表圧P_s′に基づいて第２の可変容量
油圧ポンプ１′に係る第２のポンプ入力制御値δ′を求
め、第３の代表圧P_s″に基づいて第３の可変容量油圧ポ
ンプ１″に係る第３のポンプ入力制御値δ″を求める第
２の演算手段と、この第２の演算手段で得られた第１の
ポンプ入力制御値δに基づいて第１の可変容量油圧ポン
プ１に係る第１のポンプ入力トルクＴを求めるととも
に、この第１のポンプ入力トルクＴと第１の可変容量油
圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐとから第１の可変容量油圧
ポンプ１の目標吐出量Q_PSを求め、第２のポンプ入力制
御値δ′に基づいて第２の可変容量油圧ポンプ１′に係
る第２のポンプ入力トルクＴ′を求めるとともに、この
第２のポンプ入力トルクＴ′と第２の可変容量油圧ポン
プ１′の吐出信号Ｐ′とから第２の可変容量油圧ポンプ
１′の目標吐出量Q_PS′を求め、第３のポンプ入力制御
値δ″に基づいて第３の可変容量油圧ポンプ１″に係る
第３のポンプ入力トルクＴ″を求めるとともに、この第
３のポンプ入力トルクＴ″と第３の可変容量油圧ポンプ
１″の吐出圧力信号Ｐ″とから第３の可変容量油圧ポン
プ１″の目標吐出量Q_PS″を求める第３の演算手段とを
含んでいる。

そして、特に上述の第１の演算手段は、第２の可変容量
油圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′と第３の可変容量油
圧ポンプ１″の吐出圧力信号Ｐ″のうち大きい方を第１
の代表圧P_sとし、第１の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧
力信号Ｐと第３の可変容量油圧ポンプ１″の吐出圧力信
号Ｐ″のうちの大きい方を第２の代表圧P_s′とし、第１
の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐと第２の可変
容量油圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′のうちの大きい
方を第３の代表圧P_s″とする演算をおこなう。

そして、上述した制御装置18は、変位計12、12′、12″
から出力される吐出量信号Q_p、Q_p′、Q_p″と、圧力検出
器16、16′、16″から出力される吐出圧力信号Ｐ、
Ｐ′、Ｐ″と、指令装置17、17′、17″から出力される
目標吐出量信号Q_r、Q_r′、Q_r″とから、メモリ18hに格
納された後述の制御手順プログラムに基づいて可変容量
油圧ポンプ１、１′、１″の駆動指令値を演算し、その
指令信号Q_o、Q_o′、Q_oを″電磁弁10、10′、10″、11、
11′、11″に出力して、変位計12、12′、12″の出力で
ある吐出量信号Q_p、Q_p′、Q_p″が当該指令信号Q_o、
Q_o′、Q_o″に等しくなるようにサーボピストン３、
３′、３″の位置を電気一油圧サーボを用いたオンオフ
サーボで制御するようになつている。

かかるオンオフサーボは、電磁弁10、10′、10″が励磁
されて切換位置Ｂに切換わると、サーボシリンダ４、
４′、４″の左側室4a、4a′、4a″が油圧源５と連通
し、左側室4a、4a′、4a″と右側室4b、4b′、4b″の面
積差によつてサーボピストン３、３′、３″が第１図
上、右方に移動する。また、電磁弁10、10′、10″およ
び電磁弁11、11′、11″が消磁された切換位置Ａに復帰
すると、左側室4a、4a′、4a″の油路がしや断され、サ
ーボピストン３、３′、３″はその位置にて静止状態に
保持される。また、電磁弁11、11′、11″が励磁されて
切換位置にＢに切換わると、左側室4a、4a′、4a″とオ
イルタンク６とが連通して左側室4a、4a′、4a″の圧力
が低下し、サーボピストン３、３′、３″は右側室4b、
4b′、4b″の圧力により第１図上、左方に移動する。

次に、上記のように構成した実施例の制御装置18でおこ
なわれる制御手順を第３図（ａ），（ｂ）に基づいて説
明する。

まず、第３図（ａ）に示すように、手順111で中央演算
処理装置18aに状態量の読み込み、すなわち圧力検出器1
6の吐出圧力信号Ｐ、圧力検出器16′の吐出圧力信号
Ｐ′、圧力検出器16″の吐出圧力信号Ｐ″、変位計12の
吐出量信号Q_p、変位計12′の吐出量信号Q_p′、変位計1
2″の吐出量信号Q_p″、指令装置17の目標吐出量信号
Q_r、指令装置17′の目標吐出量信号Q_r′、指令装置17″
の目標吐出量信号Q_r″の読み込みがおこなわれる。

次いで手順112に移り、第１の演算手段において、第２
の可変容量油圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′と第３の
可変容量油圧ポンプ１″の吐出圧力信号Ｐ″のうちの大
きい方を第１の代表圧P_sとして選択し、第１の可変容量
油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐと第３の可変容量油圧ポ
ンプ１″の吐出圧力信号Ｐ″のうちの大きい方を第２の
代表圧P_s′として選択し、第１の可変容量油圧ポンプ１
の吐出圧力信号Ｐと第２の可変容量油圧ポンプ１′の吐
出圧力信号Ｐ′のうちの大きい方を第３の代表圧P_s″と
して選択する演算がおこなわれる。

次いで手順113に移り、第２の演算手段において、第１
の演算手段で得られた第１の代表圧P_sに応じて第１の可
変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入力制御値δ＝ｇ
（P_s）を求め、第２の代表圧P_s′に応じて第２の可変容
量油圧ポンプ１′に係る第２のポンプ入力制御値δ′＝
ｇ（P_s′）、第３の代表圧P_s″に応じて第３の可変容量
油圧ポンプ１″に係る第３のポンプ入力制御値δ″＝ｇ
（P_s″）、をそれぞれ求める演算がおこなわれる。第４
図はδ＝ｇ（P_s）、δ′＝ｇ（P_s′）、δ″＝ｇ
（P_s″）の関数関係の一例を示す説明図で、式で表示す
ると下記のようになる。

P_s≦P₁のとき、δ＝−βP_s＋δ_１ （１） 〔ただし、β＝δ₁/P₁、δ_１およびP₁は定数〕 P_s＞P₁のとき、δ＝０ （２） P_s′≦P₁′のとき、δ′＝−β′P_s′＋δ_１′ （３） 〔ただし、β′＝δ_１′/P₁′、δ_１′およびP₁′は定
数〕 P_s′≦P₁′のとき、δ′＝０ （４） P_s″≦P₁″のとき、δ″＝−β″P_s″＋δ_１″ （５） 〔ただし、β″＝δ_１″/P₁″、δ_１″およびP₁″は定
数〕 P_s″＞P₁″のとき、δ″＝０ （６） 次に手順114に移り、第３の演算手段、以下の処理がお
こなわれる。すなわち、第１の可変容量油圧ポンプ１の
あらかじめ設定される最小入力トルクT_minと第２の演算
手段で得られた第１のポンプ入力制御値δから、第１の
可変容量油圧ポンプ１に係る第１のポンプ入力トルクＴ
が下記のように求められる。

Ｔ＝T_min＋δ （７） そして、この（７）式で得られたポンプ入力トルクＴと
第１の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐとから、
第１の可変容量油圧ポンプ１の目標吐出量Q_psが下記の
ように求められる。

Q_ps＝T/P （８） 第２の可変容量油圧ポンプ１′、第３の可変容量油圧ポ
ンプ１″についても同様に、 Ｔ′＝Ｔ′_min＋δ′ （９） Ｑ′_ps＝Ｔ′/P′ （10） Ｔ″＝Ｔ″_min＋δ″ （11） Ｑ″_ps＝Ｔ″/P″ （12） 上述のようにして、第１、第２、第３の演算手段におけ
る演算がおこなわれた後は、手順115に移り、手順114で
得られた第１の可変容量油圧ポンプ１の目標吐出量Q_ps
と指令装置17の目標吐出量信号Q_rの最小値を選択して、
これを指令信号Q_oとし、第２の可変容量油圧ポンプ１′
の目標吐出量Ｑ′_psと指令装置17′の目標吐出量信号
Q_r′の最小値を選択して、これを指令信号Q_o′とし、第
３の可変容量油圧ポンプ１″の目標吐出量Ｑ″_psと指令
装置17″の目標当出量信号Q_r″の最小値を選択して、こ
れを指令信号Q_o″とする処理がおこなわれる。

次いで手順116で、Q_o、Q_o′、およびQ_o″を目標値とし
て第１の可変容量油圧ポンプ１の吐出量、第２の可変容
量油圧ポンプ１′の吐出量、第３の可変容量油圧ポンプ
１″の吐出量を制御する。

この制御にあつては、他の可変容量油圧ポンプの吐出圧
力および吐出量、ならびに自己の可変容量油圧ポンプの
吐出圧力および吐出量で、それぞれの可変容量油圧ポン
プの吐出量を制御するので、安定した油圧ポンプの全馬
力制御を実施できる。

すなわち、この制御にあつては第３の演算手段で、第１
のポンプ入力制御値δを考慮した第１のポンプ入力トル
クＴと、第１の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐ
とによつて第１の可変容量油圧ポンプ１の目標吐出量Q
_psを求め、第２のポンプ入力制御値δ′を考慮した第２
のポンプ入力トルクＴ′と、第２の可変容量油圧ポンプ
１′の吐出圧力信号Ｐ′とによつて第２の可変容量油圧
ポンプ１′の目標吐出量Ｑ′_psを求め、第３のポンプ入
力制御値δ″を考慮した第３のポンプ入力トルクＴ″
と、第３の可変容量油圧ポンプ１″の吐出圧力信号Ｐ″
とによつて第３の可変容量油圧ポンプ１″の目標吐出量
Ｑ″_psを求めることから、第１の可変容量油圧ポンプ
１、第２の可変容量油圧ポンプ１′、第３の可変容量油
圧ポンプ１″とも互いに他のポンプとは独立した吐出量
を得ることができる。

また、第２の演算手段で、第２の可変容量油圧ポンプ
１′の吐出圧力信号Ｐ′、第３の可変容量油圧ポンプ
１″の吐出圧力信号Ｐ″の大きい方によつて決まる第１
の代表圧P_sから第１の可変容量油圧ポンプ１に係る第１
のポンプ入力制御値δを求め、第１の可変容量油圧ポン
プ１の吐出圧力信号Ｐ、第３の可変容量油圧ポンプ１″
の吐出圧力信号Ｐ″から第２の可変容量油圧ポンプ１′
に係る第２のポンプ入力制御値δ′を求め、第１の可変
容量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐ、第２の可変容量油
圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′から第３の可変容量油
圧ポンプ１″に係る第３のポンプ入力制御値δ″を求め
ていることから、他のポンプ入力トルクに対して自己の
入力トルクを増減し、全体の入力トルクの合計が原動機
14の出力の範囲内になるようにすることができる。

以上述べた第１実施例の駆動装置は、或る一つの可変容
量油圧ポンプの代表圧を求める場合に、残りの可変容量
油圧ポンプの吐出圧力のうちの大きい方の吐出圧力を選
択することにより第１の代表圧を求めることにより求め
るようにしているので、例えば、油圧ショベルにおい
て、ブームシリンダとアームシリンダとバケットシリン
ダとを駆動して通常の掘削作業を行う場合のように、各
アクチュエータを駆動する各油圧ポンプに各局面で大き
な負荷がかかるような作業を行う場合に、操作性の向上
を図る上で有効である。

また、第２の演算手段において活用される関数関係は、
第４図に示される一次関数関係に限られず、必要に応じ
て容易に変更しうることから、制御装置18以外の他の部
品の変更や調整を要することなく、所望の特性を得るこ
とができる。

第５図は本発明の第２の実施例を説明するフローチヤー
トの一部を示す説明図である。この第２の実施例では、
同第５図の手順112aで例示するように、第１の演算手段
は、第２の可変容量油圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′
と第３の可変容量油圧ポンプ１″の吐出圧力信号Ｐ″と
の平均値を第１の代表圧P_sとし、第１の可変容量油圧ポ
ンプ１の吐出圧力信号Ｐと第３の可変容量油圧ポンプ
１″の吐出圧力信号Ｐ″との平均値を第２の代表圧P_s′
とし、第１の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐと
第２の可変容量油圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′との
平均値を第３の代表圧P_s″とする演算をおこなう。

そして、この手順112aの後は、前述した第３図（ａ）の
手順113以下に進むようになつている。

ここで例えば、第２の可変容量油圧ポンプ１′と第３の
可変容量油圧ポンプ１″の負荷圧が異なるとき、すなわ
ち第２の可変容量油圧ポンプ１′の負荷圧が大きく、第
３の可変容量油圧ポンプ１″の負荷圧が極端に小さいと
き、これらの油圧ポンプ１′、１″が同程度の大きさで
ある場合に比べて油圧ポンプ１′、１″の負荷の合計は
小さくなるので、第１の可変容量油圧ポンプ１に配分す
るポンプ入力トルクはより大きくて良い。このことか
ら、この第２の実施例にあつては、第１の演算手段で上
述したように例えば第１の代表圧P_sを第２の可変容量油
圧ポンプ１′の吐出圧力信号Ｐ′と第３の可変容量油圧
ポンプ１″の吐出圧力信号Ｐ″との平均値とすることに
より、第１の実施例における場合に比べて第１の代表圧
P_sを小さくすることができ、これに伴つて第１のポンプ
入力制御値δは増加し、第１のポンプ入力トルクＴは大
きくなり、結局、油圧ポンプ１、１′、１″の負荷の大
きさに応じたトルク配分を実現でき、これによつて原動
機14の出力をより有効に活用することができる。

以上述べた第２実施例の駆動装置は、或る一つの可変容
量油圧ポンプの代表圧を求める場合に、残りの可変容量
油圧ポンプの吐出圧力の平均値を算定することにより求
めるようにしているので、例えば、油圧ショベルにおい
て、左右の走行モータとアームシリンダとを駆動しつ
つ、アームを松葉杖のように利用して坂を昇る作業を行
う場合のように、各アクチュエータを駆動する油圧ポン
プに同じ程度の負荷がかかるような作業を行う場合に操
作性の向上を図る上で有効である。

第６図は本発明の第３の実施例を説明するフローチヤー
トの一部を示す説明図である。この第３の実施例では同
第６図の手順112bで例示するように、第１の演算手段
は、第１の可変容量油圧ポンプ１に関連して設けられる
第１の制御パラメータＫと、第２の可変容量油圧ポンプ
１′に関連して設けられると、第２の制御パラメータ
Ｋ′と、第３の可変容量油圧ポンプ１″に関連して設け
られる第３の制御パラメータＫ″とを具備し、これらの
第１の制御パラメータＫ、第２の制御パラメータＫ′、
第３の制御パラメータＫ″に基づいて第１の代表圧P_s、
第２の代表圧P_s′、第３の代表圧P_s″を求める演算をお
こなう。特に、この第３の実施例では、下記に示すよう
に第２の制御パラメータＫ′と第２の可変容量油圧ポン
プ１′の吐出力信号Ｐ′の積と、第３の制御パラメータ
Ｋ″と第３の可変容量油圧ポンプ１″の吐出圧力信号
Ｐ″の積との分から第１の代表圧P_sを求め、第１の制御
パラメータＫと第１の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧力
信号Ｐの積と、第３の制御パラメータＫ″と第３の可変
容量油圧ポンプ１″の吐出圧力信号Ｐ′の積との分から
第２の代表圧P_s′を求め、第１の制御パラメータＫと第
１の可変容量油圧ポンプ１の吐出圧力信号Ｐの積と、第
２の制御パラメータＫ′と第２の可変容量油圧ポンプ
１′の吐出圧力信号Ｐ′の積との和から第３の代表圧
P_s″を求めるようになつている。

P_s＝Ｋ′×Ｐ′＋Ｋ″×Ｐ″ （13） P_s′＝Ｋ×Ｐ＋Ｋ″×Ｐ″ （14） P_s″＝Ｋ×Ｐ＋Ｋ′×Ｐ′ （15） 〔だだし、Ｋ、Ｋ′、Ｋ″は定数〕 そして、手順112bにおいておこなわれる第１の演算手段
における演算の後は、前述した第３図（ａ）の手順113
以下に進むようになつている。

この第３の実施例は、前述の第２の実施例をより一般的
にしたものである。つまり、例えば第１の代表圧P_sを求
めるに際して油圧ポンプ１、１′、１″の吐出圧力信号
Ｐ′、Ｐ″の各種作業に与える景響度を同等であるとし
たのが前述の第２の実施例であるのに対し、当該影響度
を制御パラメータＫ′、Ｋ″で与えたのがこの第３の実
施例である。例えば、第２の可変容量油圧ポンプ１′の
排出量が第３の可変容量油圧ポンプ１″の排出量より大
きいとすると、双方が同じ油圧であつても負荷すなわち
ポンプ入力トルク（あるいは入力馬力）は差があり、第
２の可変容量油圧ポンプ１′に比べて第３の可変容量油
圧ポンプ１″は小さくなる。そこで、例えばＫ′＝0.
7、Ｋ″＝0.3とすれば、第２の可変容量油圧ポンプ１′
に比べて第３の可変容量油圧ポンプ１″の油圧が第１の
代表圧P_sに与える影響を小さくすることができ、より正
確に第１のポンプ入力制御値δを求めることができ、す
なわち各油圧油圧ポンプ１、１′、１″のポンプ入力ト
ルクの配分を負荷に応じた値に制御でき、原動機14の出
力をさらに有効に活用できる。また、パラメータＫ、
Ｋ′、Ｋ″を適宜調整することができるので、これらの
パラメータＫ、Ｋ′、Ｋ″を作業の種類に応じて適切に
調整すれば、例えば、ブーム、アーム、バケットを用い
て油圧ショベルで所定形状の溝を掘る作業を行う場合の
ように、予め作業内容が規格化されている作業を行う場
合に、操作性の向上を図る上で有効である。

第７図は本発明の第４の実施例を説明するフローチヤー
トの一部を示す説明図である。この第４の実施例では手
順112cで例示する第１の演算手段で次の演算をおこなう
ようになつている。すなわち、第１の演算手段は、まず
指令装置17、17′、17″から出力される指令値Q_r、
Q_r′、Q_r″に応じて第１の可変容量油圧ポンプ１に係る
第４の制御パラメータK_o、第２の可変容量油圧ポンプ
１′に係る第５の制御パラメータK_o′、第３の可変容量
油圧ポンプ１″に係る第６の制御パラメータＫ″を以下
のようにして求める。

K_o＝（Q_r′＋Q_r″）／（Q_r＋Q_r′＋Q_r″） （16） K_o′＝（Q_r＋Q_r″）／（Q_r＋Q_r′＋Q_r″） （17） K_o″＝（Q_r＋Q_r′）／（Q_r＋Q_r′＋Q_r″） （18） そして、これらの制御パラメータK_o、K_o′、K_o″と前述
した第３の実施例における制御パラメータＫ、Ｋ′、
Ｋ″と各油圧ポンプ１、１′、″の吐出圧力信号Ｐ、
Ｐ′、Ｐ″とから第１の代表圧P_s、第２の代表圧P_s′、
第３の代表圧P_s″を以下のようにして求める。

P_s＝K_o（Ｋ′×Ｐ′＋Ｋ″×Ｐ″） （19） P_s′＝K_o′（Ｋ×Ｐ＋Ｋ″×Ｐ″） （20） P_s″＝K_o″（Ｋ×Ｐ＋Ｋ′×Ｐ′） （21） そして、この手順112Cの後は前述した第３図（ａ）の手
順113以下に進むようになつている。

この第４の実施例では、各油圧ポンプ１、１′、１″の
それぞれの指令装置17、17′、17″から出力される指令
値Q_r、Q_r′、Q_r″の大きさに応じて各油圧ポンプ１、
１′、１″に配分するポンプ入力トルクを制御する。例
えば、第１の可変容量油圧ポンプ１に係る指令値Q_rが第
２、第３の可変容量油圧ポンプ１′、１″に係る指令値
Q_r′、Q_r″より大きいとすると、操作者は各油圧ポンプ
に配分するポンプ入力トルクＴ、Ｔ′、Ｔ″を Ｔ＞Ｔ′、Ｔ″ となるように意図しているのであるから、ポンプ入力制
御値δ、δ′、δ″は、 δ＞δ′、δ″ となるように制御すればよい。第７図の手順112cで示す
第１の演算手段における前半の演算は、これを可能にす
るものである。例えば、第１の可変容量油圧ポンプ１に
ついて説明すると、第４の制御パラメータK_oは、 K_o＝（Q_r′＋Q_r″）／（Q_r＋Q_r′＋Q_r″） であるので、第１の可変容量油圧ポンプ１に係る指令値
Q_rに比べてQ_r′、Q_r″が小さい場合にはK_oの値は小さく
なり、その結果、第１の演算手段における後半の演算か
ら、第１の代表圧P_sは、 P_s＝K_o（Ｋ′×Ｐ′＋Ｋ″×Ｐ″） と求められ、前述した第３の実施例における場合に比べ
て第１の代表圧P_sが減少し、一方、第２、第３の代表圧
P_s′、P_s″が増加する。これによつて、原動機14の出力
が第１の可変容量油圧ポンプ１には大きく、第２、第３
の可変容量油圧ポンプ１′、１″には小さく配分され、
結局、各油圧ポンプ１、１′、１″に有効に配分され
る。したがって、本実施例の駆動装置は、オペレータの
操作感覚に合致するように油圧作業機の各アクチュエー
タを操作することが可能になり、軽負荷で精緻な作業を
行う場合に、操作性の向上を図る上で有効である。

なお、この第４の実施例にあつては、制御パラメータ
K_o、K_o′、K_o″を求めるに際して（16）、（17）、（1
8）式で示したように、Q_r＋Q_r′＋Q_r″を求めたが、こ
のQ_r＋Q_r′＋Q_r″をあらかじめ設定される定数Ｃに置き
換えるようにしてもよい。

以上説明した各実施例の駆動装置は、何れも、「原動機
の最大出力馬力を各可変容量油圧ポンプに均等配分して
これらのポンプの入力トルクを独立して制御する」個別
馬力制御方式とは異なり、一つの可変容量油圧ポンプの
ポンプ入力トルクを残りの可変容量油圧ポンプのポンプ
吐出圧力に応じて調整するようにしていて、軽負荷の油
圧ポンプの存在により生じる原動機の余剰馬力を他の重
負荷の油圧ポンプの駆動に活用することができるので、
原動機の出力を効率的に利用するという効果も併せ奏す
ることとなる。

〈発明の効果〉 以上の説明から明らかなとおり、本出願の各発明の原動
機と油圧ポンプを含む系の駆動装置は、特許請求の範囲
に記載のような演算手段を有する制御装置を用いたこと
により、１台の原動機で少なくとも３台の可変容量油圧
ポンプを駆動する場合に、原動機の出力を単に効率的に
利用することができるというだけではなく、油圧作業機
による作業の種類等各種周辺条件に対応して操作性の向
上が図れるように合理的に活用することができる。本発
明の装置は、こうした共通の効果に加えて、各発明は、
次に列挙するような効果も併せ奏することができる。

互いに他の可変容量油圧ポンプとは独立した吐出量
が得られる。

他の可変容量油圧ポンプの入力トルクに対して自分
の入力トルクを増減し、全体の入力トルクの合計が原動
機の出力の範囲内になるようにすることができる。

原動機の出力に対応して入力トルクの合計を制御で
きる。

制御装置以外の他の部品の変更や調整を要すること
なく所望の特性を得ることができる。

各可変容量油圧ポンプの目標吐出量に応じて、それ
ぞれの可変容量油圧ポンプのポンプ入力トルクが配分可
能になつているので、操作感覚に応じた出力配分が得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装
置の第１の実施例の全体構成を示す回路図、第２図は第
１図に示す実施例に備えられる制御装置の構成を示す説
明図、第３図（ａ），（ｂ）は第２図に示す制御装置で
処理される第１の実施例における制御手順を示すフロー
チヤート、第４図は第２図に示す制御装置で設定される
代表圧とポンプ入力制御値との関係の一例を示す説明
図、第５図は本発明の第２の実施例を説明するフローチ
ヤートの一部を示す説明図、第６図は本発明の第３の実
施例を説明するフローチヤートの一部を示す説明図、第
７図は本発明の第４の実施例を説明するフローチヤート
の一部を示す説明図である。 １……第１の可変容量油圧ポンプ、１′……第２の可変
容量油圧ポンプ、１″……第３の可変容量油圧ポンプ、
10、10′、10″、11、11′、11″……電磁弁、12、1
2′、12″……変位計、16、16′、16″……圧力検出
器、17、17′、17″……指令装置、18……制御装置。

フロントページの続き (72)発明者 中村 重孝 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (56)参考文献 特開 昭55−69782（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−149890（ＪＰ，Ｕ)

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】１台の原動機と、少なくとも第１の可変容
   量油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ及び第３の可
   変容量油圧ポンプを含む系に備えられ、第１の可変容量
   油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ及び第３の可変
   容量油圧ポンプの入力馬力を制御するマイクロコンピュ
   ータからなる制御装置を有する駆動装置において、上記
   制御装置が、第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧力と第
   ３の可変容量油圧ポンプの吐出圧力のうちの大きい方の
   吐出圧力を選択することにより第１の代表圧を求め、第
   １の可変容量油圧ポンプの吐出圧力と第３の可変容量油
   圧ポンプの吐出圧力のうちの大きい方の吐出圧力を選択
   することにより第２の代表圧を求め、第１の可変容量油
   圧ポンプの吐出圧力と第２の可変容量油圧ポンプの吐出
   圧力のうちの大きい方の吐出圧力を選択することにより
   第３の代表圧を求める第１の演算手段と、この第１の演
   算手段で求められた第１の代表圧に基づいて第１の可変
   容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入力制御値を求め、
   上記第２の代表圧に基づいて第２の可変容量油圧ポンプ
   に係る第２のポンプ入力制御値を求め、上記第３の代表
   圧に基づいて第３の可変容量油圧ポンプに係る第３のポ
   ンプ入力制御値を求める第２の演算手段と、この第２の
   演算手段で求められた第１のポンプ入力制御値に基づい
   て第１の可変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入力ト
   ルクを求めるとともに、この第１のポンプ入力トルクと
   第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第１の可変
   容量油圧ポンプの目標吐出量を求め、上記第２のポンプ
   入力制御値に基づいて第２の可変容量油圧ポンプに係る
   第２のポンプ入力トルクを求めるとともに、この第２の
   ポンプ入力トルクと第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧
   力とから第２の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求
   め、上記第３のポンプ入力制御値に基づいて第３の可変
   容量油圧ポンプに係る第３のポンプ入力トルクを求める
   とともに、この第３のポンプ入力トルクと第３の可変容
   量油圧ポンプの吐出圧力とから第３の可変容量油圧ポン
   プの目標吐出量を求める第３の演算手段を有することを
   特徴とする原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置。
2. 【請求項２】１台の原動機と、少なくとも第１の可変容
   量油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ及び第３の可
   変容量油圧ポンプを含む系に備えられ、第１の可変容量
   油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ及び第３の可変
   容量油圧ポンプの入力馬力を制御するマイクロコンピュ
   ータからなる制御装置を有する駆動装置において、上記
   制御装置が、第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧力と第
   ３の可変容量油圧ポンプの吐出圧力の平均値を算定する
   ことにより第１の代表圧を求め、第１の可変容量油圧ポ
   ンプの吐出圧力と第３の可変容量油圧ポンプの吐出圧力
   の平均値を算定することにより第２の代表圧を求め、第
   １の可変容量油圧ポンプの吐出圧力と第２の可変容量油
   圧ポンプの吐出圧力の平均値を算定することにより第３
   の代表圧を求める第１の演算手段と、この第１の演算手
   段で求められた第１の代表圧に基づいて第１の可変容量
   油圧ポンプに係る第１のポンプ入力制御値を求め、上記
   第２の代表圧に基づいて第２の可変容量油圧ポンプに係
   る第２のポンプ入力制御値を求め、上記第３の代表圧に
   基づいて第３の可変容量油圧ポンプに係る第３のポンプ
   入力制御値を求める第２の演算手段と、この第２の演算
   手段で求められた第１のポンプ入力制御値に基づいて第
   １の可変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入力トルク
   を求めるとともに、この第１のポンプ入力トルクと第１
   の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第１の可変容量
   油圧ポンプの目標吐出量を求め、上記第２のポンプ入力
   制御値に基づいて第２の可変容量油圧ポンプに係る第２
   のポンプ入力トルクを求めるとともに、この第２のポン
   プ入力トルクと第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧力と
   から第２の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求め、上
   記第３のポンプ入力制御値に基づいて第３の可変容量油
   圧ポンプに係る第３のポンプ入力トルクを求めるととも
   に、この第３のポンプ入力トルクと第３の可変容量油圧
   ポンプの吐出圧力とから第３の可変容量油圧ポンプの目
   標吐出量を求める第３の演算手段を有することを特徴と
   する原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装置。
3. 【請求項３】１台の原動機と、少なくとも第１の可変容
   量油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ及び第３の可
   変容量油圧ポンプを含む系に備えられ、第１の可変容量
   油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ及び第３の可変
   容量油圧ポンプの入力馬力を制御するマイクロコンピュ
   ータから制御装置を有する駆動装置において、上記制御
   装置が、第２の可変容量油圧ポンプに関連して設定さえ
   る第２の制御パラメータと第２の可変容量油圧ポンプの
   吐出圧力の積と第３の可変容量油圧ポンプに関連して設
   定される第３の制御パラメータと第３の可変容量油圧ポ
   ンプの吐出圧力の積との和を算定することにより第１の
   代表圧を求め、第１の可変容量油圧ポンプに関連して設
   定される第１の制御パラメータと第１の可変容量油圧ポ
   ンプの吐出圧力の積と第３の可変容量油圧ポンプに関連
   して設定される第３の制御パラメータと第３の可変容量
   油圧ポンプの吐出圧力の積との和を算定することにより
   第２の代表圧を求め、第１の可変容量油圧ポンプに関連
   して設定される第１の制御パラメータと第１の可変容量
   油圧ポンプの吐出圧力の積と第２の可変容量油圧ポンプ
   に関連して設定される第２の制御パラメータと第２の可
   変容量油圧ポンプの吐出圧力の積との和を算定すること
   により第３の代表圧を求める第１の演算手段と、この第
   １の演算手段で求められた第１の代表圧に基づいて第１
   の可変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入力制御値を
   求め、上記第２の代表圧に基づいて第２の可変容量油圧
   ポンプに係る第２のポンプ入力制御値を求め、上記第３
   の代表圧に基づいて第３の可変容量油圧ポンプに係る第
   ３のポンプ入力制御値を求める第２の演算手段と、この
   第２の演算手段で求められた第１のポンプ入力制御値に
   基づいて第１の可変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ
   入力トルクを求めるとともに、この第１のポンプ入力ト
   ルクと第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第１
   の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求め、上記第２の
   ポンプ入力制御値に基づいて第２の可変容量油圧ポンプ
   に係る第２のポンプ入力トルクを求めるとともに、この
   第２のポンプ入力トルクと第２の可変容量油圧ポンプの
   吐出圧力とから第２の可変容量油圧ポンプの目標吐出量
   を求め、上記第３のポンプ入力制御値に基づいて第３の
   可変容量油圧ポンプに係る第３のポンプ入力トルクを求
   めるとともに、この第３のポンプ入力トルクと第３の可
   変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第３の可変容量油圧
   ポンプの目標吐出量を求める第３の演算手段を有するこ
   とを特徴とする原動機と油圧ポンプを含む系の駆動装
   置。
4. 【請求項４】１台の原動機と、少なくとも第１の可変容
   量油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ及び第３の可
   変容量油圧ポンプを含む系に備えられ、第１の可変容量
   油圧ポンプ、第２の可変容量油圧ポンプ及び第３の可変
   容量油圧ポンプの入力馬力を制御するマイクロコンピュ
   ータからなる制御装置を有する駆動装置において、上記
   制御装置が、可変容量油圧ポンプの吐出量を指令する指
   令装置からの第１の可変容量油圧ポンプに対する第１の
   指令値、第２の可変容量油圧ポンプに対する第２の指令
   値及び第３の可変容量油圧ポンプに対する第３の指令値
   に基づいて、これらの指令値の総和に対する第２の指令
   値と第３の指令値の和の比を算定することにより第４の
   制御パラメータを設定し、上記指令値の総和に対する第
   １の指令値と第３の指令値の和の比を算定することによ
   り第５の制御パラメータを設定し、上記指令値の総和に
   対する第１の指令値と第２の指令値の和の比を算定する
   ことにより第６の制御パラメータを設定するとともに、
   第２の可変容量油圧ポンプに関連して設定される第２の
   制御パラメータと第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧力
   の積及び第３の可変容量油圧ポンプに関連して設定され
   る第３の制御パラメータと第３の可変容量油圧ポンプの
   吐出圧力の積の二つの積の和と第４の制御パラメータと
   の積を算定することにより第１の代表圧を求め、第１の
   可変容量油圧ポンプに関連して設定される第１の制御パ
   ラメータと第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力の積及
   び第３の可変容量油圧ポンプに関連して設定される第３
   の制御パラメータと第３の可変容量油圧ポンプの吐出圧
   力の積の二つの積の和と第５の制御パラメータとの積を
   算定することにより第２の代表圧を求め、第１の可変容
   量油圧ポンプに関連して設定される第１の制御パラメー
   タと第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力の積及び第２
   の可変容量油圧ポンプに関連して設定される第２の制御
   パラメータと第２の可変容量油圧ポンプの吐出圧力の積
   の二つの積の和と第６の制御パラメータとの積を算定す
   ることにより第３の代表圧を求める第１の演算手段と、
   この第１の演算手段で求められた第１の代表圧に基づい
   て第１の可変容量油圧ポンプに係る第１のポンプ入力制
   御値を求め、上記第２の代表圧に基づいて第２の可変容
   量油圧ポンプに係る第２のポンプ入力制御値を求め、上
   記第３の代表圧に基づいて第３の可変容量油圧ポンプに
   係る第３のポンプ入力制御値を求める第２の演算手段
   と、この第２の演算手段で求められた第１のポンプ入力
   制御値に基づいて第１の可変容量油圧ポンプに係る第１
   のポンプ入力トルクを求めるとともに、この第１のポン
   プ入力トルクと第１の可変容量油圧ポンプの吐出圧力と
   から第１の可変容量油圧ポンプの目標吐出量を求め、上
   記第２のポンプ入力制御値に基づいて第２の可変容量油
   圧ポンプに係る第２のポンプ入力トルクを求めるととも
   に、この第２のポンプ入力トルクと第２の可変容量油圧
   ポンプの吐出圧力とから第２の可変容量油圧ポンプの目
   標吐出量を求め、上記第３のポンプ入力制御値に基づい
   て第３の可変容量油圧ポンプに係る第３のポンプ入力ト
   ルクを求めるとともに、この第３のポンプ入力トルクと
   第３の可変容量油圧ポンプの吐出圧力とから第３の可変
   容量油圧ポンプの目標吐出量を求める第３の演算手段を
   有することを特徴とする原動機と油圧ポンプを含む系の
   駆動装置。