JP4100396B2

JP4100396B2 - ドア用検査装置およびその方法

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Publication number: JP4100396B2
Application number: JP2004358317A
Authority: JP
Inventors: 田中　　勉; 昌弘山田
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2004-12-10
Filing date: 2004-12-10
Publication date: 2008-06-11
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Description

本発明は、スライド型ドアの閉じ性能を評価するためのドア用検査装置およびドア用検査方法に関する。

従来の車両のドア閉じ性能評価の技術としては、ドアの外周縁部にドア側可動部材を介して２個一対の被検出部を取り付けるとともに、車両本体にボディ側固定部材を介して光学式検出器を取り付けて、２個一対の被検出部が、光学式検出器における光を遮った際の速度とタイミング差に基づいて、半ドア状態を検出する技術が知られている（特許文献１参照）。

上記従来の技術では、２個一対の被検出部の両方が光学式検出器における光を遮れば、ドアが完全に閉まったものと判定され、２個一対の被検出部のうち一方のみが光学式検出器における光を遮れば、ドアが半ドア状態であると判定される。
特開２００１−３５４１７７号公報

しかしながら、上記の公報記載の技術では、被検出部と検出器との位置調整に長時間を要し、検査の準備時間が長くなるといった問題がある。さらに、被検出部および検出器の位置調整の精度によっては、ドアを閉じる速度についての測定値のばらつきが大きくなり、さらに、半ドア状態を検出することができないおそれもある。

本発明は、以上の問題を解決するためになされたものである。したがって、本発明の目的は、検査準備期間を短縮しつつ、閉じられたスライド型ドアが半ドア状態であるか否かを正確に判定することができるドア用検査装置およびその方法を提供することである。

本発明の上記目的は、下記の手段によって達成される。

本発明のドア用検査装置は、車両本体に対して並進移動するスライド型ドアの閉じ性能を評価するドア用検査装置であって、前記ドアに取り付けられて、前記ドアが並進移動する際の当該ドアの加速度を測定する加速度測定手段と、前記ドアが並進移動する際の当該ドアの速度を、前記ドアに取り付けられた加速度測定手段により測定された加速度を時間積分することによって算出する速度算出手段と、前記速度算出手段によって算出された速度をさらに時間積分することによって前記ドアの位置に関する位置データを算出するドア位置算出手段と、ドア閉動作に伴って変化する前記位置データに基づいて前記ドアの挙動を解析する解析手段と、閉じられた前記ドアのドア閉じ状態を前記解析手段による解析結果に基づいて判定する判定手段と、前記判定手段によって判定された前記ドアのドア閉じ状態に基づいて、前記ドアの閉じ性能を評価する評価手段と、を有することを特徴とする。

本発明のドア用検査方法は、車両本体に対して並進移動するスライド型ドアの閉じ性能を評価するドア用検査方法であって、前記ドアに取り付けられた加速度測定手段によって、前記ドアが並進移動する際の当該ドアの加速度を測定するステップと、前記ドアが並進移動する際の当該ドアの速度を、前記ドアに取り付けられた加速度測定手段により測定された加速度を時間積分することによって算出するステップと、前記時間積分によって算出された速度をさらに時間積分することによって前記ドアの位置に関する位置データを算出するステップと、ドア閉動作に伴って変化する前記位置データに基づいて前記ドアの挙動を解析するステップと、閉じられた前記ドアのドア閉じ状態を解析結果に基づいて判定する判定するステップと、前記判定された前記ドアのドア閉じ状態に基づいて、前記ドアの閉じ性能を評価するステップと、を有することを特徴とする。

本発明によれば、加速度測定手段によって測定された加速度を時間積分して速度を算出し、さらに時間積分して位置データ算出し、その位置データに基づいてスライド型ドアの閉じ状態を判定するので、閉じられたスライド型ドアが半ドア状態であるか完全閉鎖状態であるかの判定精度を高めることができる。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。

図１は、本発明の一実施の形態であるドア用検査装置の概略を示す。この検査装置１０は、車両本体に対して並進移動するスライド型ドアの閉じ性能を評価するものである。

図１に示されるとおり、検査装置１０は、スライド型ドアの加速度を測定する加速度センサ１００と、加速度センサ１００に接続されたコンピュータ（以下「ＰＣ」と称する）とを備える。

加速度センサ１００は、車両のスライド型ドアに取り付けられ、スライド型ドアが並進移動する際のスライド型ドアの加速度を測定するものであり、加速度測定手段に相当する。加速度センサ１００としては、半導体加速度センサ、圧電型加速度センサ、歪ゲージ式加速度センサ、およびサーボ型加速度センサなどの各種のセンサを用いることができる。加速度センサ１００自体の構成は、従来の加速度センサの構成と同様であるので、詳しい説明を省略する。

加速度センサ１００の少なくとも一面には、磁石１１０が取り付けられていることが望ましい。この場合、加速度センサ１００は、磁石１１０の磁力によってスライド型ドアの外板に着脱自在に取り付けられる。なお、本実施の形態と異なり、加速度センサ１００は、磁石１１０以外の取り付け手段、たとえば吸盤を有していてもよい。この場合、加速度センサ１００は、この吸盤によってスライド型ドアの外板に着脱自在に取り付けられる。

一方、ＰＣ２００は、加速度センサ１００からケーブル３００を介して受信した加速度の測定データを用いて、スライド型ドアが閉じられる際の速度を算出し、スライド型ドアの速度を処理してスライド型ドアの挙動を解析し、解析結果に基づいて閉じられたスライド型ドアの閉じ状態を判定する。また、ＰＣ２００は、所定区間をスライド型ドアが通過する際の速度（所定区間での平均速度）を抽出する。ＰＣ２００は、スライド型ドアの閉じ状態と、抽出された速度とによって、ドア閉じ性能を評価する。

ここで、「ドアの閉じ性能の評価」とは、所定範囲の速度でスライド型ドアを閉めた場合に、閉じられたスライド型ドアが半ドア状態とならずに確実に閉鎖された状態（以下「完全閉鎖状態」という）となるか否かを判定することを意味する。換言すれば、「ドアの閉じ性能」は、閉じられたスライド型ドアが完全閉鎖状態となるために必要な速度に対応する。もちろん、必要な速度が低いほど、スライド型ドアの閉じ性能は高くなる。

図２は、検査装置１０の概略構成を示すブロック図であり、図３は、検査装置１０内のデータの流れを示す図である。以下、図２および図３を参照しつつ、検査装置１０の構成を説明する。

図２に示されるとおり、ＰＣ２００はインタフェース２１０、Ａ／Ｄコンバータ２２０、ＲＡＭ２３０、ＲＯＭ２４０、プロセッサ２５０、ディスプレイ２６０、およびハードディスク２７０を備える。ただし、加速度センサ１００が、Ａ／Ｄコンバータの機能を有する場合には、ＰＣ２００に、Ａ／Ｄコンバータ２２０を設ける必要はないことはもちろんである。

インタフェース２１０は、ＰＣ２００と加速度センサ１００とを電気的に接続し、加速度センサ１００によって測定された加速度の測定データを受信する受信手段である。

Ａ／Ｄコンバータ２２０は、たとえば、ＡＤＣカードであり、インタフェース２１０を介して受信された加速度の測定データをアナログデータからデジタルデータへと変換する変換手段である。ＲＡＭ２３０は、デジタルデータへと変換された加速度の測定データを一時的に記憶するメモリであり、加速度の測定データを時間積分して速度を算出し、算出された速度を処理して前記ドアの挙動を解析する際のワーキングエリアとしても機能する。ＲＯＭ２４０は、制御プログラムやパラメータを予め記憶するためのメモリである。

プロセッサ２５０は、種々の演算および制御を実行するものである。プロセッサ２５０は、スライド型ドアの速度の算出、検査開始時の初期化、スライド型ドアの位置データの算出、所定区間での速度抽出、解析、半ドア判定、評価を担当する。より具体的には、プロセッサ２５０は、速度算出手段、解析手段、判定手段、連続時間判断手段、初期化手段、ドア位置算出手段、抽出手段、および評価手段として機能する。

ここで、速度算出手段は、スライド型ドアが並進移動する際のスライド型ドアの速度を算出するものである。解析手段は、ドア閉動作に伴って変化する速度（速度波形）を処理してスライド型ドアの挙動を解析するものである。判定手段は、閉じられたスライド型ドアのドア閉じ状態を解析手段による解析結果に基づいて判定するものである。連続時間判定手段は、スライド型ドアを閉じる方向と逆方向の速度が連続する時間が、所定時間（以下、「第１所定時間ｔ１」と称する）よりも長いか否かを判断するものである。初期化手段は、逆方向の速度が連続する時間が、第１所定時間ｔ１よりも長いと判断される場合には、新たにドア閉じ状態の判定をするために初期化を実行するものである。ドア位置算出手段は、速度算出手段によって算出された速度をさらに時間積分することによってスライド型ドアの位置に関する位置データを算出するものである。抽出手段は、位置データに基づいて、スライド型ドアの閉時にスライド型ドアを車体内側方向に導くレール湾曲部（後述）に至る手前の所定区間をスライド型ドアが通過する際の速度を抽出するものである。評価手段は、判定手段によって判定されたドア閉じ状態と、抽出手段によって抽出された速度とに基づいて、スライド型ドアの閉じ性能を評価する。なお、プロセッサ２５０の各手段としての処理内容の詳細は、後述するフローチャートによって示される。

ディスプレイ２６０は、プロセッサ２５０による処理結果を表示する表示手段として機能する。たとえば、処理結果には、スライド型ドアが半ドア状態であるか否かの判定結果、算出されたスライド型ドアの速度の値、および／またはドア閉じ性能の評価結果が含まれる。また、ハードディスク２７０は、上記の処理結果をデータファイルとして記録する記録手段として機能する。なお、ハードディスク２７０には、プロセッサ２５０によって実行されるプログラムを格納しておく役目もある。

以上のとおり構成される検査装置１０におけるデータの流れは図３に示される。加速度センサ１００は、スライド型ドアが並進移動する際のスライド型ドアの加速度を測定する。Ａ／Ｄコンバータ２２０は、この加速度の測定データをデジタルデータに変換し、デジタルデータに変換された加速度の測定データはＲＡＭ２３０（メモリ）に一時記憶される。

次にプロセッサ２５０は、この記憶された加速度を時間積分することによってスライド型ドアの速度を算出する。また、プロセッサ２５０は、検査開始時の初期化を適宜に実行する。さらに、プロセッサ２５０は、算出されたスライド型ドアの速度をさらに時間積分することによって、スライド型ドアの位置に関する位置データを算出する。そして、プロセッサ２５０は、算出されたスライド型ドアの位置データに基づいて、上記の所定区間をスライド型ドアが通過する際の速度を抽出する。

また、プロセッサ２５０は、ドア閉動作に伴って変化するスライド型ドアの速度を処理（速度を処理して得られたスライド型ドアの位置データをさらに処理する場合を含む）して、スライド型ドアの挙動を解析する。そして、プロセッサ２５０は、解析結果に基づいて、スライド型ドアのドア閉じ状態を判定する。

図４は、加速度センサ１００を車両のスライド型ドアに取り付けた状態を説明する図である。本実施の形態の加速度センサ１００は、任意の位置に取りつけることができる。しかしながら、加速度センサ１００をスライド型ドア４００の外板の剛性が高い部分、たとえば、スライド型ドア４００の取っ手部分の近傍に取り付けることが望ましい。

検査対象となる車両のスライド型ドア４００は、車両本体に対して並進移動する。具体的には、車両本体側にはドアレール４１０ａ，４１０ｂが設置され、スライド型ドア４００側にはローラ部４２０ａ，４２０ｂが設定される。スライド型ドア４００の開閉動作に伴って、ローラ部４２０ａ，４２０ｂがドアレール上を移動してスライド型ドア４００を案内する。また、スライド型ドア４００には、ドアロック機構４３０が設けられていることが望ましい。たとえば、全閉時には、ドアロック機構４３０と、車両本体側に設けられたストライカ４４０との噛み合いによってスライド型ドア４００はロックされる。

図５は、ドアレールおよびローラ部の拡大図である。図５では、下側のドアレール４１０ａが示されているが、上側のドアレール４１０ｂも同様の構造を有する。

ドアレール４１０ａは、車両本体に沿って直線上に延びる直線部４１１ａと、直線部４１１ａの一端に連続するレール湾曲部４１２ａとを備える。レール湾曲部４１２ａは、スライド型ドア４００の閉時にスライド型ドア４００を車体内側方向に導く引き込み部分である。なお、ドアレール４１０ａの全閉位置から、湾曲部４１２ａと直線部４１１ａとの境界点までの距離は、Ｙ距離（図中、「Ｙ」と表示）と呼ばれる。このＹ距離は、事前に入力されており、このＹ距離にしたがって、スライド型ドア４００を車体内側方向に導くレール湾曲部４１２ａに至る手前の所定区間Ｅが特定される。たとえば、所定区間Ｅとして、湾曲部４１２ａと直線部４１１ａとの境界点から手前１００ｍｍの直線部４１１ａの区間が特定され、この区間をスライド型ドア４００が通過する際のスライド型ドアの速度が評価対象速度として抽出される。最終的には、この抽出された評価対象速度と、半ドア状態の判定結果とに基づいて、ドア閉じ性能を自動的に評価することができる。

次に、以上のように構成される検査装置１０の処理手順を説明する。図６および図７は、本実施の形態の検査装置１０による処理手順を示すフローチャートである。図８は、スライド型ドア４００が開かれてから閉じられるまでの各時点における速度の変化（速度波形）を示す図である。

まず、加速度センサ１００がスライド型ドア４００に取り付けられる（ステップＳ１０１）。具体的には、角度速度センサ１００の裏面に設けられた磁石１１０の磁力によって、加速度センサ１００は、スライド型ドア４００の外板に着脱自在に取り付けられる。

そして、上述したＹ距離、すなわち、ドアレール４１０ａの全閉位置から湾曲部４１２ａと直線部４１１ａとの境界点（直線部４１１ａの端部）までの距離が入力される（ステップＳ１０２）。なお、Ｙ距離を入力する構成を採用することによって、Ｙ距離が異なる複数種類の車種などに対して本発明の検査装置を適用することができ、検査装置の汎用性が向上する。

次に、実際のドア閉じ評価に関する処理が実行される。まず、加速度センサ１００によってスライド型ドア４００が並進移動する際のスライド型ドア４００の加速度が測定される（ステップＳ１０３）。加速度センサ１００は、スライド型ドア４００の並進移動方向の加速度を順次に測定する。加速度の測定データは、ケーブル３００を介してＰＣ２００へ送られる。加速度の測定データは、アナログデータからデジタルデータへ変換される。ＲＡＭ２３０は、加速度の測定データを時系列に一時記憶する。なお、本実施の形態では、装置の簡略化の見地から、スライド型ドア４００の並進移動方向の加速度のみを測定する１軸の加速度センサ１００を用いることができる。しかしながら、３軸すべての加速度を測定可能な加速度センサを用いてもよい。

次に、加速度センサ１００によって測定された加速度を時間積分することによってスライド型ドア４００の速度が算出される（ステップＳ１０４）。なお、加速度を時間積分して、速度を算出する際に、データ二方向からの積分処理を採用することができる。なお、データ二方向からの積分処理の内容については、後述する。

次に、ステップＳ１０４で算出された速度に基づいて、検査開始状態（スタンバイ状態）であるか否かが判定される。検査が開始される場合、オペレータは、スライド型ドア４００を一旦開き、その後、スライド型ドア４００を閉めるために押す。ここで、スライド型ドアを閉める方向を正方向とすると、スライド型ドアの開動作中には、速度が負値を示す状態が比較的長く連続する（図８のＳ領域参照）。したがって、ステップＳ１０５では、負値を示す速度（すなわち、スライド型ドアを閉じる方向と逆方向の速度）が連続する時間が第１所定時間ｔ１よりも長いか否かが判断される。そして、負値を示す速度が連続する時間が、第１所定時間ｔ１よりも長い場合には（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、スライド型ドア４００が検査開始状態であると判定され、新たにドア閉じ状態を判定するために初期化が実行される（ステップＳ１０６）。たとえば、算出された速度が第１所定時間（たとえば、０．３秒）以上にわたって負の値を示す場合には、プロセッサ２５０は、スライド型ドア４００が検査開始状態になったと判定し、初期化処理を実行する。

初期化処理後においても、ドア閉動作中の加速度が順次に測定され、加速度センサ１００によって測定された加速度を時間積分することによってスライド型ドア４００の速度が算出され、各時点で算出された速度が時系列に一時記憶される（ステップＳ１０７）。すなわち、各時刻ｔでの速度が一時記憶される。

次に、算出された速度をさらに時間積分することによって、スライド型ドア４００の位置に関する位置データが算出される（ステップＳ１０８）。時間積分には、種々の数値積分の手法を用いることができることはもちろんである。

次いで、算出された位置データに基づいて、スライド型ドア４００の閉時にスライド型ドア４００を車体内側方向に導くレール湾曲部４１２ａに至る手前の所定区間Ｅ（図５参照）を当該スライド型ドア４００が通過する際の速度が抽出される（ステップＳ１０９）。たとえば、ステップＳ１０２で入力されたＹ距離と、ステップＳ１０８で算出された位置データとが比較されて、たとえば、湾曲部４１２ａと直線部４１１ａとの境界点から手前１００ｍｍの直線部４１１ａの区間が特定される。そして、この区間をスライド型ドア４００が通過する際のスライド型ドアの平均速度が、ステップＳ１０７で一時記憶されている各時点の速度のなかから抽出される。この抽出された平均速度が評価対象速度となる。なお、ドア４００の平均速度を求める際の所定距離は、１００ｍｍに限られず、事前にオペレータが指示しておくことが可能である。

次に、プロセッサ２５０は、ドア閉動作に伴って変化する速度を処理してスライド型ドア４００の挙動を解析する（ステップＳ１１０）。なお、解析は、速度自体に基づいて実行してもよく、速度をさらに積分して得られた上記のスライド型ドアの位置データに基づいて実行してもよい。なお、各解析の内容は、後述する。

解析の結果、閉じられたドア４００が半ドア状態であると判定された場合には（図７のステップＳ１１１：ＹＥＳ）、半ドアである旨がディスプレイ２６０に表示される（ステップＳ１１２）。オペレータは、スライド型ドア４００が半ドア状態である旨の表示を見て、ドア閉じ作業をやり直す。オペレータが一旦閉じられたスライド型ドア４００を再び開くことによって、負値を示す速度が連続する時間が第１所定時間よりも長い状態が発生するため（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、ステップＳ１０６以下の処理が繰り返し実行される。

一方、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態でないと判定された場合には（ステップＳ１１１：ＮＯ）、プロセッサ２５０は、ステップＳ１０９で抽出された評価対象速度が規定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１３）。すなわち、この処理ステップは、規定値を超える速度でスライド型ドア４００を強く閉じた場合には、仮にドア閉じ性能が低いスライド型ドア４００であっても半ドア状態とならず、検査の意義が失われてしまう点を考慮したものである。なお、規定値は、ドア閉じ性能の内部仕様または顧客との間の仕様に応じて適宜に決定される。所定区間Ｅでのスライド型ドアの平均速度が規定値を超えていると判断される場合には（ステップＳ１１３：ＮＯ）、ディスプレイ２６０は、速度が規定外である旨を表示する（ステップＳ１１４）。この結果、オペレータは、速度が規定外であった旨を知り、ドア閉じ作業をやり直すことができる。オペレータが一旦閉じられたスライド型ドア４００を再び開くことによって、負値を示す速度が連続する時間が第１所定時間よりも長い状態が発生するため（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、ステップＳ１０６以下の処理が繰り返し実行される。

一方、評価対象速度が規定値以下であると判断される場合には（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、ディスプレイ２６０は、結果を表示する（ステップＳ１１５）。すなわち、適正範囲の速度でスライド型ドア４００を閉じた場合に、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態とならないことが確認される。この結果、ドア閉じ性能評価の検査が終了する。ディスプレイ２６０は、完全閉鎖状態が実現されたときのスライド型ドア４００の速度を表示し、ドア閉じ性能が合格であった旨を表示する。さらに、各算出結果および判定結果は、ハードディスク２７０に記録される（ステップＳ１１６）。

次いで、他に検査すべきスライド型ドアがある場合には（ステップＳ１１７：ＹＥＳ）、図６のステップＳ１０１に戻り、以下の処理が再び実行される。一方、他に検査すべきスライド型ドアがない場合には（ステップＳ１１７：ＮＯ）、そのまま処理が完了する。

以上の処理において、図６のステップＳ１０４は、プロセッサ２５０の速度算出手段としての処理に対応し、ステップＳ１０５は、連続時間判断手段としての処理に対応し、ステップＳ１０６は、初期化手段としての処理に対応する。また、ステップＳ１０７は、ドア位置算出手段としての処理に対応し、ステップＳ１０８は、抽出手段としての処理に対応する。さらに、図７のステップＳ１１１〜ステップＳ１１６は、判定手段によって判定されたスライド型ドア４００のドア閉じ状態と、抽出手段によって抽出された速度（評価対象速度）とに基づいて、スライド型ドア４００の閉じ性能を評価する評価手段に対応する。

以上のように、本実施の形態における検査装置１０による処理手順を説明したが、その処理手順は、適宜に変形することができる。

図９は、変形例における検査装置による処理手順を示すフローチャートである。なお、変形例における検査装置は、図６のステップＳ１０１〜ステップＳ１１０と同様の処理を実行するので、説明の簡便のために、図６のステップＳ１０１〜ステップＳ１１０と同様の処理については、繰り返しの説明は省略する。したがって、図８では、図６のステップＳ１１０と同様の処理に後続する処理についてのみ示している。

図６のステップＳ１１０と同様の処理に後続するステップＳ２１１の処理において、解析結果に基づいて、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態でないと判定された場合には（ステップＳ２１１：ＮＯ）、プロセッサ２５０は、上述した所定区間Ｅでのスライド型ドア４００の平均速度である評価対象速度が規定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２１２）。評価対象速度が規定値以下である場合には（ステップＳ２１２：ＹＥＳ）、ドア閉じ性能が合格であった旨がディスプレイ２６０に表示され（ステップＳ２１３）、算出結果および判定結果がハードディスク２７０に記録される（ステップＳ２１４）。評価対象速度が規定値よりも大きい場合には（ステップＳ２１２：ＮＯ）、ディスプレイ２６０は、速度が規定外である旨を表示する（ステップＳ２１５）。

一方、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態であると判定された場合（ステップＳ２１１：ＹＥＳ）においても、評価対象速度が規定値よりも大きいか否かが判断される（ステップＳ２１６）。この結果、評価対象速度が規定値よりも大きいのにかかわらず（ステップＳ２１６：ＹＥＳ）、スライド型ドア４００が半ドア状態となった場合には、ドア閉じ性能が不合格である旨が確定する。この場合、ドア閉じ性能が不合格であった旨がディスプレイ２６０に表示され（ステップＳ２１７）、その結果がハードディスクに記録される（ステップＳ２１４）。評価対象速度が規定値以下である場合には（ステップＳ２１６：ＮＯ）、ドア閉じ性能が不合格であると確定されないため、単に半ドア状態である旨が表示される（ステップＳ２１８）。

次いで、他に検査すべきスライド型ドア４００がある場合には（ステップＳ２１９：ＹＥＳ）、図６のステップＳ１０１と同様の処理に戻り、以下の処理が再び実行される。一方、他に検査すべきスライド型ドア４００がない場合には（ステップＳ２１９：ＮＯ）、そのまま処理が完了する。

ここで、上記図９に示される本変形例では、ステップＳ２１１からステップＳ２１８の処理は、判定手段によって判定されたスライド型ドア４００のドア閉じ状態と、抽出手段によって抽出された速度（評価対象速度）とに基づいて、スライド型ドア４００の閉じ性能を評価する評価手段に対応する。本変形例によれば、ドア閉じ性能が不合格であるスライド型ドア４００を早期に見つけ出し、改善することが可能となる。

以上のように、図６および図７に示される本実施の形態における検査装置１０による処理手順および図９に示される変形例における処理手順について説明したが、以下に、図６のステップＳ１０４に示された速度算出処理および図６のステップＳ１１０に示された解析処理について、その内容を詳述する。

（データ二方向からの積分処理）
まず、上記図６のステップＳ１０４に示された速度算出処理について説明する。本実施の形態では、データ二方向からの積分処理を採用して、ノイズの影響を軽減している。

図１０は、速度算出処理の内容を示すフローチャートであり、図６のステップＳ１０４のサブルーチンに対応する。

プロセッサ２５０は、各時点ごとに、時系列に一時記憶されている加速度の各測定値を読み出し、解析範囲に該当する各時点のうち最も早い時刻（以下、「始点」と称する）と、最も遅い時刻（以下、「終点」と称する）とを設定する（ステップＳ３０１）。なお、解析範囲は、事前に決定しておくことができる。

そして、プロセッサ２５０は、上記の始点から終点に向かって、加速度を時間積分して第１速度を算出する。すなわち、始点を、加速度が０となる時点とした上で、時間軸の順方向に向かって加速度を時間積分して、第１速度が算出される（ステップＳ３０２）。

次いで、プロセッサ２５０は、終点から始点に向かって、加速度を時間積分して第２速度を算出する。すなわち、ステップＳ３０２の場合とは逆に、終点を、加速度が０となる時点とした上で、時間軸の逆方向に向かって加速度を時間積分して、第２速度が算出される（ステップＳ３０３）。

次に、プロセッサ２５０は、ステップＳ３０２で算出された第１速度と、ステップＳ３０３で算出された第２速度とを平均化して、最終的な速度を得る（ステップＳ３０４）。

この結果、加速度から速度へ変換する積分処理における誤差を小さくし、精度を向上することができる。

図１０に示される処理によって、誤差を小さくできる理由は、以下のとおりである。加速度の測定値には、ノイズが含まれている場合が多い。ノイズは、実際の加速度の値よりも高い値を生じさせる方向に発生する場合もあり、実際の加速度の値よりも低い値を生じさせる方向に発生する場合もあるが、どちらかの方向に偏って発生する場合も多い。したがって、始点または終点のどちらか一方を、加速度が０となる時点とした上で、時間軸の一方向に向かって積分する場合には、ノイズの偏りによって、ノイズ分が順次に加算されて、速度の算出波形に、不要な傾き成分を生じさせる。そこで、図１０に示される処理を採用することによって、始点を加速度が０となる時点とした上での時間軸の順方向の積分処理、および終点を加速度が０となる時点とした上での逆方向の積分処理という、二方向から積分処理をし、平均化することによって、不要な傾き成分を相殺させることができ、精度を向上させることができる。

実際に、光電式検出器を用いて測定した所定区間Ｅの速度（評価対象速度）を実測した結果が０．７９ｍｓである場合を例にとって、一方向のみの積分処理を採用した場合と、二方向からの積分処理を採用した場合とで、誤差を比較した結果を以下に示す。

この実験の結果、一方向のみの積分処理を採用して評価対象速度を算出した場合には、０．８３ｍ／ｓの速度算出結果が得られ、＋５％の誤差が含まれていたのに対し、本実施の形態における二方向からの積分処理を採用して評価対象速度を算出した場合には、０．７７ｍ／ｓの速度算出結果が得られ、−２．６％の誤差に抑えることができた。以上の結果から、二方向からの積分処理をし、平均化することによって、不要な傾き成分を相殺させることができることが確認される。

（解析処理）
次に、図６のステップＳ１１０に示された解析処理について説明する。ステップＳ１１０に示された解析処理は、算出された速度を処理して、スライド型ドア４００の挙動を解析し、閉じられたスライド型ドア４００のドア閉じ状態を解析結果に基づいて判定するための処理である。種々の解析処理を採用することが可能であるが、本実施の形態では、３つの解析処理の例（第１解析処理例〜第３解析処理例）について説明する。
（第１解析処理例）
図１１は、第１解析処理例を示すフローチャートであり、図６のステップＳ１１０のサブルーチンの第１例に対応する。本処理によれば、プロセッサ２５０は、ドア閉動作に伴って速度が最初にゼロとなる時点（上述した図８のＡ点）から次にゼロとなる時点（図８のＢ点）までの時間を算出し、算出された時間が所定時間以上である場合には、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態であると判定する。

まず、プロセッサ２５０は、ドア閉動作に伴って速度が最初にゼロになる点（図８のＡ点）を求め（ステップＳ４０１）、次に速度が０となる点（図８のＢ点）を求める（ステップＳ４０２）。

次に、プロセッサ２５０は、Ａ点とＢ点との間の時間を求める（ステップＳ４０３）。すなわち、ドア閉動作に伴って速度が最初にゼロとなる時点（図８のＡ点）から次にゼロとなる時点（図８のＢ点）までの時間が算出される。たとえば、プロセッサ２５０は、図示していないタイマに基づいて所定のサンプリング周期で測定データをサンプリングする。この場合、Ａ点とＢ点との間におけるサンプリング回数にサンプリング周期を乗じることによって、ドア閉動作中に速度が最初にゼロとなる時点（図８のＡ点）から次にゼロとなる時点（図８のＢ点）までの時間を算出することができる。

次に、ステップＳ４０３で算出された時間と所定時間（以下、「第２所定時間ｔ２」と称する）とが比較される（ステップＳ４０４）。ここで、第２所定時間ｔ２は、車種によって異なり、実験的に調整されるパラメータである。特にスライド型ドアの大きさ、スライド型ドアの重量、およびスライド型ドアの内側縁部に取り付けられた防音／防水用のシール部材（ゴムなどの弾性体）の種類によって異なる。算出された時間が第２所定時間ｔ２以上であれば（ステップＳ４０４：ＹＥＳ）、プロセッサ２５０は、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態であると判定する（ステップＳ４０５）。一方、算出された時間が第２所定時間ｔ２未満であれば（ステップＳ４０４：ＮＯ）、プロセッサ２５０は、閉じられたスライド型ドア４００が完全閉鎖状態であり、半ドア状態でないと判定する（ステップＳ４０６）。

以上のとおり、半ドア状態の場合と完全閉鎖状態の場合とに応じて、速度の変化が異なる点は、主として、ドアロック機構４３０と車両本体側に設けられたストライカ４４０との噛み合いの違いに基づくものである。すなわち、完全閉鎖状態の場合には、ドアロック機構４３０のラッチとストライカ４４０とは、正規の噛み合い位置で噛み合っており、フルラッチの状態にある。したがって、ストライカ４４０は、比較的しっかりと固定され、スライド型ドア４００の移動範囲も比較的限られている。この結果、スライド型ドア４００の振動範囲も制限されるため、スライド型ドア４００の速度が負値となる状態も長く続かない。

一方、半ドア状態の場合には、ドアロック機構４３０のラッチと、ストライカ４４０とは、正規の噛み合い位置までにはいたっておらず、ハーフラッチの状態にある。したがって、スライド型ドア４００の位置は、完全閉鎖状態の場合と比べて制限されておらず、スライド型ドア４００の移動範囲も比較的広くなる。この結果、スライド型ドアの速度が負値となる状態が完全閉鎖状態の場合と比べて長くなる。

以上のとおり、図１１のステップＳ４０１〜ステップＳ４０３の各ステップは、ドア閉動作に伴う速度を処理してスライド型ドア４００の挙動を解析する解析手段の処理の一例に対応し、特に、ドア閉動作に伴って前記速度が最初にゼロとなる時点から次にゼロとなる時点までの時間を算出する解析手段に対応する。図９のステップＳ４０４〜ステップＳ４０６の各ステップ、閉じられたスライド型ドア４００のドア閉じ状態を解析結果に基づいて判定する判定手段の一例に対応し、特に、上記解析手段によって算出された時間と所定時間とを比較し、算出された時間が所定時間以上の場合には、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態であると判定する判定手段に対応する。
（第２解析処理例）
次に、第２解析処理例について説明する。上記の第１解析処理例では、図１１に示されるとおり、ドア閉動作に伴って速度が最初にゼロとなる時点（図８のＡ点）から、次にゼロとなる時点（図８のＢ点）までの時間を算出し、算出された時間が所定時間以上である場合には、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態であると判定する場合が示された。

しかしながら、車種によっては、速度が最初にゼロとなる時点から次にゼロとなる時点までの時間を用いた判定手法によっては、ドア閉じ状態の判定が難しい場合がある。したがって、第２解析処理例では、かかる判定手法の適用が難しい車種においても、半ドア状態であるか否かを容易に判定することができる処理をを示す。

図１２は、第２解析処理例による処理の概要を説明するための図である。図１２（Ａ）は、半ドア状態であるときの速度データを模式的に示しており、図１２（Ｂ）は、完全閉鎖状態であるときの速度データを模式的に示している。

ドア閉動作に伴うスライド型ドア４００の反転によって、スライド型ドアを閉じる方向と逆方向にスライド型ドアが移動する状態（反転状態）が発生する。本実施の形態では、測定された総ての時間での速度データの中から、反転状態での速度データのみが抽出される。スライド型ドアを閉める方向を正方向とすれば、反転状態では、スライド型ドア４００が反発力によって反転する結果、速度が負値を示す。したがって、速度が負値をとる領域を抽出することで、反転領域で速度データのみを抽出することができる。図１２では、ゼロよりも下側にある波形の部分が反転領域の速度データに対応する。

そして、反転状態における速度データの内で、最大の絶対値を持つピーク値Ｌが求められる。そして、反転状態における速度が、ピーク値Ｌを基準として所定の比率（好ましくは５０％）以上である状態を持続する時間（「持続時間」という）が算出される。そして、この持続時間が所定時間（以下、「第３所定時間ｔ３」と称する）以上であれば、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態であると判定され、この持続時間が第３所定時間ｔ３未満であれば、閉じられたスライド型ドア４００が完全閉鎖状態であると判定される。

図１２に模式的に示されているように、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態となる場合には、反転状態での上記ピーク付近の速度の変化が緩やかであり、速度と時間ｔとで示される波形は、台形形状に近くなる。一方、閉じられたスライド型ドア４００が完全閉鎖状態となる場合には、反転状態での上記ピーク付近の速度の変化が急峻であり、速度と時間ｔとで示される波形は、三角形状に近くなる。この結果、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態となる場合は、閉じられたスライド型ドア４００が完全閉鎖状態となる場合と比べて、持続時間が長くなる。したがって、持続時間の違いによって、ドア閉じ状態を判定することができる。

次に、図１３のフローチャートを参照して、第２解析処理例による処理内容について説明する。図１３は、第２解析処理を示すフローチャートであり、図６のステップＳ１１０のサブルーチンの第２例に対応する。

まず、プロセッサ２５０は、時系列に沿った速度データの中から、反転状態での速度データのみを抽出する（ステップＳ５０１）。具体的には、反転状態では、速度が負値をとるので、速度が負値をとっている領域の速度データが抽出される。抽出された速度データは、各時点の速度を示すものであり、速度と時間ｔとの組みからなる。

なお、速度は周期的に変化する場合があり、一連の速度データ中に、複数の反転状態の部分が含まれる場合がある。この場合は、それぞれの反転状態での速度データが抽出されることが望ましい。

続いて、プロセッサ２５０は、各反転状態での速度データの中から、ピーク値Ｌを求める（ステップＳ５０２）。ここで、ピーク値Ｌは、反転状態での速度の絶対値のピーク値を意味する。なお、ノイズなどの影響を防止する見地からは、最大の絶対値をピーク値Ｌとするかわりに、絶対値が大きい方から複数の値を取得し、取得された複数の値の平均値をピーク値Ｌとしてもよい。ピーク値Ｌは、速度と時間ｔで表される波形において、速度の負値側の振幅に相当する。

次に、ステップＳ５０２で求められたピーク値に比率パラメータを乗じる（ステップＳ５０３）。ここでは、５０％の振幅を求めるために、比率パラメータとして０．５を乗じて、Ｌ／２の値を算出する。比率パラメータは、事前に設定されていることが望ましい。比率パラメータは、適宜に定められ得るが、比率パラメータが低すぎると、多種類の車両のスライド型ドア４００へ適用する際に、半ドア状態の判定が難しくなるおそれがある。一方、比率パラメータが高すぎると、持続時間が短くなりすぎ、ノイズなどの影響による誤差を含みやすい。したがって、好ましくは、比率パラメータが０．５程度（５０％程度）に設定されていることが望ましい。

そして、ステップＳ５０１で抽出された反転状態の速度データの中から、速度の絶対値が上記ピーク値Ｌの所定比率（５０％）に対応する値Ｌ／２となる２つの時点を決定する（ステップＳ５０４）。具体的には、反転状態の速度を縦軸（上方向を正にする）にとり、時間ｔを横軸にとると、速度は、立ち下がった後、ピーク値に達して、その後立ち上がる。この結果、立ち下がり時に速度が値Ｌ／２となる時点である立ち下がり時点と、立ち上がり時に速度が値Ｌ／２となる時点である立ち上がり時点とが存在する。したがって、ステップＳ５０４では、速度の絶対値が上記ピーク値の所定比率（５０％）に対応する値Ｌ／２となる立ち下がり時点と立ち上がり時点とが共に決定される。

次に、立ち下がり時点と立ち上がり時点との間の時間の差分を求め、反転状態での速度の絶対値が、反転状態での速度の絶対値のピーク値を基準として所定の比率（５０％）以上である状態を持続する時間である持続時間が算出される（ステップＳ５０５）。

そして、算出された持続時間が第３所定時間ｔ３以上であるか否かが判断される（ステップＳ５０６）。算出された持続時間が第３所定時間ｔ３以上である場合には（ステップＳ５０６：ＹＥＳ）、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態であると判定される（ステップＳ５０７）。一方、算出された持続時間が第３所定時間ｔ３未満である場合には（ステップＳ５０５：ＮＯ）、閉じられたスライド型ドア４００が完全閉鎖状態であると判定される（ステップＳ５０８）。

なお、第３所定時間ｔ３は、事前の実験などによって予め定めることができる。たとえば、第３所定時間ｔ３を１０ｍ秒とすることにより、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態であるか否かを正確に判定することができる。

以上のとおり、図１３のステップＳ５０１〜ステップＳ５０５の各ステップは、ドア閉動作に伴うスライド型ドア４００の反転によって、スライド型ドア４００を閉じる方向と逆方向にスライド型ドア４００が移動する反転状態での速度の絶対値が、当該反転状態での速度の絶対値のピーク値を基準として所定の比率以上である状態を持続する時間である持続時間を算出する解析手段に対応する。また、図１３のステップＳ５０６〜ステップ５０８の各ステップは、持続時間と第３所定時間ｔ３とを比較し、算出された持続時間が第３所定時間ｔ３以上の場合には、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態であると判定する判定手段に対応する。

より詳しくは、ステップＳ５０１に示される処理は、速度データから反転状態での速度データを抽出する反転状態抽出手段に対応する。また、ステップＳ５０２に示される処理は、抽出された反転状態での速度データの中からピーク値を求めるピーク検出手段に対応する。ステップＳ５０３およびステップＳ５０４に示される処理は、反転状態における速度の絶対値が前記ピーク値の所定比率（たとえば、５０％）に対応する値となる立ち下がり時点と立ち上がり時点とを決定する決定手段に対応する。そして、ステップＳ５０５に示される処理は、立ち下がり時点と立ち上がり時点との間の時間差を求めて、持続時間を算出する差分手段に対応する。
（第３解析処理例）
次に、第３解析処理例について説明する。上記の第１および第２解析処理例では、ドア閉動作に伴って変化するスライド型ドア４００の速度を直接的に解析して、スライド型ドア４００の閉じ状態を判定する場合が示されたが、本実施の形態では、速度を処理して得られたスライド型ドア４００の位置データを解析して、スライド型ドア４００の閉じ状態を判定する場合について説明する。

図１４は、第３解析処理例を示すフローチャートであり、図６のステップＳ１１０のサブルーチンに第３例に対応する。

まず、図１４に示される解析処理では、算出された速度を時間積分して得られたスライド型ドア４００の位置に関する位置データ（ストローク）が用いられる。本実施の形態では、上述した図６のステップＳ１０８の処理によって算出されたスライド型ドア４００の位置に関する位置データを、そのまま利用することができる。

図１５は、スライド型ドア４００の速度の例（例Ａ、例Ｂ、および例Ｃ）について示しており、図１６は、図１５に示される例Ａ、例Ｂ、例Ｃの３つの場合について、速度を時間積分して得られた位置データの算出例を示している。なお、例Ａと例Ｂとは、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態となる場合を示し、例Ｃは、閉じられたスライド型ドア４００が完全閉鎖状態となった場合を示している。

このように、位置データが算出されている状態において、まず、算出された位置データの中から、ピーク値Ｍａｘが算出される（図１４のステップＳ６０１）。なお、ノイズなどの影響を軽減する見地からは、実際の位置データの最大値をピーク値Ｍａｘとするかわりに、位置データの大きい方向から複数の値を取得し、取得された複数の値の平均値をピーク値Ｍａｘとしてもよい。また、必要に応じて、位置データに対してスムージングなどのノイズ除去の処理を施した上で、ピーク値Ｍａｘを求めてもよい。

次に、ピーク値Ｍａｘが生じた時点ｔ_Ｌを特定し、この時点ｔ_Ｌ以降での位置データの最小値Ｍｉｎが求められる（ステップＳ６０２）。この場合も、必要に応じて、位置データに対してノイズ除去の処理を施した上で、最小値Ｍｉｎを求めてもよい。そして、プロセッサ２５０は、ステップＳ６０１で求められたピーク値Ｍａｘと、ステップＳ６０２で求められた最小値Ｍｉｎと間の差分を算出する（ステップＳ６０３）。

これらステップＳ６０１〜ステップＳ６０３の処理について、図１７を用いて説明する
。図１７は、図１６の位置データＡ，Ｂ，およびＣのピーク値付近の拡大図である。図１７に示されるとおり、位置データのピーク値Ｍａｘと、ピーク値Ｍａｘが生じた時点ｔ_Ｌ以降での位置データの最小値Ｍｉｎとの間の差分（Ｍａｘ−Ｍｉｎ）が算出される。

差分の算出が完了すると、次に、プロセッサ２５０は、算出された差分（Ｍａｘ−Ｍｉｎ）を所定の閾値ｋ１と比較し、算出された差分が閾値ｋ１以上であるか否かを判断する（図１４のステップＳ６０４）。この結果、算出された差分が閾値ｋ１以上である場合には（ステップＳ６０４：ＹＥＳ）、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態であると判定される（ステップＳ６０５）。一方、算出された差分が閾値ｋ１未満である場合には（ステップＳ６０４：ＮＯ）、閉じられたスライド型ドア４００が完全閉鎖状態であると判定される（ステップＳ６０６）。

なお、閾値ｋ１は、事前の実験などによって予め定めることができる。たとえば、閾値ｋ１を０．０１２ｍとすることにより、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態であるか否かを正確に判定することができる。

以上のとおり、図１４のステップＳ６０１〜ステップＳ６０３の各ステップは、ドア位置算出手段によって算出された位置データのピーク値と当該ピーク値が生じた時点以降での位置データの最小値との間の差分を算出する解析手段に対応する。また、図１４のステップＳ６０４〜ステップＳ６０６に示される処理は、前記解析手段によって算出された差分と所定の閾値ｋ１とを比較し、算出された差分が閾値ｋ１以上である場合には、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態であると判定する判定手段に対応する。

以上のように、図１１、図１３、および図１４のフローチャートを用いて、複数の解析処理について説明したが、これら複数の解析結果を統合して、閉じられたスライド型ドア４００のドア閉じ状態を判定してもよい。

たとえば、図１３に示された速度の変化の解析に基づくドア状態の判定と、図１４に示された位置データの変化の解析に基づくドア状態の判定とを、論理演算を用いて統合することによって、閉じられたスライド型ドア４００のドア状態を最終的に判定することができる。

たとえば、速度の変化の解析結果および位置データの変化の解析結果の少なくとも一方において、閉じられたドア４００が半ドア状態であると判断される場合には、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態であると最終的に判定することができる。一方、速度の変化の解析結果および位置データの変化の解析結果の双方において、閉じられたスライド型ドア４００が完全閉鎖状態であると判断される場合には、閉じられたスライド型ドア４００が完全閉鎖状態であると最終的に判断することができる。

以上のように説明した本実施の形態の検査装置は、以下の効果を有する。

本実施の形態では、ドア閉動作に伴って変化するスライド型ドア４００の速度を処理してスライド型ドア４００の挙動を解析し、解析結果に基づいてスライド型ドア４００の閉じ状態を判定する。したがって、光学式検出器を用いてスライド型ドアの閉じ状態を判定する場合と異なり、センサの取り付け位置に依存しない検査が可能となる。この結果、検査準備期間が短縮され、作業効率が向上する。

また、加速度センサ１００によって測定された加速度に基づいてスライド型ドア４００の速度を算出するので、限られた大きさの被検出部と光学式検出器とを用いてスライド型ドア４００の速度を算出する場合と異なり、スライド型ドア４００が開かれてからスライド型ドア４００が閉まりきるまでのすべての範囲にわたって、スライド型ドア４００の速度を連続的に算出することができる。この結果、より詳細な知見を得ることができる。

さらに、本実施の形態では、閉じられたスライド型ドア４００のドア閉じ状態の判定と、スライド型ドア４００の速度の算出とを一つの加速度センサによる加速度の測定データに基づいて実行する。したがって、ドア閉じ状態の判定用のセンサとスライド型ドア４００の移動速度の測定用のセンサとを別個に取り付ける必要がない。また、複数種類のセンサによって得られた複数種類の生データ（測定値）を記憶する必要がないので、メモリ容量の節約にも役立つ。

本実施の形態で用いられる加速度センサ１００は、磁石１１０または吸盤を有している。したがって、オペレータは、簡単に加速度センサ１００を取り付けることができる。この結果、取り付けに要する時間を短縮することができる。

また、時間軸の順方向および逆方向の二方向から、それぞれ加速度を時間積分して第１速度および第２速度を算出し、第１速度と第２速度とを平均化して、最終的にスライド型ドア４００の速度を得る場合には、ノイズの影響を軽減し、速度を正確に算出することができる。

逆方向の速度が連続する時間が、第１の所定時間よりも長いと判断される場合には、新たにドア閉じ状態を判定するために初期化を実行する。すなわち、自動的に検査開始状態を判定することができる。したがって、オペレータは、スライド型ドア４００を開けるたびに検査開始を指示する必要がなくなる。

スライド型ドア４００の位置に関する位置データに基づいて、スライド型ドア４００の閉時に当該スライド型ドア４００を車体内側方向に導くレール湾曲部４１２に至る手前の所定区間Ｅを当該スライド型ドア４００が通過する際の速度を抽出し、抽出された速度をドア閉じ性能評価の際の評価対象速度として用いることができるので、レール湾曲部４１２にスライド型ドア４００が差し掛かることによるスライド型ドア４００の減速の影響をなくし、正確にドア閉じ性能を評価することができる。

また、持続時間を所定時間と比較することによって、ドア状態を判定することによって、車種間やドア種類間でのばらつきを小さくすることができ、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態であるか完全閉鎖状態であるかの判定精度を高めることができる。また、持続時間を所定時間と比較する場合には、ピーク値の所定比率に対応する値を用いて持続時間が算出されるので、ピーク値の変動による影響が少なくなり、ドア状態の判定の再現性が高まる。

一方、速度をさらに時間積分して得られた位置データを利用してスライド型ドア４００の閉じ状態を判定することもできる。この場合も、閉じられたスライド型ドアが半ドア状態であるか完全閉鎖状態であるかの判定精度を高めることができる。したがって、多車種のスライド型ドア４００への適用が容易となる。

また、必要に応じて、速度の変化の解析と、位置データの変化の解析とを統合して、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態であるか否かを判定することができる。したがって、複数種類の解析処理を相互に補完しつつ、より正確な半ドア状態の判定が可能となる。なお、複数種類の解析処理は、１種類のセンサによって得られたデータに基づいて実行することができるので、複数種類のセンサを取り付ける必要がない。したがって、作業準備時間の長時間化を防止しつつ、正確なドア閉じ性能評価が可能となる。

以上のとおり、本発明の好適な実施の形態における検査装置を説明したが、本発明は、その技術思想の範囲内において当業者が適宜に追加、変形、省略することができることはいうまでもない。

また、上記の説明では、解析処理として、図１１、図１３、および図１４に示される処理、およびこれらの処理の中から選択される複数の処理を複合する処理が示された。しかしながら、本発明は、これらの場合に限られない。ドア閉動作に伴う速度を処理して前記ドアの挙動を解析を実行し、その解析結果に基づいて、閉じられたスライド型ドア４００のドア閉じ状態を判定するものであれば、他の処理方法を採用することもできる。たとえば、解析手段によって、ドア閉動作に伴って速度が周期的に変化する領域における当該速度の変化幅が所定の割合に減衰するまでの減衰時間を算出し、判定手段によって、減衰時間と所定時間とを比較して、減衰時間が所定時間以上であれば、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態であると判定することもできる。また、解析手段によって、ドア閉動作に伴って速度が周期的に変化する領域における速度の時間変化の周波数を算出し、判定手段によって、算出された周波数と所定周波数とを比較して、算出された周波数が所定周波数以下の場合には、閉じられたスライド型ドア４００が半ドア状態でであると判定することもできる。

また、上述したフローチャートで示された、速度算出処理、解析処理、判定処理、連続時間判断処理、初期化処理、ドア位置算出処理、および抽出処理に対応する各処理ステップは、上述のとおりプロセッサ２５０によって実行されるソフトウエアによって実現してもよく、または専用の論理ＩＣなどのハードウエアによって実現してもよい。

本発明の一実施の形態であるドア用検査装置の概要を示す図である。図１のドア用検査装置の概略構成を示すブロック図である。図１のドア用検査装置内のデータの流れを示すデータフロー図である。図１のドア用検査装置に含まれる加速度センサを車両のスライド型ドアに取り付けた状態を説明する図である。図４に示されるドアレールおよびローラ部の拡大図である。図１のドア用検査装置による処理手順の一例を示すフローチャートである。図６に後続する処理手順の一例を示すフローチャートである。ドアが開かれてから閉じられるまでに測定される速度の変化を示す図である図６に後続する処理手順の変形例を示すフローチャートである。

図６のステップＳ１０４における速度算出処理の内容を示すフローチャートである。図６のステップＳ１１０における解析処理の第１例を示すフローチャートである。図６のステップＳ１１０における解析処理の第２例の概要を説明するための図である。図６のステップＳ１１０における解析処理の第２例を示すフローチャートである。図６のステップＳ１１０における解析処理の第３例を示すフローチャートである。スライド型ドアの速度の例について示す図である。図１５に示される速度を時間積分した位置データの算出例である。図１６に示される位置データのピーク値付近の拡大図である。

符号の説明

１００加速度センサ、
１１０磁石、
２００コンピュータ、
２１０インタフェース、
２２０Ａ／Ｄコンバータ、
２３０ＲＡＭ、
２４０ＲＯＭ、
２５０プロセッサ（解析手段、判定手段、速度算出手段）、
２６０ディスプレイ、
２７０ハードディスク、
３００ケーブル、
４００スライド型ドア。

Claims

車両本体に対して並進移動するスライド型ドアの閉じ性能を評価するドア用検査装置であって、
前記ドアに取り付けられて、前記ドアが並進移動する際の当該ドアの加速度を測定する加速度測定手段と、
前記ドアが並進移動する際の当該ドアの速度を、前記ドアに取り付けられた加速度測定手段により測定された加速度を時間積分することによって算出する速度算出手段と、
前記速度算出手段によって算出された速度をさらに時間積分することによって前記ドアの位置に関する位置データを算出するドア位置算出手段と、
ドア閉動作に伴って変化する前記位置データに基づいて前記ドアの挙動を解析する解析手段と、
閉じられた前記ドアのドア閉じ状態を前記解析手段による解析結果に基づいて判定する判定手段と、
前記判定手段によって判定された前記ドアのドア閉じ状態に基づいて、前記ドアの閉じ性能を評価する評価手段と、を有することを特徴とするドア用検査装置。
前記解析手段は、前記位置データを処理することによる前記ドアの挙動の解析として、前記ドア位置算出手段によって算出された位置データのピーク値と当該ピーク値が生じた時点以降での前記位置データの最小値との間の差分を算出し、
前記判定手段は、前記解析手段によって算出された差分と所定の閾値とを比較し、算出された差分が前記閾値以上である場合には、閉じられた前記ドアが半ドア状態であると判定することを特徴とする請求項１に記載のドア用検査装置。
前記解析手段は、さらに、ドア閉動作に伴って変化する前記速度に基づいて前記ドアの挙動を解析するものであり、
前記判定手段は、前記解析手段によって前記位置データに基づいて得られた解析結果に基づくドア閉じ状態の判定と、前記解析手段によって前記速度に基づいて得られた解析結果に基づくドア閉じ状態の判定とを統合して、最終的なドア閉じ状態を判定することを特徴とする請求項１または２に記載のドア用検査装置。
前記解析手段は、前記速度を処理することによる前記ドアの挙動の解析として、ドア閉動作に伴って前記速度が最初にゼロとなる時点から次にゼロとなる時点までの時間を算出し、
前記判定手段は、前記解析手段によって前記速度に基づいて得られた解析結果に基づくドア閉じ状態の判定として、前記解析手段によって算出された時間と所定時間とを比較し、算出された時間が所定時間以上の場合には、閉じられた前記ドアが半ドア状態であると判定することを特徴とする請求項１に記載のドア用検査装置。
前記解析手段は、前記速度を処理することによる前記ドアの挙動の解析として、ドア閉動作に伴う前記ドアの反転によって、当該ドアを閉じる方向と逆方向に当該ドアが移動する反転状態での速度の絶対値が、当該反転状態での速度の絶対値のピーク値を基準として所定の比率以上である状態を持続する持続時間を算出し、
前記判定手段は、前記解析手段によって前記速度に基づいて得られた解析結果に基づくドア閉じ状態の判定として、前記解析手段によって算出された前記持続時間と所定時間とを比較し、算出された持続時間が所定時間以上の場合には、閉じられた前記ドアが半ドア状態であると判定することを特徴とする請求項１に記載のドア用検査装置。
前記加速度測定手段は、磁石を有しており、当該磁石によって前記ドアの外板に着脱自在に取り付けられることを特徴とする請求項１に記載のドア用検査装置。
前記加速度測定手段は、吸盤を有しており、当該吸盤によって前記ドアの外板に着脱自在に取り付けられることを特徴とする請求項１に記載のドア用検査装置。
前記速度算出手段は、
始点を加速度がゼロとなる時点とした上で時間軸の順方向に向かって前記加速度を時間積分して、第１速度を算出する第１速度算出手段と、
終点を加速度がゼロとなる時点とした上で時間軸の逆方向に向かって前記加速度を時間積分して、第２速度を算出する第２速度算出手段と、
前記第１速度と前記第２速度とを平均化して、前記ドアの速度を得る平均手段と、を含むことを特徴とする請求項１に記載のドア用検査装置。
ドアを閉じる方向と逆方向の速度が連続する時間が、第１の所定時間よりも長いか否かを判断する連続時間判断手段と、
逆方向の速度が連続する時間が、第１の所定時間よりも長いと判断される場合には、新たにドア閉じ状態を判定するために初期化を実行する初期化手段と、を有することを特徴とする請求項１に記載のドア用検査装置。
車両本体に対して並進移動するスライド型ドアの閉じ性能を評価するドア用検査方法であって、
前記ドアに取り付けられた加速度測定手段によって、前記ドアが並進移動する際の当該ドアの加速度を測定するステップと、
前記ドアが並進移動する際の当該ドアの速度を、前記ドアに取り付けられた加速度測定手段により測定された加速度を時間積分することによって算出するステップと、
前記時間積分によって算出された速度をさらに時間積分することによって前記ドアの位置に関する位置データを算出するステップと、
ドア閉動作に伴って変化する前記位置データに基づいて前記ドアの挙動を解析するステップと、
閉じられた前記ドアのドア閉じ状態を解析結果に基づいて判定する判定するステップと、
前記判定された前記ドアのドア閉じ状態に基づいて、前記ドアの閉じ性能を評価するステップと、を有することを特徴とするドア用検査方法。
前記ドアの挙動を解析するステップは、前記位置データを処理することによる前記ドアの挙動の解析として、前記位置データのピーク値と当該ピーク値が生じた時点以降での前記位置データの最小値との間の差分を算出し、
前記ドア閉じ状態を解析結果に基づいて判定する判定するステップは、前記算出された差分と所定の閾値とを比較し、前記算出された差分が前記閾値以上である場合には、閉じられた前記ドアが半ドア状態であると判定することを特徴とする請求項１０に記載のドア用検査方法。
前記ドアの挙動を解析するステップは、さらに、ドア閉動作に伴って変化する前記速度に基づいて前記ドアの挙動を解析するものであり、
前記ドア閉じ状態を解析結果に基づいて判定する判定するステップは、前記位置データに基づいて得られた解析結果に基づくドア閉じ状態の判定と、前記速度に基づいて得られた解析結果に基づくドア閉じ状態の判定とを統合して、最終的なドア閉じ状態を判定することを特徴とする請求項１０または１１に記載のドア用検査方法。