JP2738244B2

JP2738244B2 - レーダ装置

Info

Publication number: JP2738244B2
Application number: JP4329441A
Authority: JP
Inventors: 貴彦藤坂; イナル・ケナン・ジェム; 由昌大橋; 倫正近藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1992-12-09
Filing date: 1992-12-09
Publication date: 1998-04-08
Anticipated expiration: 2013-04-08
Also published as: JPH06174838A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、レーダ画像による目
標の認識・識別に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１２は例えば特開昭６３−０５０７７
６号公報に示された従来のレーダ装置の構成を示す図で
あり、図において、１は送信機、２は送受切換器、３は
送受信アンテナ、４は受信機、５はレンジ圧縮手段５１
と２次元記憶手段５２と動き補償手段５３とクロスレン
ジ圧縮手段５４とで構成される画像再生手段、６は２次
元表示バッファ６１とモニタＴＶ６２で構成されるレー
ダ画像表示手段を示す。図１３は観測時の目標とレーダ
との位置関係および目標の運動を示す図であり、図中、
２４は目標、２５はレーダ装置、２６は目標の中心点を
表す。

【０００３】次に図面に従って動作について説明する。
送信機１で発生した高周波信号は、送受切換器２を経て
送受信アンテナ３から目標２４に向け放射される。目標
に照射された高周波信号の一部がレーダ装置２５の方向
に反射し送受信アンテナ３で受信され、送受切換器２を
経て受信機４で増幅・検波された後、画像再生手段５に
よって目標２４のＲＣＳ（ＲａｄａｒＣｒｏｓｓＳｅ
ｃｔｉｏｎ）分布を示すレーダ画像に変換され、表示手
段６により表示される。以下に画像再生の方法について
詳しく説明する。

【０００４】受信機４から出力された受信信号は、画像
再生手段５へ入力され、まず、レンジ圧縮手段５１でレ
ンジ分解能を向上させる処理即ちパルス圧縮が行われ
る。レンジ圧縮後の受信信号は２次元記憶手段５２にレ
ンジビン番号ｍおよびパルスヒット番号ｎに応じて格納
される。目標２４の動きから画像再生に有害なランダム
成分を除去するために、受信信号は２次元記憶手段５２
から読み出され、目標２４の中心点２６のドップラー周
波数が０となるように、動き補償手段５３により位相補
償およびレンジビンの並べ換えが行われ、再び２次元記
憶手段５２に格納される。

【０００５】今、図１３に示すように目標２４がヨー運
動による回転あるいは直進運動をしているものと仮定す
ると、同一レンジビン内に存在する目標上の相異なる点
がそれぞれ異なるドップラー周波数の反射波を発生す
る。これを利用して、クロスレンジ圧縮手段５４では上
記位相補償後の受信信号をレンジビン毎にＦＦＴ（Ｆａ
ｓｔＦｏｕｒｉｅｒＴｒａｎｓｆｏｒｍ）すること
により、クロスレンジ分解能の向上を図る。レンジおよ
びクロスレンジの両方向について高分解能化され、目標
上の各点のＲＣＳ分布を表すレーダ画像に変換された受
信信号は、レーダ画像表示手段６へ送られ、２次元表示
バッファ６１に一旦格納された後、モニタＴＶ上に画像
として表示される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来のレーダ装置は以
上のように構成されているので、回転角速度あるいは移
動速度が変化するとクロスレンジ方向での目標の大きさ
がレーダ画像上で変化したり、表示されるレーダ画像が
ＲＣＳ分布であるためオペレータの記憶している目標の
可視光による画像とは大きく異なり、目標の認識・識別
が困難であるなどの問題点があった。

【０００７】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、オペレータが容易にレーダ画
像から目標を認識・識別したり、あるいはレーダによる
自動識別が可能なレーダ装置を得ることを目的としてい
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
るレーダ装置は、目標の位置、移動方向および速度など
を計測する目標追尾手段、このレーダ装置の点像応答関
数を推定する点像応答推定手段、ラインオブサイトと目
標進行方向との成す角度すなわちアスペクト角を推定す
る目標アスペクト角推定手段、あらかじめ認識・識別の
対象とする目標の３次元形状データを格納しておく目標
形状データ蓄積手段、この目標形状データ蓄積手段より
順次目標形状データを読み出し上記目標アスペクト角推
定手段により推定した目標アスペクト角に基づいて形状
データから目標上のＲＣＳ分布を算出するＲＣＳ算出手
段、これにより算出された目標上のＲＣＳ分布と上記点
像応答関数との畳み込み積分を行うことにより目標を認
識・識別するための辞書画像を生成する畳み込み積分手
段、順次出力される辞書画像と上記受信信号から再生し
たレーダ画像を同時に表示するレーダ画像表示手段を設
けたものである。

【０００９】この発明の請求項２に係るレーダ装置は、
目標の位置、移動方向および速度などを計測する目標追
尾手段、このレーダ装置の点像応答関数を推定する点像
応答推定手段、ラインオブサイトと目標進行方向との成
す角度すなわちアスペクト角を推定する目標アスペクト
角推定手段、あらかじめ認識・識別の対象とする目標の
３次元形状データを格納しておく目標形状データ蓄積手
段、この目標形状データ蓄積手段より順次目標形状デー
タを読み出し上記目標アスペクト角推定手段により推定
した目標アスペクト角に基づいて形状データから目標上
のＲＣＳ分布を算出するＲＣＳ算出手段、これにより算
出された目標上のＲＣＳ分布と上記点像応答関数との畳
み込み積分を行うことにより目標を認識・識別するため
の辞書画像を生成する畳み込み積分手段、順次出力され
る辞書画像と上記受信信号から再生したレーダ画像を同
時に表示するレーダ画像表示手段、辞書画像とレーダ画
像の一方あるいは両方をオペレータが選択しその大きさ
を変更したり位置を変更して、２つの画像を重ね合わせ
てその一致度をオペレータが判断し易いようにする画像
の拡大・縮小および位置移動手段、オペレータの指示を
入力するための画像の大きさおよび位置入力手段を設け
たものである。

【００１０】この発明の請求項３に係るレーダ装置は、
目標の位置、移動方向および速度などを計測する目標追
尾手段、このレーダ装置の点像応答関数を推定する点像
応答推定手段、ラインオブサイトと目標進行方向との成
す角度すなわちアスペクト角を推定する目標アスペクト
角推定手段、あらかじめ認識・識別の対象とする目標の
３次元形状データを格納しておく目標形状データ蓄積手
段、この目標形状データ蓄積手段より順次目標形状デー
タを読み出し上記目標アスペクト角推定手段により推定
した目標アスペクト角に基づいて形状データから目標上
のＲＣＳ分布を算出するＲＣＳ算出手段、これにより算
出された目標上のＲＣＳ分布と上記点像応答関数との畳
み込み積分を行うことにより目標を認識・識別するため
の辞書画像を生成する畳み込み積分手段、順次出力され
る辞書画像と上記受信信号から再生したレーダ画像を同
時に表示するレーダ画像表示手段、上記レーダ画像と順
次出力される辞書画像を入力しこの２つの画像の相関値
をもとめる相関演算手段、レーダ画像と順次出力される
複数の辞書画像との相関値の最大値を求める最大値検出
手段、最大値を出力した辞書画像に該当する目標情報を
目標形状データ蓄積手段より読み出しその結果を出力す
る目標識別結果出力手段を設けたものである。

【００１１】この発明の請求項４に係るレーダ装置は、
目標の位置、移動方向および速度などを計測する目標追
尾手段、このレーダ装置の点像応答関数を推定する点像
応答推定手段、ラインオブサイトと目標進行方向との成
す角度すなわちアスペクト角を推定する目標アスペクト
角推定手段、あらかじめ認識・識別の対象とする目標の
３次元形状データを格納しておく目標形状データ蓄積手
段、この目標形状データ蓄積手段より順次目標形状デー
タを読み出し上記目標アスペクト角推定手段により推定
した目標アスペクト角に基づいて形状データから目標上
のＲＣＳ分布を算出するＲＣＳ算出手段、これにより算
出された目標上のＲＣＳ分布と上記点像応答関数との畳
み込み積分を行うことにより目標を認識・識別するため
の辞書画像を生成する畳み込み積分手段、順次出力され
る辞書画像と上記受信信号から再生したレーダ画像を同
時に表示するレーダ画像表示手段、レーダ画像と順次出
力される辞書画像のそれぞれに対して各画素の輝度があ
らかじめ与えられた閾値より大きいものを抽出する閾値
処理手段、閾値処理手段によって抽出された２つのパタ
ーンの位置合わせを行うアラインメント調整手段、アラ
インメント調整手段から出力される２つのパターンの一
致度を求めるパターン一致度算出手段、レーダ画像と順
次出力される複数の辞書画像とのパターン一致度の最大
値を求める最大値検出手段、その最大値を出力した辞書
画像に該当する目標情報を目標形状データ蓄積手段より
読み出しその結果を出力する目標識別結果出力手段を設
けたものである。

【００１２】この発明の請求項５に係るレーダ装置は、
上記請求項１から４の各レーダ装置に、レーダ画像より
レンジとクロスレンジの一方あるいは両方について目標
の大きさを求める目標サイズ算出手段、これにより求め
た目標の大きさによって目標形状データを選別し、比較
の対象とする辞書画像の数を制御する目標形状データ選
別手段を設けたものである。

【００１３】

【作用】この発明の請求項１に係るレーダ装置は、目標
の運動を推定しレーダ画像上での目標の大きさが実際の
大きさに一致するように設定でき、あらかじめ記憶して
いる目標の３次元形状データと推定したアスペクト角か
ら目標のＲＣＳ分布を順次算出し、これを認識・識別用
の辞書画像としてレーダ画像と同時に表示するので、オ
ペレータは、この２つの画像を見比べることによって目
標を認識・識別することができる。

【００１４】この発明の請求項２に係るレーダ装置は、
目標の運動を推定しレーダ画像上での目標の大きさが実
際の大きさに一致するように設定でき、あらかじめ記憶
している目標の３次元形状データと推定したアスペクト
角から目標のＲＣＳ分布を順次算出し、これを認識・識
別用の辞書画像としてレーダ画像と同時に表示し、さら
に必要に応じて画像の拡大・縮小を行い２つの画像を表
示画面上で重ね合わせることもできるので、オペレータ
が目標を容易に認識・識別できる。

【００１５】この発明の請求項３に係るレーダ装置は、
目標の運動を推定しレーダ画像上での目標の大きさが実
際の大きさに一致するように設定でき、あらかじめ記憶
している目標の３次元形状データと推定したアスペクト
角から目標のＲＣＳ分布を順次算出することにより認識
・識別用の辞書画像を生成し、再生したレーダ画像との
相関値を求めることにより２つの画像の一致度を自動的
に算出するようにしたので、目標形状データ蓄積手段に
あらかじめ登録された目標について自動識別が可能とな
る。

【００１６】この発明の請求項４に係るレーダ装置は、
目標の運動を推定しレーダ画像上での目標の大きさが実
際の大きさに一致するように設定でき、あらかじめ記憶
している目標の３次元形状データと推定したアスペクト
角から目標のＲＣＳ分布を順次算出することにより認識
・識別用の辞書画像を生成し、再生したレーダ画像共々
認識・識別に有効な画素のみを抽出した後、２つの画像
の一致度を算出するようにしたので、より少ない演算量
で目標の自動識別が可能となる。

【００１７】この発明の請求項５に係るレーダ装置は、
再生したレーダ画像上の目標の大きさに基づいて、認識
・識別する際に比較する辞書画像の種類を制限するよう
にしたので、認識・識別に要する演算量を更に削減する
ことが可能となる。

【００１８】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。

【００１９】実施例１．図１はこの発明の一実施例を示
す図で、図中、７は目標追尾手段、８は点像応答推定手
段、９は目標アスペクト角推定手段、１０はＲＣＳ算出
手段、１１は畳み込み積分手段、１２は目標形状データ
蓄積手段、１３はオペレータを示す。なお、１から６
は、従来の装置と同一あるいは同等の手段を示すので説
明を省略する。

【００２０】図２は目標形状データ蓄積手段１２に格納
された３次元目標形状データの一例を示す図で、（ａ）
は目標を正面から見た場合、（ｂ）は目標を横から見た
場合、（ｃ）は目標を上から見た場合をそれぞれ表して
いる。このように、３次元の形状データを用いているた
め、任意の方向から見た形状を自由に生成できる。ま
た、図３は図４に示すように目標２４を横からレーダ装
置２５で観測した場合に得られるレーダ画像の計算機シ
ミュレーション例、図５は図６に示すように目標２４を
正面からレーダ装置２５で観測した場合に得られるレー
ダ画像の計算機シミュレーション例を示す。

【００２１】以下、この発明のレーダ装置の動作につい
て説明する。従来の装置と同様に、送信機１で発生した
高周波信号は送受切換器２を経て送受信アンテナ３から
目標２４に向け放射され、目標で反射した高周波信号は
再び送受信アンテナ３で受信される。この高周波信号は
送受切換器２を経て受信機４で増幅・検波された後、画
像再生手段５によって目標のＲＣＳ分布を示すレーダ画
像に変換される。

【００２２】このとき受信信号は目標追尾手段７にも供
給され、目標の進行方向、位置、速度、加速度等の運動
特性が目標追尾手段７により推定される。この結果とレ
ーダ装置の諸元からレーダ装置のインパルスレスポンス
に相当する点像応答関数が点像応答手段８によって算出
される。また同時に、目標アスペクト角推定手段９にお
いて、目標２４およびレーダ装置２５の位置および目標
２４の進行方向から目標のアスペクト角が推定される。
ＲＣＳ算出手段１０では、目標形状データ蓄積手段１２
に格納された例えば図２に示すような３次元目標形状デ
ータを順次読み出し、推定した目標のアスペクト角に基
づいて目標のＲＣＳ分布を算出する。ＲＣＳ分布の計算
には、例えばＧＴＤ（ＧｅｏｍｅｔｒｉｃａｌＴｈｅ
ｏｒｙｏｆＤｉｆｆｒａｃｔｉｏｎ）やＰＴＤ（Ｐｈ
ｙｓｉｃａｌＴｈｅｏｒｙｏｆＤｉｆｆｒａｃｔｉ
ｏｎ）など良く知られた手法が利用できる。このとき、
目標形状データの分解能はレーダ装置の分解能とは必ず
しも一致しないのでこれを整合させるため、畳み込み積
分手段１１において、ＲＣＳ分布と点像応答関数との畳
み込み積分を行い、図３および図５に示すような認識・
識別用の辞書画像を生成する。

【００２３】このようにして生成した辞書画像を再生し
たレーダ画像と共にレーダ画像表示手段６で表示するの
で、これをオペレータ１３が同時に見ることができ、た
とえレーダ画像が日常見慣れた可視光による目標の画像
と異なっていても、容易に認識・識別することができ
る。

【００２４】実施例２．図７はこの発明の実施例２を示
す図で、図中、１４は画像の大きさおよび位置入力手
段、１５は画像の拡大・縮小および位置移動手段を示
す。なお、１から１３は、上記図１と同一あるいは同等
の手段を示すので説明を省略する。

【００２５】上記実施例１では、再生したレーダ画像と
生成した辞書画像とを同時に表示するレーダ装置につい
て説明したが、図７に示す装置では、オペレータ１３が
レーダ画像表示手段６に表示されたレーダ画像と辞書画
像を見てその一方あるいは両方を選択し、マウスやトラ
ックボールなどのポインティングデバイス等に代表され
る画像の大きさおよび位置入力手段１４を用いて、選択
した画像の大きさや位置を指定する。オペレータ１３の
指示に従い画像の拡大・縮小および位置移動手段１５
は、画像を拡大または縮小した後、２つの画像を重ね合
わせることができ、オペレータによる目標の認識・識別
がより容易に達成できる。

【００２６】実施例３．図８はこの発明の実施例３を示
す図で、図中、１６は相関演算手段、１７は最大値検出
手段、１８は目標識別結果出力手段である。なお、１か
ら１３は、上記図１と同一あるいは同等の手段を示すの
で説明を省略する。この発明では相関演算手段１６によ
り再生されたレーダ画像と順次生成される辞書画像との
相関値を求め、最大値検出手段１７により順次出力され
る辞書画像の中から相関値が最大となるものを抽出し、
目標識別結果出力手段１８により相関値が最大となった
辞書画像に該当する目標情報を目標形状データ蓄積手段
１２より読み出し、この結果を出力することによって、
再生したレーダ画像がどの目標に一致するのかを自動的
に識別することができる。

【００２７】実施例４．図９はこの発明の実施例４を示
す図で、図中、１９は閾値処理手段、２０はアラインメ
ント調整手段、２１パターン一致度算出手段である。な
お、１から１８は、上記図８と同一あるいは同等の手段
を示すので説明を省略する。この実施例では閾値処理手
段１９によりレーダ画像および辞書画像のそれぞれに対
して各画素の輝度があらかじめ与えられた閾値より大き
いものを抽出し、抽出された２つのパターンの位置合わ
せをアラインメント調整手段２０により行い、アライン
メント調整後の２つのパターンの一致度がパターン一致
度算出手段２１で計算される。レーダ画像と順次出力さ
れる複数の辞書画像とのパターン一致度が順次計算さ
れ、最大値検出手段１７でその一致度が最大となるもの
を抽出する。目標識別結果出力手段１８により一致度が
最大となった辞書画像に該当する目標情報を目標形状デ
ータ蓄積手段１２より読み出し、この結果を出力するこ
とによって、再生したレーダ画像がどの目標に一致する
のかを自動的に識別する。

【００２８】実施例５．図１０および図１１はこの発明
のさらに他の実施例を示す図である。図中、２２は目標
サイズ算出手段、２３は目標形状データ選別手段であ
る。なお、１から２１は、上記図１および図９と同一あ
るいは同等の手段を示すので説明を省略する。これらの
実施例では、再生したレーダ画像から目標のレンジ方向
における大きさとクロスレンジ方向における大きさの一
方あるいは両方を目標サイズ算出手段２２により求め、
その結果に基づいて、目標形状データ選別手段２３によ
り認識・識別を行う際に比較の対象とする目標の辞書画
像の数を制御する。

【００２９】

【発明の効果】以上のように、この発明の請求項１に係
るレーダ装置は、オペレータがレーダ画像から目標を認
識・識別する際に必要となる辞書画像を順次生成し、レ
ーダ画像と辞書画像とを同時に表示するようにしたの
で、たとえばレーダ画像が日常見慣れた可視光による目
標の画像と異なっていても目標を認識・識別することが
できる。

【００３０】この発明の請求項２に係るレーダ装置は、
再生したレーダ画像と順次生成される辞書画像と重ね合
わせて表示することができるようにしたので、オペレー
タがより容易に目標を認識・識別することができる。

【００３１】この発明の請求項３に係るレーダ装置は、
再生したレーダ画像と順次生成される辞書画像との相関
値を求め、相関値が最大となった辞書画像に該当する目
標を識別結果とするように装置を構成したので、レーダ
画像を用いて目標を自動的に識別することができる。

【００３２】この発明の請求項４に係るレーダ装置は、
レーダ画像および辞書画像から各画素の輝度があらかじ
め与えられた閾値より大きいものだけを抽出し、これを
相互に比較するようにしたので、目標の認識・識別に必
要なデータ量および演算量を削減できる。

【００３３】この発明の請求項５に係るレーダ装置は、
再生したレーダ画像からレンジ方向及びクロスレンジ方
向での目標の大きさに基づいて、認識・識別の対象とな
る目標を選別し、辞書画像の生成回数や画像の一致度の
計算回数を削減したので、認識・識別に要する計算時間
を大幅に単出できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す説明図。

【図２】目標の３次元形状データ示す図。

【図３】目標を横から観測した時の目標のレーダ画像を
示す図。

【図４】観測時の目標とレーダとの位置関係を示す図。

【図５】目標を横から観測した時の目標のレーダ画像を
示す図。

【図６】観測時の目標とレーダとの位置関係を示す図。

【図７】この発明の実施例２を示す説明図。

【図８】この発明の実施例３を示す説明図。

【図９】この発明の実施例４を示す説明図。

【図１０】この発明の実施例５を示す説明図。

【図１１】この発明の実施例５を示す説明図。

【図１２】従来のレーダ装置を示す構成図。

【図１３】観測時の目標とレーダとの位置関係および目
標の運動を示す図。

【符号の説明】

１送信機２送受切換器３送受信アンテナ４受信機５画像再生手段６レーダ画像表示手段７目標追尾手段８点像応答推定手段９目標アスペクト角推定手段１０ＲＣＳ算出手段１１畳み込み積分手段１２目標形状データ蓄積手段１３オペレータ１４画像の大きさおよび位置入力手段１５画像の拡大・縮小および位置移動手段１６相関演算手段１７最大値検出手段１８目標識別結果出力手段１９閾値処理手段２０アラインメント調整手段２１パターン一致度算出手段２２目標サイズ算出手段２３目標形状データ選別手段２４目標２５レーダ装置２６目標の中心点５１レンジ圧縮手段５２２次元記憶手段５３動き補償手段５４クロスレンジ圧縮手段６１２次元表示バッファ６２モニタＴＶ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者近藤倫正鎌倉市大船五丁目１番１号三菱電機株式会社電子システム研究所内 (56)参考文献特開平５−80143（ＪＰ，Ａ) 特開平４−258778（ＪＰ，Ａ) 特開平３−165288（ＪＰ，Ａ) 実開平３−35490（ＪＰ，Ｕ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】パルス圧縮によりレンジ方向の分解能を
向上し、さらに目標の回転あるいは移動により生じるド
ップラー効果を利用してクロスレンジ方向の分解能を向
上することによって目標のレーダ画像を得るレーダ装置
において、受信機より出力される受信信号から目標のレーダ画像を
再生する画像再生手段と、同じ受信信号から目標の位
置、移動方向および速度などを計測する目標追尾手段
と、この出力より、このレーダ装置の点像応答関数を推
定する点像応答推定手段と、ラインオブサイトと目標進
行方向との成す角度を推定する目標アスペクト角推定手
段と、あらかじめ認識・識別の対象とする目標の３次元
形状データを格納しておく目標形状データ蓄積手段と、
この目標形状データ蓄積手段より順次目標形状データを
読み出し、上記目標アスペクト角推定手段により推定し
た目標アスペクト角に基づいて目標形状データから目標
上のＲＣＳ（ＲａｄａｒＣｒｏｓｓＳｅｃｔｉｏ
ｎ）分布を算出するＲＣＳ算出手段と、これにより算出
された目標上のＲＣＳ分布と上記点像応答関数との畳み
込み積分を行うことにより目標を認識・識別するための
辞書画像を生成する畳み込み積分手段と、順次出力され
る辞書画像と上記受信信号から再生したレーダ画像を同
時に表示するレーダ画像表示手段とを具備したことを特
徴とするレーダ装置。
【請求項２】パルス圧縮によりレンジ方向の分解能を
向上し、さらに目標の回転あるいは移動により生じるド
ップラー効果を利用してクロスレンジ方向の分解能を向
上することによって目標のレーダ画像を得るレーダ装置
において、受信機より出力される受信信号から目標のレーダ画像を
再生する画像再生手段と、同じ受信信号から目標の位
置、移動方向および速度などを計測する目標追尾手段
と、この出力より、このレーダ装置の点像応答関数を推
定する点像応答推定手段と、ラインオブサイトと目標進
行方向との成す角度を推定する目標アスペクト角推定手
段と、あらかじめ認識・識別の対象とする目標の３次元
形状データを格納しておく目標形状データ蓄積手段と、
この目標形状データ蓄積手段より順次目標形状データを
読み出し、上記目標アスペクト角推定手段により推定し
た目標アスペクト角に基づいて目標形状データから目標
上のＲＣＳ（ＲａｄａｒＣｒｏｓｓＳｅｃｔｉｏ
ｎ）分布を算出するＲＣＳ算出手段と、これにより算出
された目標上のＲＣＳ分布と上記点像応答関数との畳み
込み積分を行うことにより目標を認識・識別するための
辞書画像を生成する畳み込み積分手段と、順次出力され
る辞書画像と上記受信信号から再生したレーダ画像を同
時に表示するレーダ画像表示手段と、レーダ画像表示手段に表示された辞書画像とレーダ画像
の一方あるいは両方をオペレータが選択しその大きさを
変更したり位置を変更して、２つの画像を重ね合わせて
その一致度をオペレータが判断し易いようにする画像の
拡大・縮小および位置移動手段と、オペレータの指示を
入力するための画像の大きさおよび位置入力手段とを具
備したことを特徴とするレーダ装置。
【請求項３】パルス圧縮によりレンジ方向の分解能を
向上し、さらに目標の回転あるいは移動により生じるド
ップラー効果を利用してクロスレンジ方向の分解能を向
上することによって目標のレーダ画像を得るレーダ装置
において、受信機より出力される受信信号から目標のレーダ画像を
再生する画像再生手段と、同じ受信信号から目標の位
置、移動方向および速度などを計測する目標追尾手段
と、この出力より、このレーダ装置の点像応答関数を推
定する点像応答推定手段と、ラインオブサイトと目標進
行方向との成す角度を推定する目標アスペクト角推定手
段と、あらかじめ認識・識別の対象とする目標の３次元
形状データを格納しておく目標形状データ蓄積手段と、
この目標形状データ蓄積手段より順次目標形状データを
読み出し、上記目標アスペクト角推定手段により推定し
た目標アスペクト角に基づいて目標形状データから目標
上のＲＣＳ（ＲａｄａｒＣｒｏｓｓＳｅｃｔｉｏ
ｎ）分布を算出するＲＣＳ算出手段と、これにより算出
された目標上のＲＣＳ分布と上記点像応答関数との畳み
込み積分を行うことにより目標を認識・識別するための
辞書画像を生成する畳み込み積分手段と、順次出力され
る辞書画像と上記受信信号から再生したレーダ画像を同
時に表示するレーダ画像表示手段と、上記レーダ画像と順次出力される辞書画像を入力しこの
２つの画像の相関値をもとめる相関演算手段と、レーダ
画像と順次出力される複数の辞書画像との相関値の最大
値を求める最大値検出手段と、その最大値を出力した辞
書画像に該当する目標情報を目標形状データ蓄積手段よ
り読み出しその結果を出力する目標識別結果出力手段と
を具備したことを特徴とするレーダ装置。
【請求項４】パルス圧縮によりレンジ方向の分解能を
向上し、さらに目標の回転あるいは移動により生じるド
ップラー効果を利用してクロスレンジ方向の分解能を向
上することによって目標のレーダ画像を得るレーダ装置
において、受信機より出力される受信信号から目標のレーダ画像を
再生する画像再生手段と、同じ受信信号から目標の位
置、移動方向および速度などを計測する目標追尾手段
と、この出力より、このレーダ装置の点像応答関数を推
定する点像応答推定手段と、ラインオブサイトと目標進
行方向との成す角度を推定する目標アスペクト角推定手
段と、あらかじめ認識・識別の対象とする目標の３次元
形状データを格納しておく目標形状データ蓄積手段と、
この目標形状データ蓄積手段より順次目標形状データを
読み出し、上記目標アスペクト角推定手段により推定し
た目標アスペクト角に基づいて目標形状データから目標
上のＲＣＳ（ＲａｄａｒＣｒｏｓｓＳｅｃｔｉｏ
ｎ）分布を算出するＲＣＳ算出手段と、これにより算出
された目標上のＲＣＳ分布と上記点像応答関数との畳み
込み積分を行うことにより目標を認識・識別するための
辞書画像を生成する畳み込み積分手段と、順次出力され
る辞書画像と上記受信信号から再生したレーダ画像を同
時に表示するレーダ画像表示手段と、レーダ画像と順次出力される辞書画像のそれぞれに対し
て各画素の輝度があらかじめ与えられた閾値より大きい
ものを抽出する閾値処理手段と、閾値処理手段によって
抽出された２つのパターンの位置合わせを行うアライン
メント調整手段と、アラインメント調整手段から出力さ
れる２つのパターンの一致度を求めるパターン一致度算
出手段と、レーダ画像と順次出力される複数の辞書画像
とのパターン一致度の最大値を求める最大値検出手段
と、その最大値を出力した辞書画像に該当する目標情報
を目標形状データ蓄積手段より読み出しその結果を出力
する目標識別結果出力手段とを具備したことを特徴とす
るレーダ装置。
【請求項５】請求項１から５いずれか１項に記載のレ
ーダ装置において、画像再生手段から出力されるレーダ画像よりレンジとク
ロスレンジの一方あるいは両方について目標の大きさを
求める目標サイズ算出手段と、これにより求めた目標の
大きさによって目標形状データを選別し、比較の対象と
する辞書画像の数を制御する目標形状データ選別手段と
を具備したことを特徴とするレーダ装置。