JP3344438B2 - キヤブの姿勢制御装置 - Google Patents
キヤブの姿勢制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はキヤブが油圧アクチユエ
ータにより車枠に支持されるキヤブ懸架式車両における
キヤブの姿勢制御装置、詳しくは車速変化に対応して路
面状況に適した制御パラメータを決定し変更することに
より、快適な乗り心地が得られるようにしたキヤブの姿
勢制制御装置に関するものである。
ータにより車枠に支持されるキヤブ懸架式車両における
キヤブの姿勢制御装置、詳しくは車速変化に対応して路
面状況に適した制御パラメータを決定し変更することに
より、快適な乗り心地が得られるようにしたキヤブの姿
勢制制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】本出願人の出願に係る特願平5-103498号
で提案しているキヤブの姿勢制御装置では、運転者が指
令を発した場合に、その時の路面入力状況から最適な制
御パラメータを再計算し、制御パラメータを変更するこ
とにより、乗員の快適性、乗り心地を向上できる。
で提案しているキヤブの姿勢制御装置では、運転者が指
令を発した場合に、その時の路面入力状況から最適な制
御パラメータを再計算し、制御パラメータを変更するこ
とにより、乗員の快適性、乗り心地を向上できる。
【０００３】しかし、上述のキヤブの姿勢制御装置で
は、路面状況が頻繁に変化する所では、操作が煩雑であ
り、運転者の運転操作の妨げになり、安全上好ましくな
い。
は、路面状況が頻繁に変化する所では、操作が煩雑であ
り、運転者の運転操作の妨げになり、安全上好ましくな
い。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は上述の
問題に鑑み、平均車速が今までの車速領域を超えた場合
に、路面状況に適した制御パラメータを計算し、自動的
に最適な制御パラメータに変更する、キヤブの姿勢制御
装置を提供することにある。
問題に鑑み、平均車速が今までの車速領域を超えた場合
に、路面状況に適した制御パラメータを計算し、自動的
に最適な制御パラメータに変更する、キヤブの姿勢制御
装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成は車枠にキヤブの左右前後の４点をそ
れぞれ支持する油圧アクチユエータと、車枠の車輪支持
部と車枠のキヤブ支持部にそれぞれ配設した車高センサ
と、前記車高センサにより検出したキヤブの車高変化量
から路面に対するキヤブのロール・ピツチ・バウンスの
各モードの変位量を求める相対変位量算出手段と、キヤ
ブの各モードの変位量のパワースペクトル密度から、路
面入力の各モードの変位量のパワースペクトル密度を求
める制御パラメータ算出手段と、キヤブが受ける振動の
周波数特性線図を所定の周波数で分割し、各周波数領域
の面積比を求める制御パラメータ算出手段と、前記制御
パラメータ算出手段からキヤブの各モードの変位を抑え
る制御力を求めるキヤブ制御量算出手段と、前記各モー
ドの制御力を前記各油圧アクチユエータに発生させる油
量制御弁と、車速センサと、前記車速センサにより検出
した車速が今までの車速領域を超えた時、前記制御パラ
メータを求めて変更するパラメータ変更指令判断算出手
段とを具備することを特徴とする。
に、本発明の構成は車枠にキヤブの左右前後の４点をそ
れぞれ支持する油圧アクチユエータと、車枠の車輪支持
部と車枠のキヤブ支持部にそれぞれ配設した車高センサ
と、前記車高センサにより検出したキヤブの車高変化量
から路面に対するキヤブのロール・ピツチ・バウンスの
各モードの変位量を求める相対変位量算出手段と、キヤ
ブの各モードの変位量のパワースペクトル密度から、路
面入力の各モードの変位量のパワースペクトル密度を求
める制御パラメータ算出手段と、キヤブが受ける振動の
周波数特性線図を所定の周波数で分割し、各周波数領域
の面積比を求める制御パラメータ算出手段と、前記制御
パラメータ算出手段からキヤブの各モードの変位を抑え
る制御力を求めるキヤブ制御量算出手段と、前記各モー
ドの制御力を前記各油圧アクチユエータに発生させる油
量制御弁と、車速センサと、前記車速センサにより検出
した車速が今までの車速領域を超えた時、前記制御パラ
メータを求めて変更するパラメータ変更指令判断算出手
段とを具備することを特徴とする。
【０００６】
【作用】本発明では運転者が高速道路のように路面が平
坦な道路では高速で走行し、路面がやや荒れた一般道路
では中速で走行し、悪路では低速で走行するというよう
に、車速と路面状況が密接な関係をもつことを利用し、
時々刻々検出される車速から所定時間ごとに平均車速を
求め、平均車速が今までの車速領域から外れた場合に、
その路面状況に適した制御パラメータを計算し、自動的
に最適な制御パラメータに変更する。
坦な道路では高速で走行し、路面がやや荒れた一般道路
では中速で走行し、悪路では低速で走行するというよう
に、車速と路面状況が密接な関係をもつことを利用し、
時々刻々検出される車速から所定時間ごとに平均車速を
求め、平均車速が今までの車速領域から外れた場合に、
その路面状況に適した制御パラメータを計算し、自動的
に最適な制御パラメータに変更する。
【０００７】つまり、平均車速が今までの車速領域から
外れた場合に、相対変位量算出手段により車高センサが
検出したキヤブの車高変化量から、路面に対するキヤブ
の各モードの変位量を求め、制御パラメータ算出手段に
よりキヤブの各モードの相対変位量のパワースペクトル
密度から、路面入力の各モードの変位量のパワースペク
トル密度を求め、その周波数特性線図を所定の周波数で
分割した各周波数領域の面積比を求め、かつ各面積比か
ら制御パラメータを求める。制御量算出手段により制御
パラメータを用いてキヤブの各モードの変位を抑える制
御力を求め、該制御力を各油圧アクチユエータに発生さ
せる。
外れた場合に、相対変位量算出手段により車高センサが
検出したキヤブの車高変化量から、路面に対するキヤブ
の各モードの変位量を求め、制御パラメータ算出手段に
よりキヤブの各モードの相対変位量のパワースペクトル
密度から、路面入力の各モードの変位量のパワースペク
トル密度を求め、その周波数特性線図を所定の周波数で
分割した各周波数領域の面積比を求め、かつ各面積比か
ら制御パラメータを求める。制御量算出手段により制御
パラメータを用いてキヤブの各モードの変位を抑える制
御力を求め、該制御力を各油圧アクチユエータに発生さ
せる。
【０００８】
【実施例】図１は本発明に係るキヤブの姿勢制御装置の
油圧回路図である。機関により駆動される油圧ポンプ４
は、油槽２から油を吸い込み、管５から逆止弁６を経て
管７の蓄圧器８へ供給する。管７への油圧を所定値に保
つために、油圧保持手段Ａが備えられる。つまり、管５
の油圧を検出する油圧センサ９の検出値が所定値を超え
ると、油圧制御弁１２が切り換わり、管５の圧油の一部
が管１０、油圧制御弁１２、管１３、フイルタ２７を経
て油槽２へ戻される。また、油圧ポンプ４の吐出口の油
圧が異常に高くなると、管５の圧油の一部が公知の逃し
弁２６、管１３、フイルタ２７を経て油槽２へ戻され
る。
油圧回路図である。機関により駆動される油圧ポンプ４
は、油槽２から油を吸い込み、管５から逆止弁６を経て
管７の蓄圧器８へ供給する。管７への油圧を所定値に保
つために、油圧保持手段Ａが備えられる。つまり、管５
の油圧を検出する油圧センサ９の検出値が所定値を超え
ると、油圧制御弁１２が切り換わり、管５の圧油の一部
が管１０、油圧制御弁１２、管１３、フイルタ２７を経
て油槽２へ戻される。また、油圧ポンプ４の吐出口の油
圧が異常に高くなると、管５の圧油の一部が公知の逃し
弁２６、管１３、フイルタ２７を経て油槽２へ戻され
る。
【０００９】管７の圧油は車枠２５にキヤブ３の前後左
右の各部を支持する各油圧アクチユエータ１９へそれぞ
れ供給される。油圧アクチユエータ１９はシリンダ２３
にピストン２２を嵌装し、ピストン２２から上方へ突出
するロツド２４をキヤブ３に球継手などにより連結する
一方、シリンダ２３を車枠２５に球面軸受などにより連
結してなる。ピストン２２により区画されるシリンダ２
３の上端室と下端室とは、ピストン２２に設けた絞り通
路により連通される。
右の各部を支持する各油圧アクチユエータ１９へそれぞ
れ供給される。油圧アクチユエータ１９はシリンダ２３
にピストン２２を嵌装し、ピストン２２から上方へ突出
するロツド２４をキヤブ３に球継手などにより連結する
一方、シリンダ２３を車枠２５に球面軸受などにより連
結してなる。ピストン２２により区画されるシリンダ２
３の上端室と下端室とは、ピストン２２に設けた絞り通
路により連通される。
【００１０】車枠２５は車輪２０を支持する車軸ないし
懸架部材３０を公知の油圧緩衝器２９により支持する。
油圧緩衝器２９はシリンダにピストンを嵌挿してなり、
シリンダが懸架部材３０に、ピストンから上方へ突出す
るロツドが車枠２５にそれぞれ連結される。シリンダと
車枠２５との間にコイルばね２１が介装される。コイル
ばね２１の代りに、公知の板ばねにより懸架部材３０を
車枠２５に支持してもよい。キヤブ３と車枠２５に対す
る相対変位量を検出する車高センサ２８と、車枠２５の
懸架部材３０に対する相対変位量を検出する車高センサ
３１がそれぞれ配設される。
懸架部材３０を公知の油圧緩衝器２９により支持する。
油圧緩衝器２９はシリンダにピストンを嵌挿してなり、
シリンダが懸架部材３０に、ピストンから上方へ突出す
るロツドが車枠２５にそれぞれ連結される。シリンダと
車枠２５との間にコイルばね２１が介装される。コイル
ばね２１の代りに、公知の板ばねにより懸架部材３０を
車枠２５に支持してもよい。キヤブ３と車枠２５に対す
る相対変位量を検出する車高センサ２８と、車枠２５の
懸架部材３０に対する相対変位量を検出する車高センサ
３１がそれぞれ配設される。
【００１１】管７の圧油は逆止弁１４、一般的な中立位
置閉鎖型の電磁比例圧力制御弁からなる油量制御弁１
６、絞り１８ａを経て空気ばねないし蓄圧器１８へ供給
され、さらに油圧アクチユエータ１９のシリンダ２３の
下端室へ供給される。シリンダ２３の下端室へ供給され
る油圧は、油圧センサ１７により検出される。油量制御
弁１６が切り換わると、シリンダ２３の下端室の油は油
量制御弁１６、逆止弁１５、管１３、フイルタ２７を経
て油槽２へ戻される。
置閉鎖型の電磁比例圧力制御弁からなる油量制御弁１
６、絞り１８ａを経て空気ばねないし蓄圧器１８へ供給
され、さらに油圧アクチユエータ１９のシリンダ２３の
下端室へ供給される。シリンダ２３の下端室へ供給され
る油圧は、油圧センサ１７により検出される。油量制御
弁１６が切り換わると、シリンダ２３の下端室の油は油
量制御弁１６、逆止弁１５、管１３、フイルタ２７を経
て油槽２へ戻される。
【００１２】キヤブ３の前後左右の各油圧アクチユエー
タ１９は独立に、逆止弁１４，１５、油量制御弁１６、
絞り１８ａ、蓄圧器１８、油圧センサ１７、車高センサ
２８を備えている。図示を省略しているが、車高センサ
３１も前後左右の車枠の各懸架機構に備えられる。
タ１９は独立に、逆止弁１４，１５、油量制御弁１６、
絞り１８ａ、蓄圧器１８、油圧センサ１７、車高センサ
２８を備えている。図示を省略しているが、車高センサ
３１も前後左右の車枠の各懸架機構に備えられる。
【００１３】各油量制御弁１６はマイクロコンピユータ
からなる電子制御装置からの制御電圧に対応して、各油
圧アクチユエータ１９の油量をフイードバツク制御す
る。なお、前後左右の油圧アクチユエータ１９を特定す
る場合は、FL,FR,RL,RR の添字を付すことにする。
からなる電子制御装置からの制御電圧に対応して、各油
圧アクチユエータ１９の油量をフイードバツク制御す
る。なお、前後左右の油圧アクチユエータ１９を特定す
る場合は、FL,FR,RL,RR の添字を付すことにする。
【００１４】いま、車枠２５の各車輪２０に対する相対
車高をｈFL〜ｈRR、キヤブ３の前後左右の各部の車枠２
５に対する相対車高をｈcFL 〜ｈcRR とすると、車枠２
５の相対変位量ｘFL〜ｘRR、キヤブ３の相対変位量ｘcF
L 〜ｘcRR は、次の式で表される。
車高をｈFL〜ｈRR、キヤブ３の前後左右の各部の車枠２
５に対する相対車高をｈcFL 〜ｈcRR とすると、車枠２
５の相対変位量ｘFL〜ｘRR、キヤブ３の相対変位量ｘcF
L 〜ｘcRR は、次の式で表される。
【００１５】 ｘFL＝ｈFL−ｈFL0 ， ｘFR＝ｈFR−ｈFR0 ｘRL＝ｈRL−ｈRL0 ， ｘRR＝ｈRR−ｈRR0 ｘcFL ＝ｈcFL −ｈcFL0， ｘcFR ＝ｈcFR −ｈcFR0 ｘcRL ＝ｈcRL −ｈcRL0， ｘcRR ＝ｈcRR −ｈcRR0 ……（１） ただし、ｈFL0 〜ｈRR0 ：車枠の各車輪支持部の標準車
高 ｈcFL0〜ｈcRR0：キヤブの前後左右の各部の標準車高 車枠２５の路面に対する相対的なロール変位量Δφ、ピ
ツチ変位量Δθ、バウンス変位量Δｘ、キヤブ３の車枠
２５に対する相対的なロール変位量Δφc 、ピツチ変位
量Δθc 、バウンス変位量Δｘc は、それぞれ次の式で
表される。
高 ｈcFL0〜ｈcRR0：キヤブの前後左右の各部の標準車高 車枠２５の路面に対する相対的なロール変位量Δφ、ピ
ツチ変位量Δθ、バウンス変位量Δｘ、キヤブ３の車枠
２５に対する相対的なロール変位量Δφc 、ピツチ変位
量Δθc 、バウンス変位量Δｘc は、それぞれ次の式で
表される。
【００１６】 Δφ＝ｋφ1 （ｘFL−ｘFR）＋ｋφ2 （ｘRL−ｘRR） Δθ＝ｋθ1 （ｘFL＋ｘFR）−ｋθ2 （ｘRL＋ｘRR） Δｘ＝ｋｘ1 （ｘFL＋ｘFR）＋ｋｘ2 （ｘRL＋ｘRR） Δφc ＝ｋc φ1 （ｘcFL −ｘcFR ）＋ｋc φ2 （ｘcRL −ｘcRR ） Δθc ＝ｋc θ1 （ｘcFL ＋ｘcFR ）−ｋc θ2 （ｘcRL ＋ｘcRR ） Δｘc ＝ｋc ｘ1 （ｘcFL ＋ｘcFR ）＋ｋc ｘ2 （ｘcRL ＋ｘcRR ） ……（２） ただし、ｋφ1 ，ｋθ1 ，ｋｘ1 ：車両諸元により決ま
る定数 ｋφ2 ，ｋθ2 ，ｋｘ2 ：車両諸元により決まる定数 ｋc φ1 ，ｋc θ1 ，ｋc ｘ1 ：車両諸元により決まる
定数 ｋc φ2 ，ｋc θ2 ，ｋc ｘ2 ：車両諸元により決まる
定数 各車軸３０に作用する路面入力のロール変位量をφ、ピ
ツチ変位量をθ、バウンス変位量をｘとすると、キヤブ
３のロール変位量φ2 、ピツチ変位量θ2 、バウンス変
位量ｘ2 は、次の式で表すことができる。
る定数 ｋφ2 ，ｋθ2 ，ｋｘ2 ：車両諸元により決まる定数 ｋc φ1 ，ｋc θ1 ，ｋc ｘ1 ：車両諸元により決まる
定数 ｋc φ2 ，ｋc θ2 ，ｋc ｘ2 ：車両諸元により決まる
定数 各車軸３０に作用する路面入力のロール変位量をφ、ピ
ツチ変位量をθ、バウンス変位量をｘとすると、キヤブ
３のロール変位量φ2 、ピツチ変位量θ2 、バウンス変
位量ｘ2 は、次の式で表すことができる。
【００１７】 φ2 ＝φ＋Δφ＋Δφc θ2 ＝θ＋Δθ＋Δθc ｘ2 ＝ｘ＋Δｘ＋Δｘc ……（３） そこで、キヤブ３をフラツト（路面と平行）に保つため
に、各油圧アクチユエータ１９によりキヤブ３に加える
べきロール制御力−Ｆ12、ピツチ制御力−Ｆ22、バウン
ス制御力−Ｆ32は次の式で表すことができる。
に、各油圧アクチユエータ１９によりキヤブ３に加える
べきロール制御力−Ｆ12、ピツチ制御力−Ｆ22、バウン
ス制御力−Ｆ32は次の式で表すことができる。
【００１８】 −F12 ＝−ｋ1 ［φ］−ｋ2 ｄ［φ］ｄｔ−ｋ7 Σ［φ］ｄｔ −F22 ＝−ｋ3 ［θ］−ｋ4 ｄ［θ］ｄｔ−ｋ8 Σ［θ］ｄｔ −F32 ＝−ｋ5 ［ｘ］−ｋ6 ｄ［ｘ］ｄｔ−ｋ9 Σ［ｘ］ｄｔ…（４） ただし、［φ］：路面に対するキヤブのロール変位量
（Δφ＋Δφc ） ［θ］：路面に対するキヤブのピツチ変位量（Δθ＋Δ
θc ） ［ｘ］：路面に対するキヤブのバウンス変位量（Δｘ＋
Δｘc ） ｋ1 〜ｋ9 ：制御パラメータ Σ：都合により積分記号（▲◆▼）を表すものとする。
（Δφ＋Δφc ） ［θ］：路面に対するキヤブのピツチ変位量（Δθ＋Δ
θc ） ［ｘ］：路面に対するキヤブのバウンス変位量（Δｘ＋
Δｘc ） ｋ1 〜ｋ9 ：制御パラメータ Σ：都合により積分記号（▲◆▼）を表すものとする。
【００１９】本発明では如何なる路面状況および車速で
も快適な乗り心地が得られるように、上の式（４）の制
御パラメータｋ1 〜ｋ9 を変更できるようにする。路面
入力のロール変位量φから路面に対するキヤブのロール
変位量［φ］に至るまでの伝達関数をＨφ、路面入力の
ピツチ変位量θから路面に対するキヤブのピツチ変位量
［θ］に至るまでの伝達関数をＨθ、路面入力のバウン
ス変位量ｘから路面に対するキヤブのバウンス変位量
［ｘ］に至るまでの伝達関数をＨｘとすると、ロール・
ピツチ・バウンスの各モードの伝達関数Ｈφ，Ｈθ，Ｈ
ｘはそれぞれ次の式で表される。
も快適な乗り心地が得られるように、上の式（４）の制
御パラメータｋ1 〜ｋ9 を変更できるようにする。路面
入力のロール変位量φから路面に対するキヤブのロール
変位量［φ］に至るまでの伝達関数をＨφ、路面入力の
ピツチ変位量θから路面に対するキヤブのピツチ変位量
［θ］に至るまでの伝達関数をＨθ、路面入力のバウン
ス変位量ｘから路面に対するキヤブのバウンス変位量
［ｘ］に至るまでの伝達関数をＨｘとすると、ロール・
ピツチ・バウンスの各モードの伝達関数Ｈφ，Ｈθ，Ｈ
ｘはそれぞれ次の式で表される。
【００２０】 Ｈφ＝−（ＩX ｓ３−Ｍc ｇｈr ｓ）／ （ＩX ｓ３＋ｋ2 ｓ２＋ｋ1 ｓ−Ｍc ｇｈr ｓ＋ｋ7 ） ＝（Δφ＋Δφc ）／φ Ｈθ＝−（ＩY ｓ３−Ｍc ｇｈp ｓ）／ （ＩY ｓ３＋ｋ4 ｓ２＋ｋ3 ｓ−Ｍc ｇｈp ｓ＋ｋ8 ） ＝（Δθ＋Δθc ）／θ Ｈｘ＝−Ｍc ｓ３／（Ｍc ｓ３＋ｋ6 ｓ２＋ｋ5 ｓ＋ｋ9 ） ＝（Δｘ＋Δｘc ）／ｘ ……（５） ただし、ＩX ：キヤブのロール慣性モーメント ＩY ：キヤブのピツチ慣性モーメント Ｍc ：キヤブの質量 ｇ：重力の加速度 ｈr ：キヤブ重心とロール中心との高低差 ｈp ：キヤブ重心とピツチ中心との高低差 ｓ：演算子 また、路面入力のロール・ピツチ・バウンスの各モード
の変位量φ，θ，ｘのパワースペクトル密度をＳφ，Ｓ
θ，Ｓｘ、路面に対するキヤブのロール・ピツチ・バウ
ンスの各モードの相対変位量のパワースペクトル密度を
ＳΔφ，ＳΔθ，ＳΔｘとすると、両者のパワースペク
トル密度の間には、各周波数について次の関係がある。
の変位量φ，θ，ｘのパワースペクトル密度をＳφ，Ｓ
θ，Ｓｘ、路面に対するキヤブのロール・ピツチ・バウ
ンスの各モードの相対変位量のパワースペクトル密度を
ＳΔφ，ＳΔθ，ＳΔｘとすると、両者のパワースペク
トル密度の間には、各周波数について次の関係がある。
【００２１】 Ｓφ＝ＳΔφ／［Ｈφ］２ Ｓθ＝ＳΔθ／［Ｈθ］２ Ｓｘ＝ＳΔｘ／［Ｈｘ］２ ……（６） いま、ある制御パラメータｋ1 〜ｋ9 で走行中の伝達関
数Ｈφ，Ｈθ，Ｈｘは各周波数で計算可能であり、路面
に対するキヤブの各モードの相対変位量［φ］，
［θ］，［ｘ］は常に検出されているため、路面に対す
るキヤブの各モードの相対変位量のパワースペクトル密
度ＳΔφ，ＳΔθ，ＳΔｘも求まる。したがつて、上の
式（６）により路面入力の各モードの変位量のパワース
ペクトル密度Ｓφ，Ｓθ，Ｓｘ、即ち路面状況を知るこ
とができる。
数Ｈφ，Ｈθ，Ｈｘは各周波数で計算可能であり、路面
に対するキヤブの各モードの相対変位量［φ］，
［θ］，［ｘ］は常に検出されているため、路面に対す
るキヤブの各モードの相対変位量のパワースペクトル密
度ＳΔφ，ＳΔθ，ＳΔｘも求まる。したがつて、上の
式（６）により路面入力の各モードの変位量のパワース
ペクトル密度Ｓφ，Ｓθ，Ｓｘ、即ち路面状況を知るこ
とができる。
【００２２】次に、得られた路面入力の各モードの変位
量のパワースペクトル密度Ｓφ，Ｓθ，Ｓｘを、図３に
示す周波数特性線図（パワースペクトル密度Ｓφだけを
代表して示す）で予め設定した周波数ｆi （i ＝１〜
ｎ）により分割し、各周波数領域０〜ｆ1,ｆ1 〜ｆ2,…
ｆn-1 〜ｆn の面積Ａφi,Ａθi,Ａｘi の、面積Ａφ1,
Ａθ1,Ａｘ1 に対する面積比γφi,γθi,γｘi を求め
る。
量のパワースペクトル密度Ｓφ，Ｓθ，Ｓｘを、図３に
示す周波数特性線図（パワースペクトル密度Ｓφだけを
代表して示す）で予め設定した周波数ｆi （i ＝１〜
ｎ）により分割し、各周波数領域０〜ｆ1,ｆ1 〜ｆ2,…
ｆn-1 〜ｆn の面積Ａφi,Ａθi,Ａｘi の、面積Ａφ1,
Ａθ1,Ａｘ1 に対する面積比γφi,γθi,γｘi を求め
る。
【００２３】Ｓφが囲む面積Ａφ1,Ａφ2,…Ａφn ，面
積比γφi ＝Ａφi ／Ａφ1 Ｓθが囲む面積Ａθ1,Ａθ2,…Ａθn ，面積比γθi ＝
Ａθi ／Ａθ1 Ｓｘが囲む面積Ａｘ1,Ａｘ2,…Ａｘn ，面積比γｘi ＝
Ａｘi ／Ａｘ1 各周波数領域の面積比γφi,γθi,γｘi からロール・
ピツチ・バウンスの各モードの制御パラメータｋ1 〜ｋ
9 を決定する。具体的には、数多くの路面状況に適した
制御パラメータｋ1 〜ｋ9 を面積比γφi,γθi,γｘi
の関数として予め実験的に求め、制御マツプとして電子
制御装置としてのマイクロコンピユータのROM に設定し
ておき、車速の変化に対応して自動的に選択する。路面
入力の各モードの変位量のパワースペクトル密度Ｓφ，
Ｓθ，Ｓｘの周波数による分割を細くすれば、制御パラ
メータｋ1 〜ｋ9 はより細密に変更できる。
積比γφi ＝Ａφi ／Ａφ1 Ｓθが囲む面積Ａθ1,Ａθ2,…Ａθn ，面積比γθi ＝
Ａθi ／Ａθ1 Ｓｘが囲む面積Ａｘ1,Ａｘ2,…Ａｘn ，面積比γｘi ＝
Ａｘi ／Ａｘ1 各周波数領域の面積比γφi,γθi,γｘi からロール・
ピツチ・バウンスの各モードの制御パラメータｋ1 〜ｋ
9 を決定する。具体的には、数多くの路面状況に適した
制御パラメータｋ1 〜ｋ9 を面積比γφi,γθi,γｘi
の関数として予め実験的に求め、制御マツプとして電子
制御装置としてのマイクロコンピユータのROM に設定し
ておき、車速の変化に対応して自動的に選択する。路面
入力の各モードの変位量のパワースペクトル密度Ｓφ，
Ｓθ，Ｓｘの周波数による分割を細くすれば、制御パラ
メータｋ1 〜ｋ9 はより細密に変更できる。
【００２４】なお、面積比γφi,γθi,γｘi は、全周
波数領域ｆ1 〜ｆn の面積に対する各周波数領域ｆi-1
〜ｆi の面積の割合としてもよい。
波数領域ｆ1 〜ｆn の面積に対する各周波数領域ｆi-1
〜ｆi の面積の割合としてもよい。
【００２５】 ｋ1 ＝ｋ1 （γφ2,γφ3,…γφn ） ｋ2 ＝ｋ2 （γφ2,γφ3,…γφn ） ｋ3 ＝ｋ3 （γθ2,γθ3,…γθn ） ｋ4 ＝ｋ4 （γθ2,γθ3,…γθn ） ｋ5 ＝ｋ5 （γｘ2,γｘ3,…γｘn ） ｋ6 ＝ｋ6 （γｘ2,γｘ3,…γｘn ） ｋ7 ＝ｋ7 （γφ2,γφ3,…γφn ） ｋ8 ＝ｋ8 （γθ2,γθ3,…γθn ） ｋ9 ＝ｋ9 （γｘ2,γｘ3,…γｘn ） ……（７） 図４に示すように、例えば、路面入力のロール変位量の
パワースペクトル密度Ｓφを表す周波数特性線図を、１
つの周波数により分割した場合に、２つの周波数領域の
各面積比γφ2 から求める制御パラメータｋ1 は、面積
比γφ2 に対応して階段状よりは緩やかに変化するよう
に予め設定するのが好ましい。
パワースペクトル密度Ｓφを表す周波数特性線図を、１
つの周波数により分割した場合に、２つの周波数領域の
各面積比γφ2 から求める制御パラメータｋ1 は、面積
比γφ2 に対応して階段状よりは緩やかに変化するよう
に予め設定するのが好ましい。
【００２６】上述の制御パラメータｋ1 〜ｋ9 を用いた
キヤブの各モードの制御力Ｆ12，Ｆ22，Ｆ32から、次の
式で表される各油量制御弁１６の制御電圧ＶcFL 〜ＶcR
R を求める。
キヤブの各モードの制御力Ｆ12，Ｆ22，Ｆ32から、次の
式で表される各油量制御弁１６の制御電圧ＶcFL 〜ＶcR
R を求める。
【００２７】 ＶcFL ＝−KV1 Ｆ12−KV2 Ｆ22＋KV5 Ｆ32 ＶcFR ＝＋KV1 Ｆ12−KV2 Ｆ22＋KV5 Ｆ32 ＶcRL ＝−KV3 Ｆ12＋KV4 Ｆ22＋KV6 Ｆ32 ＶcRR ＝＋KV3 Ｆ12＋KV4 Ｆ22＋KV6 Ｆ32 ……（８） ただし、KV1 〜KV6 ：定数 次いで、制御電圧ＶcFL 〜ＶcRR と油圧センサ１７のフ
イードバツク電圧ＶsFL 〜ＶsRR とにより各油量制御弁
１６を駆動し、油圧アクチユエータ１９を制御すれば、
キヤブ３の姿勢をほぼフラツト（路面と平行）に保つこ
とができる。
イードバツク電圧ＶsFL 〜ＶsRR とにより各油量制御弁
１６を駆動し、油圧アクチユエータ１９を制御すれば、
キヤブ３の姿勢をほぼフラツト（路面と平行）に保つこ
とができる。
【００２８】図２に示すように、本発明は上述の原理に
より、車高センサ３１により車枠２５の車高ｈFL〜ｈRR
を、車高センサ２８によりキヤブ３の車高ｈcFL 〜ｈcR
R をそれぞれ検出し、相対変位量算出手段３５により車
枠２５の車高ｈFL〜ｈRRとキヤブ３の車高ｈcFL 〜ｈcR
R から、車枠２５の車高変化量ｘFL〜ｘRRとキヤブ３の
車高変化量ｘcFL 〜ｘcRR とを求め、さらに路面に対す
る車枠２５の相対的なロール変位量Δφ、ピツチ変位量
Δθ、バウンス変位量Δｘと、車枠２５に対するキヤブ
３の相対的なロール変位量Δφc 、ピツチ変位量Δθc
、バウンス変位量Δｘc とを求める。
より、車高センサ３１により車枠２５の車高ｈFL〜ｈRR
を、車高センサ２８によりキヤブ３の車高ｈcFL 〜ｈcR
R をそれぞれ検出し、相対変位量算出手段３５により車
枠２５の車高ｈFL〜ｈRRとキヤブ３の車高ｈcFL 〜ｈcR
R から、車枠２５の車高変化量ｘFL〜ｘRRとキヤブ３の
車高変化量ｘcFL 〜ｘcRR とを求め、さらに路面に対す
る車枠２５の相対的なロール変位量Δφ、ピツチ変位量
Δθ、バウンス変位量Δｘと、車枠２５に対するキヤブ
３の相対的なロール変位量Δφc 、ピツチ変位量Δθc
、バウンス変位量Δｘc とを求める。
【００２９】次に、制御パラメータ変更指令判断手段３
３により、車速が今までの車速領域を超えか否かを判断
し、車速が今までの車速領域を超えた場合に、制御パラ
メータ算出手段３４により、路面に対するキヤブの各モ
ードの相対変位量のパワースペクトル密度ＳΔφ，ＳΔ
θ，ＳΔｘから、路面入力の各モードの変位量のパワー
スペクトル密度Ｓφ，Ｓθ，Ｓｘを求め、その周波数特
性線図を所定の周波数ｆi （i ＝１〜ｎ）で分割し、各
周波数領域０〜ｆ1,ｆ1 〜ｆ2,…ｆn-1 〜ｆnの面積Ａ
φi,Ａθi,Ａｘi と面積Ａφ1,Ａθ1,Ａｘ1 との面積比
γφi,γθi,γｘi を求め、各周波数領域の面積比γφ
i,γθi,γｘi から、ロール・ピツチ・バウンスの各モ
ードの制御パラメータｋ1 〜ｋ9 を決定し変更する。
３により、車速が今までの車速領域を超えか否かを判断
し、車速が今までの車速領域を超えた場合に、制御パラ
メータ算出手段３４により、路面に対するキヤブの各モ
ードの相対変位量のパワースペクトル密度ＳΔφ，ＳΔ
θ，ＳΔｘから、路面入力の各モードの変位量のパワー
スペクトル密度Ｓφ，Ｓθ，Ｓｘを求め、その周波数特
性線図を所定の周波数ｆi （i ＝１〜ｎ）で分割し、各
周波数領域０〜ｆ1,ｆ1 〜ｆ2,…ｆn-1 〜ｆnの面積Ａ
φi,Ａθi,Ａｘi と面積Ａφ1,Ａθ1,Ａｘ1 との面積比
γφi,γθi,γｘi を求め、各周波数領域の面積比γφ
i,γθi,γｘi から、ロール・ピツチ・バウンスの各モ
ードの制御パラメータｋ1 〜ｋ9 を決定し変更する。
【００３０】次に、制御量算出手段３７により路面に対
する車枠２５の相対的なロール変位量Δφ、ピツチ変位
量Δθ、バウンス変位量Δｘと、車枠２５に対するキヤ
ブ３の相対的なロール変位量Δφc 、ピツチ変位量Δθ
c 、バウンス変位量Δｘc とから、キヤブ３のロール制
御力Ｆ12、ピツチ制御力Ｆ22、バウンス制御力Ｆ32を求
める。
する車枠２５の相対的なロール変位量Δφ、ピツチ変位
量Δθ、バウンス変位量Δｘと、車枠２５に対するキヤ
ブ３の相対的なロール変位量Δφc 、ピツチ変位量Δθ
c 、バウンス変位量Δｘc とから、キヤブ３のロール制
御力Ｆ12、ピツチ制御力Ｆ22、バウンス制御力Ｆ32を求
める。
【００３１】最後に、キヤブ３のロール制御力Ｆ12、ピ
ツチ制御力Ｆ22、バウンス制御力Ｆ32から各油量制御弁
１６の制御電圧ＶcFL 〜ＶcRR を求め、制御電圧ＶcFL
〜ＶcRR と油圧センサ１７のフイードバツク電圧ＦsFL
〜ＦsRR とに基づき各油量制御弁１６を駆動し、各油圧
アクチユエータ１９の油量を加減する。
ツチ制御力Ｆ22、バウンス制御力Ｆ32から各油量制御弁
１６の制御電圧ＶcFL 〜ＶcRR を求め、制御電圧ＶcFL
〜ＶcRR と油圧センサ１７のフイードバツク電圧ＦsFL
〜ＦsRR とに基づき各油量制御弁１６を駆動し、各油圧
アクチユエータ１９の油量を加減する。
【００３２】図５〜１０はマイクロコンピユータからな
る電子制御装置により、上述の制御を行う制御プログラ
ムの流れ図である。本制御プログラムは所定時間ごとに
繰り返し実行する。ｐ11〜ｐ24，ｐ41〜ｐ46，ｐ101 〜
ｐ116 ，ｐ51〜ｐ57，ｐ61〜ｐ67は制御プログラムの各
ステツプを表す。ｐ11で制御プログラムを開始し、ｐ12
で初期化を行い、ｐ13で図７に示す油圧保持ルーチンへ
移り、油圧制御弁１２を駆動し、出力油圧ｐm を所定値
ｐc に保つ。
る電子制御装置により、上述の制御を行う制御プログラ
ムの流れ図である。本制御プログラムは所定時間ごとに
繰り返し実行する。ｐ11〜ｐ24，ｐ41〜ｐ46，ｐ101 〜
ｐ116 ，ｐ51〜ｐ57，ｐ61〜ｐ67は制御プログラムの各
ステツプを表す。ｐ11で制御プログラムを開始し、ｐ12
で初期化を行い、ｐ13で図７に示す油圧保持ルーチンへ
移り、油圧制御弁１２を駆動し、出力油圧ｐm を所定値
ｐc に保つ。
【００３３】ｐ14で車高センサ３１から車枠２５の車高
ｈFL〜ｈRRを、車高センサ２８からキヤブ３の車高ｈcF
L 〜ｈcRR をそれぞれ読み込む。ｐ15で車枠２５の車高
ｈFL〜ｈRRから車枠２５の車高変化量ｘFL〜ｘRRを、キ
ヤブ３の車高ｈcFL 〜ｈcRRからキヤブ３の車高変化量
ｘcFL 〜ｘcRR をそれぞれ求める。
ｈFL〜ｈRRを、車高センサ２８からキヤブ３の車高ｈcF
L 〜ｈcRR をそれぞれ読み込む。ｐ15で車枠２５の車高
ｈFL〜ｈRRから車枠２５の車高変化量ｘFL〜ｘRRを、キ
ヤブ３の車高ｈcFL 〜ｈcRRからキヤブ３の車高変化量
ｘcFL 〜ｘcRR をそれぞれ求める。
【００３４】ｐ16で車枠２５の車高変化量ｘFL〜ｘRRか
ら、車枠２５の各モードの相対変位量、即ちロール変位
量Δφ、ピツチ変位量Δθ、バウンス変位量Δｘを求
め、キヤブ３の車高変化量ｘcFL 〜ｘcRR から、キヤブ
３の各モードの相対変位量、即ちロール変位量Δφc 、
ピツチ変位量Δθc 、バウンス変位量Δｘc を求める。
ｐ17で路面に対するキヤブ３の各モードの相対変位量、
即ちロール変位量［φ］、ピツチ変位量［θ］、バウン
ス変位量［ｘ］を順次RAM に保存する。
ら、車枠２５の各モードの相対変位量、即ちロール変位
量Δφ、ピツチ変位量Δθ、バウンス変位量Δｘを求
め、キヤブ３の車高変化量ｘcFL 〜ｘcRR から、キヤブ
３の各モードの相対変位量、即ちロール変位量Δφc 、
ピツチ変位量Δθc 、バウンス変位量Δｘc を求める。
ｐ17で路面に対するキヤブ３の各モードの相対変位量、
即ちロール変位量［φ］、ピツチ変位量［θ］、バウン
ス変位量［ｘ］を順次RAM に保存する。
【００３５】ｐ18で図８に示す制御パラメータ変更指令
判断ルーチンへ移り、制御パラメータの変更が必要か否
かを判別する。制御パラメータの変更が必要な場合は制
御パラメータ変更フラグをONにする。ｐ19で制御パラメ
ータ変更フラグがONか否かを判別し、制御パラメータ変
更フラグがOFF の場合はｐ21へ進み、制御パラメータ変
更フラグがONの場合は、ｐ20で図９に示す制御パラメー
タ算出ルーチンへ移り、平均車速に最適な制御パラメー
タを算出する。
判断ルーチンへ移り、制御パラメータの変更が必要か否
かを判別する。制御パラメータの変更が必要な場合は制
御パラメータ変更フラグをONにする。ｐ19で制御パラメ
ータ変更フラグがONか否かを判別し、制御パラメータ変
更フラグがOFF の場合はｐ21へ進み、制御パラメータ変
更フラグがONの場合は、ｐ20で図９に示す制御パラメー
タ算出ルーチンへ移り、平均車速に最適な制御パラメー
タを算出する。
【００３６】ｐ21で路面に対するキヤブ３の各モードの
相対変位量、即ちロール変位量［φ］、ピツチ変位量
［θ］、バウンス変位量［ｘ］から、キヤブ３の制御
量、即ちロール制御力Ｆ12、ピツチ制御力Ｆ22、バウン
ス制御力Ｆ32を求める。ｐ22でキヤブ３の制御量Ｆ12、
Ｆ22、Ｆ32に対応する油量制御弁１６の制御電圧ＶcFL
〜ＶcRR を求める。ｐ23で図１０に示す油圧アクチユエ
ータ駆動ルーチンへ移り、各油量制御弁１６により各油
圧アクチユエータ１９の油量を加減し、ｐ24で終了す
る。
相対変位量、即ちロール変位量［φ］、ピツチ変位量
［θ］、バウンス変位量［ｘ］から、キヤブ３の制御
量、即ちロール制御力Ｆ12、ピツチ制御力Ｆ22、バウン
ス制御力Ｆ32を求める。ｐ22でキヤブ３の制御量Ｆ12、
Ｆ22、Ｆ32に対応する油量制御弁１６の制御電圧ＶcFL
〜ＶcRR を求める。ｐ23で図１０に示す油圧アクチユエ
ータ駆動ルーチンへ移り、各油量制御弁１６により各油
圧アクチユエータ１９の油量を加減し、ｐ24で終了す
る。
【００３７】図７に示すように、油圧保持ルーチンはｐ
41で開始し、ｐ42で油圧センサ９により油圧ポンプ４の
出力油圧ｐm を読み込み、ｐ43で出力油圧ｐm が所定値
ｐcよりも大きい否かを判別し、出力油圧ｐm が所定値
ｐc よりも小さい場合は、ｐ44で油圧制御弁１２を閉じ
てｐ46へ進み、出力油圧ｐm が所定値ｐc よりも大きい
場合は、ｐ45で油圧制御弁１２を開いて出力油圧ｐm を
下げ、所定値ｐc に保ち、ｐ46で本プログラムへ戻る。
41で開始し、ｐ42で油圧センサ９により油圧ポンプ４の
出力油圧ｐm を読み込み、ｐ43で出力油圧ｐm が所定値
ｐcよりも大きい否かを判別し、出力油圧ｐm が所定値
ｐc よりも小さい場合は、ｐ44で油圧制御弁１２を閉じ
てｐ46へ進み、出力油圧ｐm が所定値ｐc よりも大きい
場合は、ｐ45で油圧制御弁１２を開いて出力油圧ｐm を
下げ、所定値ｐc に保ち、ｐ46で本プログラムへ戻る。
【００３８】図８に示すように、制御パラメータ変更指
令判断ルーチンはｐ101 で開始し、ｐ102 で車速ｖ2 を
読み込み、ｐ103 で加算回数 N1 が所定回数T よりも大
きいか否かを判別する。加算回数N1が所定回数T よりも
大きい場合は、ｐ104 で平均車速vaを求め、ｐ105 で前
回までの車速の加算値vt1 を０にし、加算回数N1を０に
し、ｐ110 へ進む。
令判断ルーチンはｐ101 で開始し、ｐ102 で車速ｖ2 を
読み込み、ｐ103 で加算回数 N1 が所定回数T よりも大
きいか否かを判別する。加算回数N1が所定回数T よりも
大きい場合は、ｐ104 で平均車速vaを求め、ｐ105 で前
回までの車速の加算値vt1 を０にし、加算回数N1を０に
し、ｐ110 へ進む。
【００３９】ｐ103 で加算回数N1が所定回数T よりも小
さい場合は、ｐ106 で前回までの車速の加算値vt1 に今
回（現在）の車速v2を加え、今回までの車速の加算値vt
2 を求める。次いで、ｐ107 で前回までの車速の加算値
vt1 を、今回までの車速の加算値vt2 に置換し、ｐ108
で前回までの加算回数N1に１を加えて、今回までの加算
回数N2を求める。ｐ109 で前回までの加算回数N1を、今
回までの加算回数N2に置換する。
さい場合は、ｐ106 で前回までの車速の加算値vt1 に今
回（現在）の車速v2を加え、今回までの車速の加算値vt
2 を求める。次いで、ｐ107 で前回までの車速の加算値
vt1 を、今回までの車速の加算値vt2 に置換し、ｐ108
で前回までの加算回数N1に１を加えて、今回までの加算
回数N2を求める。ｐ109 で前回までの加算回数N1を、今
回までの加算回数N2に置換する。
【００４０】ｐ110 で平均車速vaが制御パラメータ変更
境界車速vcよりも大きいか否かを判別する。平均車速va
が制御パラメータ変更境界車速vcよりも大きい場合は、
ｐ111 で今回の状況判別パラメータA2を１とし、ｐ113
へ進む。平均車速vaが制御パラメータ変更境界車速vcよ
りも小さい場合は、ｐ112 で今回の状況判別パラメータ
A2を０とする。
境界車速vcよりも大きいか否かを判別する。平均車速va
が制御パラメータ変更境界車速vcよりも大きい場合は、
ｐ111 で今回の状況判別パラメータA2を１とし、ｐ113
へ進む。平均車速vaが制御パラメータ変更境界車速vcよ
りも小さい場合は、ｐ112 で今回の状況判別パラメータ
A2を０とする。
【００４１】ｐ113 で今回の状況判別パラメータA2が前
回の状況判別パラメータA1と等しいか否かを判別する。
今回の状況判別パラメータA2が前回の状況判別パラメー
タA1と等しい場合は、ｐ115 へ進み、今回の状況判別パ
ラメータA2が前回の状況判別パラメータA1と等しくない
場合は、ｐ114 で制御パラメータ変更フラグをONにし、
ｐ115 で前回の状況判別パラメータA1を、今回の状況判
別パラメータA2に置換し、ｐ116 で本プログラムへ戻
る。
回の状況判別パラメータA1と等しいか否かを判別する。
今回の状況判別パラメータA2が前回の状況判別パラメー
タA1と等しい場合は、ｐ115 へ進み、今回の状況判別パ
ラメータA2が前回の状況判別パラメータA1と等しくない
場合は、ｐ114 で制御パラメータ変更フラグをONにし、
ｐ115 で前回の状況判別パラメータA1を、今回の状況判
別パラメータA2に置換し、ｐ116 で本プログラムへ戻
る。
【００４２】図９に示すように、制御パラメータ算出ル
ーチンはｐ51で開始し、ｐ52で路面に対するキヤブ３の
各モードの相対変位量、即ちロール変位量［φ］、ピツ
チ変位量［θ］、バウンス変位量［ｘ］から、路面に対
するキヤブ３の各モードの変位量のパワースペクトル密
度ＳΔφ，ＳΔθ，ＳΔｘを求める。ｐ53で路面に対す
るキヤブ３の各モードの変位量のパワースペクトル密度
ＳΔφ，ＳΔθ，ＳΔｘから、路面入力の各モードの変
位量のパワースペクトル密度Ｓφ，Ｓθ，Ｓｘを求め
る。
ーチンはｐ51で開始し、ｐ52で路面に対するキヤブ３の
各モードの相対変位量、即ちロール変位量［φ］、ピツ
チ変位量［θ］、バウンス変位量［ｘ］から、路面に対
するキヤブ３の各モードの変位量のパワースペクトル密
度ＳΔφ，ＳΔθ，ＳΔｘを求める。ｐ53で路面に対す
るキヤブ３の各モードの変位量のパワースペクトル密度
ＳΔφ，ＳΔθ，ＳΔｘから、路面入力の各モードの変
位量のパワースペクトル密度Ｓφ，Ｓθ，Ｓｘを求め
る。
【００４３】ｐ54で各周波数領域０〜ｆ1,ｆ1 〜ｆ2,…
ｆn-1 〜ｆn にて面積Ａφi,Ａθi,Ａｘi と面積Ａφ1,
Ａθ1,Ａｘ1 との面積比γφi,γθi,γｘi を求め、ｐ
55で面積比γφi,γθi,γｘi から制御パラメータｋ1
〜ｋ9 を求め、ｐ56でパラメータ変更フラグをOFF に
し、ｐ57で本プログラムへ戻る。
ｆn-1 〜ｆn にて面積Ａφi,Ａθi,Ａｘi と面積Ａφ1,
Ａθ1,Ａｘ1 との面積比γφi,γθi,γｘi を求め、ｐ
55で面積比γφi,γθi,γｘi から制御パラメータｋ1
〜ｋ9 を求め、ｐ56でパラメータ変更フラグをOFF に
し、ｐ57で本プログラムへ戻る。
【００４４】図１０に示すように、油圧アクチユエータ
駆動ルーチンはｐ61で開始し、ｐ62で各油圧センサ１７
から各油圧アクチユエータ１９の油圧ｐFL〜ｐRRを読み
込み、ｐ63で油圧ｐFL〜ｐRRを電圧ＶsFL 〜ＶsRR に変
換する。ｐ64で前述の制御電圧ＶcFL 〜ＶcRR と電圧Ｖ
sFL 〜ＶsRR から各油量制御弁１６の励磁電圧ＶeFL〜
ＶeRR を求める。ｐ65で各油量制御弁１６を励磁し、各
油圧アクチユエータ１９へ供給しまたは排出する油量Ｑ
FL〜ＱRRを加減し、ｐ66により各油圧アクチユエータ１
９を駆動し、ｐ67で本プログラムへ戻る。
駆動ルーチンはｐ61で開始し、ｐ62で各油圧センサ１７
から各油圧アクチユエータ１９の油圧ｐFL〜ｐRRを読み
込み、ｐ63で油圧ｐFL〜ｐRRを電圧ＶsFL 〜ＶsRR に変
換する。ｐ64で前述の制御電圧ＶcFL 〜ＶcRR と電圧Ｖ
sFL 〜ＶsRR から各油量制御弁１６の励磁電圧ＶeFL〜
ＶeRR を求める。ｐ65で各油量制御弁１６を励磁し、各
油圧アクチユエータ１９へ供給しまたは排出する油量Ｑ
FL〜ＱRRを加減し、ｐ66により各油圧アクチユエータ１
９を駆動し、ｐ67で本プログラムへ戻る。
【００４５】図１１に示すように、各油圧アクチユエー
タ１９への油量ＱFL〜ＱRRは、各油量制御弁１６の励磁
電圧ＶeFL 〜ＶeRR により加減される。
タ１９への油量ＱFL〜ＱRRは、各油量制御弁１６の励磁
電圧ＶeFL 〜ＶeRR により加減される。
【００４６】上述の実施例では、車速による制御範囲を
２段階に設定しているが、３段階またはそれ以上の段階
に設定してもよい。
２段階に設定しているが、３段階またはそれ以上の段階
に設定してもよい。
【００４７】
【発明の効果】本発明は上述のように、車速と路面状況
が密接な関係にあることを利用して、車速が今までの車
速領域を超えた時に制御パラメータを求めて変更するも
のであるから、電子制御装置の負担が軽減され、路面入
力（路面状況）の変化に応じて制御パラメータが自動的
に変更されるので、運転者の運転操作が妨げられること
がなく、乗員の快適性と乗り心地を向上できる。
が密接な関係にあることを利用して、車速が今までの車
速領域を超えた時に制御パラメータを求めて変更するも
のであるから、電子制御装置の負担が軽減され、路面入
力（路面状況）の変化に応じて制御パラメータが自動的
に変更されるので、運転者の運転操作が妨げられること
がなく、乗員の快適性と乗り心地を向上できる。
【図１】本発明に係るキヤブの姿勢制御装置の油圧回路
図である。
図である。
【図２】同姿勢制御装置のブロツク図である。
【図３】同姿勢制御装置における制御パラメータ算出手
段の説明線図である。
段の説明線図である。
【図４】同姿勢制御装置における制御パラメータ算出手
段の説明線図である。
段の説明線図である。
【図５】同姿勢制御装置の制御プログラムの流れ図であ
る。
る。
【図６】同姿勢制御装置の制御プログラムの流れ図であ
る。
る。
【図７】同姿勢制御装置の制御プログラムの流れ図であ
る。
る。
【図８】同姿勢制御装置の制御プログラムの流れ図であ
る。
る。
【図９】同姿勢制御装置の制御プログラムの流れ図であ
る。
る。
【図１０】同姿勢制御装置の制御プログラムの流れ図で
ある。
ある。
【図１１】油量制御弁の励磁電圧と油量との関係を表す
線図である。
線図である。
３：キヤブ １６：油量制御弁 １９：油圧アクチユエ
ータ ２５：車枠 ２８，３１：車高センサ ３２：車
速センサ ３３：制御パラメータ変更指令判断手段 ３
４：制御パラメータ算出手段 ３５：相対変位量算出手
段 ３７：制御量算出手段
ータ ２５：車枠 ２８，３１：車高センサ ３２：車
速センサ ３３：制御パラメータ変更指令判断手段 ３
４：制御パラメータ算出手段 ３５：相対変位量算出手
段 ３７：制御量算出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−229329（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−200485（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−98189（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 33/06 B62D 24/02 B60G 17/015
Claims (1)
- 【請求項１】車枠にキヤブの左右前後の４点をそれぞれ
支持する油圧アクチユエータと、車枠の車輪支持部と車
枠のキヤブ支持部にそれぞれ配設した車高センサと、前
記車高センサにより検出したキヤブの車高変化量から路
面に対するキヤブのロール・ピツチ・バウンスの各モー
ドの変位量を求める相対変位量算出手段と、キヤブの各
モードの変位量のパワースペクトル密度から、路面入力
の各モードの変位量のパワースペクトル密度を求める制
御パラメータ算出手段と、キヤブが受ける振動の周波数
特性線図を所定の周波数で分割し、各周波数領域の面積
比を求める制御パラメータ算出手段と、前記制御パラメ
ータ算出手段からキヤブの各モードの変位を抑える制御
力を求めるキヤブ制御量算出手段と、前記各モードの制
御力を前記各油圧アクチユエータに発生させる油量制御
弁と、車速センサと、前記車速センサにより検出した車
速が今までの車速領域を超えた時、前記制御パラメータ
を求めて変更するパラメータ変更指令判断算出手段とを
具備することを特徴とするキヤブの姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34047593A JP3344438B2 (ja) | 1993-12-08 | 1993-12-08 | キヤブの姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34047593A JP3344438B2 (ja) | 1993-12-08 | 1993-12-08 | キヤブの姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07156838A JPH07156838A (ja) | 1995-06-20 |
| JP3344438B2 true JP3344438B2 (ja) | 2002-11-11 |
Family
ID=18337322
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34047593A Expired - Fee Related JP3344438B2 (ja) | 1993-12-08 | 1993-12-08 | キヤブの姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3344438B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102013009204A1 (de) | 2013-05-31 | 2014-12-04 | Man Truck & Bus Ag | System und Betriebsverfahren zur Niveauregelung eines Fahrerhauses eines Nutzfahrzeugs gegenüber dem Fahrzeugchassis |
-
1993
- 1993-12-08 JP JP34047593A patent/JP3344438B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07156838A (ja) | 1995-06-20 |
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