WO2025005174A1 - 作業機 - Google Patents

Abstract

車体（３）の前部に作業装置（１００）が取り付けられたときにも、障害物検出装置（４５）による障害物の検出精度を維持できる。作業機（１）は、車体（３）と、車体（３）の前部に取り付けられる作業装置（１００）と、車体（３）の前方の障害物を検出可能な障害物検出装置（４５）と、障害物検出装置（４５）の車体（３）における位置を変更可能な位置変更機構（８０，２８０，３８０）と、作業装置（１００）に応じて位置変更機構（８０，２８０，３８０）を制御する制御装置（４０）と、を備えている。また、位置変更機構（８０，２８０，３８０）は、障害物検出装置（４５）の位置を、少なくとも車体（３）の鉛直方向、又は水平方向に、変更可能である。

Description

作業機

　本発明は、例えば、トラクタ等の作業機に関する。

　従来、特許文献１に開示されたトラクタが知られている。特許文献１に開示のトラクタは、車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムと、障害物の有無を検出する障害物検出モジュールと、障害物検出モジュールが障害物を検出すると車体の走行を抑制する走行抑制制御部と、探査対象領域に存在する障害物を検出する複数の障害物探査器とを備えている。特許文献１に開示のトラクタにあっては、複数の障害物探査器によって、車体の周囲に存在する障害物を検出することができる。

日本国公開特許公報「特開２０１８－１７４８９０号公報」

　トラクタの車体には、前部に作業装置が取り付けられることがある。このとき、障害物探査器（障害物検出装置）の障害物の検出範囲内に、作業装置が位置することによって、障害物検出装置の障害物の検出精度が低下する虞がある。

　そこで、本発明は、車体の前部に作業装置が取り付けられたときにも、障害物検出装置による障害物の検出精度を維持できる作業機を提供することを目的とする。

　本発明の一態様に係る作業機は、車体と、前記車体の前部に取り付けられる作業装置と、前記車体の前方の障害物を検出可能な障害物検出装置と、前記障害物検出装置の前記車体における位置を変更可能な位置変更機構と、前記作業装置に応じて前記位置変更機構を制御する制御装置と、を備えている。

　前記位置変更機構は、前記障害物検出装置の位置を、少なくとも前記車体の鉛直方向、又は水平方向に、変更可能であってもよい。

　前記位置変更機構は、前記障害物検出装置の位置を、前記車体より前方において、変更可能であってもよい。

　前記制御装置は、前記車体の前部に取り付けられる前記作業装置の種類及び／又は機種に応じて、前記位置変更機構を制御してもよい。

　前記作業機は、前記車体の前部に取り付けられる前記作業装置の大きさの入力を受け付ける入力装置を備え、前記制御装置は、前記入力装置が入力を受け付けた前記作業装置の大きさに基づき、前記作業装置の種類及び／又は機種に応じて、前記位置変更機構を制御してもよい。

　前記制御装置は、前記車体の前部に取り付けられる前記作業装置の種類及び／又は機種の装置情報を取得する取得部を有し、当該取得部が取得した前記装置情報に基づいて、前記位置変更機構を制御してもよい。

　前記制御装置は、前記位置変更機構によって変更された前記障害物検出装置の位置に応じて、当該障害物検出装置による障害物の検出範囲を、変更してもよい。

　前記位置変更機構は、送りねじと、前記送りねじを回転させる電動アクチュエータと、前記送りねじに螺合された移動体と、を有する送りねじ機構であってもよい。

　前記位置変更機構は、内筒部と、前記内筒部に対して移動自在な外筒部と、を有するテレスコピック機構であってもよい。

　前記位置変更機構は、シリンダチューブと、前記シリンダチューブ内で移動可能なピストンと、前記ピストンに連結され前記シリンダチューブからの突出量が可変なロッドと、を有するシリンダ機構であってもよい。

　前記制御装置は、前記障害物検出装置における障害物の検出結果に基づいて、前記車体の自動走行を制御してもよい。

　上記作業機によれば、車体の前部に作業装置が取り付けられたときにも、障害物検出装置による障害物の検出精度を維持できる。

作業機の全体平面図である。 作業機の全体側面図である。 作業機のブロック図である。 作業機の前部の拡大平面図である。 作業装置が取り付けられていないときの作業機の正面図である。 作業装置が取り付けられているときの作業機の正面図である。 作業機の左側に設けた鉛直位置変更機構の要部斜視図である。 作業機の左側に設けた障害物検出装置の拡大図である。 水平位置変更機構を示す図である。 別実施形態に係る水平位置変更機構を示す図である。 別実施形態に係る水平位置変更機構を示す図である。 鉛直検出位置を制御装置の記憶部等に記憶する例を示す図である。 鉛直検出位置を表示装置で表示した例を示す図である。 水平検出位置を制御装置の記憶部等に記憶する例を示す図である。 水平検出位置を表示装置で表示した例を示す図である。

　以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、作業機１の全体平面図であり、図２は、作業機１の全体側面図である。図３は、作業機１のブロック図である。図１、図２においては、作業機１の一例としてトラクタを示している。この実施形態では、トラクタを例にとり作業機１について説明するが、作業機１は、トラクタの他、車体３の前部に作業装置（インプルメント）１００を設けることができる作業機１であればよく、トラクタに限定されない。

　本発明の実施形態において、作業機１の運転席１０に着座した運転者が向く方向（図１の矢印Ｅ１の方向）を前方といい、その反対方向（図１の矢印Ｅ２の方向）を後方という。また、作業機１の前後方向に直交する方向である水平方向を幅方向（図１の矢印Ｅ３の方向）という。幅方向において、矢印Ｅ４を幅方向内側、矢印Ｅ５を幅方向外側ということがある。

　図１、図２に示すように、作業機１は、走行装置７を有する車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。本実施形態において、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒは、タイヤ型を例示するが、クローラ型であってもよい。

　原動機４は、エンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。

　車体３には、運転席１０が設けられている。運転席１０の周囲は、保護装置９によって囲まれている（保護されている）。保護装置９は、運転席１０の前方、後方、上方及び側方を取り囲むことにより当該運転席１０を保護するキャビン、少なくとも運転席１０の上方を覆うことにより当該運転席１０を保護するロプス等である。保護装置９の下方には、フェンダ１３が取り付けられており、フェンダ１３は後輪７Ｒの上部を覆っている。

　図１に示すように、車体３は、複数の車体フレーム２０を有している。複数の車体フレーム２０は、左側に設けられた車体フレーム２０Ｌと、右側に設けられた車体フレーム２０Ｒとを含んでいる。

　車体フレーム２０Ｌ及び車体フレーム２０Ｒは、それぞれ変速装置５側から前方に延設されており、原動機４の下部を支持している。車体フレーム２０Ｌと車体フレーム２０Ｒとは幅方向に離間して配置されている。

　車体フレーム２０Ｌの前端部と車体フレーム２０Ｒの前端部とは、前連結板２０Ｆにより連結されている。車体フレーム２０Ｌの中途部と車体フレーム２０Ｒの中途部とは、中途連結板２０Ｍにより連結されている。

　車体フレーム２０Ｌと車体フレーム２０Ｒとは、前車軸ケース２９を支持している。前車軸ケース２９内には、前輪７Ｆを回転自在に支持する前車軸１５（図３参照）が収容されている。なお、車体フレーム２０は、前車軸ケース２９以外の構造体を支持するフレームであってもよい。

　車体３の前部、詳しくはボンネット２５の前側、即ち、車体フレーム２０Ｌ、２０Ｒの前側には、３点リンク機構等で構成された連結部（昇降装置）６０が設けられている。連結部６０には、作業装置１００が取り付け及び取り外しが可能である。本実施形態における連結部６０は、油圧シリンダを有し、当該油圧シリンダが伸縮することで、連結部６０が有するリフトアームが揺動し、取り付けられた作業装置１００を昇降することができる。なお、連結部６０は、少なくとも車体３の前部に作業装置１００を取り付けることができればよく、当該作業装置１００を昇降できなくてもよい。

　車体３の前部には、原動機４の動力により駆動するＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ　Ｔａｋｅ‐Ｏｆｆ）軸が設けられており、連結部６０に取り付けられた作業装置１００に動力を伝達できる。

　車体３の前部に取り付けられる作業装置１００は、土や砂などを移動させるフロントローダ、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、作物の収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、及び牧草等の集草を行う集草装置等である。

　また、車体３の後部には、同じく３点リンク等で構成された連結部（昇降装置）が設けられていてもよい。車体３の後部の連結部には、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等の作業装置を取り付けることができる。

　複数の車体フレーム２０の上部には、ボンネット２５が設けられている。ボンネット２５は、車体フレーム２０に沿って前後方向に延設されている。ボンネット２５は、保護装置９の幅方向の中央部に配置されている。

　図１、図２に示すように、ボンネット２５は、左側に設けられた左側壁２５Ｌと、右側に設けられた右側壁２５Ｒと、左側壁２５Ｌと右側壁２５Ｒとの上部を連結する上壁部２５Ｕとを有している。

　左側壁２５Ｌ、右側壁２５Ｒ及び上壁部２５Ｕによってエンジンルームが形成されている。当該エンジンルームは、原動機４、冷却ファン、ラジエータ、及びバッテリ等を収容する。左側壁２５Ｌの左側方と、右側壁２５Ｒの右側方とには、それぞれ前輪７Ｆが配置されている。

　図２、図３に示すように、作業機１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含んでいる。

　制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。

　したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。

　図１～図３に示すように、作業機１は、位置検出装置３０を備えている。位置検出装置３０は、例えば保護装置９の天板（ルーフ）に装着されている。なお、位置検出装置３０は、保護装置９の天板に装着されているが、車体３における装着場所は限定されず、別の場所であってもよい。また、位置検出装置３０は、作業装置１００に装着されていてもよい。

　位置検出装置３０は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置３０は、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度）を検出する。

　位置検出装置３０は、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、位置検出装置３０がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。これにより、作業機１（車体３）の位置（走行位置）を位置検出装置３０によって検出することができる。

　図３に示すように、作業機１は、制御装置４０を備えている。制御装置４０は、ＣＰＵ、電気回路、電子回路等で構成されていて、作業機１の様々な制御を行う。制御装置４０は、ＣＡＮ、ＩＳＯＢＵＳ、ＬＩＮ、ＦｌｅｘＲａｙなどの車載ネットワークで作業機１に搭載された他の機器と接続されている。例えば、制御装置４０には、位置検出装置３０と、作業機１の駆動状態等を検出する状態検出装置４１と、作業機１に関する様々な情報を表示する表示装置４２と、が接続されている。

　状態検出装置４１は、例えば、作業機１に設けられた走行系の機器の状態を検出する装置等であって、例えば、クランクセンサ、カムセンサ、エンジン回転センサ、アクセルセンサ、車速センサ、及び操舵角センサ等である。なお、状態検出装置４１は、走行系の機器の状態以外に、作業系の機器の状態を検出する装置であってもよく、昇降レバー検出センサ、ＰＴＯ回転検出センサ等であってもよい。

　表示装置４２は、液晶パネル、タッチパネル、及びその他のパネルのいずれかを有している。例えば、表示装置４２は、運転席１０の前方に設けられたメータパネル内に設けられたモニタである。

　また、制御装置４０は、作業機１における走行系の機器の制御、及び作業系の機器の制御を行う。制御装置４０は、例えば、状態検出装置４１が検出した検出状態に基づいてエンジン回転数、車速、操舵装置１１の操舵角等を制御する。また、状態検出装置４１は、状態検出装置４１が検出した検出状態に基づいて、車体３の前部の連結部６０及び後部の連結部の昇降、ＰＴＯ回転数等の制御を行う。

　制御装置４０は、作業機１（車体３）の自動走行の制御（自動走行制御）が可能である。制御装置４０は、自動走行モードと、手動走行モードとに切り換え可能である。制御装置４０は、自動走行モードにおいて、少なくとも車体３の走行位置（位置検出装置３０で検出された位置）と、予め設定された走行ルート（走行経路）が一致するように（言い換えると、作業機１の走行位置と走行ルートとが一致するように）、制御弁２２の切換位置及び開度を設定し、ステアリングシリンダ３５の移動方向及び移動量（前輪７Ｆの操舵方向及び操舵角）を設定する。

　詳しくは、制御装置４０は、自動走行モードにおいて、車体３の走行位置と走行ルートで定義された位置（走行予定位置）とを比較し、走行位置と走行予定位置とが一致している場合は、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び操舵方向（前輪７Ｆの操舵角及び操舵方向）を変更せずに保持（維持）する（言い換えると、制御弁２２の開度及び切換位置を変更せずに維持する）。

　一方、制御装置４０は、自動走行モードにおいて、走行位置と走行予定位置とが一致していない場合、当該走行位置と走行予定位置との偏差（ズレ量）が零となるように、操舵装置１１におけるハンドル１１ａの操舵角及び／又は操舵方向を変更する（言い換えると、制御弁２２の開度及び／又は切換位置を変更する）。

　なお、制御装置４０は、自動走行モードにおいて、走行位置と走行予定位置との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行ルートの方位と作業機１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とに基づいて、操舵角を設定してもよい。斯かる場合、制御装置４０は、自動航行モードにおいて、走行ルートの方位と車体方位が走行ルートの方位が異なる場合、走行ルートの方位と車体方位が走行ルートの方位に一致するように操舵角を設定する。

　また、制御装置４０は、自動走行モードにおいて、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位偏差に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動走行制御における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動走行制御における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

　また、制御装置４０は、自動走行モードにおいて、作業機１（車体３）の実際の車速が、予め設定された走行ルートに対応する車速に一致するように、走行装置７（前輪７Ｆ及び／又は後輪７Ｒ）の回転数を制御してもよい。

　制御装置４０は、自動走行モードにおいて、後述する障害物検出装置４５による障害物の検出結果に基づいて自動走行を制御する。例えば、障害物検出装置４５が障害物を検出していない場合は自動走行を継続して行い、障害物検出装置４５が障害物を検出した場合に自動走行を停止する。

　より具体的には、連結部６０に作業装置１００が取り付けられていない場合において、制御装置４０は、障害物と作業機１の前部（例えば、ボンネット２５の前端）との距離が予め定められた距離（センシング距離、例えば３ｍ）以下であると、報知装置（アラームやランプ等）で報知したり、作業機１を停止することで自動走行を停止したりする。

　図１～図３に示すように、作業機１は、複数の障害物検出装置４５を備えている。複数の障害物検出装置４５のそれぞれは、当該作業機１の周囲に存在する物体（障害物）を検出可能である。

　複数の障害物検出装置４５のうち、少なくとも１つは、保護装置９の前方で且つボンネット２５の幅方向の外方に設けられている。即ち、作業機１の保護装置９の前方の領域（前方領域）Ａ１に着目した場合、少なくとも１つの障害物検出装置４５は、ボンネット２５の左側壁２５Ｌよりも幅方向の外側の領域（外側領域）Ａ２、或いは、ボンネット２５の右側壁２５Ｒよりも幅方向の外側の領域（外側領域）Ａ２に配置されている。

　具体的には、前輪７Ｆにおいて、ボンネット２５の側壁（左側壁２５Ｌ、右側壁２５Ｒ）と対向する側を内側部７Ｆ１、内側部７Ｆ１と反対側を外側部７Ｆ２とした場合、障害物検出装置４５は、外側部７Ｆ２よりも幅方向外側に設けられている。言い換えれば、障害物検出装置４５は、前輪７Ｆの外側方に設けられている。障害物検出装置４５は、前輪７Ｆの前方に設けられている。

　障害物検出装置４５は、例えばレーザスキャナ４５Ａ、ソナー４５Ｂ等のセンシング装置である。レーザスキャナ４５Ａは、照射したレーザによって物体（障害物）を検出する装置である。ソナー４５Ｂは、照射した音波によって物体（障害物）を検出する装置である。

　レーザスキャナ４５Ａは、レーザの照射から受光までの時間に基づいて障害物までの距離を検出する。レーザスキャナ４５Ａは、投受光部４５Ａ１と、筐体４５Ａ２とを含んでいる。投受光部４５Ａ１は、レーザを照射し且つ、照射したレーザが障害物に当たって反射した反射光を受光する。筐体４５Ａ２は、投受光部４５Ａ１を収容するケースである。

　図４は、作業機１の前部の拡大平面図である。図１、図４に示すように、レーザスキャナ４５Ａは、前輪７Ｆの前方であって、当該前輪７Ｆの外側部７Ｆ２よりも幅方向外側に配置されている。より詳しくは、レーザスキャナ４５Ａのうち投受光部４５Ａ１は、前輪７Ｆの前方且つ外側部７Ｆ２よりも幅方向外側に配置されている。

　ソナー４５Ｂは、音波の照射から反射音の受音までの時間に基づいて、障害物までの距離を検出する。ソナー４５Ｂは、投受音部４５Ｂ１と、筐体４５Ｂ２とを含んでいる。投受音部４５Ｂ１は、音波を照射し且つ、当該照射した音波が障害物に当たって反射した反射音を受ける。筐体４５Ｂ２は、投受音部４５Ｂ１を収容するケースである。

　図１、図４に示すように、ソナー４５Ｂは、前輪７Ｆの前方であって、前輪７Ｆの内側部７Ｆ１とボンネット２５の側壁（左側壁２５Ｌ、右側壁２５Ｒ）との間に設けられている。より詳しくは、ソナー４５Ｂのうち投受音部４５Ｂ１が、前輪７Ｆの前方且つ、内側部７Ｆ１とボンネット２５の側壁との間に設けられている。つまり、ソナー４５Ｂは、前輪７Ｆの内側部７Ｆ１とボンネット２５の側壁（左側壁２５Ｌ、右側壁２５Ｒ）との間を、前輪７Ｆの前方に向けて投影した範囲（投影範囲Ｇ１）に設けられている。

　図１、図２、及び図４に示すように、障害物検出装置４５は、支持機構５０によって車体３に支持されている。

　さて、車体３の前部に取り付けられる作業装置１００の大きさによっては、障害物検出装置４５の検出範囲内に作業装置１００が位置し、当該障害物検出装置４５による障害物の検出精度が低下する場合がある。作業機１は、障害物検出装置４５の車体３における位置を変更する位置変更機構を有している。位置変更機構は、支持機構５０に設けられた機構、又は当該支持機構５０を構成する機構である。

　位置変更機構は、障害物検出装置４５の位置を、少なくとも車体３の鉛直方向、又は水平方向に、変更可能である。特に、位置変更機構は、障害物検出装置４５の位置を、車体３より前方において、変更可能である。制御装置４０は、位置変更機構と通信可能に接続されており、当該位置変更機構に信号（指示信号）を出力することで、位置変更機構を制御する。詳しくは、制御装置４０は、車体３の前部に取り付けられる作業装置１００の種類及び／又は機種に応じて、位置変更機構を制御する。

　例えば、位置変更機構は、障害物検出装置４５を車体３に対する鉛直位置を変更可能に支持する鉛直位置変更機構８０である。このため、作業装置１００の幅方向の大きさが比較的大きく、上下方向の大きさが比較的小さい場合に、制御装置４０は、作業装置１００の種類及び／又は機種に応じて鉛直位置変更機構８０を制御して、障害物検出装置４５を鉛直方向の適切な位置へ移動させる必要がある。

　具体的には、作業機１は、車体３の前部に取り付けられる作業装置１００の大きさ（寸法情報）の入力を受け付ける入力装置７０を備えている。入力装置７０は、制御装置４０と通信可能に接続されており、入力された寸法情報を制御装置４０に出力する。入力装置７０は、作業装置１００の大きさ（寸法情報）として、当該作業装置１００の幅方向、上下方向、及び前後方向の大きさの入力を受け付ける。入力装置７０は、例えば、運転席１０の近傍に設けられた表示装置４２（図３参照）に並んで設けられる。

　なお、入力装置７０は、作業装置１００の大きさとして、位置変更機構が障害物検出装置４５を移動できる方向の大きさの入力を受け付けることができればよく、その受付可能な大きさは、幅方向、上下方向、及び前後方向の大きさに限定されず、幅方向、上下方向、及び前後方向の大きさのうち、幅方向及び上下方向の大きさであってもよい。

　また、本実施形態において、入力装置７０と表示装置４２とを別の装置として説明したが、表示装置４２が表示画像（グラフィカルインタフェース）を表示し、且つ当該表示画像の操作を受け付ける場合、入力装置７０は、表示装置４２であってもよい。

　作業者が、入力装置７０に作業装置１００の大きさを入力すると、制御装置４０は、当該入力された作業装置１００の大きさに基づいて、即ち作業装置１００の種類及び／又は機種に応じて、鉛直位置変更機構８０を制御する。これにより、鉛直位置変更機構８０は、作業装置１００が障害物検出装置４５による障害物の検出の妨げとならないように、当該障害物検出装置４５を適切な位置へと移動できる。

　なお、制御装置４０が有する記憶部（例えば不揮発性メモリ）には、車体３の前部に取り付けられる作業装置１００の大きさに対応する障害物検出装置４５の適切な位置が所定の演算式やテーブル等として予め記憶されている。また、連結部６０が作業装置１００を昇降することができる場合、当該演算式やテーブル等においては、当該作業装置１００が最上部に移動した際の位置と、最下部に移動した際の位置と、が考慮されていることが好ましい。

　また、入力装置７０は、作業装置１００の大きさの代わりに、車体３の前部に取り付けられる作業装置１００の種類及び／又は機種の装置情報の入力を受け付けてもよい。斯かる場合、制御装置４０の記憶部には、作業装置１００の種類及び／又は機種に対応する障害物検出装置４５の適切な位置がテーブルとして予め記憶されている。このため、制御装置４０は、入力装置７０が入力を受け付けた装置情報、及びテーブルに基づいて取得した障害物検出装置４５の位置に基づいて、位置変更機構を制御する。

　また、本実施形態においては、制御装置４０は、入力装置７０が入力を受け付けた作業装置１００の大きさに基づき、作業装置１００の種類及び／又は機種に応じて、位置変更機構を制御する場合を例に説明するが、これに限定されず、作業機１は、作業装置１００の種類及び／又は機種の装置情報を取得する取得部を有していてもよい。斯かる場合、制御装置４０は、取得部が取得した装置情報に基づいて、作業者の手動入力を必要とせずに、自動的に位置変更機構を制御するように構成されていてもよい。例えば、制御装置４０は、作業装置１００に設けられた制御部と通信可能に接続され、取得部は、制御部から送信された装置情報を取得することができる。斯かる場合においても、制御装置４０の記憶部には、作業装置１００の種類及び／又は機種に対応する障害物検出装置４５の適切な位置がテーブルとして予め記憶されている。このため、制御装置４０は、取得部が取得した装置情報、及びテーブルに基づいて取得した障害物検出装置４５の位置に基づいて、位置変更機構を制御する。

　また、制御装置４０は、入力装置７０が作業装置１００の前後方向の大きさの入力を受け付けたり、取得部が取得した装置情報から作業装置１００の前後方向の大きさを取得できたりする場合、障害物と作業装置１００との距離に応じて、センシング距離を補正してもよい。制御装置４０は、作業機１の前端からの距離として予め定義されたセンシング距離に、作業装置１００の前後方向の大きさに基づく値を加算して、当該センシング距離を補正する。これによって、制御装置４０は、連結部６０に作業装置１００を取り付けた場合であっても、作業機１の全体としての前端からの距離に基づいて、アラームを報知したり、作業機１を停止することで自動走行を停止したりできる。言い換えると、制御装置４０は、連結部６０に作業装置１００を取り付けた場合であっても、連結部６０に作業装置１００を取り付けていない場合のセンシング距離と同様の距離感で作業機１の制御を行うことができる。

　以下、支持機構５０及び位置変更機構（鉛直位置変更機構８０）について詳しく説明する。図５は、作業装置１００が取り付けられていないときの作業機１の正面図である。図６は、作業装置１００が取り付けられているときの作業機１の正面図である。図７は、作業機１の左側に設けた鉛直位置変更機構８０の要部斜視図である。図８は、作業機１の左側に設けた障害物検出装置４５の拡大図である。

　まず、支持機構５０のうち、車体３の左側に設けられる構成について説明する。図１、図４、図８等に示すように、支持機構５０は、車体フレーム２０Ｌの前部に取付けられ且つ前方に突出する左支持体５１と、左支持体５１に設けられた鉛直位置変更機構８０Ｌ（鉛直位置変更機構８０）と、当該鉛直位置変更機構８０Ｌから幅方向外方であって左側に延びる左支持アーム５２とを備えている。鉛直位置変更機構８０Ｌは、左支持アーム５２の鉛直方向における位置を変更可能に支持する。

　左支持体５１は、車体フレーム２０Ｌに装着された取付プレート５１ａと、取付プレート５１ａから前方に移動するにしたがって幅方向外方に移行する延設プレート５１ｂと、延設プレート５１ｂから前方に延び且つ左支持アーム５２が取り付けられる取付プレート５１ｃとを含んでいる。取付プレート５１ｃは、連結部６０の左の側方（左側方）に位置している。

　左支持アーム５２は、角筒状に形成された金属製の部材である。左支持アーム５２の一端は鉛直位置変更機構８０Ｌを介して取付プレート５１ｃに装着され、左支持アーム５２の他端は自由端である。左支持アーム５２の自由端側は、左の前輪７Ｆの外側部７Ｆ２側に位置していて、図７に示すように、ブラケット５５を介してレーザスキャナ４５Ａが取り付けられている。左支持アーム５２の自由端側には、ブラケット５５が取り付けられ、当該ブラケット５５に、レーザスキャナ４５Ａの筐体４５Ａ２が取り付けられている。

　ブラケット５５は、投受光部４５Ａ１から照射するレーザの照射ラインが水平方向となるように、筐体４５Ａ２を支持している。言い換えれば、ブラケット５５は、筐体４５Ａ２の上面と、左支持アーム５２の上部とが平行となるように、ブラケット５５が筐体４５Ａ２を支持している。

　左支持アーム５２の中途部には、ブラケット５６が取り付けられ、当該ブラケット５６に、ソナー４５Ｂの筐体４５Ｂ２が取り付けられている。左支持アーム５２は、障害物検出装置４５の１つであるレーザスキャナ４５Ａを、保護装置９の前方で且つボンネット２５の幅方向の左の外方で支持し、且つ、連結部６０の左側方で支持している。

　また、左支持アーム５２は、レーザスキャナ４５Ａに加え、ソナー４５Ｂを連結部６０の左側方で支持している。図４、図５等に示すように、左支持アーム５２は、連結部６０の左側方に配置されている。障害物検出装置４５（レーザスキャナ４５Ａ及びソナー４５Ｂ）は、左支持アーム５２と同様に、連結部６０の左側方に配置されている。より詳しくは、連結部６０の左側方において、連結部６０の先端部から後端部までの領域Ａ１０に、左支持アーム５２及び障害物検出装置４５（レーザスキャナ４５Ａ及びソナー４５Ｂ）が設けられている。

　図５及び図６に示すように、鉛直位置変更機構８０Ｌは、障害物検出装置４５の位置を、保護装置９の前方で且つボンネット２５の幅方向の外方において変更する。具体的には、鉛直位置変更機構８０Ｌは、車体３の高さにおいて障害物を検出する検出位置Ｑ（最低検出位置ＱＬ）と、最低検出位置ＱＬよりも車体３の上方であって、運転席１０に座る作業者の目線あたりの高さにおいて障害物を検出する検出位置Ｑ（最高検出位置ＱＨ）との間の任意の位置に変更する。

　図６に示すように、最高検出位置ＱＨにおいて、障害物検出装置４５（レーザスキャナ４５Ａ及びソナー４５Ｂ）は、ボンネット２５の上端の高さに位置している。即ち、最高検出位置ＱＨでは、車体３の前部に作業装置１００が取り付けられていても、障害物の検出が可能となっている。

　上述したように、ブラケット５５は、投受光部４５Ａ１から照射するレーザの照射ラインが水平方向となるように筐体４５Ａ２を支持しているが、当該ブラケット５５は、検出位置Ｑに応じて筐体４５Ａ２の傾きを調節可能に支持するように構成されていてもよい。斯かる場合、ブラケット５５は、制御装置４０によって制御されるアクチュエータ（例えばモータ等の電動アクチュエータ）を備え、制御装置４０が検出位置Ｑに応じて、筐体４５Ａ２の傾きを調節する。これにより、制御装置４０は、検出位置Ｑに応じて、障害物検出装置４５（レーザスキャナ４５Ａ）の検出範囲を変更する。

　例えば、障害物検出装置４５が最低検出位置ＱＬであれば、制御装置４０は、ブラケット５５のアクチュエータを制御し、当該ブラケット５５は、投受光部４５Ａ１から照射するレーザの照射ラインが水平方向となるように筐体４５Ａ２を支持する。一方、検出位置Ｑが上昇するにつれて、制御装置４０は、ブラケット５５のアクチュエータを制御し、当該ブラケット５５は、筐体４５Ａ２を傾けて、投受光部４５Ａ１から照射するレーザの照射ラインが斜め下方向となるように支持する。

　図５、図６、図８等に示すように、鉛直位置変更機構８０Ｌは、本実施形態においては取付プレート５１ｃに固定された送りねじ機構から構成されている。当該送りねじ機構は、鉛直方向に配設された送りねじ８１Ｌ（８１）と、当該送りねじ８１Ｌを回転させる電動アクチュエータ８２Ｌ（８２）と、送りねじ８１Ｌに螺合された移動体８３Ｌ（８３）と、当該移動体８３Ｌの移動を案内するレール８４Ｌ（８４）などを備えている。移動体８３Ｌは、左支持アーム５２を支持する。

　電動アクチュエータ８２Ｌが送りねじ８１Ｌを正転又は逆転させると、移動体８３Ｌはレール８４Ｌに沿って昇降させられる。なお、電動アクチュエータ８２Ｌの回転は、制御装置４０により制御される。

　左支持アーム５２の基端部（固定端側）は、鉛直位置変更機構８０Ｌの移動体８３Ｌに連結されているため、移動体８３Ｌの昇降に伴って、当該移動体８３Ｌに支持されている左支持アーム５２が昇降させられる。

　なお、以上の説明では、支持機構５０の左支持体５１及び左支持アーム５２や、鉛直位置変更機構８０として車体３の左側に設けられる鉛直位置変更機構８０Ｌについて説明したが、支持機構５０のうち、車体３の左側に設けられた右支持体５３及び右支持アーム５４や、車体３の右側に設けられる鉛直位置変更機構８０Ｒも同様の構成である。鉛直位置変更機構８０Ｌの各部の添え字ＬをＲと読み替えることで説明が援用される。

　図１、図４等に示すように、支持機構５０は、車体フレーム２０Ｒの前部に取付けられ且つ前方に突出する右支持体５３と、右支持体５３に設けられた鉛直位置変更機構８０Ｒ（鉛直位置変更機構８０）と、当該鉛直位置変更機構８０Ｒから幅方向外方であって右側に延びる右支持アーム５４とを備えている。鉛直位置変更機構８０Ｒは、右支持アーム５４の鉛直方向における位置を変更可能に支持する。

　右支持体５３、鉛直位置変更機構８０Ｒ、及び右支持アーム５４は、左支持体５１、鉛直位置変更機構８０Ｌ及び左支持アーム５２の反対側で、障害物検出装置４５を支持している。右支持体５３、鉛直位置変更機構８０Ｒ及び右支持アーム５４の構造は、左支持体５１、鉛直位置変更機構８０Ｌ及び左支持アーム５２と同様である。

　右支持体５３は、車体フレーム２０Ｒに装着された取付プレート５３ａと、取付プレート５３ａから前方に移動するにしたがって幅方向外方に移行する延設プレート５３ｂと、延設プレート５３ｂから前方に延び且つ右支持アーム５４が取り付けられる取付プレート５３ｃとを含んでいる。取付プレート５３ｃは、連結部６０の右の側方（右側方）に位置している。

　右支持アーム５４は、角筒状に形成された金属製の部材である。右支持アーム５４の一端は鉛直位置変更機構８０Ｒを介して取付プレート５３ｃに装着され、右支持アーム５４の他端は自由端である。右支持アーム５４の自由端側は、右の前輪７Ｆの外側部７Ｆ２側に位置していて、ブラケット５７を介してレーザスキャナ４５Ａが取り付けられている。右支持アーム５４の自由端側には、ブラケット５７が取り付けられ、当該ブラケット５７に、レーザスキャナ４５Ａの筐体４５Ａ２が取り付けられている。

　ブラケット５７は、投受光部４５Ａ１から照射するレーザの照射ラインが水平方向となるように、筐体４５Ａ２を支持している。言い換えれば、ブラケット５７は、筐体４５Ａ２の上面と、右支持アーム５４の上部とが平行となるように筐体４５Ａ２を支持している。

　右支持アーム５４の中途部には、ブラケット５８が取り付けられ、当該ブラケット５８に、ソナー４５Ｂの筐体４５Ｂ２が取り付けられている。以上によれば、右支持アーム５４によって、障害物検出装置４５の１つであるレーザスキャナ４５Ａを、保護装置９の前方で且つボンネット２５の幅方向の右の外方で支持し、且つ、連結部６０の右側方で支持している。

　また、右支持アーム５４によって、レーザスキャナ４５Ａだけでなく、ソナー４５Ｂを連結部６０の右側方で支持している。つまり、図４等に示すように、右支持アーム５４は、連結部６０の右側方に配置されている。障害物検出装置４５（レーザスキャナ４５Ａ及びソナー４５Ｂ）は、右支持アーム５４と同様に、連結部６０の右側方に配置されている。より詳しくは、連結部６０の右側方において、連結部６０の先端部から後端部までの領域Ａ１１に、右支持アーム５４及び障害物検出装置４５（レーザスキャナ４５Ａ及びソナー４５Ｂ）が設けられている。

　図５及び図６に示すように、鉛直位置変更機構８０Ｒは、本実施形態においては取付プレート５３ｃに固定された送りねじ機構から構成されている。具体的には、当該送りねじ機構は、鉛直方向に配設された送りねじ８１Ｒ（８１）と、当該送りねじ８１Ｒを回転させる電動アクチュエータ８２Ｒ（８２）と、送りねじ８１Ｒに螺合された移動体８３Ｒ（８３）と、当該移動体８３Ｒの移動を案内するレール８４Ｒ（８４）などを備えている。移動体８３Ｒは、右支持アーム５４を支持している。

　電動アクチュエータ８２Ｒが送りねじ８１Ｒを正転又は逆転させると、移動体８３Ｒはレール８４Ｒに沿って昇降させられる。なお、電動アクチュエータ８２Ｒの回転は、制御装置４０により制御される。

　右支持アーム５４の基端部（固定端側）は、鉛直位置変更機構８０Ｒの移動体８３Ｒに連結されているため、移動体８３Ｒの昇降に伴って、当該移動体８３Ｒに支持されている右支持アーム５４が昇降させられる。

　制御装置４０は、入力装置７０に入力された作業装置１００の大きさに応じて鉛直位置変更機構８０を制御して、障害物検出装置４５の位置を移動させる。例えば、最低検出位置ＱＬでは、障害物検出装置４５による障害物の検出に邪魔になるような作業装置１００であれば、制御装置４０は、鉛直位置変更機構８０Ｌを制御して、障害物検出装置４５の位置を最低検出位置ＱＬよりも上方（例えば最高検出位置ＱＨ）に移動させる。また、最高検出位置ＱＨでは、障害物検出装置４５による障害物の検出に邪魔になるような作業装置１００であれば、制御装置４０は、鉛直位置変更機構８０Ｌを制御して、障害物検出装置４５の位置を最高検出位置ＱＨよりも下方（例えば最低検出位置ＱＬ）に移動させる。

　なお、制御装置４０は、鉛直位置変更機構８０によって変更した障害物検出装置４５の位置を運転席１０の近傍に設けられた表示装置４２（図３参照）に表示してもよい。

　また、制御装置４０は、鉛直位置変更機構８０によって変更した障害物検出装置４５の位置に応じて、当該障害物検出装置４５による障害物の検出範囲を変更してもよい。つまり、制御装置４０は、障害物検出装置４５の検出位置Ｑの高さに応じて、例えば、最低検出位置ＱＬであれば当該高さを基準に、最高検出位置ＱＨであれば当該高さを基準に、障害物検出装置４５による障害物の検出をする。

　また、鉛直位置変更機構８０Ｌ及び鉛直位置変更機構８０Ｒは、それぞれの障害物検出装置４５を同じ高さに変更してもよいし、異なった高さに変更してもよい。例えば、連結部６０に取り付けられた作業装置１００が左右非対称の形状である場合には、制御装置４０は、鉛直位置変更機構８０Ｌ及び鉛直位置変更機構８０Ｒを制御し、左右の障害物検出装置４５の一方を最高検出位置ＱＨに移動させ、他方を最低検出位置ＱＬに移動させる。

　以上によれば、障害物検出装置４５を、運転席１０に着座した作業者の視界を浸食しにくく、広範囲にわたって検出することができる所定の位置である最低検出位置ＱＬに配置することができる一方で、車体３の前方に作業装置１００を取り付けたとしても、当該作業装置１００が障害物の検出の邪魔にならない最高検出位置ＱＨに配置することができる。即ち、障害物検出装置４５を最低検出位置ＱＬと最高検出位置ＱＨとの間の任意の高さにおいて出来るだけ検出精度が良くなる位置に配置することができる。したがって、取り付けられた作業装置１００が障害物の検出に支障をきたすことが回避される。

　なお、自動走行を行うにあたり、制御装置４０は、鉛直位置変更機構８０Ｌ及び鉛直位置変更機構８０Ｒによって障害物検出装置４５を最低検出位置ＱＬに移動したときは、当該最低検出位置ＱＬを基準、すなわち車体３の高さ（ボンネット２５の下端の高さ）を基準として障害物の検出をする。

　一方、制御装置４０は、鉛直位置変更機構８０Ｌ及び鉛直位置変更機構８０Ｒによって障害物検出装置４５を最高検出位置ＱＨに移動したときは、当該最高検出位置ＱＨを基準、すなわち最低検出位置ＱＬよりも車体３の上方に位置する高さ（本実施形態においては、ボンネット２５の上端の高さ）を基準として障害物の検出をする。このように、取り付けられる作業装置１００の形状に応じて、障害物の存在を当該障害物検出装置４５によって検知しながら自動走行を行うことができる。

　また、鉛直位置変更機構８０Ｌ及び鉛直位置変更機構８０Ｒは、障害物検出装置４５は最低検出位置ＱＬと最高検出位置ＱＨとの間の任意の高さに変更可能に構成されているが、最低検出位置ＱＬと最高検出位置ＱＨとのいずれかを選択的に変更可能に構成されていてもよい。

　また、上述した実施形態においては、位置変更機構の一例として鉛直位置変更機構８０を説明したが、位置変更機構は、障害物検出装置４５の位置を、少なくとも車体３の鉛直方向、又は水平方向に変更可能であればよく、車体３の幅方向又は前後方向に変更可能であってもよい。斯かる場合、位置変更機構は、例えば、作業装置１００の幅方向の大きさが比較的小さいが、上下方向の大きさが比較的大きい場合に、障害物検出装置４５を水平方向（幅方向又は前後方向）に移動させる。以下、位置変更機構が、障害物検出装置４５の幅方向における位置を変更する水平位置変更機構１８０，２８０，３８０を含む場合について説明する。

　なお、右側の障害物検出装置４５の位置を変更する水平位置変更機構１８０，２８０，３８０を例に説明し、左側の障害物検出装置４５の位置を変更する水平位置変更機構１８０，２８０，３８０は、右側の水平位置変更機構１８０，２８０，３８０と同様の構成を採用できるため説明を省略する。

　また、位置変更機構は、少なくとも制御装置４０によって制御されて、障害物検出装置４５の位置を、少なくとも車体３の鉛直方向、又は水平方向に変更可能であればよく、制御装置４０よって制御される鉛直位置変更機構８０を含む場合、水平位置変更機構は、作業者が手動で操作する構成であってもよいし、制御装置４０によって制御されて、自動で障害物検出装置４５の位置を変更する構成であってもよい。まず、作業者が手動で障害物検出装置４５の位置を変更する水平位置変更機構１８０について説明する。

　図８は、水平位置変更機構１８０を示す図である。図９に示すように、障害物検出装置４５を支持する右支持アーム５４は、車体３の幅方向に複数の検出位置Ｑに位置変更可能な水平位置変更機構１８０Ｒから構成されている。

　水平位置変更機構１８０Ｒは、内筒部１８１Ｒ（１８１）と、当該内筒部１８１Ｒに対して移動自在な外筒部１８２Ｒ（１８２）と、を有するテレスコピック機構である。内筒部１８１Ｒの基端部（固定端側）は、鉛直位置変更機構８０Ｒの移動体８３Ｒ（８３）に連結されている。

　外筒部１８２Ｒにはブラケット５７が取り付けられ、それぞれにレーザスキャナ４５Ａが取り付けられている。外筒部１８２Ｒの一端側（自由端と反対側）には、内筒部１８１Ｒが挿入されていて、当該挿入の程度を調節することで右支持アーム５４の長さを変更することが可能である。つまり、作業者は、内筒部１８１Ｒの挿入の程度を調節して、簡単に障害物検出装置４５の位置が変更できる。なお、図９においては、ソナー４５Ｂ及び当該ソナー４５Ｂを外筒部１８２Ｒに取り付けるブラケット５８の図示を省略している。

　内筒部１８１Ｒには、長手方向（幅方向）に沿って所定の間隔で複数の貫通孔１８３Ｒ（１８３）が形成されている。外筒部１８２Ｒには、長手方向（幅方向）の所定位置に内筒部１８１Ｒに形成されたいずれかの貫通孔１８３Ｒと共にロックピン１８４Ｒ（１８４）が挿入可能な貫通孔１８５Ｒ（１８５）が形成されている。

　内筒部１８１Ｒに形成された複数の貫通孔１８３Ｒのうち任意の貫通孔１８３Ｒと、外筒部１８２Ｒに形成された貫通孔１８５Ｒを位置合わせした状態でロックピン１８４Ｒを挿入することによって、内筒部１８１Ｒと外筒部１８２Ｒとの相対位置が固定される。作業者は、ロックピン１８４Ｒを挿入する貫通孔１８３Ｒを変更することにより、内筒部１８１Ｒと外筒部１８２Ｒとの相対位置が変更され、レーザスキャナ４５Ａ及びソナー４５Ｂの幅方向の位置を変更することができる。

　なお、上述した実施形態においては、内筒部１８１Ｒが移動体８３Ｒに連結され、外筒部１８２Ｒにブラケット５７が取り付けられている場合を例に説明したが、外筒部１８２Ｒが移動体８３Ｒに連結され、内筒部１８１Ｒにブラケット５７が取り付けられ、内筒部１８１Ｒと外筒部１８２Ｒとが逆に配置されていてもよい。

　以上より、当該内筒部１８１Ｒ又は外筒部１８２Ｒに障害物検出装置４５を直接的又は間接的に取り付けていれば、内筒部１８１Ｒと外筒部１８２Ｒとの相対位置を変更させるのに伴って、レーザスキャナ４５Ａ及びソナー４５Ｂ、即ち障害物検出装置４５を幅方向の任意の位置に移動させることができる。

　つぎに、制御装置４０によって制御され、障害物検出装置４５の位置を自動で変更する水平位置変更機構２８０，３８０について説明する。

　図１０は、別実施形態に係る水平位置変更機構２８０を示す図である。図１０に示す別実施形態においては、障害物検出装置４５を支持する右支持アーム５４は、車体３の幅方向における任意の検出位置Ｑに位置変更可能な水平位置変更機構２８０Ｒから構成されている。

　水平位置変更機構２８０Ｒは、内筒部２８１Ｒ（２８０）と、当該内筒部２８１Ｒに対して移動自在な外筒部２８２Ｒ（２８２）と、を有するテレスコピック機構に加え、当該テレスコピック機構を伸縮させるシリンダ機構を備えている。内筒部２８１Ｒの基端部（固定端側）は、鉛直位置変更機構８０Ｒの移動体８３Ｒに連結されている。

　シリンダ機構は、シリンダチューブ２８３Ｒ（２８３）と、シリンダチューブ２８３Ｒ内で移動可能なピストンと、当該ピストンに連結されシリンダチューブ２８３Ｒからの突出量が可変なロッド２８４Ｒ（２８４）と、を有している。

　シリンダチューブ２８３Ｒは、ブラケット２８５Ｒ（２８５）を介して内筒部２８１Ｒに取り付けられ、ロッド２８４Ｒは、ブラケット２８６Ｒ（２８６）を介して外筒部２８２Ｒに取り付けられている。

　ロッド２８４Ｒは、空気、油圧等の媒体によって、シリンダチューブ２８３Ｒからの突出量が変更可能である。制御装置４０が制御弁を制御して、シリンダチューブ２８３Ｒに供給する媒体の流量及び圧力を制御する。このため、ロッド２８４Ｒの突出量が変更されることによって、内筒部２８１Ｒと外筒部２８２Ｒとの相対位置が変更される。これにより、右支持アーム５４の長さが変更され、水平位置変更機構２８０Ｒは、レーザスキャナ４５Ａ及びソナー４５Ｂ、即ち障害物検出装置４５を幅方向における任意の位置に移動させることができる。

　図１１は、別実施形態に係る水平位置変更機構３８０を示す図である。図１１に示す別実施形態においては、障害物検出装置４５を支持する右支持アーム５４は、車体３の幅方向における任意の検出位置Ｑに位置変更可能な水平位置変更機構３８０Ｒから構成されている。

　水平位置変更機構３８０Ｒは、内筒部３８１Ｒ（３８０）と、当該内筒部３８１Ｒに対して移動自在な外筒部３８２Ｒ（３８２）と、を有するテレスコピック機構に加え、当該テレスコピック機構を伸縮させる送りねじ機構を備えている。内筒部３８１Ｒの基端部（固定端側）は、鉛直位置変更機構８０Ｒの移動体８３Ｒに連結されている。

　送りねじ機構は、送りねじ３８３Ｒ（３８３）と、移動体３８４Ｒ（３８４）と、電動アクチュエータ３８５Ｒ（３８５）と、を有している。送りねじ３８３Ｒは、内筒部３８１Ｒ及び外筒部３８２Ｒに沿って配置され、両端部が軸受３８６Ｒ（３８６）、軸受３８７Ｒ（３８７）により回転自在に支持されている。軸受３８６Ｒは、内筒部３８１Ｒに取り付けられ、軸受３８７Ｒは、外筒部３８２Ｒに取り付けられている。

　移動体３８４Ｒは、送りねじ３８３Ｒに螺合されており、外筒部３８２Ｒに取り付けられている。電動アクチュエータ３８５Ｒは、内筒部３８１Ｒに固定されており、送りねじ３８３Ｒを回転させる。電動アクチュエータ３８５Ｒは、制御装置４０によって制御され、送りねじ３８３Ｒを正転又は逆転させることにより、内筒部３８１Ｒと外筒部３８２Ｒとの相対位置を変更する。これにより、水平位置変更機構３８０Ｒは、右支持アーム５４の長さを変更して、レーザスキャナ４５Ａ及びソナー４５Ｂ、即ち障害物検出装置４５を幅方向における任意の位置に移動させることができる。

　以上のように、水平位置変更機構１８０、水平位置変更機構２８０及び水平位置変更機構３８０は、障害物検出装置４５を、障害物を検出可能な複数の検出位置Ｑに位置変更する。これによれば、変更した検出位置Ｑにおいて、障害物検出装置４５により障害物を検出することができる。すなわち、図１に示した側方エリアＡ２０及び前輪７Ｆの前方エリアＡ２１の幅方向の任意の位置において、つまり、様々な状況に合わせて、作業機１の仕様、取り付けられる作業装置１００、作業内容に応じて、検出エリアを変更することで、より精度よく障害物の検出を行うことができる。

　なお、鉛直位置変更機構８０、水平位置変更機構１８０、水平位置変更機構２８０及び水平位置変更機構３８０のいずれを採用するかは、その配置を鉛直方向にするか水平方向にするかによって適宜選択することができる。つまり、作業機１の位置変更機構が、制御装置４０によって制御される水平位置変更機構２８０，３８０を含む場合、鉛直位置変更機構８０は、作業者が手動でロックピン等を操作して、位置変更する構成であってもよい。

　また、上述した実施形態において、制御装置４０は、入力装置７０に入力された情報に基づいて、鉛直位置変更機構８０を制御する場合を例に説明したが、鉛直方向における複数の検出位置Ｑが記憶部に登録されていて、作業者が車体３の前部に取り付けられた作業装置１００に応じて、当該登録された複数の検出位置Ｑのうち所定の検出位置Ｑを選択できるようにしてもよい。例えば、左側及び右側に障害物検出装置４５が配置されている場合、図１２Ａに示すように、制御装置４０及び表示装置４２のいずれかには、左側及び右側のそれぞれの検出位置Ｑが登録されている。なお、図１２Ａにおいて、Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３・・・は、説明の便宜上、検出位置Ｑを記号で示しており、記号が異なる場合は、検出位置Ｑが異なることを意味している。

　図１２Ｂに示すように、表示装置４２には登録された検出位置Ｑの一覧表が表示され、作業者は、表示装置４２を操作することによって、複数の検出位置Ｑを農作業、作業機１、或いは、作業装置１００に応じて選択する。制御装置４０は、表示装置４２等によって選択された検出位置Ｑに基づいて、鉛直位置変更機構８０を制御して、障害物検出装置４５を選択された検出位置Ｑに移動させる。

　なお、鉛直位置変更機構８０は、作業機１に装着した作業装置１００の幅に応じて、自動的に検出位置Ｑを変更してもよい。作業機１は、水平方向における複数の検出位置Ｑが登録されていて、登録された複数の検出位置Ｑのうち、所定の検出位置Ｑを選択できるようにしてもよい。例えば、左側及び右側に障害物検出装置４５が配置されている場合、図１３Ａに示すように、制御装置４０及び表示装置４２のいずれかには、左側及び右側のそれぞれの検出位置Ｑが登録されている。なお、図１３Ａにおいて、Ｊ１、Ｊ２・・・は、説明の便宜上、検出位置Ｑを記号で示しており、記号が異なる場合は、検出位置Ｑが異なることを意味している。

　図１３Ｂに示すように、表示装置４２には登録された検出位置Ｑの一覧表が表示され、作業者は、表示装置４２を操作することによって、複数の検出位置Ｑを農作業、作業機１、或いは、作業装置１００に応じて選択する。制御装置４０は、表示装置４２等によって選択された検出位置Ｑに基づいて、水平位置変更機構２８０，３８０を制御して、障害物検出装置４５を選択された検出位置Ｑに移動させる。

　なお、図１２Ａ～図１３Ｂを用いて、選択された検出位置Ｑに基づいて、制御装置４０が位置変更機構を制御し、障害物検出装置４５を検出位置Ｑに移動させる場合を例に説明したが、入力装置７０によって入力された作業装置１００の大きさ等の情報に基づいて、選択可能な検出位置Ｑを制限するような構成を採用してもよい。斯かる場合、例えば、表示装置４２は、検出位置Ｑの一覧表において、作業装置１００の大きさからすると、障害物検出装置４５の検出範囲内に作業装置１００が位置する虞のある検出位置Ｑをグレーアウトして表示し、当該検出位置Ｑを選択不能にする。

　また、鉛直位置変更機構８０、水平位置変更機構１８０、水平位置変更機構２８０及び水平位置変更機構３８０は、ボンネット２５の側方又は前輪７Ｆに設けた障害物検出装置４５以外に設けた他の障害物検出装置４５にも適用が可能である。また、ボンネット２５の側方又は前輪７Ｆに障害物検出装置４５が設けられていないトラクタにも適用が可能である。

　また、鉛直位置変更機構８０、水平位置変更機構１８０、水平位置変更機構２８０及び水平位置変更機構３８０に加えて、又は変えて、前後方向における水平位置変更機構を備えてもよい。当該水平位置変更機構は、鉛直位置変更機構８０、水平位置変更機構１８０、水平位置変更機構２８０及び水平位置変更機構３８０のような構成を採用することができる。制御装置４０は、入力装置７０が入力を受け付けた作業装置１００の大きさに基づき、作業装置１００の種類及び／又は機種に応じて、水平位置変更機構２８０及び水平位置変更機構３８０を制御するように構成されていてもよい。

　本発明の好適な実施形態は、以下の項目に記載の作業機１を提供する。

（項目１）
　車体３と、前記車体３の前部に取り付けられる作業装置１００と、前記車体３の前方の障害物を検出可能な障害物検出装置４５と、前記障害物検出装置４５の前記車体３における位置を変更可能な位置変更機構８０，２８０，３８０と、前記作業装置１００に応じて前記位置変更機構８０，２８０，３８０を制御する制御装置４０と、を備えている作業機１。

　この項目１の作業機１によれば、制御装置４０は、取り付けられた作業装置１００に応じて位置変更機構８０，２８０，３８０を制御して、障害物検出装置４５による障害物の検出の妨げにならないように車体３における位置を変更するため、取り付けられた作業装置１００が障害物の検出に支障をきたすことが回避される。

（項目２）
　前記位置変更機構８０，２８０，３８０は、前記障害物検出装置４５の位置を、少なくとも前記車体３の鉛直方向、又は水平方向に、変更可能である項目１に記載の作業機１。

　この項目２の作業機１によれば、位置変更機構８０，２８０，３８０は、障害物検出装置４５の位置を、少なくとも車体３の高さ方向、幅方向、前後方向に、変更可能であるため、取り付けられる作業装置１００の種類及び／又は形状に応じて、自由度高く適切な位置へと変更することができる。

（項目３）
　前記位置変更機構８０，２８０，３８０は、前記障害物検出装置４５の位置を、前記車体３より前方において、変更可能である項目２に記載の作業機１。

　この項目３の作業機１によれば、位置変更機構８０，２８０，３８０は、障害物検出装置４５の位置を、車体３の前方において障害物を検出しやすい位置に、変更可能である。

（項目４）
　前記制御装置４０は、前記車体３の前部に取り付けられる前記作業装置１００の種類及び／又は機種に応じて、前記位置変更機構８０，２８０，３８０を制御する項目１～３のいずれか１つに記載の作業機１。

　この項目４の作業機１によれば、制御装置４０は、作業装置１００の種類及び／又は機種に応じて、位置変更機構８０，２８０，３８０を制御し、例えば予め定められた位置に作業装置１００を移動させることができる。

（項目５）
　前記車体３の前部に取り付けられる前記作業装置１００の大きさの入力を受け付ける入力装置７０を備え、前記制御装置４０は、前記入力装置７０が入力を受け付けた前記作業装置１００の大きさに基づき、前記作業装置１００の種類及び／又は機種に応じて、前記位置変更機構８０，２８０，３８０を制御する項目４に記載の作業機１。

　この項目５の作業機１によれば、入力装置７０に当該作業装置１００の大きさを入力することにより、制御装置４０は、作業装置１００が障害物の検出の妨げとならないように障害物検出装置４５を適切な位置へと変更することができる。

（項目６）
　前記制御装置４０は、前記車体３の前部に取り付けられる前記作業装置１００の種類及び／又は機種の装置情報を取得する取得部を有し、当該取得部が取得した前記装置情報に基づいて、前記位置変更機構８０，２８０，３８０を制御する項目４に記載の作業機１。

　この項目６の作業機１によれば、取得部が作業装置１００の種類及び／又は機種の装置情報を取得することにより、制御装置４０は、作業装置１００が障害物の検出の妨げとならないように障害物検出装置４５を適切な位置へと変更することができる。

（項目７）
　前記制御装置４０は、前記位置変更機構８０，２８０，３８０によって変更された前記障害物検出装置４５の位置に応じて、当該障害物検出装置４５による障害物の検出範囲を、変更する項目４に記載の作業機１。

　この項目７の作業機１によれば、制御装置４０は、位置変更機構８０，１８０によって変更された障害物検出装置４５の位置に応じて、当該障害物検出装置４５による障害物の検出範囲を自動的に変更することができる。

（項目８）
　前記位置変更機構８０，３８０は、送りねじ８１，３８３と、前記送りねじ８１，３８３を回転させる電動アクチュエータ８２，３８５と、前記送りねじ８１，３８３に螺合された移動体８３，３８４と、を有する送りねじ機構である項目１～７のいずれか１つに記載の作業機１。

　この項目８の作業機１によれば、移動体８３，３８４は送りねじ８１，３８３の回転に伴って移動するのであるが、当該移動体８３，３８４に障害物検出装置４５を直接的又は間接的に取り付けていれば、移動体８３，３８４の移動に伴って障害物検出装置４５を移動させることができる。

（項目９）
　前記位置変更機構２８０，３８０は、内筒部２８１，３８１と、前記内筒部２８１，３８１に対して移動自在な外筒部２８２，３８２と、を有するテレスコピック機構である項目１～８のいずれか１つに記載の作業機１。

　この項目９の作業機１によれば、当該内筒部２８１，３８１又は外筒部２８２，３８２に障害物検出装置４５を直接的又は間接的に取り付けていれば、内筒部２８１，３８１と外筒部２８２，３８２との相対位置を変更させるのに伴って障害物検出装置４５を移動させることができる。

（項目１０）
　前記位置変更機構２８０は、シリンダチューブ２８３と、前記シリンダチューブ２８３内で移動可能なピストンと、前記ピストンに連結され前記シリンダチューブ２８３からの突出量が可変なロッド２８４と、を有するシリンダ機構である項目１～９のいずれか１つに記載の作業機１。

　この項目１０の作業機１によれば、当該シリンダチューブ２８３又はロッド２８４に障害物検出装置４５を直接的又は間接的に取り付けていれば、シリンダチューブ２８３からのロッド２８４の突出量を変更するのに伴って障害物検出装置４５を移動させることができる。

（項目１１）
　前記制御装置４０は、前記障害物検出装置４５における障害物の検出結果に基づいて、前記車体３の自動走行を制御する項目１～１０のいずれか１つに記載の作業機１。

　この項目１１の作業機１によれば、制御装置４０は、作業装置１００が取り付けられているか否かに関わらず、障害物検出装置４５によって精度よく障害物を検出することができ、当該検出結果に基づいて車体３の自動走行を制御することができる。

　以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１　　　：作業機（トラクタ）
３　　　：車体
４０　　：制御装置
４５　　：障害物検出装置
７０　　：入力装置
８０　　：位置変更機構
８１　　：送りねじ
８２　　：電動アクチュエータ
８３　　：移動体
１００　：作業装置
１８０　：位置変更機構
２８０　：位置変更機構
２８１　：内筒部
２８２　：外筒部
２８３　：シリンダチューブ
２８４　：ロッド
３８０　：位置変更機構
３８１　：内筒部
３８２　：外筒部
３８３　：送りねじ
３８４　：移動体
３８５　：電動アクチュエータ

Claims (11)

1. 　車体と、
   　前記車体の前部に取り付けられる作業装置と、
   　前記車体の前方の障害物を検出可能な障害物検出装置と、
   　前記障害物検出装置の前記車体における位置を変更可能な位置変更機構と、
   　前記作業装置に応じて前記位置変更機構を制御する制御装置と、
   　を備えている作業機。
2. 　前記位置変更機構は、前記障害物検出装置の位置を、少なくとも前記車体の鉛直方向、又は水平方向に、変更可能である請求項１に記載の作業機。
3. 　前記位置変更機構は、前記障害物検出装置の位置を、前記車体より前方において、変更可能である請求項２に記載の作業機。
4. 　前記制御装置は、前記車体の前部に取り付けられる前記作業装置の種類及び／又は機種に応じて、前記位置変更機構を制御する請求項１に記載の作業機。
5. 　前記車体の前部に取り付けられる前記作業装置の大きさの入力を受け付ける入力装置を備え、
   　前記制御装置は、前記入力装置が入力を受け付けた前記作業装置の大きさに基づき、前記作業装置の種類及び／又は機種に応じて、前記位置変更機構を制御する請求項４に記載の作業機。
6. 　前記制御装置は、前記車体の前部に取り付けられる前記作業装置の種類及び／又は機種の装置情報を取得する取得部を有し、当該取得部が取得した前記装置情報に基づいて、前記位置変更機構を制御する請求項４に記載の作業機。
7. 　前記制御装置は、前記位置変更機構によって変更された前記障害物検出装置の位置に応じて、当該障害物検出装置による障害物の検出範囲を、変更する請求項４に記載の作業機。
8. 　前記位置変更機構は、送りねじと、前記送りねじを回転させる電動アクチュエータと、前記送りねじに螺合された移動体と、を有する送りねじ機構である請求項１に記載の作業機。
9. 　前記位置変更機構は、内筒部と、前記内筒部に対して移動自在な外筒部と、を有するテレスコピック機構である請求項１に記載の作業機。
10. 　前記位置変更機構は、シリンダチューブと、前記シリンダチューブ内で移動可能なピストンと、前記ピストンに連結され前記シリンダチューブからの突出量が可変なロッドと、を有するシリンダ機構である請求項１に記載の作業機。
11. 　前記制御装置は、前記障害物検出装置における障害物の検出結果に基づいて、前記車体の自動走行を制御する請求項１～１０のいずれか１項に記載の作業機。

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