JP6415696B2 - 運転支援情報生成装置、運転支援情報生成方法、運転支援装置、および運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援を行うための情報を生成する運転支援情報生成装置および運転支援情報生成方法と、生成された情報に基づいて運転者（車両を運転する人）の運転支援を行う運転支援装置および運転支援方法とに関する。

従来、地図ＤＢ（Database）にカーブの曲率情報を含め、曲率が大きいカーブを走行する手前で注意情報を運転者に提示する技術、または走行速度とカーブの曲率との関係に基づいて、カーブを走行するのに注意を要する場合に注意情報を運転者に提示する技術がある。

また、車両情報に基づいて路面が滑りやすい状態であるか否かを判断し、路面が滑りやすい状態である場合は注意情報を運転者に提示する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００８−２８７４８０号公報

実際には、山道等、単純な半円または単純な関数で表現することができない形状の道路が存在し、途中で曲率が変化する道路もある。また、道路の状態は、全ての箇所において一様でない。

特許文献１では、路面の一時的な状態変化を考慮した注意情報を提示することができる。しかし、道路の形状に応じた効果的な注意情報、または路面の経年変化を考慮した効果的な注意情報の提示を行っているとはいえない。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、運転者に対して効果的な注意情報を提示することが可能な運転支援情報生成装置、運転支援情報生成方法、運転支援装置、および運転支援方法を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明による運転支援情報生成装置は、車両が予め定められた道路の区間を走行した時の走行軌跡を示す走行軌跡情報を含む車両情報を、複数の車両毎に収集する車両情報収集部と、車両情報収集部にて収集された車両情報に基づいて、車両の運転者が区間を走行する際に注意を要する情報である要注意情報を生成する要注意情報生成部とを備え、要注意情報生成部は、車両情報として、区間における複数の車両の走行軌跡のばらつきに基づいて、区間の道路状態に関する要注意情報および車両の車両特性に関する要注意情報を生成する。

また、本発明による運転支援情報生成方法は、車両が予め定められた道路の区間を走行した時の走行軌跡を示す走行軌跡情報を含む車両情報を、複数の車両毎に収集し、収集した車両情報に基づいて、車両の運転者が区間を走行する際に注意を要する情報である要注意情報を生成し、車両情報として、区間における複数の車両の走行軌跡のばらつきに基づいて、区間の道路状態に関する要注意情報および車両の車両特性に関する要注意情報を生成する。

本発明によると、運転支援情報生成装置は、車両が予め定められた道路の区間を走行した時の走行軌跡を示す走行軌跡情報を含む車両情報を、複数の車両毎に収集する車両情報収集部と、車両情報収集部にて収集された車両情報に基づいて、車両の運転者が区間を走行する際に注意を要する情報である要注意情報を生成する要注意情報生成部とを備え、要注意情報生成部は、車両情報として、区間における複数の車両の走行軌跡のばらつきに基づいて、区間の道路状態に関する要注意情報および車両の車両特性に関する要注意情報を生成するため、運転者に対して効果的な注意情報を提示することが可能となる。

また、運転支援情報生成方法は、車両が予め定められた道路の区間を走行した時の走行軌跡を示す走行軌跡情報を含む車両情報を、複数の車両毎に収集し、収集した車両情報に基づいて、車両の運転者が区間を走行する際に注意を要する情報である要注意情報を生成し、車両情報として、区間における複数の車両の走行軌跡のばらつきに基づいて、区間の道路状態に関する要注意情報および車両の車両特性に関する要注意情報を生成するため、運転者に対して効果的な注意情報を提示することが可能となる。

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本発明の実施の形態１による運転支援情報生成装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による運転支援情報生成装置におけるソフトウェア機能に対応するハードウェア構成の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による運転支援情報生成装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による運転支援情報生成装置と運転支援装置との関係の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１によるプローブ情報の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１によるプローブデータの一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による運転支援情報生成装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による要注意情報生成部の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による要注意情報生成部の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による車両がカーブを走行した場合における走行軌跡のばらつきの多少の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による要注意情報の判定を説明するための図である。 本発明の実施の形態１による測定期間においてばらつきが多いと判定された車両数の割合を示す図である。 本発明の実施の形態１による要注意情報の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による運転支援情報生成装置と各車両に搭載された運転支援装置との通信の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による地図データ更新部の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による車両特性更新部の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による出力制御部の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による注意喚起の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による注意喚起の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による注意喚起の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による注意喚起の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による注意喚起の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による注意喚起の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態３による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態４によるプローブデータの一例を示す図である。 本発明の実施の形態による運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による運転支援システムの構成の他の一例を示すブロック図である。

本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。

＜実施の形態１＞
まず、本発明の実施の形態１による運転支援情報生成装置の構成について説明する。

図１は、本発明の実施の形態１による運転支援情報生成装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、運転支援情報生成装置１を構成する必要最小限の構成要素を示している。

図１に示すように、運転支援情報生成装置１は、少なくとも車両情報収集部２と、要注意情報生成部３とを備えている。

車両情報収集部２は、車両が予め定められた道路の区間を走行した時の走行軌跡を示す走行軌跡情報を含む車両情報を収集する。

要注意情報生成部３は、車両情報収集部２にて収集された車両情報に基づいて、車両の運転者が区間を走行する際に注意を要する情報である要注意情報を生成する。

図２は、運転支援情報生成装置１におけるソフトウェア機能に対応するハードウェア構成の一例を示す図である。

車両情報収集部２および要注意情報生成部３は、例えば図２のプロセッサ４がメモリ５等に記憶されたプログラムを実行することにより、当該プロセッサ４の機能として実現される。ただし、これらは、例えば複数のプロセッサ４が連携して実現されてもよい。

次に、図１の車両情報収集部２および要注意情報生成部３を含む運転支援情報生成装置１の他の構成について説明する。

図３は、運転支援情報生成装置６の構成の一例を示すブロック図である。

図３に示すように、運転支援情報生成装置６は、送受信部７と、プローブ情報デコード部８と、地図データ取得部９と、プローブデータ取得部１０と、ＤＢ情報入出力部１１と、要注意情報エンコード部１２と、通信インタフェース部１３とを備えている。また、送受信部７は、通信インタフェース部１３を介して通信モジュール１６に接続され、ＤＢ情報入出力部１１は、地図ＤＢ１４およびプローブＤＢ１５の各々に接続されている。

送受信部７は、通信インタフェース部１３および通信モジュール１６を介して、後述の運転支援装置１７（図１５参照）からプローブ情報を受信する。図４は、運転支援情報生成装置６と運転支援装置１７との関係の一例を示す図である。図４に示すように、運転支援情報生成装置６は、各車両に搭載された運転支援装置１７と無線通信を行う。具体的には、各運転支援装置１７から運転支援情報生成装置６にはプローブ情報が送信され、運転支援情報生成装置６から各運転支援装置１７には要注意情報が送信される（詳細は後述する）。

図５は、プローブ情報の一例を示す図である。図５に示すように、プローブ情報は、対象となる道路の区間である対象道路区間を走行した時の走行軌跡、ステアリング、車速、および車種の情報を含んでいる（詳細は後述する）。ここで、対象道路区間とは、運転者に対して注意喚起を行う対象となる道路の区間のことをいう。例えば、対象道路区間は、カーブや急斜面等、運転負荷の増大が予想される区間であってもよく、道路を任意の間隔で区切った区間であってもよい。また、送受信部７は、要注意情報生成部３で生成された要注意情報を、通信インタフェース部１３および通信モジュール１６を介して運転支援装置１７に送信する。

プローブ情報デコード部８は、送受信部７が運転支援装置１７から受信したプローブ情報に対してデコードを行う。要注意情報エンコード部１２は、要注意情報生成部３で生成された要注意情報に対してエンコードを行う。

ＤＢ（Database）情報入出力部１１は、地図ＤＢ（Database）１４に対して地図データの入出力を行い、プローブＤＢ（Database）１５に対してプローブデータの入出力を行う。

地図データ取得部９は、ＤＢ情報入出力部１１を介して、地図ＤＢ１４から地図データを取得する。プローブデータ取得部１０は、ＤＢ情報入出力部１１を介して、プローブＤＢ１５からプローブデータを取得する。

要注意情報生成部３は、地図データ取得部９で取得された地図データと、プローブデータ取得部１０で取得されたプローブデータとに基づいて要注意情報を生成する。

プローブＤＢ１５は、例えば、ハードディスク（HDD：Hard Disk Drive）または半導体メモリ等の記憶装置から構成されており、プローブデータを格納している。図６は、プローブデータの一例を示す図である。図６に示すように、プローブデータは、道路状態およびプローブ情報を含んでいる。また、プローブ情報は、車両状態、運転者技量、走行軌跡、ステアリング、車速、および車種を含んでいる。プローブＤＢ１５では、各運転支援装置１７に関するプローブデータを蓄積している。このとき、プローブＤＢ１５は、車種ごとにプローブデータを蓄積してもよい。プローブデータの詳細については、後述する。

地図ＤＢ１４は、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記憶装置から構成されており、地図データを格納している。通信モジュール１６は、運転支援装置１７と通信を行う。通信モジュール１６としては、例えば携帯電話等の通信端末が挙げられる。

なお、要注意情報生成部３、送受信部７、プローブ情報デコード部８、地図データ取得部９、プローブデータ取得部１０、ＤＢ情報入出力部１１、および要注意情報エンコード部１２は、例えば図２のプロセッサ４がメモリ５等に記憶されたプログラムを実行することにより、当該プロセッサ４の機能として実現される。ただし、これらは、例えば複数のプロセッサ４が連携して実現されてもよい。

また、図３の送受信部７、プローブ情報デコード部８、およびＤＢ情報入出力部１１は、図１の車両情報収集部２に対応し、車両情報収集部２が収集する車両情報は、送受信部７が運転支援装置１７から受信するプローブ情報に対応する。

次に、本実施の形態１による運転支援情報生成装置６の動作について説明する。

図７は、運転支援情報生成装置６の動作の一例を示すフローチャートである。なお、ステップＳ１０１は、運転支援装置１７からプローブ情報を受信した時の動作を示し、ステップＳ１０２〜ステップＳ１０５は、要注意情報を生成する時の動作を示している。

ステップＳ１０１において、送受信部７は、通信インタフェース部１３および通信モジュール１６を介して、運転支援装置１７から対象道路区間のプローブ情報を受信する。なお、対象道路区間は、例えば、プローブ情報に含まれる位置情報の集合に基づいて特定してもよく、各区間を識別する情報に基づいて特定してもよい。各区間を識別する情報に基づいて対象道路区間を特定する場合は、当該各区間を識別する情報がプローブ情報に含まれているものとする。送受信部７で受信されたプローブ情報は、プローブ情報デコード部８でデコードされた後、プローブデータとしてプローブＤＢ１５に格納される。このとき、プローブデータには、図６に示す道路状態、車両状態、および運転者技量は含まれていない。

ステップＳ１０２において、地図データ取得部９は、ＤＢ情報入出力部１１を介して、地図ＤＢ１４から対象道路区間の地図情報を取得する。

ステップＳ１０３において、プローブデータ取得部１０は、ＤＢ情報入出力部１１を介して、プローブＤＢ１５から対象道路区間のプローブデータを取得する。具体的には、プローブデータ取得部１０は、各運転支援装置１７に関する対象道路区間のプローブデータをプローブＤＢ１５から取得する。このとき、最新のプローブデータには、図６に示す道路状態、車両状態、および運転者技量は含まれていない。

ステップＳ１０４において、要注意情報生成部３は、地図データ取得部９で取得された地図データと、プローブデータ取得部１０で取得されたプローブデータとに基づいて、要注意情報を生成する。

ステップＳ１０５において、要注意情報生成部３で生成された要注意情報は、要注意情報エンコード部１２でエンコードされた後、送受信部７、通信インタフェース部１３、および通信モジュール１６を介して運転支援装置１７に送信される。また、要注意情報生成部３で生成された要注意情報は、最新のプローブデータに含められてプローブＤＢ１５に格納される。すなわち、当該プローブデータは、図６の例に示すようなプローブデータである。

次に、ステップＳ１０４の詳細な動作について、図８および図９を用いて説明する。

図８は、要注意情報生成部３の動作の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ２０１において、要注意情報生成部３は、自車両における最近の運転状況を判定する。

ステップＳ２０２において、要注意情報生成部３は、自車両における過去の運転状況を判定する。

ステップＳ２０３において、要注意情報生成部３は、複数の車両における最近の運転状況を判定する。

ステップＳ２０４において、要注意情報生成部３は、複数の車両における過去の運転状況を判定する。

ここで、図８のステップＳ２０１〜ステップＳ２０４の各々における詳細な動作について、図９を用いて説明する。

ステップＳ３０１において、要注意情報生成部３は、地図データ取得部９で取得された地図データと、プローブデータ取得部１０で取得されたプローブデータとに基づいて、対象道路区間における走行軌跡を算出する。具体的には、要注意情報生成部３は、地図データと、プローブデータに含まれる走行軌跡を構成する複数の位置情報とに基づいて、対象道路区間を特定し、当該対象道路区間における走行軌跡を算出する。走行軌跡は、当該走行軌跡を構成する複数の位置情報の集合により算出することができる。

ステップＳ３０１が図８のステップＳ２０１における処理である場合は、プローブデータ取得部１０は、自車両における最近のプローブデータを取得する。ステップＳ３０１が図８のステップＳ２０２における処理である場合は、プローブデータ取得部１０は、自車両における過去のプローブデータを取得する。ステップＳ３０１が図８のステップＳ２０３における処理である場合は、プローブデータ取得部１０は、複数の車両における最近のプローブデータを取得する。ステップＳ３０１が図８のステップＳ２０４における処理である場合は、プローブデータ取得部１０は、複数の車両における過去のプローブデータを取得する。

なお、自車両におけるプローブデータは、自車両が対象道路区間を複数回走行した時のプローブデータである。また、複数の車両におけるプローブデータは、各車両が対象道路区間を１回だけ走行した時のプローブデータ、または各車両が対象道路区間を複数回走行した時のプローブデータであってもよく、両者のプローブデータを混在させてもよい。

ここで、最近のプローブデータとは、例えば直近１か月以内に運転支援装置１７から受信したプローブ情報に基づいて生成されたプローブデータのことをいう。また、過去のプローブデータとは、例えば過去６か月以内に運転支援装置１７から受信したプローブ情報に基づいて生成されたプローブデータのことをいう。

ステップＳ３０２において、要注意情報生成部３は、走行軌跡の分散を算出する。なお、分散の算出に限らず、標準偏差等、統計的な手法で用いる指標を算出してもよい。

ステップＳ３０３において、要注意情報生成部３は、ステップＳ３０２で算出された分散が閾値以上であるか否かの判断を行う。分散が閾値以上である場合は、ステップＳ３０４に移行する。一方、分散が閾値以上でない場合（分散が閾値未満である場合）は、ステップＳ３０５に移行する。

ステップＳ３０４において、要注意情報生成部３は、走行軌跡のばらつきが多いと判定する。

ステップＳ３０５において、要注意情報生成部３は、走行軌跡のばらつきが少ないと判定する。

図１０は、車両がカーブを走行した場合における走行軌跡のばらつきの多少の一例を示す図である。図１０において、破線は走行軌跡のばらつきが多いことを示し、実線は走行軌跡のばらつきが少ないことを示している。

図８に戻り、ステップＳ２０５において、要注意情報生成部３は、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０４での判定結果に基づいて、要注意情報を生成する。具体的には、要注意情報生成部３は、下記のＡ〜Ｄに基づいて要注意情報を生成する。

Ａ：自車両における最近の運転状況（走行軌跡のばらつきの多少）
Ｂ：自車両における過去の運転状況（走行軌跡のばらつきの多少）
Ｃ：複数の車両における最近の運転状況（走行軌跡のばらつきの多少）
Ｄ：複数の車両における過去の運転状況（走行軌跡のばらつきの多少）
図１１は、要注意情報生成部３による要注意情報の判定を説明するための図である。図１１において、Ａ〜Ｄは、上記のＡ〜Ｄの各運転状況に対応している。また、「○」は、ばらつきが少ないことを示し、「×」は、ばらつきが多いことを示している。

要注意情報生成部３は、図１１に示すＡ〜Ｄの運転状況の組み合わせに基づいて、「自車両に故障の可能性あり」、「自車両を運転する人の運転技量が向上」、「自車両を運転する人の運転技量が低い」、「道路状態が長期間継続的に悪い」、「道路状態が劣化した」、および「道路状態が向上した」のいずれかを要注意情報として生成する。

例えば、複数の車両における最近および過去の走行軌跡のばらつきが少なく、自車両における過去の走行軌跡のばらつきが少なく、かつ自車両における最近の走行軌跡のばらつきが多い場合（すなわち、自車両のみが走行軌跡のばらつき度合の経年変化が大きくなった場合）において、要注意情報生成部３は、「自車両に故障の可能性あり」を要注意情報として生成する。また、複数の車両および自車両における過去の走行軌跡のばらつきが少なく、かつ複数の車両および自車両における最近の走行軌跡のばらつきが多い場合（すなわち、各車両の走行軌跡のばらつき度合の経年変化が大きくなった場合）において、要注意情報生成部３は、「道路状態が劣化した」を要注意情報として生成する。

なお、道路状態の判断は、上記のばらつきが多いと判定された車両数の割合に基づいて行ってもよい。図１２は、測定期間においてばらつきが多いと判定された車両数の割合を示す図である。ここで、測定期間における最近とは、例えば直近４年以内のことをいう。また、測定期間における過去とは、例えば過去１０年以内のことをいう。

図１２に示すように、道路１は、測定期間中、常に道路状態が良いことを示している。道路２は、測定期間中、常に道路状態が悪いことを示している。道路３は、測定期間中に道路状態が劣化したことを示している。道路４は、測定期間中に道路状態が向上したことを示している。

ばらつきが多いと判定された車両数の割合は、例えば下記の式（１）によって算出される。
ばらつきが多いと判定された車両数の割合（％）＝（ばらつきが多いと判定された車両数）／（対象道路区間を通過した車両数）×１００ ・・・（１）

図１３は、要注意情報の一例を示す図である。

図１３に示すように、要注意情報は、車両状態に関する情報、運転者技量に関する情報、および道路状態に関する情報を含んでいる。車両状態に関する情報は、「正常」または「故障の可能性あり」のいずれかのパラメータを含んでいる。運転者技量に関する情報は、「低い」または「向上」のいずれかのパラメータを含んでいる。道路状態に関する情報は、「長期間継続的に悪い」、「劣化した」、および「向上した」のいずれかのパラメータを含んでいる。なお、図示していないが、要注意情報は、対象道路区間に関する情報を含んでいる。

要注意情報生成部３による要注意情報の生成は、各運転支援装置１７から、ある程度の数のプローブデータが収集されたタイミングで行う。当該タイミングは、例えば１日ごとであってもよい。

運転支援情報生成装置６は、要注意情報を生成するたびに当該要注意情報を運転支援装置１７に送信するようにしてもよく、運転支援装置１７からの要求に応じて要注意情報を送信するようにしてもよい。

なお、本実施の形態１では、図１１に示す運転状況の組み合わせに基づいて要注意情報を生成しているが、これに限るものではない。

図１４は、運転支援情報生成装置６と各車両（車両Ａ〜Ｃ）に搭載された運転支援装置１７（図示せず）との通信の一例を示す図である。

図１４に示すように、例えば、運転支援情報生成装置６は、車両Ａからプローブ情報を取得すると、対象道路区間における運転状況から要注意情報の判定を行う（図１１参照）。そして、要注意情報が「車両Ａに故障の可能性があり」、「車両Ａを運転する人の運転技量が向上した」、または「車両Ａを運転する人の運転技量が低い」のいずれかであると判定された場合は、車両Ａに対して当該要注意情報を送信する。一方、要注意情報が「道路状態が長期間継続的に悪い」、「道路状態が劣化した」、または「道路状態が向上した」のいずれかであると判定された場合は、各車両（車両Ａ〜Ｃ）に対して当該要注意情報を送信する。

次に、本実施の形態１による運転支援装置の構成について説明する。

図１５は、運転支援装置１７の構成の一例を示すブロック図である。なお、運転支援装置１７は、図４に示すように車両に搭載されている。なお、以下では、一の運転支援装置１７について説明する。

図１５に示すように、運転支援装置１７は、車両情報取得部１８と、プローブ情報エンコード部１９と、送受信部２０と、要注意情報デコード部２１と、地図データ更新部２２と、車両特性更新部２３と、地図データ入出力部２４と、出力制御部２５と、車両情報入力インタフェース部２６と、通信インタフェース部２７と、出力インタフェース部２８とを備えている。また、車両情報取得部１８は、車両情報入力インタフェース部２６を介してＧＰＳ（Global Positioning System）３１、ステアリングセンサ３２、および車速センサ３３に接続されている。送受信部２０は、通信インタフェース部２７を介して通信モジュール３０に接続されている。地図データ入出力部２４は、地図ＤＢ２９に接続されている。出力制御部２５は、出力インタフェース部２８を介してディスプレイ３４およびスピーカ３５に接続されている。

車両情報取得部１８は、車両情報入力インタフェース部２６を介して、ＧＰＳ３１から車両の位置情報（緯度、経度、高度）を取得し、ステアリングセンサ３２から車両の操舵角に関する情報を取得し、車速センサ３３から車両の速度に関する情報を取得する。そして、取得した各情報をまとめてプローブ情報（図５参照）とする。なお、ＧＰＳ３１、ステアリングセンサ３２、および車速センサ３３は、車両に設けられているものとする。

プローブ情報エンコード部１９は、車両情報取得部１８で取得されたプローブ情報に対してエンコードを行う。

送受信部２０は、プローブ情報エンコード部１９でエンコードされたプローブ情報を、通信インタフェース部２７および通信モジュール３０を介して運転支援情報生成装置６（図３参照）に送信する。また、送受信部２０は、通信インタフェース部２７および通信モジュール３０を介して、運転支援情報生成装置６から要注意情報を受信する。

要注意情報デコード部２１は、送受信部２０が運転支援情報生成装置６から受信した要注意情報に対してデコードを行う。

地図データ更新部２２は、要注意情報に基づいて地図データを更新する。車両特性更新部２３は、要注意情報に基づいて車両特性を更新する。

地図データ入出力部２４は、地図ＤＢ２９に対して地図データの入出力を行う。また、地図データ入出力部２４は、出力制御部２５に対して地図データを出力する。

出力制御部２５は、地図データ入出力部２４から入力された地図データに基づいて、運転者に対して注意喚起する情報を、出力インタフェース部２８を介してディスプレイ３４およびスピーカ３５に出力する。ディスプレイ３４およびスピーカ３５は、車両に搭載されている。

地図ＤＢ２９は、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記憶装置から構成されており、地図データを格納している。通信モジュール３０は、運転支援情報生成装置６と通信を行う。通信モジュール３０としては、例えば携帯電話等の通信端末が挙げられる。

なお、運転支援装置１７におけるソフトウェア機能に対応するハードウェア構成は、運転支援情報生成装置１と同様である。すなわち、車両情報取得部１８、プローブ情報エンコード部１９、送受信部２０、要注意情報デコード部２１、地図データ更新部２２、車両特性更新部２３、地図データ入出力部２４、および出力制御部２５は、例えば図２のプロセッサ４がメモリ５等に記憶されたプログラムを実行することにより、当該プロセッサ４の機能として実現される。ただし、これらは、例えば複数のプロセッサ４が連携して実現されてもよい。

図１５において、送受信部２０は、運転支援情報生成装置６から要注意情報を取得する要注意情報取得部としての機能を有する。また、出力制御部２５は、要注意情報に基づいて車両の運転者に対して注意喚起を行う注意喚起部としての機能を有する。

次に、本実施の形態１による運転支援装置１７の動作について説明する。

図１６は、運転支援装置１７の動作の一例を示すフローチャートであり、プローブ情報を運転支援情報生成装置６に送信する動作について示している。

ステップＳ４０１において、車両情報取得部１８は、車両情報入力インタフェース部２６を介して、ＧＰＳ３１、ステアリングセンサ３２、および車速センサ３３から各情報を取得し、これらの情報をプローブ情報とする。プローブ情報は、プローブ情報エンコード部１９でエンコードされる。

ステップＳ４０２において、送受信部２０は、プローブ情報エンコード部１９でエンコードされたプローブ情報を、通信インタフェース部２７および通信モジュール３０を介して運転支援情報生成装置６に送信する。

図１７は、運転支援装置１７の動作を示すフローチャートであり、運転支援情報生成装置６から受信した要注意情報を受信した後の動作について示している。

ステップＳ５０１において、送受信部２０は、通信インタフェース部２７および通信モジュール３０を介して、運転支援情報生成装置６から要注意情報を受信する。受信した要注意情報は、要注意情報デコード部２１でデコードされる。

ステップＳ５０２において、要注意情報デコード部２１は、要注意情報が道路状態に関する情報か否かの判断を行う。要注意情報が道路状態に関する情報である場合は、ステップＳ５０３に移行する。一方、要注意情報が道路状態に関する情報でない場合は、要注意情報が車両特性に関する情報であると判断してステップＳ５０４に移行する。ここで、車両特性に関する情報は、車両状態および運転者技量に関する情報（図１３参照）を含んでいる。

ステップＳ５０３において、地図データ更新部２２は、地図データを更新する。具体的には、地図データ更新部２２は、地図ＤＢ２９に格納されている地図データに含まれる道路状況パラメータを更新する（詳細は後述する）。なお、道路状況パラメータは、図１３に示す道路状態に関する情報に含まれるパラメータに対応している。

ステップＳ５０４において、車両特性更新部２３は、車両特性を更新する。具体的には、車両特性更新部２３は、地図ＤＢ２９に格納されている地図データに含まれる自車両パラメータを更新する（詳細は後述する）。なお、自車両パラメータは、図１３に示す車両状態および運転者技量に関する情報の各々に含まれるパラメータに対応している。

図１８は、地図データ更新部２２の動作を示すフローチャートであり、図１７のステップＳ５０３における詳細な動作を示している。

ステップＳ６０１において、地図データ更新部２２は、要注意情報デコード部２１から要注意情報を取得する。

ステップＳ６０２において、地図データ更新部２２は、地図データ入出力部２４を介して、要注意情報に含まれる対象道路区間に対応する道路データを地図ＤＢ２９から取得する。

ステップＳ６０３において、地図データ更新部２２は、要注意情報が「道路状態が長期間継続的に悪い」に関する情報であるか否かの判断を行う。要注意情報が「道路状態が長期間継続的に悪い」に関する情報である場合は、ステップＳ６０４に移行する。一方、要注意情報が「道路状態が長期間継続的に悪い」に関する情報でない場合は、ステップＳ６０５に移行する。

ステップＳ６０４において、地図データ更新部２２は、地図データに含まれる道路状況パラメータを「道路状態が長期間継続的に悪い」に更新して地図ＤＢ２９に格納する。

ステップＳ６０５において、地図データ更新部２２は、要注意情報が「道路状態が劣化した」に関する情報であるか否かの判断を行う。要注意情報が「道路状態が劣化した」に関する情報である場合は、ステップＳ６０６に移行する。一方、要注意情報が「道路状態が劣化した」に関する情報でない場合は、要注意情報が「道路状態が向上した」に関する状態であると判断してステップＳ６０７に移行する。

ステップＳ６０６において、地図データ更新部２２は、地図データに含まれる道路状況パラメータを「道路状態が劣化した」に更新して地図ＤＢ２９に格納する。

ステップＳ６０７において、地図データ更新部２２は、地図データに含まれる道路状況パラメータを「道路状態が向上した」に更新して地図ＤＢ２９に格納する。

図１９は、車両特性更新部２３の動作を示すフローチャートであり、図１７のステップＳ５０４における詳細な動作を示している。

ステップＳ７０１において、車両特性更新部２３は、要注意情報デコード部２１から要注意情報を取得する。

ステップＳ７０２において、車両特性更新部２３は、地図データ入出力部２４を介して、要注意情報に含まれる対象道路区間に対応する道路データを地図ＤＢ２９から取得する。

ステップＳ７０３において、車両特性更新部２３は、要注意情報が「自車両に故障の可能性があり」に関する情報であるか否かの判断を行う。要注意情報が「自車両に故障の可能性があり」に関する情報である場合は、ステップＳ７０４に移行する。一方、要注意情報が「自車両に故障の可能性があり」に関する情報でない場合は、ステップＳ７０５に移行する。

ステップＳ７０４において、車両特性更新部２３は、地図データに含まれる自車両パラメータを「自車両に故障の可能性があり」に更新して地図ＤＢ２９に格納する。

ステップＳ７０５において、車両特性更新部２３は、要注意情報が「自車両を運転する人の運転技量が低い」に関する情報であるか否かの判断を行う。要注意情報が「自車両を運転する人の運転技量が低い」に関する情報である場合は、ステップＳ７０６に移行する。一方、要注意情報が「自車両を運転する人の運転技量が低い」に関する情報でない場合は、ステップＳ７０７に移行する。

ステップＳ７０６において、車両特性更新部２３は、地図データに含まれる自車両パラメータを「自車両を運転する人の運転技量が低い」に更新して地図ＤＢ２９に格納する。

ステップＳ７０７において、車両特性更新部２３は、地図データに含まれる自車両パラメータを「自車両を運転する人の運転技量が向上した」に更新して地図ＤＢ２９に格納する。

図２０は、出力制御部２５の動作の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ８０１において、出力制御部２５は、地図データ入出力部２４を介して、地図ＤＢ２９から地図データを取得する。具体的には、出力制御部２５は、例えばＧＰＳ３１で取得された車両の現在の位置情報に基づいて、この後に走行する対象道路区間に対応する道路データを地図ＤＢ２９から取得する。このとき、道路データには、道路状況パラメータおよび自車両パラメータが含まれている。

ステップＳ８０２において、出力制御部２５は、地図データに含まれる自車両パラメータが「自車両に故障の可能性があり」であるか否かの判断を行う。自車両パラメータが「自車両に故障の可能性があり」である場合は、ステップＳ８０３に移行する。一方、自車両パラメータが「自車両に故障の可能性があり」でない場合は、ステップＳ８０４に移行する。

ステップＳ８０３において、出力制御部２５は、出力インタフェース部２８を介して、「自車両に故障の可能性があり」に関する情報をディスプレイ３４およびスピーカ３５から出力するように制御する。具体的には、例えば図２１に示すように、ディスプレイ３４に「車両に故障の可能性があります」と表示し、スピーカ３５から「故障の可能性があります」と音声出力する。なお、図２１において、三角印は自車両の現在位置を示している。

ステップＳ８０４において、出力制御部２５は、地図データに含まれる自車両パラメータが「自車両を運転する人の運転技量が向上した」であるか否かの判断を行う。自車両パラメータが「自車両を運転する人の運転技量が向上した」である場合は、ステップＳ８０５に移行する。一方、自車両パラメータが「自車両を運転する人の運転技量が向上した」でない場合は、ステップＳ８０６に移行する。

ステップＳ８０５において、出力制御部２５は、出力インタフェース部２８を介して、「自車両を運転する人の運転技量が向上した」に関する情報をディスプレイ３４およびスピーカ３５から出力するように制御する。具体的には、例えば図２２に示すように、ディスプレイ３４に「運転技量が向上しています」と表示し、スピーカ３５から「運転技量が向上しています」と音声出力する。なお、図２２において、三角印は自車両の現在位置を示している。

ステップＳ８０６において、出力制御部２５は、地図データに含まれる自車両パラメータが「自車両を運転する人の運転技量が低い」であるか否かの判断を行う。自車両パラメータが「自車両を運転する人の運転技量が低い」である場合は、ステップＳ８０７に移行する。一方、自車両パラメータが「自車両を運転する人の運転技量が低い」でない場合は、ステップＳ８０８に移行する。

ステップＳ８０７において、出力制御部２５は、出力インタフェース部２８を介して、「自車両を運転する人の運転技量が低い」に関する情報をディスプレイ３４およびスピーカ３５から出力するように制御する。具体的には、例えば図２３に示すように、ディスプレイ３４に「運転技量が低いです」と表示し、スピーカ３５から「運転技量が低いです」と音声出力する。なお、図２３において、三角印は自車両の現在位置を示している。

ステップＳ８０８において、出力制御部２５は、地図データに含まれる道路状況パラメータが「道路状態が長期間継続的に悪い」であるか否かの判断を行う。道路状況パラメータが「道路状態が長期間継続的に悪い」である場合は、ステップＳ８０９に移行する。一方、道路状況パラメータが「道路状態が長期間継続的に悪い」でない場合は、ステップＳ８１０に移行する。

ステップＳ８０９において、出力制御部２５は、出力インタフェース部２８を介して、「道路状態が長期間継続的に悪い」に関する情報をディスプレイ３４およびスピーカ３５から出力するように制御する。具体的には、例えば図２４に示すように、ディスプレイ３４に「道路の状態が悪いです。この先のカーブに注意」と表示し、スピーカ３５から「この先のカーブに注意してください」と音声出力する。また、カーブにおいて注意を要する箇所に矢印を表示する。当該矢印を表示する箇所は、例えば走行軌跡のばらつきが多い箇所の情報を要注意情報に含めることによって実現できる。なお、矢印を表示する箇所において、特にばらつきが多い箇所（特に道路の状態が悪い箇所）の色を他と異ならせて目立つようにしてもよい。図２４では、注意を要する箇所に矢印を表示しているが、これに限るものではない。例えば、注意を要する箇所に太線を表示してもよく、注意を要する道路の区間を塗りつぶして表示してもよい。また、図２４において、三角印は自車両の現在位置を示している。

ステップＳ８１０において、出力制御部２５は、地図データに含まれる道路状況パラメータが「道路状態が劣化した」であるか否かの判断を行う。道路状況パラメータが「道路状態が劣化した」である場合は、ステップＳ８１１に移行する。一方、道路状況パラメータが「道路状態が劣化した」でない場合は、ステップＳ８１２に移行する。

ステップＳ８１１において、出力制御部２５は、出力インタフェース部２８を介して、「道路状態が劣化した」に関する情報をディスプレイ３４およびスピーカ３５から出力するように制御する。具体的には、例えば図２５に示すように、ディスプレイ３４に「以前通行時より道路の状態が劣化しています」と表示し、スピーカ３５から「道路状態が劣化しています」と音声出力する。また、カーブにおいて注意を要する箇所に矢印を表示する。なお、矢印を表示する箇所において、特にばらつきが多い箇所（特に道路の状態が悪い箇所）の色を他と異ならせて目立つようにしてもよい。図２５では、注意を要する箇所に矢印を表示しているが、これに限るものではない。例えば、注意を要する箇所に太線を表示してもよく、注意を要する道路の区間を塗りつぶして表示してもよい。また、図２５において、三角印は自車両の現在位置を示している。

ステップＳ８１２において、出力制御部２５は、地図データに含まれる道路状況パラメータが「道路状態が向上した」であると判断し、出力インタフェース部２８を介して「道路状態が向上した」に関する情報をディスプレイ３４およびスピーカ３５から出力するように制御する。具体的には、例えば図２６に示すように、ディスプレイ３４に「以前通行時より道路の状態が向上しています」と表示し、スピーカ３５から「道路状態が向上しています」と音声出力する。また、カーブにおいて特に道路状態が向上した箇所に矢印を表示する。なお、図２６では、道路状態が向上した箇所に矢印を表示しているが、これに限るものではない。例えば、道路状態が向上した箇所に太線を表示してもよく、道路状態が向上した道路の区間を塗りつぶして表示してもよい。また、図２６において、三角印は自車両の現在位置を示している。

なお、図２０に示す動作は、車両が対象道路区間を走行する前に行われる。例えば、出力制御部２５は、地図データに含まれているカーブの曲率半径等の道路情報に基づいて、図２０に示す動作を行うか否かを判断する。また、他の例として、出力制御部２５は、対象道路区間に進入したときの車両の速度に基づいて、図２０に示す動作を行うか否かを判断する。

図２１〜２３において、自車両の現在位置を示す三角印は、自車両パラメータ（「自車両に故障の可能性があり」、「自車両を運転する人の運転技量が向上した」、「自車両を運転する人の運転技量が低い」）に応じて変更してもよい。例えば、三角印の色を変更してもよく、三角印以外の形状に変更してもよく、三角印を点滅させてもよく、これらの組み合わせであってもよい。

上記では、ディスプレイ３４およびスピーカ３５から情報を出力する場合について説明したが、これに限るものではなく、ディスプレイ３４およびスピーカ３５のうちの少なくとも１つから情報を出力すればよい。

以上のことから、本実施の形態１によれば、車両がカーブまたは急斜面等、運転負荷の増大が予想される道路区間（対象道路区間）を走行する際に、適切なタイミングで運転者に対して効果的な注意情報を提示することが可能となる。

＜実施の形態２＞
図２７は、本発明の実施の形態２による運転支援装置３６の構成の一例を示すブロック図である。

図２７に示すように、運転支援装置３６は、車両制御部３７、車両制御出力インタフェース部３８を備えることを特徴としている。車両制御部３７は、車両制御出力インタフェース部３８を介して、ブレーキ３９およびステアリング４０の各々に接続されている。その他の構成および動作は、実施の形態１（図１５参照）と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。

車両制御部３７は、地図ＤＢ２９に格納されている地図データに含まれる道路状況パラメータまたは自車両パラメータに基づいて、ブレーキ３９およびステアリング４０のうちの少なくとも一方の制御を行う。すなわち、車両制御部３７は、車両の走行を制御する。以下、車両制御部３７による具体的な制御の一例について説明する。

車両制御部３７は、地図データに含まれる自車両パラメータが「自車両を運転する人の運転技量が低い」である場合は、対象道路区間において通常よりも早めにブレーキ３９の減速制御を行う。また、車両制御部３７は、ブレーキ３９を制御することによって、前を走行する車両との間隔を一定にしてもよい。車両制御部３７は、地図データに含まれる自車両パラメータが「自車両に故障の可能性があり」である場合は、ステアリング４０を制御する。具体的には、車両にシミー現象が生じた場合において、車両制御部３７は、シミー現象を解消するためにステアリング４０の制御を行う。また、車両制御部３７は、ブレーキ３９の減速制御を行ってもよい。車両制御部３７は、地図データに含まれる自車両パラメータが「自車両を運転する人の運転技量が向上した」である場合は、対象道路区間において通常通りのブレーキ３９の減速制御を行う。

車両制御部３７は、地図データに含まれる道路状況パラメータが「道路状態が長期間継続的に悪い」である場合は、対象道路区間においてブレーキ３９の減速制御を行う。車両制御部３７は、地図データに含まれる道路状況パラメータが「道路状態が劣化した」である場合は、対象道路区間においてブレーキ３９の減速制御を行う。車両制御部３７は、地図データに含まれる道路状況パラメータが「道路状態が向上した」である場合は、対象道路区間において通常通りのブレーキ３９の減速制御を行う。

以上のことから、本実施の形態２によれば、対象道路区間を走行する際に、適切なタイミングで運転者に対して効果的な注意情報を提示するとともに、運転操作の補助を行うことが可能となる。

＜実施の形態３＞
図２８は、本発明の実施の形態３による運転支援装置４１の構成の一例を示すブロック図である。

図２８に示すように、運転支援装置４１は、要注意情報生成部４２を備えることを特徴としている。より具体的には、運転支援装置４１は、実施の形態１による運転支援装置１７（図１５参照）のプローブ情報エンコード部１９、送受信部２０、要注意情報デコード部２１、および通信インタフェース部２７に代えて、実施の形態１による運転支援情報生成装置６（図３参照）の要注意情報生成部３を備えている。すなわち、運転支援装置４１は、運転支援装置１７と運転支援情報生成装置６とにおける各機能を、運転支援装置４１単体で実現したものである。その他の構成および動作は、実施の形態１（図１５参照）と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。

要注意情報生成部４２は、車両情報取得部１８で取得された車両情報に基づいて、要注意情報を生成する。なお、要注意情報生成部４２における要注意情報の生成に係る動作は、実施の形態１による要注意情報生成部３と同様である。しかし、運転支援装置４１は、他の車両からプローブ情報を受信することができないため、当該他の車両のプローブ情報を用いて生成する要注意情報、例えば道路状態に関する要注意情報を生成することができない。従って、地図ＤＢ２９には、地図データに含まれる自車両パラメータのみが格納されることになる。

以上のことから、本実施の形態３によれば、車両に搭載された運転支援装置４１がプローブ情報を外部（実施の形態１における運転支援情報生成装置６）に送信する機能を有していない場合であっても、要注意情報を生成することができる。

なお、本実施の形態３において、実施の形態２による運転支援装置３６（図２７参照）が備える車両制御部３７および車両制御出力インタフェース部３８をさらに備えるようにしてもよい。この場合、本実施の形態３による効果に加えて、実施の形態２による効果を得ることができる。

＜実施の形態４＞
本発明の実施の形態４では、車両が複数のセンサを有することを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態１または実施の形態３と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。なお、以下の説明において、運転支援装置は実施の形態１による運転支援装置１７、運転支援情報生成装置は実施の形態１による運転支援情報生成装置６であるものとする。

本実施の形態４では、車両は、例えば超音波センサ、画像センサ、加速度センサ、およびリバース信号を検出するセンサを備えているものとする。

超音波センサは、道路の路面の凹凸状態を検出することができる。超音波センサで検出された道路の路面の凹凸状態に関する情報は、プローブ情報に含められて運転支援情報生成装置６に送信される。運転支援情報生成装置６では、受信した道路の路面の凹凸状態に関する情報をプローブデータに含めて地図ＤＢ１４に格納する。要注意情報生成部３は、プローブデータに含まれる道路の路面の凹凸状態に関する情報にも基づいて要注意情報を生成する。これにより、要注意情報生成部３は、対象道路区間における道路状態について、道路の形状に問題があるか否か、または道路の路面の凹凸に問題があるか（道路の路面状態が悪くないか）否かを判断することができる。

画像センサは、道路の路面の凹凸状態、または天候に応じた道路の路面の状態を検出することができる。画像センサで検出された各状態に関する情報は、プローブ情報に含められて運転支援情報生成装置６に送信される。運転支援情報生成装置６では、受信した各状態に関する情報をプローブデータに含めて地図ＤＢ１４に格納する。要注意情報生成部３は、プローブデータに含まれる各状態に関する情報にも基づいて要注意情報を生成する。これにより、要注意情報生成部３は、対象道路区間における道路状態について、道路の形状に問題があるか否か、または道路の路面の凹凸に問題があるか否かを判断することができる。また、要注意情報生成部３は、天候の影響を受けて道路の路面の状態に問題があるか否かを判断することができる。

加速度センサは、車両に対してｘ軸方向、ｙ軸方向、およびｚ軸方向の加速度を検出することができる。加速度センサで検出された加速度に関する情報は、プローブ情報に含められて運転支援情報生成装置６に送信される。運転支援情報生成装置６では、受信した加速度に関する情報をプローブデータに含めて地図ＤＢ１４に格納する。要注意情報生成部３は、プローブデータに含まれる加速度に関する情報にも基づいて要注意情報を生成する。これにより、要注意情報生成部３は、ｘ軸方向の加速度に基づいて、対象道路区間において車両が加速および減速を頻繁に繰り返していないか否かを判断することができる。また、要注意情報生成部３は、ｙ軸方向の加速度に基づいて、対象道路区間において車両が横滑りしていないか（道路の路面状態が悪くないか）否かを判断することができる。また、要注意情報生成部３は、ｚ軸方向の加速度に基づいて、対象道路区間において車両が上下に振動しているか（道路の路面の凹凸に問題がないか）否かを判断することができる。

リバース信号を検出するセンサは、車両の前進または後退を検出することができる。リバース信号を検出するセンサで検出された車両の前進または後退に関する情報（以下、前進後退情報という）は、プローブ情報に含められて運転支援情報生成装置６に送信される。運転支援情報生成装置６では、受信した前進後退情報をプローブデータに含めて地図ＤＢ１４に格納する。要注意情報生成部３は、プローブデータに含まれる前進後退情報にも基づいて要注意情報を生成する。これにより、要注意情報生成部３は、対象道路区間において、車両が前進および後退を繰り返していないか否かを判断することができる。

図２９は、本発明の実施の形態４によるプローブデータの一例を示す図である。

図２９に示すように、本実施の形態４によるプローブデータは、上記の加速度に関する情報、リバース信号に関する情報、路面状況に関する情報を含んでいる。

以上のことから、本実施の形態４によれば、要注意情報生成部３は、より正確な（より詳細な）要注意情報を生成することができる。また、運転支援装置１７は、より正確な情報を運転者に提示することができる。

以上では、運転支援装置、運転支援情報生成装置、および携帯通信端末（例えば、携帯電話、スマートフォン、およびタブレット端末など）を適宜に組み合わせてシステムとして構築する場合について説明した。この場合、運転支援装置および運転支援情報生成装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。

具体的には、一例として運転支援装置および運転支援情報生成装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図３０に示すように、ユーザ側である車両４３に図２８に示すＧＰＳ３１、ステアリングセンサ３２、車速センサ３３、ディスプレイ３４、およびスピーカ３５と同様の機能を有するＧＰＳ３１、ステアリングセンサ３２、車速センサ３３、ディスプレイ３４、およびスピーカ３５に加えて、車両情報出力インタフェース部４５および入力インタフェース部４６を備え、サーバ４４に図２８に示す運転支援装置３６と同様の機能を有する各構成要素を備えることによって運転支援システムを構築することができる。なお、サーバ４４に備えられる各構成要素は、適宜にサーバ４４および車両４３に分散して配置するようにしてもよい。また、図３，１５，２７に示す各構成要素についても同様である。

また、他の一例として、運転支援装置および運転支援情報生成装置の機能をサーバおよび携帯通信端末に配置することができる。例えば、図３１に示すように、ユーザ側である車両４３に図２８に示すＧＰＳ３１、ステアリングセンサ３２、車速センサ３３、ディスプレイ３４、およびスピーカ３５と同様の機能を有するＧＰＳ３１、ステアリングセンサ３２、車速センサ３３、ディスプレイ３４、およびスピーカ３５に加えて、車両情報出力インタフェース部４５および入力インタフェース部４６を備え、サーバ４８に図２８に示す車両情報取得部１８、地図データ更新部２２、車両特性更新部２３、地図データ入出力部２４、車両情報入力インタフェース部２６、および要注意情報生成部４２に加えて、地図データ出力インタフェース部４９を備え、携帯通信端末４７に図２８に示す出力制御部２５および出力インタフェース部２８に加えて、地図データ入力インタフェース部５０を備えることによって運転支援システムを構築することができる。なお、サーバ４８および携帯通信端末４７に備えられる各構成要素は、適宜に車両４３、サーバ４８、および携帯通信端末４７に分散して配置するようにしてもよい。また、図３，１５，２７に示す各構成要素についても同様である。

上記の構成とした場合であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。

また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェア（運転支援情報生成方法、運転支援方法）を、例えばサーバや携帯通信端末に組み込んでもよい。

具体的には、一例として、上記の運転支援情報生成方法は、車両が予め定められた道路の区間を走行した時の走行軌跡を示す走行軌跡情報を含む車両情報を収集し、収集した車両情報に基づいて、車両の運転者が区間を走行する際に注意を要する情報である要注意情報を生成する。また、運転支援方法は、運転支援情報生成方法によって生成された要注意情報を取得し、取得した要注意情報に基づいて、車両の運転者に対して注意喚起を行う。

上記より、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバや携帯通信端末に組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。

なお、図１，３，１５，２７，２８，３０，３１において、要注意情報生成部３、送受信部７、プローブ情報デコード部８、地図データ取得部９、プローブデータ取得部１０、ＤＢ情報入出力部１１、要注意情報エンコード部１２、車両情報取得部１８、プローブ情報エンコード部１９、送受信部２０、要注意情報デコード部２１、地図データ更新部２２、車両特性更新部２３、地図データ入出力部２４、出力制御部２５、車両制御部３７、および要注意情報生成部４２の各々は、図２のプロセッサ４がメモリ５等に記憶されたソフトウェアプログラムに従って動作することにより実現された。しかし、これに代えて、要注意情報生成部３、送受信部７、プローブ情報デコード部８、地図データ取得部９、プローブデータ取得部１０、ＤＢ情報入出力部１１、要注意情報エンコード部１２、車両情報取得部１８、プローブ情報エンコード部１９、送受信部２０、要注意情報デコード部２１、地図データ更新部２２、車両特性更新部２３、地図データ入出力部２４、出力制御部２５、車両制御部３７、および要注意情報生成部４２の各々は、ハードウェア（例えば、電気信号に対して特定の演算あるいは処理を行うように構成された演算／処理回路等）として構成するようにしてもよい。また、上記の両者を混在させてもよい。

また、ソフトウェアの要注意情報生成部３、送受信部７、プローブ情報デコード部８、地図データ取得部９、プローブデータ取得部１０、ＤＢ情報入出力部１１、要注意情報エンコード部１２、車両情報取得部１８、プローブ情報エンコード部１９、送受信部２０、要注意情報デコード部２１、地図データ更新部２２、車両特性更新部２３、地図データ入出力部２４、出力制御部２５、車両制御部３７、および要注意情報生成部４２の各々と、ハードウェアの要注意情報生成部３、送受信部７、プローブ情報デコード部８、地図データ取得部９、プローブデータ取得部１０、ＤＢ情報入出力部１１、要注意情報エンコード部１２、車両情報取得部１８、プローブ情報エンコード部１９、送受信部２０、要注意情報デコード部２１、地図データ更新部２２、車両特性更新部２３、地図データ入出力部２４、出力制御部２５、車両制御部３７、および要注意情報生成部４２の各々とを組み合わせた概念として、「部」という語に代えて「処理回路」という語を用いることもできる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 運転支援情報生成装置、２ 車両情報収集部、３ 要注意情報生成部、４ プロセッサ、５ メモリ、６ 運転支援情報生成装置、７ 送受信部、８ プローブ情報デコード部、９ 地図データ取得部、１０ プローブデータ取得部、１１ ＤＢ情報入出力部、１２ 要注意情報エンコード部、１３ 通信インタフェース部、１４ 地図ＤＢ、１５ プローブＤＢ、１６ 通信モジュール、１７ 運転支援装置、１８ 車両情報取得部、１９ プローブ情報エンコード部、２０ 送受信部、２１ 要注意情報デコード部、２２ 地図データ更新部、２３ 車両特性更新部、２４ 地図データ入出力部、２５ 出力制御部、２６ 車両情報入力インタフェース部、２７ 通信インタフェース部、２８ 出力インタフェース部、２９ 地図ＤＢ、３０ 通信モジュール、３１ ＧＰＳ、３２ ステアリングセンサ、３３ 車速センサ、３４ ディスプレイ、３５ スピーカ、３６ 運転支援装置、３７ 車両制御部、３８ 車両制御出力インタフェース部、３９ ブレーキ、４０ ステアリング、４１ 運転支援装置、４２ 要注意情報生成部、４３ 車両、４４ サーバ、４５ 車両情報出力インタフェース部、４６ 入力インタフェース部、４７ 携帯通信端末、４８ サーバ、４９ 地図データ出力インタフェース部、５０ 地図データ入力インタフェース部。

Claims (17)

1. 車両が予め定められた道路の区間を走行した時の走行軌跡を示す走行軌跡情報を含む車両情報を、複数の前記車両毎に収集する車両情報収集部と、
   前記車両情報収集部にて収集された前記車両情報に基づいて、前記車両の運転者が前記区間を走行する際に注意を要する情報である要注意情報を生成する要注意情報生成部と、を備え、
   前記要注意情報生成部は、前記車両情報として、前記区間における複数の前記車両の前記走行軌跡のばらつきに基づいて、前記区間の道路状態に関する前記要注意情報および前記車両の車両特性に関する前記要注意情報を生成することを特徴とする、運転支援情報生成装置。
2. 前記要注意情報生成部は、前記車両情報として、一の車両の前記走行軌跡のばらつき及び複数の前記車両の前記走行軌跡のばらつきに基づいて、前記区間の道路状態に関する前記要注意情報を生成するか、前記一の車両の車両特性に関する前記要注意情報を生成するかを判定することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援情報生成装置。
3. 前記要注意情報生成部は、前記区間における複数の前記車両の前記走行軌跡のばらつきに基づいて、運転者技量に関する情報、または前記車両の状態に関する情報を、前記車両の車両特性に関する前記要注意情報として生成することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の運転支援情報生成装置。
4. 前記車両情報収集部は、複数の前記車両が前記区間を複数回走行した時の前記車両情報を収集することを特徴とする、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転支援情報生成装置。
5. 前記要注意情報生成部は、前記区間における複数の前記車両の最近および過去の前記走行軌跡のばらつき度合に基づいて前記要注意情報を生成することを特徴とする、請求項４に記載の運転支援情報生成装置。
6. 前記要注意情報生成部は、複数の前記車両のうち、前記一の車両のみ最近の前記走行軌跡のはばらつき度合が、前記一の車両の過去の前記走行軌跡のばらつき度合より大きくなった場合は、前記一の車両が劣化したと判断することを特徴とする、請求項５に記載の運転支援情報生成装置。
7. 前記要注意情報生成部は、複数の前記車両のうち、前記一の車両のみ最近の前記走行軌跡のはばらつき度合が、前記一の車両の過去の前記走行軌跡のばらつき度合より小さくなった場合は、前記一の車両の運転者の運転技量が向上したと判断することを特徴とする、請求項５に記載の運転支援情報生成装置。
8. 前記要注意情報生成部は、複数の前記車両の最近の前記走行軌跡のばらつき度合が、複数の前記車両の過去の前記走行軌跡のばらつき度合より大きくなった場合は、前記区間の道路状態が劣化したと判断することを特徴とする、請求項５に記載の運転支援情報生成装置。
9. 前記要注意情報生成部は、複数の前記車両の最近の前記走行軌跡のばらつき度合が、複数の前記車両の過去の前記走行軌跡のばらつき度合より小さくなった場合は、前記区間の道路状態が向上したと判断することを特徴とする、請求項５に記載の運転支援情報生成装置。
10. 前記車両情報は、複数の前記車両の加速度に関する情報を含み、
    前記要注意情報生成部は、前記区間における複数の前記車両の前記加速度のばらつきにも基づいて前記要注意情報を生成することを特徴とする、請求項４に記載の運転支援情報生成装置。
11. 前記車両情報は、前記車両の車種に関する情報を含み、
    前記車両情報収集部は、前記車両情報を前記車種ごとに収集することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援情報生成装置。
12. 請求項１に記載の運転支援情報生成装置から前記要注意情報を取得する要注意情報取得部と、
    前記要注意情報取得部で取得された前記要注意情報に基づいて、前記車両の運転者に対して注意喚起を行う注意喚起部と、
    を備える、運転支援装置。
13. 前記注意喚起部は、前記区間の曲率半径を含む道路情報にも基づいて前記注意喚起を行うことを特徴とする、請求項１２に記載の運転支援装置。
14. 前記注意喚起部は、前記区間に進入する前記車両の速度にも基づいて前記注意喚起を行うことを特徴とする、請求項１２に記載の運転支援装置。
15. 請求項１に記載の運転支援情報生成装置から前記要注意情報を取得する要注意情報取得部と、
    前記車両の走行を制御する車両制御部と、
    を備え、
    前記車両制御部は、前記要注意情報取得部で取得された前記要注意情報に基づいて前記車両の走行を制御することを特徴とする、運転支援装置。
16. 車両が予め定められた道路の区間を走行した時の走行軌跡を示す走行軌跡情報を含む車両情報を、複数の前記車両毎に収集し、
    前記収集した前記車両情報に基づいて、前記車両の運転者が前記区間を走行する際に注意を要する情報である要注意情報を生成し、前記車両情報として、前記区間における複数の前記車両の前記走行軌跡のばらつきに基づいて、前記区間の道路状態に関する前記要注意情報および前記車両の車両特性に関する前記要注意情報を生成する、運転支援情報生成方法。
17. 請求項１６に記載の運転支援情報生成方法によって生成された前記要注意情報を取得し、
    前記取得した前記要注意情報に基づいて、前記車両の運転者に対して注意喚起を行う、運転支援方法。