JP7512967B2

JP7512967B2 - 車両運転支援装置

Info

Publication number: JP7512967B2
Application number: JP2021125729A
Authority: JP
Inventors: 真央山下; 陽介和田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-07-30
Filing date: 2021-07-30
Publication date: 2024-07-09
Anticipated expiration: 2041-07-30
Also published as: EP4124533B1; JP2023020395A; CN115675082B; CN115675082A; US11741833B2; US20230030093A1; EP4124533A1

Description

本発明は、車両運転支援装置に関する。

自車両に適用される制限速度を自車両に設けられたディスプレイ等の表示装置に表示する車両運転支援装置が知られている。こうした車両運転支援装置として、カメラにより撮像して取得した画像情報から道路標識を認識し、その道路標識で指定されている制限速度を取得するとともに、データベースから制限速度を取得し、これら取得した制限速度のうち、何れかの制限速度を適宜選択して表示装置に表示するようにした車両運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７－４５１９４号公報

工事が行われている道路に通常の制限速度とは異なる制限速度を指定するための道路標識が設置されることがある。従って、工事が行われている道路の区間（工事区間）を自車両が走行しているときにデータベースや通常設置されている道路標識から取得した制限速度を表示装置に表示してしまうと、その表示した制限速度が工事区間を走行中の自車両に適用されるべき制限速度とは異なることがある。

本発明の目的は、自車両に適用される制限速度として適切な制限速度を表示装置に表示することができる車両運転支援装置を提供することにある。

本発明に係る車両運転支援装置は、自車両の前方を撮像して前記自車両の前方の状況に関する情報を車両前方情報として取得する車両前方情報取得装置と、前記自車両にその時点で適用される制限速度の表示装置での表示を制御する制御装置と、を備えている。

そして、前記制御装置は、前記車両前方情報から道路標識に表示されている制限速度を標識制限速度として取得するとともに、制限速度を記憶してあるデータベースから前記自車両にその時点で適用される制限速度をデータベース制限速度として取得し、工事区間における制限速度を表示している事区間道路標識に関する情報が前記車両前方情報に含まれている場合、該車両前方情報から前記工事区間道路標識に表示されている制限速度を工事区間標識制限速度として取得して該取得した工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示するように構成されている。

更に、前記制御装置は、前記データベース制限速度を取得したときに前記工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示している場合において、該表示装置に表示している工事区間標識制限速度を取得してから前記自車両が走行した距離が所定表示変更許可距離よりも短い場合、前記取得したデータベース制限速度を前記表示装置に表示せずに前記表示装置における前記工事区間標識制限速度の表示を継続するように構成されている。
そして、本発明に係る車両運転支援装置の１つにおいて、前記制御装置は、前記工事区間以外の道路における制限速度を表示している一般道路標識に関する情報が前記車両前方情報に含まれている場合、該車両前方情報から前記一般道路標識に表示されている制限速度を一般標識制限速度として取得し、前記一般標識制限速度を取得したときに前記工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示している場合において、該表示装置に表示している工事区間標識制限速度を取得してから前記自車両が走行した距離が前記所定表示変更許可距離よりも短い場合でも、前記表示装置における前記工事区間標識制限速度の表示を終了して前記取得した一般標識制限速度を前記表示装置に表示するように構成されている。

工事区間標識制限速度を取得した場合、それを取得してから一定の距離を自車両が走行するまでの間は、データベース制限速度を取得したとしても、自車両に適用される制限速度は、工事区間標識制限速度である可能性が高い。従って、こうした状況下、データベース制限速度を取得したからといって、そのデータベース制限速度を表示装置に表示してしまうと、誤った制限速度を表示装置に表示していることになる可能性がある。

本発明によれば、工事区間標識制限速度を取得した場合、それを取得してから一定の距離（所定表示変更許可距離）を自車両が走行するまでの間は、データベース制限速度を取得したとしても、工事区間表示制限速度を表示装置に表示し続ける。このため、自車両に適用される制限速度として適切な制限速度を表示装置に表示することができる。
又、工事区間標識制限速度を取得した場合、それを取得してから一定の距離を自車両が走行するまでの間に一般標識制限速度を取得した場合、自車両に適用される制限速度は、一般標識制限速度である可能性が高い。従って、こうした状況においては、一般標識制限速度を表示装置に表示することが好ましい。
本発明によれば、工事区間標識制限速度を取得した場合、それを取得してから一定の距離（所定表示変更許可距離）を自車両が走行するまでの間に一般標識制限速度を取得した場合、一般標識制限速度を表示する。このため、自車両に適用される制限速度として適切な制限速度を表示装置に表示することができる。
或いは、本発明に係る車両運転支援装置の別の１つにおいて、前記制御装置は、前記工事区間以外の道路における制限速度を表示している一般道路標識に関する情報が前記車両前方情報に含まれている場合、該車両前方情報から前記一般道路標識に表示されている制限速度を一般標識制限速度として取得し、前記一般標識制限速度を取得したときに前記工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示している場合において、該表示装置に表示している工事区間標識制限速度を取得してから前記自車両が走行した距離が前記所定表示変更許可距離以上である場合、前記表示装置における前記工事区間標識制限速度の表示を終了して前記取得した一般標識制限速度を前記表示装置に表示するように構成されている。
工事区間標識制限速度を取得してから一定の距離を自車両が走行した後、一般標識制限速度を取得した場合、自車両に適用される制限速度は、工事区間標識制限速度ではなく、一般標識制限速度である可能性が高い。従って、こうした状況下、取得した一般標識制限速度を表示装置に表示せずに、工事区間標識制限速度を表示装置に表示し続けると、誤った制限速度を表示装置に表示していることになる可能性がある。
本発明によれば、工事区間標識制限速度を取得してから一定の距離（所定表示変更許可距離）を自車両が走行した後は、一般標識制限速度を取得した場合、その一般標識制限速度を表示装置に表示する。このため、自車両に適用される制限速度として適切な制限速度を表示装置に表示することができる。
或いは、本発明に係る車両運転支援装置の更に別の１つにおいて、前記制御装置は、前記工事区間以外の道路における制限速度を表示している一般道路標識に関する情報が前記車両前方情報に含まれている場合、該車両前方情報から前記一般道路標識に表示されている制限速度を一般標識制限速度として取得し、前記制御装置は、前記工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示していないときに前記一般標識制限速度を取得した場合、該取得した一般標識制限速度を前記表示装置に表示するように構成されている。
表示装置に工事区間標識制限速度を表示していない場合、自車両が工事区間を走行している可能性は低い。従って、こうした状況下、一般標識制限速度を取得した場合、その一般標識制限速度が自車両に適用される制限速度である可能性が高い。
本発明によれば、工事区間標識制限速度を表示装置に表示していないときに一般標識制限速度を取得した場合、取得した一般標識制限速度を表示装置に表示する。このため、自車両に適用される制限速度として適切な制限速度を表示装置に表示することができる。
或いは、本発明に係る車両運転支援装置の更に別の１つにおいて、前記制御装置は、前記工事区間以外の道路における制限速度を表示している一般道路標識に関する情報が前記車両前方情報に含まれている場合、該車両前方情報から前記一般道路標識に表示されている制限速度を一般標識制限速度として取得し、前記データベース制限速度を前記表示装置に表示しているときに前記一般標識制限速度を取得した場合、前記表示装置における前記データベース制限速度の表示を終了して前記取得した一般標識制限速度を前記表示装置に表示し、前記一般標識制限速度を前記表示装置に表示しているときに前記データベース制限速度を取得した場合、前記表示装置における前記一般標識制限速度の表示を終了して前記取得したデータベース制限速度を前記表示装置に表示するように構成されている。
本発明によれば、データベース制限速度を表示装置に表示しているときに一般標識制限速度を取得した場合、表示装置における制限速度の表示が一般標識制限速度に切り替えられ、一般標識制限速度を表示装置に表示しているときにデータベース制限速度を取得した場合、表示装置における制限速度の表示がデータベース制限速度に切り替えられる。このため、最新の制限速度を表示装置に表示することができる。

尚、本発明の１つの態様においては、前記制御装置は、前記データベース制限速度を取得したときに前記工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示している場合において、該表示装置に表示している工事区間標識制限速度を取得してから前記自車両が走行した距離が前記所定表示変更許可距離以上である場合、前記表示装置における前記工事区間標識制限速度の表示を終了して前記取得したデータベース制限速度を前記表示装置に表示するように構成される。

工事区間標識制限速度を取得してから一定の距離を自車両が走行した後、データベース制限速度を取得した場合、自車両に適用される制限速度は、工事区間標識制限速度ではなく、データベース制限速度である可能性が高い。従って、こうした状況下、取得したデータベース制限速度を表示装置に表示せずに、工事区間標識制限速度を表示装置に表示し続けると、誤った制限速度を表示装置に表示していることになる可能性がある。

この態様によれば、工事区間標識制限速度を取得してから一定の距離（所定表示変更許可距離）を自車両が走行した後は、データベース制限速度を取得した場合、そのデータベース制限速度を表示装置に表示する。このため、自車両に適用される制限速度として適切な制限速度を表示装置に表示することができる。

又、本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記工事区間標識制限速度を取得してから前記自車両が走行した距離が前記所定表示変更許可距離よりも長い所定表示終了距離に達したときに前記工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示している場合、前記表示装置における前記工事区間標識制限速度の表示を終了するように構成される。

一般に、工事区間は、一定の長さの区間に限られる。従って、工事区間標識制限速度を取得してから比較的長い距離を自車両が走行した場合、自車両に適用される制限速度は、工事区間標識制限速度ではなくなっている可能性が高い。従って、こうした状況下、工事区間標識制限速度を表示装置に表示し続けると、誤った制限速度を表示装置に表示していることになる可能性がある。

この態様によれば、工事区間標識制限速度を取得してから比較的長い距離（所定表示終了距離）を自車両が走行したときに表示装置における工事区間標識制限速度の表示を終了する。このため、自車両に適用される制限速度として適切でない制限速度を表示装置に表示してしまうことを回避することができる。

又、本発明の別の態様においては、前記制御装置は、前記工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示していないときに前記データベース制限速度を取得した場合、該取得したデータベース制限速度を前記表示装置に表示するように構成される。

表示装置に工事区間標識制限速度を表示していない場合、自車両が工事区間を走行している可能性は低い。従って、こうした状況下、データベース制限速度を取得した場合、そのデータベース制限速度が自車両に適用される制限速度である可能性が高い。

この態様によれば、工事区間標識制限速度を表示装置に表示していないときにデータベース制限速度を取得した場合、取得したデータベース制限速度を表示装置に表示する。このため、自車両に適用される制限速度として適切な制限速度を表示装置に表示することができる。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置及びその車両運転支援装置が搭載される車両を示した図である。図２は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置による制限速度の表示パターンの１つを示した図である。図３は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置による制限速度の表示パターンの別の１つを示した図である。図４は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置による制限速度の表示パターンの更に別の１つを示した図である。図５は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置による制限速度の表示パターンの更に別の１つを示した図である。図６は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置による制限速度の表示パターンの更に別の１つを示した図である。図７は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。図８は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。図９は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。図１０は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置１０は、車両（自車両１００）に搭載される。

車両運転支援装置１０は、制御装置としてのＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。ＥＣＵ９０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。

＜ウインカー＞
又、自車両１００には、ウインカー２１が搭載されている。ウインカー２１は、自車両１００が旋回する方向を自車両１００の外の人に示すための装置である。ウインカー２１は、自車両１００の右前方のコーナー部分、左前方のコーナー部分、右後方のコーナー部分及び左後方のコーナー部分に設けられている。ウインカー２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、後述するウインカーレバー３１に対する操作に応じてウインカー２１を作動させる。

＜表示装置＞
更に、自車両１００には、表示装置２２が搭載されている。表示装置２２は、自車両１００の運転者ＤＲが自車両１００の運転中に視認することができるように各種画像を表示する装置であり、例えば、コンビネーションメータやヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等のディスプレイである。表示装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、表示装置２２に各種画像を表示させることができる。

＜センサ等＞
更に、自車両１００には、ウインカーレバー３１、ウインカーレバーセンサ３２、車速検出装置４１、ヨーレートセンサ５１、車両前方情報取得装置６０及びデータベース情報取得装置７０が搭載されている。

＜ウインカーレバーセンサ＞
ウインカーレバーセンサ３２は、ウインカーレバー３１の作動位置を検出するセンサである。ウインカーレバー３１は、ウインカー２１を作動させるために運転者ＤＲにより操作される機器である。ウインカーレバーセンサ３２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ウインカーレバーセンサ３２からウインカーレバー３１が時計回りに操作されたことを示す信号を受信した場合、右前方のコーナー部分及び右後方のコーナー部分に設けられたウインカー２１をそれぞれ点滅させる。一方、ＥＣＵ９０は、ウインカーレバーセンサ３２からウインカーレバー３１が反時計回りに操作されたことを示す信号を受信した場合、左前方のコーナー部分及び左後方のコーナー部分に設けられたウインカー２１をそれぞれ点滅させる。

＜車速検出装置＞
車速検出装置４１は、自車両１００の走行速度を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置４１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置４１は、検出した自車両１００の走行速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度（自車速Ｖ１００）を取得する。

＜ヨーレートセンサ＞
ヨーレートセンサ５１は、自車両１００のヨーレートＹＲを検出するセンサである。ヨーレートセンサ５１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ヨーレートセンサ５１は、検出した自車両１００のヨーレートＹＲの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００のヨーレートＹＲを取得する。

＜車両前方情報取得装置＞
車両前方情報取得装置６０は、自車両１００の前方の状況を検出する装置であり、本例においては、画像センサ６１を備えている。

＜画像センサ＞
画像センサ６１は、自車両１００の前方を撮像するセンサであり、例えば、カメラである。画像センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ６１は、自車両１００の前方を撮像し、撮像した画像の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（画像情報ＩＣ又は画像データ）に基づいて自車両１００の前方の状況に関する情報（車両前方情報ＩＦ）を取得することができる。

＜データベース情報取得装置＞
データベース情報取得装置７０は、ＧＰＳ装置７１、データベース７２及び受信装置７３を備えている。

＜ＧＰＳ装置＞
ＧＰＳ装置７１は、いわゆるＧＰＳ信号を受信するための装置である。ＧＰＳ装置７１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＧＰＳ装置７１は、受信したＧＰＳ信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、ＧＰＳ信号に基づいて自車両１００の現在位置を取得する。

＜データベース＞
データベース７２は、各種情報を記憶しておく装置であり、本例においては、各種情報として、地図情報ＩＭ及び道路情報ＩＲを記憶している。尚、車両運転支援装置１０は、地図情報ＩＭ又は道路情報ＩＲを自車両１００の外部のデータベースから無線で取得するように構成されてもよい。

データベース７２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、自車両１００の現在位置をデータベース７２に記憶されている地図情報ＩＭと照合し、自車両１００が現在走行している地図上の地点を特定し、その地点に基づいて自車両１００が走行している道路を特定し、その道路に関する各種情報（データベース情報ＩＤ）を道路情報ＩＲから取得する。本例において、道路情報ＩＲには、少なくとも、車両に適用される制限速度に関する情報が含まれている。従って、ＥＣＵ９０は、道路情報ＩＲから制限速度に関する情報（データベース情報ＩＤ）を取得することができる。

＜受信装置＞
受信装置７３は、道路に設置されている路側機等の送信機から発信される情報を示す無線信号を受信する装置である。この無線信号が示す情報には、少なくとも、車両に適用される制限速度に関する情報が含まれている。受信装置７３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。受信装置７３は、受信した無線信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その無線信号が示す制限速度に関する情報（データベース情報ＩＤ）を取得することができる。

＜車両運転支援装置の作動の概要＞
次に、車両運転支援装置１０の作動について説明する。

車両運転支援装置１０は、自車両１００の走行中、道路に通常設置されている道路標識（一般道路標識２００Ｇ）に関する情報が車両前方情報ＩＦに含まれている場合、その情報に基づいて一般道路標識２００Ｇに表示されている制限速度を一般標識制限速度ＶＧとして取得する処理を行っている。

又、車両運転支援装置１０は、自車両１００の走行中、自車両１００の現在位置をデータベース７２に記憶されている地図情報ＩＭと照合してその時点で自車両１００に適用される制限速度の情報を取得することができた場合、その制限速度をデータベース制限速度ＶＤとして取得する処理を行っている。

更に、車両運転支援装置１０は、自車両１００の走行中、道路の工事区間に設置されている道路標識であってその工事区間おける制限速度を表示している道路標識（工事区間道路標識２００Ｃ）に関する情報が車両前方情報ＩＦに含まれている場合、その情報に基づいてその工事区間道路標識２００Ｃに表示されている制限速度を工事区間標識制限速度ＶＣとして取得する処理を行っている。

車両運転支援装置１０は、一般標識制限速度ＶＧ、データベース制限速度ＶＤ又は工事区間標識制限速度ＶＣを取得した場合、そのときの表示装置２２における制限速度の表示状況に応じて、表示装置２２における制限速度の表示を以下のように行う。

車両運転支援装置１０は、工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示していないときに一般標識制限速度ＶＧを取得した場合、取得した一般標識制限速度ＶＧを表示装置２２に表示する。

又、車両運転支援装置１０は、工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示しているが、その工事区間標識制限速度ＶＣを取得してから自車両１００が走行した距離（自車走行距離Ｄmove）が所定の距離（所定表示変更許可距離Ｄth_１）以上であるときに一般標識制限速度ＶＧを取得した場合、工事区間標識制限速度ＶＣに代えて、取得した一般標識制限速度ＶＧを表示装置２２に表示する。

車両運転支援装置１０は、工事区間標識制限速度ＶＣを取得してから経過した時間及び自車速Ｖ１００等に基づいて自車走行距離Ｄmoveを取得する。

所定表示変更許可距離Ｄth_１は、「工事区間道路標識２００Ｃに表示されている制限速度が適用される工事区間の長さ」に設定され、或いは、「工事区間道路標識２００Ｃに表示されている制限速度が適用される工事区間の長さとして推定される長さ」に設定される。或いは、所定表示変更許可距離Ｄth_１は、「工事区間道路標識２００Ｃに表示されている制限速度が適用される工事区間の一般的な長さ」に設定されてもよい。又、所定表示変更許可距離Ｄth_１は、自車両１００が走行している国毎の距離に設定されてもよい。

尚、車両運転支援装置１０は、このように一般標識制限速度ＶＧを表示装置２２に表示する場合において、データベース制限速度ＶＤ又は一般標識制限速度ＶＧを表示装置２２に表示しているときには、それらデータベース制限速度ＶＤ又は一般標識制限速度ＶＧに代えて、新たに取得した一般標識制限速度ＶＧを表示装置２２に表示する。

同様に、車両運転支援装置１０は、工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示していないときにデータベース制限速度ＶＤを取得した場合、取得したデータベース制限速度ＶＤを表示装置２２に表示する。

又、車両運転支援装置１０は、工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示しているが、その工事区間標識制限速度ＶＣを取得してから自車両１００が走行した距離（自車走行距離Ｄmove）が所定の距離（所定表示変更許可距離Ｄth_１）以上であるときにデータベース制限速度ＶＤを取得した場合、工事区間標識制限速度ＶＣに代えて、取得したデータベース制限速度ＶＤを表示装置２２に表示する。

尚、車両運転支援装置１０は、このようにデータベース制限速度ＶＤを表示装置２２に表示する場合において、一般標識制限速度ＶＧ又はデータベース制限速度ＶＤを表示装置２２に表示しているときには、それら一般標識制限速度ＶＧ又はデータベース制限速度ＶＤに代えて、新たに取得したデータベース制限速度ＶＤを表示装置２２に表示する。

一方、車両運転支援装置１０は、工事区間標識制限速度ＶＣを取得した場合、表示装置２２に制限速度を表示していないときにはもちろん、取得した工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示するが、表示装置２２に一般標識制限速度ＶＧ又はデータベース制限速度ＶＤを表示しているときにも、それら一般標識制限速度ＶＧ又はデータベース制限速度ＶＤに代えて、取得した工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示する。

又、車両運転支援装置１０は、工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示しているときに工事区間標識制限速度ＶＣを新たに取得した場合も、新たに取得した工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示する。

又、車両運転支援装置１０は、工事区間標識制限速度ＶＣを取得してから自車両１００が走行した距離（自車走行距離Ｄmove）が所定表示変更許可距離Ｄth_１よりも短い間に一般標識制限速度ＶＧを取得した場合には、表示装置２２における工事区間標識制限速度ＶＣの表示を終了して、取得した一般標識制限速度ＶＧを表示装置２２に表示する。

一方、車両運転支援装置１０は、工事区間標識制限速度ＶＣを取得してから自車両１００が走行した距離（自車走行距離Ｄmove）が所定表示変更許可距離Ｄth_１よりも短い間は、データベース制限速度ＶＤを取得しても、そのデータベース制限速度ＶＤを表示装置２２に表示せずに、工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示し続ける。

そして、車両運転支援装置１０は、先に述べたように、自車走行距離Ｄmoveが所定表示変更許可距離Ｄth_１以上になった後に一般標識制限速度ＶＧ又はデータベース制限速度ＶＤを取得した場合には、工事区間標識制限速度ＶＣに代えて、取得した一般標識制限速度ＶＧ又はデータベース制限速度ＶＤを表示装置２２に表示する。

又、車両運転支援装置１０は、自車走行距離Ｄmoveが所定表示変更許可距離Ｄth_１以上になった後、一般標識制限速度ＶＧ、データベース制限速度ＶＤ及び新たな工事区間標識制限速度ＶＣの何れも取得しないまま、自車走行距離Ｄmoveが所定表示変更許可距離Ｄth_１よりも長い所定の距離（所定表示終了距離Ｄth_２）に達した場合、表示装置２２における工事区間標識制限速度ＶＣの表示を終了する。

これにより、車両運転支援装置１０は、以下のように表示装置２２に制限速度を表示することになる。

例えば、車両運転支援装置１０は、図２に示したように、時刻ｔ２０にて、車両前方情報ＩＦに基づいて一般道路標識２００Ｇに表示されている時速４０キロメートルの制限速度（一般標識制限速度ＶＧ）を取得した場合、その時点で工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示していないので、取得した時速４０キロメートルの一般標識制限速度ＶＧを表示装置２２に表示する。

その後、車両運転支援装置１０は、時刻ｔ２１にて、データベース情報ＩＤに基づいて時速６０キロメートルの制限速度（データベース制限速度ＶＤ）を取得した場合、その時点で工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示していないので、その時点で表示装置２２に表示されている時速４０キロメートルの一般標識制限速度ＶＧに代えて、取得した時速６０キロメートルのデータベース制限速度ＶＤを表示装置２２に表示する。

その後、車両運転支援装置１０は、時刻ｔ２２にて、車両前方情報ＩＦに基づいて一般道路標識２００Ｇに表示されている時速４０キロメートルの制限速度（一般標識制限速度ＶＧ）を新たに取得した場合、その時点で工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示していないので、その時点で表示装置２２に表示されている時速６０キロメートルのデータベース制限速度ＶＤに代えて、新たに取得した時速４０キロメートルの一般標識制限速度ＶＧを表示装置２２に表示する。

又、車両運転支援装置１０は、図３に示したように、時刻ｔ３０にて、車両前方情報ＩＦに基づいて一般道路標識２００Ｇに表示されている時速４０キロメートルの制限速度（一般標識制限速度ＶＧ）を取得した場合、その時点で工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示していないので、取得した時速４０キロメートルの一般標識制限速度ＶＧを表示装置２２に表示する。

その後、車両運転支援装置１０は、時刻ｔ３１にて、車両前方情報ＩＦに基づいて工事区間道路標識２００Ｃに表示されている時速３０キロメートルの制限速度（工事区間標識制限速度ＶＣ）を取得した場合、その時点で表示装置２２に表示されている時速４０キロメートルの一般標識制限速度ＶＧに代えて、取得した時速３０キロメートルの工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示する。

その後、車両運転支援装置１０は、時刻ｔ３２にて、自車走行距離Ｄmoveが所定表示変更許可距離Ｄth_１を超え、その後、時刻ｔ３３にて、データベース情報ＩＤに基づいて時速６０キロメートルの制限速度（データベース制限速度ＶＤ）を取得した場合、その時点で工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示しているが、自車走行距離Ｄmoveが所定表示変更許可距離Ｄth_１以上となっているので、その時点で表示装置２２に表示されている時速３０キロメートルの工事区間標識制限速度ＶＣに代えて、取得した時速６０キロメートルのデータベース制限速度ＶＤを表示装置２２に表示する。

又、車両運転支援装置１０は、図４に示したように、時刻ｔ４０にて、車両前方情報ＩＦに基づいて一般道路標識２００Ｇに表示されている時速４０キロメートルの制限速度（一般標識制限速度ＶＧ）を取得した場合、その時点で工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示していないので、取得した時速４０キロメートルの一般標識制限速度ＶＧを表示装置２２に表示する。

その後、車両運転支援装置１０は、時刻ｔ４１にて、車両前方情報ＩＦに基づいて工事区間道路標識２００Ｃに表示されている時速３０キロメートルの制限速度（工事区間標識制限速度ＶＣ）を取得した場合、その時点で表示装置２２に表示されている時速４０キロメートルの一般標識制限速度ＶＧに代えて、取得した時速３０キロメートルの工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示する。

その後、車両運転支援装置１０は、時刻ｔ４２にて、自車走行距離Ｄmoveが所定表示変更許可距離Ｄth_１を超え、その後、時刻ｔ４３にて、車両前方情報ＩＦに基づいて一般道路標識２００Ｇに表示されている時速６０キロメートルの制限速度（一般標識制限速度ＶＧ）を取得した場合、その時点で工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示しているが、自車走行距離Ｄmoveが所定表示変更許可距離Ｄth_１以上となっているので、その時点で表示装置２２に表示されている時速３０キロメートルの工事区間標識制限速度ＶＣに代えて、取得した時速６０キロメートルの一般標識制限速度ＶＧを表示装置２２に表示する。

又、車両運転支援装置１０は、図５に示したように、時刻ｔ５０にて、車両前方情報ＩＦに基づいて一般道路標識２００Ｇに表示されている時速４０キロメートルの制限速度（一般標識制限速度ＶＧ）を取得した場合、その時点で工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示していないので、取得した時速４０キロメートルの一般標識制限速度ＶＧを表示装置２２に表示する。

その後、車両運転支援装置１０は、時刻ｔ５１にて、車両前方情報ＩＦに基づいて工事区間道路標識２００Ｃに表示されている時速３０キロメートルの制限速度（工事区間標識制限速度ＶＣ）を取得した場合、その時点で表示装置２２に表示されている時速４０キロメートルの一般標識制限速度ＶＧに代えて、取得した時速３０キロメートルの工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示する。

その後、車両運転支援装置１０は、時刻ｔ５２にて、データベース情報ＩＤに基づいて時速６０キロメートルの制限速度（データベース制限速度ＶＤ）を取得した場合、その時点で工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示しており且つ自車走行距離Ｄmoveが所定表示変更許可距離Ｄth_１よりも短いので、取得した速６０キロメートルのデータベース制限速度ＶＤを表示装置２２に表示せずに、時速３０キロメートルの工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示し続ける。

尚、図５に示した例においては、時刻ｔ５３にて、自車走行距離Ｄmoveが所定表示変更許可距離Ｄth_１を超え、その後、一般標識制限速度ＶＧもデータベース制限速度ＶＤも工事区間標識制限速度ＶＣも取得されないまま、時刻ｔｔ５４にて、自車走行距離Ｄmoveが所定表示終了距離Ｄth_２に達している。従って、車両運転支援装置１０は、時刻ｔ５４にて、表示装置２２における制限速度の表示（図５に示した例においては、時速３０キロメートルの工事区間標識制限速度ＶＣの表示）を終了する。

又、車両運転支援装置１０は、図６に示したように、時刻ｔ６０にて、車両前方情報ＩＦに基づいて一般道路標識２００Ｇに表示されている時速４０キロメートルの制限速度（一般標識制限速度ＶＧ）を取得した場合、その時点で工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示していないので、取得した時速４０キロメートルの一般標識制限速度ＶＧを表示装置２２に表示する。

その後、車両運転支援装置１０は、時刻ｔ６１にて、車両前方情報ＩＦに基づいて工事区間道路標識２００Ｃに表示されている時速３０キロメートルの制限速度（工事区間標識制限速度ＶＣ）を取得した場合、その時点で表示装置２２に表示されている時速４０キロメートルの一般標識制限速度ＶＧに代えて、取得した時速３０キロメートルの工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示する。

その後、車両運転支援装置１０は、時刻ｔ６２にて、車両前方情報ＩＦに基づいて時速６０キロメートルの制限速度（一般標識制限速度ＶＧ）を取得した場合、その時点で工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示しており且つ自車走行距離Ｄmoveが所定表示変更許可距離Ｄth_１よりも短くても、表示装置２２における時速３０キロメートルの工事区間標識制限速度ＶＣを終了して、取得した速６０キロメートルの一般標識制限速度ＶＧを表示装置２２に表示する。

尚、表示装置２２に工事区間標識制限速度ＶＣが表示されている間に自車両１００が右左折することもあり得る。車両運転支援装置１０は、表示装置２２に工事区間標識制限速度ＶＣが表示されている間に自車両１００が右左折した場合、表示装置２２における工事区間標識制限速度ＶＣの表示を終了する。車両運転支援装置１０は、ウインカー２１の作動状態及び自車両１００のヨーレートＹＲに基づいて自車両１００が右左折したか否かを判定する。車両運転支援装置１０は、ウインカー２１が点滅され且つヨーレートＹＲが右左折判定値ＹＲth以上となった場合、自車両１００が右折又は左折したと判定する。

又、工事区間道路標識２００Ｃが一般道路標識２００Ｇの直ぐ後に設置されていることがあり、この場合において、車両前方情報ＩＦに基づいて一般道路標識２００Ｇに表示されている制限速度（一般標識制限速度ＶＧ）を取得した時点でその一般標識制限速度ＶＧを表示装置２２に表示し、車両前方情報ＩＦに基づいて工事区間道路標識２００Ｃに表示されている制限速度（工事区間標識制限速度ＶＣ）を取得した時点でその工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示すると、表示装置２２における制限速度の表示が短時間で切り替わる現象が生じ、運転者ＤＲが表示装置２２に表示された制限速度を認識しづらくなる可能性がある。

そこで、車両運転支援装置１０は、車両前方情報ＩＦに基づいて一般標識制限速度ＶＧ又は工事区間標識制限速度ＶＣを取得した場合、それら一般標識制限速度ＶＧ又は工事区間標識制限速度ＶＣを取得してから自車両１００が走行した距離が一定の距離に達したときにそれら一般標識制限速度ＶＧ又は工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示するように構成されてもよい。この場合、上記一定の距離は、運転者ＤＲが認識しづらいような表示装置２２における制限速度の表示の切り替わりを回避するのに十分な距離に設定される。従って、上記一定の距離は、所定表示変更許可距離Ｄth_１よりも相当に短い距離に設定される。

＜効果＞
工事区間標識制限速度ＶＣを取得した場合、それを取得してから一定の距離を自車両１００が走行するまでの間は、データベース制限速度ＶＤを取得したとしても、自車両１００に適用される制限速度は、工事区間標識制限速度ＶＣである可能性が高い。従って、こうした状況下、データベース制限速度ＶＤを取得したからといって、そのデータベース制限速度ＶＤを表示装置２２に表示してしまうと、誤った制限速度を表示装置２２に表示していることになる可能性がある。

車両運転支援装置１０によれば、工事区間標識制限速度ＶＣを取得した場合、それを取得してから一定の距離（所定表示変更許可距離Ｄth_１）を自車両１００が走行するまでの間は、データベース制限速度ＶＤを取得したとしても、工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示し続ける。このため、自車両１００に適用される制限速度として適切な制限速度を表示装置２２に表示することができる。

一方、工事区間標識制限速度ＶＣを取得してから一定の距離を自車両１００が走行するまでの間に一般標識制限速度ＶＧを取得した場合、自車両１００に適用される制限速度は、一般標識制限速度ＶＧである可能性が高い。従って、こうした状況において、工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示してしまうと、誤った制限速度を表示装置２２に表示していることになる可能性がある。

車両運転支援装置１０によれば、工事区間標識制限速度ＶＣを取得してから一定の距離（所定表示変更許可距離Ｄth_１）を自車両１００が走行するまでの間に一般標識制限速度ＶＧを取得した場合、表示装置２２における工事区間標識制限速度ＶＣの表示を終了して、一般標識制限速度ＶＧを表示装置２２に表示する。このため、自車両１００に適用される制限速度として適切な制限速度を表示装置２２に表示することができる。

＜車両運転支援装置の具体的な作動＞
次に、車両運転支援装置１０の具体的な作動について説明する。車両運転支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図７に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始し、その処理をステップ７０５に進め、工事区間標識制限速度ＶＣを取得したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７１０に進め、取得した工事区間標識制限速度ＶＣを表示装置２２に表示する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７１５に進め、一般標識制限速度ＶＧを取得したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７２０に進め、取得した一般標識制限速度ＶＧを表示装置２２に表示する。次いで、ＣＰＵは、ステップ７９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７２５に進め、データベース制限速度ＶＤを取得したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７３０に進め、図８に示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ７３０に進めると、図８のステップ８００から処理を開始し、その処理をステップ８０５に進め、工事区間標識制限速度ＶＣの表示中であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８１０に進め、自車走行距離Ｄmoveが所定表示変更許可距離Ｄth_１以上であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８１５に進め、取得したデータベース制限速度ＶＤを表示装置２２に表示する。次いで、ＣＰＵは、ステップ８９５を経由して図７のステップ７９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ８９５を経由して図７のステップ７９５に処理を直接進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、表示装置２２における工事区間標識制限速度ＶＣの表示が継続される。

又、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８２０に進め、取得したデータベース制限速度ＶＤを表示装置２２に表示する。次いで、ＣＰＵは、ステップ８９５を経由して図７のステップ７９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、図７のステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図９に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始し、その処理をステップ９０５に進め、工事区間標識制限速度ＶＣの表示中であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９１０に進め、自車走行距離Ｄmoveが所定表示終了距離Ｄth_２以上であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９１５に進め、表示装置２２における工事区間標識制限速度ＶＣの表示を終了する。次いで、ＣＰＵは、ステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ９９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図１０に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１０のステップ１０００から処理を開始し、その処理をステップ１００５に進め、工事区間標識制限速度ＶＣの表示中であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１０１０に進め、自車両１００が右折又は左折したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１０１５に進め、表示装置２２における工事区間標識制限速度ＶＣの表示を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１０９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１０９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１０９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が車両運転支援装置１０の具体的な作動である。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…車両運転支援装置、２２…表示装置、４１…車速検出装置、６０…車両前方情報取得装置、６１…画像センサ、７０…データベース情報取得装置、７１…ＧＰＳ装置、７２…データベース、７３…受信装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００Ｇ…一般道路標識、２００Ｃ…工事区間道路標識

Claims

自車両の前方を撮像して前記自車両の前方の状況に関する情報を車両前方情報として取得する車両前方情報取得装置と、
前記自車両にその時点で適用される制限速度の表示装置での表示を制御する制御装置と、
を備えた車両運転支援装置であって、
前記制御装置は、
前記車両前方情報から道路標識に表示されている制限速度を標識制限速度として取得するとともに、制限速度を記憶してあるデータベースから前記自車両にその時点で適用される制限速度をデータベース制限速度として取得し、
工事区間における制限速度を表示している工事区間道路標識に関する情報が前記車両前方情報に含まれている場合、該車両前方情報から前記工事区間道路標識に表示されている制限速度を工事区間標識制限速度として取得して該取得した工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示し、
前記データベース制限速度を取得したときに前記工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示している場合において、該表示装置に表示している工事区間標識制限速度を取得してから前記自車両が走行した距離が所定表示変更許可距離よりも短い場合、前記取得したデータベース制限速度を前記表示装置に表示せずに前記表示装置における前記工事区間標識制限速度の表示を継続する、
ように構成されている、
車両運転支援装置において、
前記制御装置は、
前記工事区間以外の道路における制限速度を表示している一般道路標識に関する情報が前記車両前方情報に含まれている場合、該車両前方情報から前記一般道路標識に表示されている制限速度を一般標識制限速度として取得し、
前記一般標識制限速度を取得したときに前記工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示している場合において、該表示装置に表示している工事区間標識制限速度を取得してから前記自車両が走行した距離が前記所定表示変更許可距離よりも短い場合でも、前記表示装置における前記工事区間標識制限速度の表示を終了して前記取得した一般標識制限速度を前記表示装置に表示する、
ように構成されている、
車両運転支援装置。
自車両の前方を撮像して前記自車両の前方の状況に関する情報を車両前方情報として取得する車両前方情報取得装置と、
前記自車両にその時点で適用される制限速度の表示装置での表示を制御する制御装置と、
を備えた車両運転支援装置であって、
前記制御装置は、
前記車両前方情報から道路標識に表示されている制限速度を標識制限速度として取得するとともに、制限速度を記憶してあるデータベースから前記自車両にその時点で適用される制限速度をデータベース制限速度として取得し、
工事区間における制限速度を表示している工事区間道路標識に関する情報が前記車両前方情報に含まれている場合、該車両前方情報から前記工事区間道路標識に表示されている制限速度を工事区間標識制限速度として取得して該取得した工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示し、
前記データベース制限速度を取得したときに前記工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示している場合において、該表示装置に表示している工事区間標識制限速度を取得してから前記自車両が走行した距離が所定表示変更許可距離よりも短い場合、前記取得したデータベース制限速度を前記表示装置に表示せずに前記表示装置における前記工事区間標識制限速度の表示を継続する、
ように構成されている、
車両運転支援装置において、
前記制御装置は、
前記工事区間以外の道路における制限速度を表示している一般道路標識に関する情報が前記車両前方情報に含まれている場合、該車両前方情報から前記一般道路標識に表示されている制限速度を一般標識制限速度として取得し、
前記一般標識制限速度を取得したときに前記工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示している場合において、該表示装置に表示している工事区間標識制限速度を取得してから前記自車両が走行した距離が前記所定表示変更許可距離以上である場合、前記表示装置における前記工事区間標識制限速度の表示を終了して前記取得した一般標識制限速度を前記表示装置に表示する、
ように構成されている、
車両運転支援装置。
自車両の前方を撮像して前記自車両の前方の状況に関する情報を車両前方情報として取得する車両前方情報取得装置と、
前記自車両にその時点で適用される制限速度の表示装置での表示を制御する制御装置と、
を備えた車両運転支援装置であって、
前記制御装置は、
前記車両前方情報から道路標識に表示されている制限速度を標識制限速度として取得するとともに、制限速度を記憶してあるデータベースから前記自車両にその時点で適用される制限速度をデータベース制限速度として取得し、
工事区間における制限速度を表示している工事区間道路標識に関する情報が前記車両前方情報に含まれている場合、該車両前方情報から前記工事区間道路標識に表示されている制限速度を工事区間標識制限速度として取得して該取得した工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示し、
前記データベース制限速度を取得したときに前記工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示している場合において、該表示装置に表示している工事区間標識制限速度を取得してから前記自車両が走行した距離が所定表示変更許可距離よりも短い場合、前記取得したデータベース制限速度を前記表示装置に表示せずに前記表示装置における前記工事区間標識制限速度の表示を継続する、
ように構成されている、
車両運転支援装置において、
前記制御装置は、
前記工事区間以外の道路における制限速度を表示している一般道路標識に関する情報が前記車両前方情報に含まれている場合、該車両前方情報から前記一般道路標識に表示されている制限速度を一般標識制限速度として取得し、
前記工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示していないときに前記一般標識制限速度を取得した場合、該取得した一般標識制限速度を前記表示装置に表示する、
ように構成されている、
車両運転支援装置。
自車両の前方を撮像して前記自車両の前方の状況に関する情報を車両前方情報として取得する車両前方情報取得装置と、
前記自車両にその時点で適用される制限速度の表示装置での表示を制御する制御装置と、
を備えた車両運転支援装置であって、
前記制御装置は、
前記車両前方情報から道路標識に表示されている制限速度を標識制限速度として取得するとともに、制限速度を記憶してあるデータベースから前記自車両にその時点で適用される制限速度をデータベース制限速度として取得し、
工事区間における制限速度を表示している工事区間道路標識に関する情報が前記車両前方情報に含まれている場合、該車両前方情報から前記工事区間道路標識に表示されている制限速度を工事区間標識制限速度として取得して該取得した工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示し、
前記データベース制限速度を取得したときに前記工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示している場合において、該表示装置に表示している工事区間標識制限速度を取得してから前記自車両が走行した距離が所定表示変更許可距離よりも短い場合、前記取得したデータベース制限速度を前記表示装置に表示せずに前記表示装置における前記工事区間標識制限速度の表示を継続する、
ように構成されている、
車両運転支援装置において、
前記制御装置は、
前記工事区間以外の道路における制限速度を表示している一般道路標識に関する情報が前記車両前方情報に含まれている場合、該車両前方情報から前記一般道路標識に表示されている制限速度を一般標識制限速度として取得し、
前記データベース制限速度を前記表示装置に表示しているときに前記一般標識制限速度を取得した場合、前記表示装置における前記データベース制限速度の表示を終了して前記取得した一般標識制限速度を前記表示装置に表示し、
前記一般標識制限速度を前記表示装置に表示しているときに前記データベース制限速度を取得した場合、前記表示装置における前記一般標識制限速度の表示を終了して前記取得したデータベース制限速度を前記表示装置に表示する、
ように構成されている、
車両運転支援装置。
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記制御装置は、前記データベース制限速度を取得したときに前記工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示している場合において、該表示装置に表示している工事区間標識制限速度を取得してから前記自車両が走行した距離が前記所定表示変更許可距離以上である場合、前記表示装置における前記工事区間標識制限速度の表示を終了して前記取得したデータベース制限速度を前記表示装置に表示するように構成されている、
車両運転支援装置。
請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記制御装置は、前記工事区間標識制限速度を取得してから前記自車両が走行した距離が前記所定表示変更許可距離よりも長い所定表示終了距離に達したときに前記工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示している場合、前記表示装置における前記工事区間標識制限速度の表示を終了するように構成されている、
車両運転支援装置。
請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記制御装置は、前記工事区間標識制限速度を前記表示装置に表示していないときに前記データベース制限速度を取得した場合、該取得したデータベース制限速度を前記表示装置に表示するように構成されている、
車両運転支援装置。