JP3552290B2

JP3552290B2 - Combine steering and turning control device

Info

Publication number: JP3552290B2
Application number: JP21690194A
Authority: JP
Inventors: 文夫吉邨
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1994-09-12
Filing date: 1994-09-12
Publication date: 2004-08-11
Anticipated expiration: 2019-08-11
Also published as: JPH0880119A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、コンバインの操向旋回制御装置に関し、複数の旋回モードを作業条件に応じて適宜に切り替えて操向旋回させる操向装置を有するもの等に利用できる。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】
従来から、コンバインの作業時には、圃場端の枕地等において車体の向きを変えるための操向旋回が繰り返し行われるが、これらの操向旋回では、通常、旋回モード切替レバー等の操作により旋回内側のクローラに操向ブレーキを効かせて操向旋回するブレーキ旋回モードが使用される。このブレーキ旋回モードに対して湿田等における極く軟弱な土壌面においては、旋回内側のクローラを緩速駆動して操向旋回する回転差旋回モードへの切り替えや、このような湿田における適応と共に旋回半径を小さくする必要があるとき等には、旋回内側のクローラを逆転駆動して急旋回する正逆転旋回モードへの切り替えによって作業を行わせるようにしている。
【０００３】
しかし、このような操向旋回を行う際に、現在切り替えられている旋回モードに対して、例えば、必要とする走行用ミッションケース内のギヤ回転数が確保されていなかったり、旋回モードの切り替え位置がオペレータの操作通りに切り替わっていなかったり、回転差旋回モード及び正逆転旋回モード時における切替クラッチの接続圧力が出力されていなかったりするときは、車体の進行方向がオペレータの想定した方向と相違して、旋回が必要なときに直進するようなことがあるので、非常に危険である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
この発明は、左右一対のクローラ１Ｌ，１Ｒの一方のクロ−ラに操向ブレーキ２を効かせて操向旋回するブレーキ旋回モードＡと、一方のクロ−ラの回転を他方のクロ−ラの回転に対して緩速駆動して操向旋回する回転差旋回モードＢと、一方のクロ−ラの正転に対して他方のクロ−ラを逆転駆動して急旋回する正逆転旋回モードＣとに切り替えできる操向装置３を有し、前記ブレ−キ旋回モ−ドＡと回転差旋回モ−ドＢと正逆転旋回モ−ドＣとの各旋回モ−ドを切り替える旋回モ−ド切替レバ−５５を設けて、該旋回モ−ド切替レバ−５５をブレ−キ旋回モ−ドＡに切り替えてステアリングレバ−５９を傾斜操作すると、この側の操向ギヤ３２を操向クラッチ５３の切りによって遊転させると共に操向ブレ−キ２の制動力によってブレ−キング状態とし、該操向ギヤ３２から連動される操向伝動ギヤ３９の回転停止によってこの側のクロ−ラをブレ−キング状態としてブレ−キ旋回を行わせ、前記旋回モ−ド切替レバ−５５を回転差旋回モ−ドＢに切り替えてステアリングレバ−５９を傾斜操作すると、この側の操向ギヤ３２を操向クラッチ５３の切りによって遊転させて該操向ギヤ３２から連動される操向伝動ギヤ３９をフリ−とし、旋回クラッチ５４の入りによって操向伝動ギヤ３９を旋回センタギヤ３７に連動させてこの側のクロ−ラを他側のクロ−ラに対して緩速駆動させて回転差旋回を行わせ、前記旋回モ−ド切替レバ−５５を正逆転旋回モ−ドＣに切り替えてステアリングレバ−５９を傾斜操作すると、この側の操向ギヤ３２を操向クラッチ５３の切りと操向ブレ−キ２のブレ−キング状態とにより停止させて操向伝動ギヤ３９の回転を一旦停止させ、このブレ−キング状態から正逆転旋回状態へ移行するときに、旋回クラッチ５４を入りにすると共に前記ブレ−キング状態にあった操向ブレ−キ２のブレ−キ圧を解放させて操向伝動ギヤ３９を旋回センタギヤ３７と連動させてこの側のクロ−ラを他側のクロ−ラに対して逆転駆動させて正逆転旋回を行わせるものとし、更に、左右の車軸４５，４５の回転数を検出する左右のギヤ回転センサ５，５を設けて、前記回転差旋回時において緩速駆動側のギヤ回転数が設定値と異なった場合には操向ブレ−キ２のブレ−キ圧力を出力してブレ−キ旋回を行わせるように制御し、前記正逆転旋回時において逆転駆動側のギヤ回転が一旦停止しなかったときにはブレ−キ圧力をそのまま保持させてブレ−キ旋回を行わせるように制御することを特徴とするコンバインの操向旋回制御装置の構成とする。
【０００５】
【作用、及び発明の効果】
上記の構成によれば、コンバインの作業時に圃場端の枕地等において、車体の向きを変える操向旋回を行うときに、旋回モ−ドを旋回モ−ド切替レバ−の操作によって切り替える。
【０００６】
即ち、旋回モ−ド切替レバ−５５をブレ−キ旋回モ−ドＡに切り替えてステアリングレバ−５９を傾斜操作することによって、この側のクロ−ラをブレ−キング状態としてブレ−キ旋回を行わせることができ、旋回モ−ド切替レバ−５５を回転差旋回モ−ドＢに切り替えてステアリングレバ−５９を傾斜操作することによって、この側のクロ−ラを他側のクロ−ラに対して緩速駆動させて回転差旋回を行わせることができ、旋回モ−ド切替レバ−５５を正逆転旋回モ−ドＣに切り替えてステアリングレバ−５９を傾斜操作することによって、この側の操向ギヤ３２を操向クラッチ５３の切りと操向ブレ−キ２のブレ−キング状態とにより停止させて操向伝動ギヤ３９の回転を一旦停止させ、このブレ−キング状態から正逆転旋回状態へ移行するときに、旋回クラッチ５４を入りにすると共に前記ブレ−キング状態にあった操向ブレ−キ２のブレ−キ圧を解放させて操向伝動ギヤ３９を旋回センタギヤ３７と連動させてこの側のクロ−ラを他側のクロ−ラに対して逆転駆動させて正逆転旋回を行わせることができる。
【０００７】
しかも、前記回転差旋回時において緩速駆動側のギヤ回転数が設定値と異なった場合には操向ブレ−キ２のブレ−キ圧力を出力してブレ−キ旋回を行わせるように制御し、前記正逆転旋回時において逆転駆動側のギヤ回転が一旦停止しなかったときにはブレ−キ圧力をそのまま保持させてブレ−キ旋回を行わせるように制御することによって、回転差旋回時において緩速駆動側のギヤ回転数が設定値と異なって旋回不充分となる危険性の防止や、正逆転旋回時において逆転駆動側のギヤ回転が一旦停止せずに逆転用の旋回クラッチ圧が出力されるようなメカロックの防止を図ることができ、コンバイン作業を円滑に継続することができる。
【０００８】
【実施例】
以下に、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。コンバインの車台７の下部側に、土壌面を走行する左右一対のクローラ１Ｌ，１Ｒを有する走行装置８を配設し、該車台７上にフィードチェーン９に挟持して供給される穀稈を脱穀し、この脱穀により選別回収された穀粒を一時貯留するグレンタンク１０を備えた脱穀装置１１を載置する。この脱穀装置１１の前方側に立毛穀稈を分草し引き起こして刈り取ると共に、この刈り取った穀稈を後方側へ搬送しながら横倒れ姿勢に変更して該フィードチェーン９ヘ受渡しする刈取装置１２を、土壌面に対して上下昇降自在となるよう該車台７の前端部へ懸架する。該刈取装置１２の一側にコンバインの操作制御を行う操作装置１３と、この操作のための操作席１４とを設け、これらの各装置８、１１、１２、１３によってコンバインの車体５１を構成する。
【０００９】
前記車台７の前端側に走行用ミッションケース５２を装着し、このミッションケース５２の第１軸としての入力軸１５へ油圧駆動による主変速としての無段変速装置１６の出力軸１７を連動連結する。該ミッションケース５２の入力軸１５の左右側には、普通速Ｌ側と増速Ｈ側の二段に車速を切り替える普通速ギヤ１８と増速ギヤ１９を各々遊転軸承すると共に、この普通速ギヤ及び増速ギヤ１８，１９を各々油圧等の作用により軸回転させる増速クラッチ２０をその中間位置に配設する。該普通速ギヤ１８と増速ギヤ１９とに各々噛み合い常時回転する普通速カウンタギヤ２１と増速カウンタギヤ２２を配設すると共に、その中間に中間カウンタギヤ２３を位置させ、これらの各ギヤ２１、２２、２３を各々軸止する第２軸としてのカウンタ軸２４を設ける。
【００１０】
該中間カウンタギヤ２３と噛み合う作業速としての二連の低速伝動ギヤ２５、及び普通速カウンタギヤ２１と噛み合う走行速としての高速伝動ギヤ２６を各々遊転軸承する第３軸としての変速伝動軸２７を設け、この低速伝動ギヤ２５と高速伝動ギヤ２６との間に、この両ギヤ２５、２６に各々切り替え接続して軸回転させる変速伝動クラッチ２８を配置し、この変速伝動クラッチ２８の左右摺動により、走行速位置と中立位置と作業速位置とに変速可能なる副変速を構成すると共に、該変速伝動軸２７の一側に変速伝動ギヤ２９を軸止して設ける。
【００１１】
該変速伝動ギヤ２９と噛み合う二連の操向センタギヤ３０を、第４Ａ軸としての操向クラッチ軸３１に軸止すると共に、この操向センタギヤ３０の左右側面に接して左右の操向ギヤ３２を各々遊転軸承し、更にこの操向ギヤ３２の左右側面に接して、側面間の爪の噛み合わせをバネ力と油圧力とによって入り作用させる左右の操向クラッチ５３と、この操向クラッチ５３の切りによって制動力を作用させる左右の操向ブレーキ２とを各々連接軸止して設ける。
【００１２】
前記二連の低速伝動ギヤ２５の片方の小径ギヤ２５ｂと噛み合う回転差旋回ギヤ３３と、前記二連の操向センタギヤ３０の片方の小径ギヤ３０ｂと噛み合う正逆転旋回ギヤ３４とを、第４Ｂ軸としての旋回切替軸３５の左右側に各々遊転軸承すると共に、この回転差旋回ギヤ３３と正逆転旋回ギヤ３４との間において、この両ギヤ３３、３４を切り替えて各々軸回転させる外周にギヤを設けた旋回切替ギヤ３６を左右摺動により接続可能に配設する。
【００１３】
該旋回切替ギヤ３６の外周ギヤと噛み合う旋回センタギヤ３７を、第５軸としての旋回クラッチ軸３８に軸止すると共に、該旋回センタギヤ３７の左右側面に接して、前記左右の操向ギヤ３２と各々噛み合いする左右の二連の操向伝動ギヤ３９を遊転軸承して配設し、この左右の操向伝動ギヤ３９の左右側面に接して該ギヤ３９を各々油圧力の作用により軸回転させる左右の旋回クラッチ５４を連接軸止して設ける。
【００１４】
該左右の二連の操向伝動ギヤ３９の片方の各小径ギヤ３９ｂと各々噛み合いする左右のホイルギヤ４１を、第６軸としての左右のホイル軸４２の一端部に各々軸止すると共に、その他端部に左右のホイルギヤ小４３を各々軸止して設ける。該左右のホイルギヤ小４３と各々噛み合う左右の車軸ギヤ４４を、第７軸としての左右の車軸４５の一端部に各々軸止すると共に、その他端部に前記左右のクローラ１を駆動させる左右の走行スプロケット４６を各々軸止して設ける。
【００１５】
なお、図６に示す如く、前記旋回切替ギヤ３６の切り替えを行うシフタステー４７に軸承されたシフタ４８を、該旋回切替ギヤ３６のシフタ溝３６ｂに嵌挿すると共に、電磁操作杆４９（又は油圧等による伸縮シリンダ）の作用により移動させ、押圧ボール等によるクリックストップ５０により回転差旋回モードＢ⇔正逆転旋回モードＣの如く切替位置決めすると共に、この切替操作と、前記操向クラッチ５３と操向ブレーキ２及び旋回クラッチ５４の入，切操作とによって、ブレーキ旋回モードＡ・回転差旋回モードＢ・正逆転旋回モードＣの各旋回モードを切り替える旋回モード切替レバー５５を前記操作装置１３の一側に配設し、この旋回モード切替レバー５５による旋回モードの切替位置を検出するモード位置センサ４を該レバー５５に係合配置して設ける。
【００１６】
該旋回モード切替レバー５５の近傍に、前記副変速としての走行速⇔中立⇔作業速を切り替える副変速切替スイッチ５６を係合配置した副変速レバー５７と、主変速としての無段変速装置１６を変速制御する主変速レバー５８と、車体５１の左右操向と旋回を制御するパワステレバー（ステアリングレバ−）５９とを配設し、このパワステレバ−５９の傾斜角度を検出するポテンショメータ等からなるパワステポジションセンサ４０を該レバ−５９に係合配置して設ける。前記増速クラッチ２０を増速Ｈ側と普通速Ｌ側とに切り替える増速スイッチ６５と、制御関係のモニターとして情報を表示する表示装置６６とを、該操作装置１３のパネル部に設けると共に、前記ミッションケース５２の一側に、左右の車軸４５の一端部と係合してその回転数を検出する左右のギヤ回転センサ５を各々配設して構成する。
【００１７】
該パワステレバー５９の左右側への傾斜操作によって、該左右の操向クラッチ５３の入り切りを切り替える左右の操向クラッチ切替弁６０と、該左右の旋回クラッチ５４の入り切りを調圧する左右の旋回クラッチ減圧弁６１と、該左右の操向ブレーキ２の制動力を調節する左右の操向ブレーキ減圧弁６２とを、該旋回モード切替レバー５５によって切り替えられた各旋回モードＡ，Ｂ，Ｃに応じて各切替弁６０、減圧弁６１、６２を適宜作用させる油圧回路と、該増速クラッチ２０を該増速スイッチ６５の操作によって切り替える増速クラッチ切替弁６３を作用させる油圧回路とを、図４に示す如く構成する。
【００１８】
ＣＰＵを中央に配置して演算制御を行う操向装置３を該操作装置１３の近傍に内装して、図５に示す如く、この操向装置３の入力側に、前記モード位置センサ４、左右のギヤ回転センサ５、左右の旋回クラッチ減圧弁６１の圧力を検出するクラッチ圧力センサ６、パワステポジションセンサ４０、左右の操向ブレーキ減圧弁６２の圧力を検出するブレーキ圧力センサ６４、副変速切替スイッチ５６、増速スイッチ６５、パワーＯＦＦを検出するパワーオフセンサ６７等を各々接続すると共に、出力側へ、前記電磁操作杆４９、左右の操向クラッチ切替弁６０、左右の旋回クラッチ減圧弁６１、左右の操向ブレーキ減圧弁６２、増速クラッチ切替弁６３、旋回モードの異常を警報するブザー６８、各センサ類の情報を表示する表示装置６６等を各々接続する。また、該操向装置３に制御用プログラムを記憶しているＲＯＭ６９を内蔵又は外部接続すると共に、各センサ類の情報を記憶する揮発性メモリ７０（ＲＡＭ）と不揮発性メモリ７１（ＥＥＰＲＯＭ等）とを各々内蔵又は外部接続して構成する。
【００１９】
次に、以上の構成による作用について説明する。走行装置８、脱穀装置１１、刈取装置１２、操作装置１３等の作用により収穫作業が行われるが、この収穫作業時に走行用ミッションケース５２において、主変速レバー５８の操作によって前・後進の切り替えや車速を無段に変速する無段変速装置１６の出力軸１７から、ミッションケース５２の入力軸１５へ動力が伝達される。この入力軸１５の増速クラッチ２０を増速スイッチ６５により切替操作して、入りによって普通速Ｌ側の普通速ギヤ１８、切りによって増速Ｈ側の増速ギヤ１９から、カウンタ調速用のカウンタ軸２４に軸回転する普通速カウンタギヤ２１と増速カウンタギヤ２２へ各々連動させる。
【００２０】
この連動により該普通速カウンタギヤ２１と、同じくカウンタ軸２４に軸回転する中間カウンタギヤ２３とを、副変速としての変速伝動軸２７に遊転する高速伝動ギヤ２６と低速伝動ギヤ２５とへ各々連動して常時回転させる。この連動により軸回転する変速伝動クラッチ２８を、副変速レバー５７の操作による副変速切替スイッチ５６の切り替えにより左右側へ移動させて、高速伝動ギヤ２６へ接続した場合は走行速として、又低速伝動ギヤ２５へ接続した場合は作業速として変速伝動軸２７に軸回転する変速伝動ギヤ２９から、操向変速する操向クラッチ軸３１に軸回転する操向センタギヤ３０へ連動する。
【００２１】
旋回モード切替レバー５５をブレーキ旋回モードＡに切り替え、例えばパワステレバー５９を左へ傾斜操作したときは、左の操向クラツチ５３の入りによって軸回転している左の操向ギヤ３２を、該操向クラッチ５３の切りによって遊転させると同時に左の操向ブレーキ２の制動力によりブレーキング状態とすることによって、左の操向ギヤ３２から旋回クラッチ軸３８に遊転する左の操向伝動ギヤ３９の回転を停止させると共に、右の操向ギヤ３２から右の操向伝動ギヤ３９を経て、更に右のホイル軸４２に軸回転する右のホイルギヤ４１へ連動し、このホイル軸４２に軸回転する右のホイルギヤ小４３から右の車軸４５に軸回転する右の車軸ギヤ４４へ連動し、この右の車軸４５に軸回転する右の走行スプロケット４６によって右のクローラ１Ｒを駆動させ、前記左の操向伝動ギヤ３９の回転停止によりブレーキング状態となっている左のクローラ１Ｌとによって、左側へのブレーキ旋回を行わせる。
【００２２】
前記低速伝動ギヤ２５の小径ギヤ２５ｂから回転差旋回ギヤ３３へ連動し、この回転差旋回ギヤ３３をシフタ４８により旋回切替ギヤ３６と接続させ、この旋回切替ギヤ３６から旋回センタギヤ３７へ連動させる。この旋回センタギヤ３７への連動と共に、旋回モード切替レバー５５を回転差旋回モードＢに切り替え、例えばパワステレバー５９を左へ傾斜操作したときは、左の操向クラッチ５３の入りによって軸回転している左の操向ギヤ３２を、該操向クラッチ５３の切りにより遊転させることにより、左の操向ギヤ３２から連動されている操向伝動ギヤ３９はフリーとなる。このとき、左の旋回クラッチ５４を入りにすることにより操向伝動ギヤ３９は旋回センタギヤ３７に連動され、操向伝動ギヤ３９によりホイルギヤ４１を経て左のクローラ１Ｌを右のクローラ１Ｒに対して緩速駆動させることによって、左側への回転差旋回を行わせる。
【００２３】
前記操向センタギヤ３０の小径ギヤ３０ｂから正逆転旋回ギヤ３４へ連動し、この正逆転旋回ギヤ３４をシフタ４８により旋回切替ギヤ３６と接続し、この旋回切替ギヤ３６から旋回センタギヤ３７へ連動させる。この旋回センタギヤ３７への連動と共に、旋回モード切替レバー５５を正逆転旋回モードＣに切り替え、例えばパワステレバー５９を左へ傾斜操作したときは、この傾斜角をパワステポジションセンサ４０によって検出し、この検出により左の操向ギヤ３２を、左の操向クラッチ５３の切りと左の操向ブレーキ２のブレーキング状態により停止させ、これにより操向伝動ギヤ３９の回転も停止するので、このブレーキング状態から正逆転旋回状態へ移行する。この正逆転旋回状態へ移行するときは、左の旋回クラッチ５４を入りにすると共に左の操向ブレーキ２のブレーキ圧を解放させるが、この操向ブレーキ２のブレーキ圧を解放するタイミングは、図７に示す如く、左のクラッチ圧力センサ６によって、左の旋回クラッチ５４を接続させる旋回クラッチ減圧弁６１の圧力が的確に発生しているかどうかの検出を行い、この検出結果圧力の発生が確認されたときに初めて左の操向ブレーキ２によるブレーキ圧を解放することによって、旋回クラッチ５４の接続により操向伝動ギヤ３９を旋回センタギヤ３７と連動させ、ホイルギヤ４１を経て、左のクローラ１Ｌを右のクローラ１Ｒに対して逆転駆動させ、左側への正逆転旋回を行わせる。
【００２４】
これらの回転差旋回及び正逆転旋回時に、ギヤ回転センサ５による直進時における左と右のギヤ回転数の検出結果が異なつたり、モード位置センサ４による各旋回モードＡ，Ｂ，Ｃにおいて設定されたギヤ回転数との照合結果、旋回モードの切替位置が明確でなかったり、クラッチ圧力センサ６による検出結果、操向旋回に必要なクラッチ圧力が出力されていなかったり、また、回転差旋回時のみにおいて緩速駆動側のギヤ回転数が設定値と異なったり、正逆転旋回時のみにおいて逆転駆動側のギヤ回転が一旦停止しなかったりしたとき等、異常であると判断されるときは、図８に点線で示す如く、操向装置３の切り替えにより、回転差旋回では操向ブレーキ２のブレーキ圧力を出力させ、正逆転旋回ではブレーキ圧力をそのまま保持させて自動的にブレーキ旋回を行わせるよう操向旋回制御する。
【００２５】
このように、操向装置３により不具合の発生した旋回モードから正常な旋回モードへ自動的に切り替わることにより、該旋回モードＢにおける緩速駆動側が緩速できないとき、及び該両旋回モードＢ，Ｃにおける切り替え時の旋回クラッチ圧力が出力されないとき等の旋回不充分となる危険性の防止や、該旋回モードＣにおける正転時の回転を一旦停止することなく逆転用の旋回クラッチ圧が出力される等のメカロックの防止や、該各旋回モードＡ，Ｂ，Ｃの切替位置が不明確なことによる旋回モード切り替え時の混乱等の防止を図ることができる。
【００２６】
なお、異常を検出するセンサについては、モード位置センサ４、ギヤ回転センサ５、クラッチ圧力センサ６以外であっても、この発明の主旨を逸脱しないものであれば本実施例に限定されるものではない。また、旋回モードが該両旋回モードＢ，Ｃから旋回モードＡに切り替わったときに、この切り替わりをブザー６８によりオペレータに報知させるようにする。
【００２７】
また、図５に示す如く、該操向装置３の制御用プログラムを記憶しているＲＯＭ６９をチェックする際には、図９のフローチャートに示す如く、ＲＯＭ６９をチェックするチェックモードを設け、まず、ＲＯＭ６９をチェックする実施条件として、例えば、コンバインのパワーＯＮ時各センサ類が全てＯＮしているかどうか等を確認し、この実施条件が成立してチェックモードとなったときに、ＲＯＭ６９の内容のチェックサムの加算を行い、このチェックサムの算出範囲の加算が終了したかどうかを確認し、この加算の終了に伴い、予めＲＯＭ６９に設定されているチェックサムと一致するかどうかの照合を行って、このチェックサムが一致しており、他のチェックの実施がないときは制御を実行し、他のチェックの実施があるときはこのチェックを実行する。また、前段におけるチェックサムの照合が一致しないときはＲＯＭ６９の内容に異常があると判定し表示装置６６に表示する。このように、ＲＯＭ６９の内容を制御実行前にチェックできるので、プログラムの暴走による制御不良を防止できる。
【００２８】
また、図５に示す如く、該操向装置３の揮発性メモリ７０と不揮発性メモリ７１の両方に各センサ類の情報を書き込み記憶させ、この書き込まれた情報を表示装置６６に表示させる際には、図１０のフローチャートに示す如く、各センサ類の正常状態か異常状態かをチェックし、センサ異常ありのときは異常情報を、またセンサが正常のときは正常情報を各々揮発性メモリ７０に書き込み、この揮発性メモリ７０に書き込まれたと同じ異常情報又は正常情報を不揮発性メモリ７１にも書き込むようにすると共に、揮発性メモリ７０に記憶されているセンサの異常情報又は正常情報を、不揮発性メモリ７１よりも優先して表示装置６６に表示させる。なお、コンバインのパワーＯＮ時は不揮発性メモリ７１の情報を表示装置６６に表示する。
【００２９】
このように、各センサ類の情報を、揮発性メモリ７０と不揮発性メモリ７１の両方に同じように記憶させておき、この記憶させた情報を表示装置６６に表示させるときに、書き込み可能回数に制限があってこの回数が多くなると記憶内容の信頼性が低下する不揮発性メモリ７１よりも、書き込み回数に影響されない揮発性メモリ７０の情報を優先して表示させることにより、表示内容の信頼性を高めることができる。
【００３０】
また、図５に示す如く、該操向装置３の揮発性メモリ７０と不揮発性メモリ７１において、図１１のフローチャートに示す如く、各センサ類の正常状態か異常状態かをチェックし、センサ異常ありのときは異常情報を、またセンサが正常のときは正常情報を各々揮発性メモリ７０に書き込み記憶させ、操向装置３に接続したパワーオフセンサ６７によりコンバインのパワーＯＦＦを検出したときは、揮発性メモリ７０の情報を不揮発性メモリ７１に書き込むようにする。このように、パワーＯＦＦ時のみ揮発性メモリ７０の情報を不揮発性メモリ７１に書き込むことにより、書き込み可能回数に制限があってこの回数が多くなると記憶内容の信頼性が低下する不揮発性メモリ７１への書き込み回数を低減して、記憶内容の信頼性の低下を防止することができる。
【００３１】
なお、前記ＲＯＭ６９の内容表示や、揮発性メモリ７０と不揮発性メモリ７１の書き込み表示等については、該操向装置３に限らず一般的なコントローラにも適応できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体を示す側面図。
【図２】ミッションケ−スの伝動機構を示す展開正断面図。
【図３】各旋回モ−ドにおける操向旋回時の油圧弁の作用を示す加圧線図。
【図４】自動制御関係の油圧回路を示すブロック図。
【図５】自動制御関係の電気回路を示すブロック図。
【図６】旋回モ−ドの切替部分を示す正断面図。
【図７】正逆転旋回における油圧弁の切替作用を示す加圧線図。
【図８】センサ異常の場合における操向旋回時の油圧弁の作用を示す加圧線図。
【図９】操向装置におけるＲＯＭのチェック手順を示すフロ−チャ−ト図。
【図１０】各センサ類の記憶情報を表示させる手順を示すフロ−チャ−ト図。
【図１１】パワ−ＯＦＦ時の各センサ類の記憶情報の保持手順を示すフロ−チャ−ト図。
【符号の説明】
１Ｌ左クロ−ラ
１Ｒ右クロ−ラ
２操向ブレ−キ
３操向装置
５ギヤ回転センサ
３２操向ギヤ
３７旋回センタギヤ
３９操向伝動ギヤ
４５車軸
５３操向クラッチ
５４旋回クラッチ
５５旋回モ−ド切替レバ−
５９パワステレバ−（ステアリングレバ−）
Ａブレ−キ旋回モ−ド
Ｂ回転差旋回モ−ド
Ｃ正逆転旋回モ−ド[0001]
[Industrial applications]
The present invention relates to a steering turning control device for a combine, which can be used for a device having a steering device for performing a steering turning by appropriately switching a plurality of turning modes according to work conditions.
[0002]
2. Description of the Related Art
Conventionally, during combine work, steering turns for changing the direction of the vehicle body are repeatedly performed on a headland or the like at the end of a field, but in these steering turns, the turning inside of the turning is usually performed by operating a turning mode switching lever or the like. Brake turning mode is used in which a steering brake is applied to the crawler to turn. On extremely soft soil surfaces such as wetlands in the brake turning mode, switching to the rotation difference turning mode, in which the crawler inside the turning is slowly driven to steer and turn, and turning with such adaptation in the wetlands. When it is necessary to reduce the radius or the like, the work is performed by switching to the forward / reverse rotation mode in which the crawler inside the rotation is reversely driven to make a sharp turn.
[0003]
However, when performing such a steering turn, for example, the required gear rotation speed in the traveling transmission case is not ensured with respect to the currently switched turning mode, or the turning position of the turning mode is not ensured. Is not switched as operated by the operator, or when the connection pressure of the switching clutch in the rotation difference rotation mode and the forward / reverse rotation mode is not output, the traveling direction of the vehicle body is different from the direction assumed by the operator. It is very dangerous because the driver may go straight when turning is necessary.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
According to the present invention, a brake turning mode A in which the steering brake 2 is applied to one of the left and right crawlers 1L and 1R to steer and turn, and the rotation of one of the crawlers 1L and 1R is controlled by the rotation of the other crawler . a rotational difference swivel mode B for steering pivot drives slow relative rotation, one of the black - forward to the other black La - positive reverse turning mode C for the reverse drive to sharp turn La A swing mode switching mechanism for switching the swing mode among the brake swing mode A, the rotation difference swing mode B, and the forward / reverse swing mode C. When the lever 55 is provided and the turning mode switching lever 55 is switched to the brake turning mode A and the steering lever 59 is tilted, the steering gear 32 on this side is moved to the steering clutch 53. It is idled by turning off and braked by the braking force of the steering brake 2. When the rotation of the steering transmission gear 39 interlocked with the steering gear 32 is stopped, the crawler on this side is brought into the breaking state, and the brake is turned. When the steering lever 59 is tilted by switching 55 to the rotation difference turning mode B, the steering gear 32 on this side is idled by turning off the steering clutch 53, and the steering gear 32 is interlocked with the steering gear 32. The direction transmission gear 39 is free, the turning transmission clutch 54 is engaged, the steering transmission gear 39 is interlocked with the rotation center gear 37, and the roller on this side is driven slowly with respect to the other side to rotate. When the steering wheel 59 is tilted while the turning mode switching lever 55 is switched to the forward / reverse turning mode C, the steering gear 32 on this side is disengaged and the steering clutch 53 is disengaged. Steering blur 2 to temporarily stop the rotation of the steering transmission gear 39. When shifting from the braking state to the forward / reverse rotation state, the turning clutch 54 is engaged and the braking is performed. By releasing the brake pressure of the steering brake 2 in the king state, the steering transmission gear 39 is interlocked with the revolving center gear 37, and the crawler on this side is reversed with respect to the other crawler. The left and right gear rotation sensors 5 and 5 for detecting the rotation speeds of the left and right axles 45 and 45 are provided to drive the gears on the slow drive side during the rotation difference rotation. steering blur when the rotational speed is different from the set value - key 2 blur - shake outputs a key pressure - controlled so as to perform a key turning, said positive reverse pivot Oite reverse drive side during gear If rotation does not stop once, -A steering rotation control device for a combine, characterized in that the brake pressure is maintained as it is so that the brake rotation is performed .
[0005]
[Action and effect of the invention]
According to the above configuration, the turning mode is switched by the operation of the turning mode switching lever when performing the steering turning to change the direction of the vehicle body at the headland or the like at the field end during the combine operation .
[0006]
That is, by turning the turning mode switching lever 55 to the brake turning mode A and tilting the steering lever 59, the crawler on this side is brought into the breaking state and the brake turning is performed. By turning the turning mode switching lever 55 to the rotation difference turning mode B and tilting the steering lever 59, the crawler on this side can be changed to the crawler on the other side. On the other hand, by turning the steering lever 59 in the forward / reverse rotation mode C by inclining the steering lever 59 by rotating the rotation mode switching lever 55 to the forward / reverse rotation mode C, the steering lever 59 can be rotated slowly. The steering gear 32 is stopped by the disengagement of the steering clutch 53 and the braking state of the steering brake 2, and the rotation of the steering transmission gear 39 is temporarily stopped. Migrate to At this time, the turning clutch 54 is engaged, and at the same time, the braking pressure of the steering brake 2 in the braking state is released, and the steering transmission gear 39 is interlocked with the turning center gear 37 so that The crawler can be driven to rotate in reverse with respect to the other crawler to perform forward and reverse rotation.
[0007]
In addition, if the rotational speed of the slow drive side is different from the set value during the rotation difference rotation, the brake pressure of the steering brake 2 is output to perform the brake rotation. If the gear rotation on the reverse rotation drive side does not stop once during the forward / reverse rotation, the brake pressure is maintained as it is so as to perform the brake rotation. The gear rotation speed on the high-speed drive side is different from the set value to prevent the danger of insufficient rotation, and the rotation clutch pressure for reverse rotation is output without stopping the gear rotation on the reverse drive side temporarily during forward / reverse rotation. Such mechanical lock can be prevented, and the combine operation can be smoothly continued.
[0008]
【Example】
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. A traveling device 8 having a pair of left and right crawlers 1L and 1R traveling on the soil surface is arranged below the undercarriage 7 of the combine, and threshed from the culm supplied to the undercarriage 7 by being sandwiched by a feed chain 9. Then, a threshing device 11 having a Glen tank 10 for temporarily storing the grains sorted and recovered by the threshing is placed. A harvesting device 12 that weeds and raises the raised culm on the front side of the threshing device 11 and changes the posture to the side-down posture while transferring the cut culm to the rear side and transfers the culm to the feed chain 9. Is suspended on the front end of the chassis 7 so as to be vertically movable with respect to the soil surface. An operation device 13 for controlling the operation of the combine and an operation seat 14 for this operation are provided on one side of the reaper 12, and a body 51 of the combine is constituted by these devices 8, 11, 12, and 13. .
[0009]
A traveling transmission case 52 is mounted on the front end side of the chassis 7, and an output shaft 17 of a continuously variable transmission 16 as a main transmission by hydraulic drive is connected to an input shaft 15 as a first shaft of the transmission case 52. . On the left and right sides of the input shaft 15 of the transmission case 52, a normal speed gear 18 and a speed increasing gear 19 for switching the vehicle speed between two stages of a normal speed L side and a speed increasing H side are respectively supported by idler bearings. A speed-increasing clutch 20 for rotating the gears and the speed-increasing gears 18 and 19 by the action of hydraulic pressure or the like is arranged at an intermediate position. A normal-speed counter gear 21 and a speed-increasing counter gear 22 that mesh with the normal-speed gear 18 and the speed-increasing gear 19, respectively, are disposed, and an intermediate counter gear 23 is located in the middle between them. , 22 and 23 are provided with a counter shaft 24 as a second shaft.
[0010]
A speed change transmission shaft 27 as a third shaft that idles a double low speed transmission gear 25 as a working speed meshing with the intermediate counter gear 23 and a high speed transmission gear 26 as a running speed meshing with the normal speed counter gear 21. A transmission clutch 28 for switching and connecting each of the two gears 25 and 26 to rotate the shaft is disposed between the low-speed transmission gear 25 and the high-speed transmission gear 26. As a result, a subtransmission that can be shifted between the traveling speed position, the neutral position, and the work speed position is configured, and a transmission gear 29 is provided on one side of the transmission shaft 27 so as to be stopped.
[0011]
A double steering center gear 30 meshing with the transmission gear 29 is fixed to a steering clutch shaft 31 as a fourth A shaft, and the left and right steering gears 32 are brought into contact with the left and right side surfaces of the steering center gear 30. The left and right steering clutches 53 which respectively contact the idler bearings and further contact the left and right side surfaces of the steering gear 32 to engage the claws between the side surfaces by spring force and hydraulic pressure. The left and right steering brakes 2 for applying a braking force by cutting off are provided so as to be connected to connecting shafts.
[0012]
A 4B-shaft includes a rotation difference orbiting gear 33 that meshes with one small-diameter gear 25b of the two low-speed transmission gears 25 and a forward / reverse rotation gear 34 that meshes with one small-diameter gear 30b of the dual steering center gear 30. Idle rotation bearings are provided on the left and right sides of a rotation switching shaft 35, and between the rotation difference rotation gear 33 and the forward / reverse rotation gear 34, the gears 33 and 34 are switched to rotate around the outer periphery of the respective gears. Are provided so as to be connectable by sliding left and right.
[0013]
A turning center gear 37 meshing with an outer peripheral gear of the turning switching gear 36 is fixed to a turning clutch shaft 38 serving as a fifth shaft, and is in contact with left and right side surfaces of the turning center gear 37 so as to be connected to the left and right steering gears 32 respectively. Two right and left steering transmission gears 39 meshing with each other are disposed on idler bearings, and contact the left and right side surfaces of the left and right steering transmission gears 39 to rotate the gears 39 by the action of hydraulic pressure. Of the turning clutch 54 is provided while being connected to the connecting shaft.
[0014]
The left and right wheel gears 41 meshing with one of the small diameter gears 39b of the left and right double steering transmission gears 39 are respectively fixed to one end of the left and right wheel shafts 42 as a sixth shaft, and the other ends thereof. The left and right wheel gears 43 are provided at the respective portions so as to be axially fixed. The left and right axle gears 44 meshing with the left and right wheel gears 43 are respectively fixed to one ends of left and right axles 45 as a seventh shaft, and the left and right crawlers 1 are driven to the other end. The sprockets 46 are provided so as to be axially stopped.
[0015]
As shown in FIG. 6, a shifter 48 supported by a shifter stay 47 for switching the turning switching gear 36 is inserted into a shifter groove 36b of the turning switching gear 36, and an electromagnetic operating rod 49 (or hydraulic pressure or the like) is inserted. The telescopic cylinder is moved by the action of a pressurizing ball or the like, and is switched and positioned by a click stop 50 by a pressing ball or the like as in the rotation difference rotation mode B⇔forward / reverse rotation mode C, and the switching operation, the steering clutch 53 and the steering brake are performed. The turning mode switching lever 55 for switching between the turning modes of the brake turning mode A, the rotation difference turning mode B, and the forward / reverse turning mode C by the on / off operation of the turning clutch 54 and the turning clutch 54 is disposed on one side of the operating device 13. And a mode position sensor 4 for detecting a switching position of the turning mode by the turning mode switching lever 55. Engagement disposed to provide it.
[0016]
In the vicinity of the turning mode switching lever 55, a sub transmission lever 57 in which a sub transmission changeover switch 56 for switching the running speed {neutral} working speed as the sub transmission is engaged and the continuously variable transmission 16 as a main transmission is provided. A main steering lever 58 for shifting control and a power steering lever (steering lever) 59 for controlling left and right steering and turning of the vehicle body 51 are provided, and a power steering position including a potentiometer for detecting an inclination angle of the power steering lever 59 is provided. A sensor 40 is provided in engagement with the lever 59. A speed increasing switch 65 for switching the speed increasing clutch 20 between the speed increasing H side and the normal speed L side, and a display device 66 for displaying information as a control-related monitor are provided on a panel portion of the operating device 13, On one side of the transmission case 52, left and right gear rotation sensors 5 which engage with one end portions of the left and right axles 45 and detect the number of rotations thereof are arranged, respectively.
[0017]
The left and right steering clutch switching valves 60 for switching the on / off of the left and right steering clutches 53 by the tilting operation of the power steering lever 59 to the left and right sides, and the left and right turning clutch depressurization for regulating the on / off of the left and right turning clutches 54. A valve 61 and a left and right steering brake pressure reducing valve 62 for adjusting the braking force of the left and right steering brakes 2 are set in accordance with each of the turning modes A, B, and C switched by the turning mode switching lever 55. FIG. 4 shows a hydraulic circuit for operating the switching valve 60 and the pressure reducing valves 61 and 62 appropriately, and a hydraulic circuit for operating the speed increasing clutch switching valve 63 for switching the speed increasing clutch 20 by operating the speed increasing switch 65. It is configured as follows.
[0018]
A steering device 3 for performing arithmetic control by disposing a CPU at the center is provided near the operation device 13 and, as shown in FIG. Gear rotation sensor 5, clutch pressure sensor 6 for detecting the pressure of left and right turning clutch pressure reducing valves 61, power steering position sensor 40, brake pressure sensor 64 for detecting the pressure of left and right steering brake pressure reducing valves 62, auxiliary speed changeover switch 56, a speed-up switch 65, a power-off sensor 67 for detecting power OFF, etc., are connected to each other, and to the output side, the electromagnetic operating rod 49, the left and right steering clutch switching valves 60, the left and right swing clutch pressure reducing valves 61, The left and right steering brake pressure reducing valves 62, the speed increasing clutch switching valve 63, a buzzer 68 for warning of an abnormality in the turning mode, a display device 66 for displaying information of each sensor, etc. People to connect. Further, a volatile memory 70 (RAM) and a non-volatile memory 71 (EEPROM or the like) for storing information of each sensor are connected to a built-in or external ROM 69 storing a control program in the steering device 3. Are connected internally or externally.
[0019]
Next, the operation of the above configuration will be described. The harvesting operation is performed by the operation of the traveling device 8, the threshing device 11, the reaper 12, the operating device 13, and the like. At the time of the harvesting operation, in the traveling transmission case 52, the main transmission lever 58 is operated to switch between forward and reverse. Power is transmitted from the output shaft 17 of the continuously variable transmission 16 that continuously changes the vehicle speed to the input shaft 15 of the transmission case 52. The speed-increasing clutch 20 of the input shaft 15 is switched by the speed-increasing switch 65, and the normal speed gear 18 on the normal speed L side by turning on and the speed-increasing gear 19 on the speed increasing H side by disengagement. The normal-speed counter gear 21 and the speed-increasing counter gear 22 that rotate around the counter shaft 24 are linked with each other.
[0020]
By this interlocking operation, the normal speed counter gear 21 and the intermediate counter gear 23, which also rotates around the counter shaft 24, are respectively turned into a high speed transmission gear 26 and a low speed transmission gear 25 which idle on a speed change transmission shaft 27 as an auxiliary speed change. Always rotate in conjunction with it. The speed change transmission clutch 28, which rotates in association with the shaft, is moved to the left or right by switching the sub speed changeover switch 56 by operating the sub speed change lever 57. When the speed change transmission clutch 28 is connected to the high speed transmission gear 26, it is used as the traveling speed. When it is connected to the gear 25, it is linked with a steering center gear 30 which rotates as a working speed from a transmission gear 29 which rotates about a transmission shaft 27 to a steering clutch shaft 31 which performs steering.
[0021]
When the turning mode switching lever 55 is switched to the brake turning mode A, for example, when the power steering lever 59 is tilted to the left, the left steering gear 32, which is rotating by the left steering clutch 53, rotates the left steering gear 32. The left steering transmission gear idles from the left steering gear 32 to the revolving clutch shaft 38 by causing the idle clutch 53 to be idle by turning it off and at the same time to be in a braking state by the braking force of the left steering brake 2. At the same time as the rotation of the wheel 39 is stopped, the right steering gear 32 passes through the right steering transmission gear 39, and further interlocks with the right wheel gear 41 that rotates on the right wheel shaft 42. The right running gear sprocket 46 that rotates from the right wheel gear small 43 to the right axle gear 44 that rotates about the right axle 45 Drives the La 1R, by the crawlers 1L of the left which is the braking state by the rotation stop of the left steering transmission gear 39, causes the brake pivot to the left.
[0022]
The small-diameter gear 25b of the low-speed transmission gear 25 is linked to the rotation difference turning gear 33, and the rotation difference rotation gear 33 is connected to the rotation switching gear 36 by the shifter 48, and is linked to the rotation center gear 37 from the rotation switching gear 36. In conjunction with the turning center gear 37, the turning mode switching lever 55 is switched to the rotation difference turning mode B. For example, when the power steering lever 59 is tilted to the left, the shaft is rotated by the engagement of the left steering clutch 53. By causing the left steering gear 32 to idle by disengaging the steering clutch 53, the steering transmission gear 39 interlocked with the left steering gear 32 becomes free. At this time, by turning on the left turning clutch 54, the steering transmission gear 39 is interlocked with the turning center gear 37, and the left transmission crawler 1L is loosened relative to the right crawler 1R via the wheel gear 41 by the steering transmission gear 39. By performing the high-speed drive, a rotational difference rotation to the left is performed.
[0023]
The small-diameter gear 30b of the steering center gear 30 is linked to the forward / reverse rotation gear 34, and the forward / reverse rotation gear 34 is connected to the rotation switching gear 36 by a shifter 48. The rotation switching gear 36 is linked to the rotation center gear 37. In conjunction with the turning center gear 37, the turning mode switching lever 55 is switched to the forward / reverse turning mode C. For example, when the power steering lever 59 is tilted to the left, the tilt angle is detected by the power steering position sensor 40, and this detection is performed. As a result, the left steering gear 32 is stopped by the disengagement of the left steering clutch 53 and the braking state of the left steering brake 2, thereby stopping the rotation of the steering transmission gear 39. To the forward / reverse rotation state. When shifting to the forward / reverse turning state, the left turning clutch 54 is engaged and the brake pressure of the left steering brake 2 is released. The timing of releasing the brake pressure of the steering brake 2 is shown in FIG. As shown in FIG. 7, the left clutch pressure sensor 6 detects whether or not the pressure of the swing clutch pressure reducing valve 61 for connecting the left swing clutch 54 is accurately generated. By releasing the brake pressure from the left steering brake 2 for the first time, the steering transmission gear 39 is interlocked with the swing center gear 37 by connecting the swing clutch 54, and the left crawler 1L is moved to the right through the wheel gear 41. The crawler 1R is driven to rotate in the reverse direction, so that the crawler 1R rotates forward and backward to the left.
[0024]
At the time of the rotation difference rotation and the forward / reverse rotation, the detection results of the left and right gear rotation speeds when the gear rotation sensor 5 moves straight ahead are different, or are set in the respective rotation modes A, B, and C by the mode position sensor 4. As a result of comparison with the gear rotation speed, the turning position of the turning mode is not clear, the clutch pressure sensor 6 does not output the clutch pressure required for steering turning, In FIG. 8, when it is determined that the gear rotation speed on the slow drive side is different from the set value or when the gear rotation on the reverse drive side does not stop once only during forward / reverse rotation, As shown by a dotted line, by switching the steering device 3, the brake pressure of the steering brake 2 is output in the rotation difference rotation, and the brake pressure is held as it is in the forward / reverse rotation. Dynamically steering turning control so as to perform a brake pivot.
[0025]
As described above, by automatically switching from the turning mode in which the malfunction has occurred to the normal turning mode by the steering device 3, when the slow drive side in the turning mode B cannot be slowed down, and when both the turning modes B and C To prevent the risk of insufficient rotation such as when the turning clutch pressure is not output at the time of switching, and to output the turning clutch pressure for reverse rotation without temporarily stopping the rotation in the forward rotation in the turning mode C. And the like, and confusion at the time of turning mode switching due to unclear switching positions of the turning modes A, B, and C can be prevented.
[0026]
The sensor for detecting an abnormality is not limited to the present embodiment even if it is not the mode position sensor 4, the gear rotation sensor 5, and the clutch pressure sensor 6 as long as it does not depart from the gist of the present invention. Absent. Further, when the turning mode is switched from the both turning modes B and C to the turning mode A, the operator is notified by the buzzer 68 of the switching.
[0027]
When checking the ROM 69 storing the control program of the steering device 3 as shown in FIG. 5, a check mode for checking the ROM 69 is provided as shown in the flowchart of FIG. As an execution condition for checking, for example, it is checked whether all the sensors are ON when the power of the combine is ON, and when the execution condition is satisfied and the check mode is set, the checksum of the contents of the ROM 69 is checked. It is checked whether the addition of the checksum calculation range is completed. With the completion of the addition, a check is made to see if the sum matches the checksum set in the ROM 69 in advance. If the checksums match and there is no other check performed, control is executed.If there is another check performed, this control is executed. To run the Ekku. If the checksums in the preceding stage do not match, it is determined that there is an abnormality in the contents of the ROM 69 and displayed on the display device 66. As described above, since the contents of the ROM 69 can be checked before executing the control, it is possible to prevent a control failure due to a program runaway.
[0028]
As shown in FIG. 5, when the information of each sensor is written and stored in both the volatile memory 70 and the nonvolatile memory 71 of the steering device 3, and when the written information is displayed on the display device 66, Checks whether each sensor is normal or abnormal, as shown in the flowchart of FIG. 10, and stores abnormal information in the volatile memory 70 when the sensor is abnormal, and normal information when the sensor is normal. Writing, the same abnormal information or normal information as that written in the volatile memory 70 is also written in the nonvolatile memory 71, and the abnormal information or the normal information of the sensor stored in the volatile memory 70 is written in the nonvolatile memory 71. The display is displayed on the display device 66 prior to the memory 71. When the combine is powered on, the information in the nonvolatile memory 71 is displayed on the display device 66.
[0029]
As described above, the information of each sensor is stored in both the volatile memory 70 and the nonvolatile memory 71 in the same manner, and when the stored information is displayed on the display device 66, the number of writable times is reduced. By giving priority to the information in the volatile memory 70, which is not affected by the number of times of writing, rather than the non-volatile memory 71 in which the reliability of the stored contents is reduced when the number of times is increased, the reliability of the displayed contents is improved. Can be enhanced.
[0030]
As shown in FIG. 5, the volatile memory 70 and the non-volatile memory 71 of the steering device 3 check whether each sensor is normal or abnormal as shown in the flowchart of FIG. In this case, abnormal information is written in the volatile memory 70 when the sensor is normal, and normal information is written in the volatile memory 70 when the sensor is normal. When the power OFF sensor 67 connected to the steering device 3 detects the power OFF of the combine, the volatile information is used. The information in the non-volatile memory 70 is written to the non-volatile memory 71. As described above, by writing the information of the volatile memory 70 to the nonvolatile memory 71 only when the power is turned off, the number of writable times is limited, and the reliability of the stored contents is reduced when the number of times is increased. , The number of times of writing can be reduced, and a decrease in the reliability of the stored contents can be prevented.
[0031]
The display of the contents of the ROM 69, the writing of the volatile memory 70 and the nonvolatile memory 71, and the like are not limited to the steering device 3 but can be applied to a general controller.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing the entire combine.
FIG. 2 is an exploded front sectional view showing a transmission mechanism of a transmission case.
FIG. 3 is a pressurization diagram showing the operation of a hydraulic valve during steering turning in each turning mode.
FIG. 4 is a block diagram showing a hydraulic circuit related to automatic control.
FIG. 5 is a block diagram showing an electric circuit related to automatic control.
FIG. 6 is a front sectional view showing a switching portion of a turning mode.
FIG. 7 is a pressurization diagram showing a switching operation of a hydraulic valve in forward / reverse rotation.
FIG. 8 is a pressurization diagram showing an operation of a hydraulic valve during steering turning in the case of a sensor abnormality.
FIG. 9 is a flowchart showing a procedure for checking a ROM in the steering device.
FIG. 10 is a flowchart showing a procedure for displaying stored information of each sensor.
FIG. 11 is a flowchart showing a procedure for holding stored information of each sensor when the power is turned off.
[Explanation of symbols]
1L Left crawler 1R Right crawler 2 Steering brake 3 Steering device 5 gear rotation sensor
32 steering gear
37 turning center gear
39 steering transmission gear
45 axles
53 steering clutch
54 turning clutch
55 turning mode switching lever
59 power telesaver (steering lever)
A Brake rotation mode B Rotation difference rotation mode C Forward / reverse rotation mode

Claims

A pair of left and right crawlers 1L, one black the 1R - and La on the brake pivoting steering pivot twist steering brake 2 mode A, one of the black - with respect to the rotation of La - black rotating the other of La a rotational difference swivel mode B for steering pivot drives slow, one black - La against forward the other black - Misao that can switched between forward and reverse turning mode the reverse drive to sharp turn La C And a turning mode switching lever 55 for switching between the turning modes of the brake turning mode A, the rotation difference turning mode B and the forward / reverse turning mode C. When the steering mode switching lever 55 is switched to the brake swing mode A and the steering lever 59 is tilted, the steering gear 32 on this side idles by disengaging the steering clutch 53. At the same time as the braking force of the steering brake 2 When the rotation of the steering transmission gear 39 interlocked with the steering gear 32 is stopped, the crawler on this side is brought into a breaking state to perform a brake swing, and the swing mode switching lever 55 is rotated by a difference in rotation. When the steering lever 59 is tilted by switching to the turning mode B, the steering gear 32 on this side is idled by the disengagement of the steering clutch 53, and the steering transmission gear 39 interlocked with the steering gear 32. , The steering transmission gear 39 is interlocked with the turning center gear 37 by the turning clutch 54 being engaged, and this side is driven slowly with respect to the other side to perform a rotational difference turning. Then, when the turning mode switching lever 55 is switched to the forward / reverse turning mode C and the steering lever 59 is tilted, the steering gear 32 on this side is disengaged from the steering clutch 53 and the steering blur is caused. Key 2 blur The turning of the steering transmission gear 39 is temporarily stopped to temporarily stop the rotation of the steering transmission gear 39. When shifting from the braking state to the forward / reverse rotation state, the turning clutch 54 is engaged and the braking state is maintained. The braking force of the steering brake 2 is released, the steering transmission gear 39 is interlocked with the turning center gear 37, and the crawler on this side is driven to rotate in reverse with respect to the other crawler to make a forward rotation. Reverse rotation is performed, and left and right gear rotation sensors 5, 5 for detecting the rotation speed of the left and right axles 45, 45 are provided, and the gear rotation speed on the slow drive side is set during the rotation difference rotation. If it is different from the value, the brake pressure of the steering brake 2 is output to control the brake so as to perform the brake turning, and the gear rotation on the reverse drive side is temporarily stopped during the forward and reverse rotation. If not, release the brake pressure. A steering rotation control device for a combine, wherein the steering rotation control device is controlled so as to perform the brake rotation while maintaining the brake state .