JP7624290B2

JP7624290B2 - 報知装置

Info

Publication number: JP7624290B2
Application number: JP2018245875A
Authority: JP
Inventors: 純一森村; 智行栗山
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-12-27
Filing date: 2018-12-27
Publication date: 2025-01-30
Anticipated expiration: 2038-12-27
Also published as: US20220080885A1; US11628766B2; JP2020104738A; US11498482B2; CN111376826B; US11518303B2; US20210009034A1; CN111376826A; JP7597185B2; JP2023174813A; CN117465340A; US10821891B2; US20210039552A1; US20200207266A1

Description

本発明は、報知装置に関する。

従来、報知装置に関する技術文献として、特開２０１２－１２６２０７号公報が知られている。この公報には、車両の存在を報知する報知装置において、車両が停止状態になったことを検知した場合に、所定の報知音を出力することが示されている。

特開２０１２－１２６２０７号公報

しかしながら、従来の報知装置のように報知音の出力だけでは、歩行者らが車両の状態を正確に把握できない場合がある。複数台の車両が存在する場合には、報知音の出力だけではどの車両の出力する報知音であるか歩行者が判断できないおそれがあるため、改善の余地がある。

そこで、本技術分野では、音に加えて表示によって車両の停止状態を周囲の歩行者らに適切に知らせることができる報知装置を提供することが望まれている。

本発明の一態様は、自動運転で走行する車両に設けられ、車両の周囲に報知を行う報知装置であって、車両に設けられ、車外に向けて報知音を出力する報知音出力部と、車両に設けられ、車外に向けて報知表示を出力する報知表示部と、報知音出力部の報知音及び報知画像表示部の報知画像を制御する報知制御部と、自動運転中の車両が停止状態になったか否かを判定する停止状態判定部と、を備え、報知制御部は、停止状態判定部により自動運転中の車両が停止状態になったと判定された場合、報知音出力部による報知音として停止時報知音を出力すると共に、報知表示部による報知表示として停止時報知表示を出力する。

本発明の一態様に係る報知装置によれば、自動運転中の車両が停止状態になったと判定された場合に、報知音出力部による報知音として停止時報知音を出力すると共に、報知表示部による報知表示として停止時報知表示を出力するので、音に加えて表示によって車両の停止状態を周囲の歩行者らに適切に知らせることができる。

本発明の一態様に係る報知装置において、停止時報知音は間欠音であってもよい。
この報知装置では、停止時報知音を間欠音とすることで車両が停止している印象を車両の周囲の歩行者らに与えることができ、歩行者らによる車両の停止状態の知覚を容易にすることができる。

本発明の一態様に係る報知装置において、停止時報知音は時間経過により音量又は音の周波数が変化し、停止時報知表示は時間経過により輝度又は色度が変化し、報知制御部は、停止時報知音の変化と停止時報知表示の変化とを対応させてもよい。
この報知装置によれば、時間経過により音量又は音の周波数が変化する停止時報知音の変化と時間経過により輝度又は色度が変化する停止時報知表示の変化とを対応させるので、車両の周囲の歩行者らが車両の停止状態を知覚することを一層容易にすることができる。また、複数台の車両が存在する場合に、どの車両が停止時報知音を出力しているかを停止時報知表示との対応関係から歩行者らが知覚することが可能になる。

本発明の一態様に係る報知装置において、停止時報知音は間欠音であり、停止時報知表示は点滅表示であり、報知制御部は、間欠音である停止時報知音の発音タイミングと、点滅表示である停止時報知表示の点灯タイミングとを対応させてもよい。
この報知装置によれば、間欠音である停止時報知音の発音タイミングと点滅表示である停止時報知表示の点灯タイミングとを対応させることで、車両の周囲の歩行者らが車両の停止状態を知覚することを一層容易にすることができる。また、複数台の車両が存在する場合に、どの車両が停止時報知音を出力しているかを停止時報知表示との対応関係から歩行者らが知覚することが可能になる。

本発明の一態様に係る報知装置において、自動運転中の車両が減速状態であるか否かを判定する減速状態判定部を更に備え、報知制御部は、減速状態判定部により自動運転中の車両が減速状態であると判定された場合、報知音出力部の報知音として減速時報知音を出力してもよい。
この報知装置によれば、自動運転中の車両が減速状態であると判定された場合に、報知音出力部の報知音として減速時報知音を出力するので、車両の減速状態を周囲の歩行者らに適切に知らせることができる。

本発明の一態様に係る報知装置によれば、音に加えて表示によって車両の停止状態を周囲の歩行者らに適切に知らせることができる。

一実施形態に係る報知装置を示すブロック図である。（ａ）報知表示部の前面搭載位置の一例を示す図である。（ｂ）画像表示の他の例を示す図である。（ｃ）画像表示の更に他の例を示す図である。（ａ）報知表示部の側面搭載位置の一例を示す図である。（ｂ）報知表示部の側面搭載位置の他の例を示す図である。（ｃ）報知表示部の側面搭載位置の更に他の例を示す図である。（ａ）間欠音である停止時報知音の発音タイミングを説明するためのグラフである。（ｂ）点滅表示である停止時報知表示の点灯タイミングを説明するためのグラフである。（ａ）報知音出力処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）停止時報知処理の一例を示すフローチャートである。（ａ）減速時報知処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）発進時報知処理の一例を示すフローチャートである。（ａ）報知表示部が灯火器である場合の前面搭載位置の一例を示す図である。（ｂ）報知表示部が灯火器である場合の前面搭載位置の一例を示す図である。報知表示部が灯火器である場合の左側面搭載位置の一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は、一実施形態に係る報知装置を示すブロック図である。図１に示す報知装置１００は、乗用車などの車両Ｍに搭載され、歩行者らに対して車両Ｍの状態を報知する。車両Ｍは、自動運転で走行する車両である。自動運転とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両Ｍを走行させる車両制御である。目的地は、運転者などの乗員が設定してもよく、車両Ｍが自動で設定してもよい。自動運転では、運転者が運転操作を行う必要が無く、自動で車両Ｍが走行する。報知装置１００では、自動運転中に車両Ｍの状態の報知を行う。

［報知装置の構成］
図１に示すように、報知装置１００は、報知制御ＥＣＵ１０を備えている。報知制御ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only memory]、ＲＡＭ[Random Access memory]、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。報知制御ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。報知制御ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

報知制御ＥＣＵ１０は、外部センサ１、内部センサ２、報知音出力部３、報知表示部４、及び自動運転ＥＣＵ５と接続されている。

外部センサ１は、車両Ｍの周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、車両Ｍが走行する車道の前方の物体の位置を検出する。外部センサ１は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。

カメラは、車両Ｍの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、一例として車両Ｍのフロントガラスの裏側に設けられる。カメラは、車両Ｍの外部状況に関する撮像情報を取得する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれる。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両Ｍの周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー（LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging）が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両Ｍの周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。

内部センサ２は、車両Ｍの走行状態を検出する検出機器である。内部センサ２は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両Ｍの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両Ｍの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。

加速度センサは、車両Ｍの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両Ｍの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Ｍの加速度を検出する横加速度センサとを含んでもよい。ヨーレートセンサは、車両Ｍの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。

報知音出力部３は、車両Ｍの外部に報知音を出力するための音出力器である。報知音出力部３は、例えば車両Ｍの前面及び両側面に設けられたスピーカとすることができる。報知音出力部３は、車両Ｍの前面のみ又は両側面にのみ設けられていてもよい。報知音出力部３は、車両Ｍの背面に設けられていてもよく、車両Ｍの上部に設けられてもよい。報知音出力部３は、車両Ｍの外部に音を出力可能な構成であれば特に限定されない。

報知表示部４は、車両Ｍの外部に報知表示を表示するための表示器である。報知表示部４は、例えば車両Ｍの前面及び両側面に設けられたディスプレイ装置とすることができる。ディスプレイ装置は、報知制御ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて各種の画像を表示する。報知表示部４は、車両Ｍの背面に設けられていてもよい。報知表示部４は、車両Ｍの前面のみ又は両側面にのみ設けられていてもよい。

ここで、図２（ａ）は、報知表示部４の前面搭載位置の一例を示す図である。図２（ａ）に、報知表示部４を構成する前面ディスプレイ装置４０と、報知表示の一例であるアイコン５０Ａを示す。図２（ａ）に示すように、報知表示部４は、一例として、車両Ｍのグリル部に設けられた１つの前面ディスプレイ装置４０を有している。なお、報知表示部４は、複数のディスプレイ装置に分けられていてもよい。アイコン５０Ａについては後述する。

図３（ａ）は、報知表示部４の側面搭載位置の一例を示す図である。図３（ａ）に、左側面ディスプレイ装置４１Ａを示す。図３（ａ）に示すように、報知表示部４は、一例として、車両Ｍの前方ドアの下側に設けられた左側面ディスプレイ装置４１Ａを有していてもよい。車両Ｍの右側にも同様に右側面ディスプレイ装置を設けることができる。

図３（ｂ）は、報知表示部４の側面搭載位置の他の例を示す図である。図３（ｂ）に、左側面ディスプレイ装置４１Ｂを示す。図３（ｂ）に示すように、報知表示部４は、他の例として、車両Ｍのフェンダーに設けられた左側面ディスプレイ装置４１Ｂを有していてもよい。車両Ｍの右側にも同様に右側面ディスプレイ装置を設けることができる。

図３（ｃ）は、報知表示部４の側面搭載位置の更に他の例を示す図である。図３（ｃ）に、左側面ディスプレイ装置４１Ｃ及びディスプレイ支持部６０を示す。ディスプレイ支持部６０は、車両Ｍの上部に設けられ、左側面ディスプレイ装置４１Ｃなどを搭載するための部材である。ディスプレイ支持部６０は、例えば車両Ｍの前面、両側面、及び背面にそれぞれ面を向けた矩形状のフレーム体とすることができる。ディスプレイ支持部６０には、前面ディスプレイ装置が搭載されていてもよく、背面ディスプレイ装置が搭載されていてもよい。ディスプレイ支持部６０は、円形のフレーム体として構成されていてもよい。

図３（ｃ）に示すように、報知表示部４は、更に他の例として、車両Ｍの上部に設けられたディスプレイ支持部６０に搭載された左側面ディスプレイ装置４１Ｃを有していてもよい。車両Ｍの右側にも同様に右側面ディスプレイ装置を設けることができる。その他、報知表示部４は、車両Ｍの外部に報知表示を表示可能な構成であれば特に限定されない。

自動運転ＥＣＵ５は、車両の自動運転を行うための電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有している。自動運転ＥＣＵ５は、報知制御ＥＣＵ１０と一体の電子制御ユニットであってもよい。

自動運転ＥＣＵ５は、例えば、車両の地図上の位置、地図情報、外部センサ１の検出結果から得た車両の周辺の状況、及び内部センサ２の検出結果から得た車両状態（車速、ヨーレート等）に基づいて、予め設定された目標ルートに沿った進路（経路及び車速プロファイルを含む進路）を生成する。目標ルートは、車両の乗員により手動で設定されてもよく、周知のナビゲーションシステム又は自動運転ＥＣＵ５により自動で設定されてもよい。自動運転ＥＣＵ５は周知の手法により進路の生成を行うことができる。自動運転ＥＣＵ５は、車両のアクチュエータ（エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、操舵アクチュエータなど）に制御信号を送信することで、進路に沿った車両の自動運転を実行する。自動運転ＥＣＵ５は、自動運転の進路を生成した場合、進路情報を報知制御ＥＣＵ１０に送信してもよい。

次に、報知制御ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。図１に示すように、報知制御ＥＣＵ１０は、報知対象認識部１１、停止状態判定部１２、減速状態判定部１３、発進状態判定部１４、及び報知制御部１５を有している。

報知対象認識部１１は、車両Ｍの周囲の報知対象を認識する。報知対象は、歩行者、自転車などである。報知対象には、二輪車が含まれていてもよく、他車両が含まれていてもよい。報知対象認識部１１は、車両Ｍの自動運転中にのみ報知対象の認識を行う態様であってもよい。

報知対象認識部１１は、外部センサ１の検出結果（カメラの撮像情報、レーダセンサの物体検出結果）に基づいて、車両Ｍの周囲の報知対象を認識する。報知対象認識部１１は、例えば、パターンマッチングにより歩行者などの報知対象を認識する。

停止状態判定部１２は、内部センサ２の検出結果（例えば車速センサの検出結果）に基づいて、自動運転中の車両Ｍが停止状態になったか否かを判定する。自動運転中であるか否かは、自動運転ＥＣＵ５との通信によって認識できる。停止状態とは、車両Ｍの車速が０ｋＭ／ｈ付近となっている状態である。停止状態判定部１２は、例えば車両Ｍの車速が停止閾値未満になったとき、自動運転中の車両が停止状態になったか否かを判定する。停止閾値は予め設定された０に近い値の閾値である。

減速状態判定部１３は、内部センサ２の検出結果（例えば加速度センサの検出結果）に基づいて、自動運転中の車両Ｍが減速状態になったか否かを判定する。減速状態とは、車両Ｍが減速している状態である。減速状態判定部１３は、例えば車両Ｍの加速度が負の値になったとき、自動運転中の車両Ｍが減速状態になったと判定する。

発進状態判定部１４は、内部センサ２の検出結果（例えば車速センサの検出結果）に基づいて、自動運転中の車両Ｍが発進状態になったか否かを判定する。発進状態とは、車両Ｍが停止状態から発進するときの状態である。発進状態判定部１４は、例えば停止状態であった車両Ｍの車速が発進閾値以上になったとき、車両Ｍが発進状態になったと判定する。発進閾値は、０以上の予め設定された値の閾値である。なお、発進状態の判定は、自動運転における進路（車速プロファイルを含む進路）に基づいて行われてもよい。発進状態判定部１４は、例えば自動運転により一定時間以内に発進する予定である場合には、車両Ｍの車速に関わらず、車両Ｍが発進状態であると判定してもよい。

報知制御部１５は、報知対象認識部１１により車両Ｍの周囲に報知対象が認識された場合に、自動運転中の車両Ｍの状態の報知を行う。報知制御部１５は、報知音出力部３及び報知表示部４に制御信号を送信することにより、報知音及び報知表示による報知を行う。

報知制御部１５は、自動運転中の車両Ｍの状態が走行状態である場合、報知音出力部３による報知音として走行時報知音を出力する。走行状態とは、車両Ｍの状態のうち停止状態、減速状態、及び発進状態を除く状態である。

走行時報知音は、エンジン音に近い音とすることができる。なお、報知制御部１５は、自動運転中の車両Ｍの状態が通常状態である場合に、報知表示部４により車両Ｍが自動運転中であることを示す表示を行ってもよい。

報知制御部１５は、報知音出力部３の報知音及び報知表示部４の報知表示を制御する。報知制御部１５は、報知対象認識部１１により車両Ｍの周囲に報知対象が認識され、停止状態判定部１２により自動運転中の車両Ｍが停止状態になったと判定された場合、報知音出力部３による報知音として停止時報知音を出力すると共に、報知表示部４による報知表示として停止時報知表示を表示する。

停止時報知音は、車両Ｍの停止状態に出力される報知音である。停止時報知音は、時間経過により音量又は音の周波数が変化する周期的な音とすることができる。停止時報知音は、例えば間欠音である。間欠音とは、時間経過により音の出力と出力停止とが交互に繰り返される音である。停止時報知音は、車両Ｍが停止して落ち着いている状態を表現する音とすることができる。停止時報知音は、１Ｈｚ以下の緩やかな音としてもよい。

図４（ａ）は、間欠音である停止時報知音の発音タイミングを説明するためのグラフである。図４（ａ）の縦軸は停止時報知音の発音の有無、横軸は時間である。図４（ａ）に、停止時報知音の発音タイミングＴｓ、音出力時間Ｔａ、音停止時間Ｔｂを示す。図４（ａ）に示すように、間欠音である停止時報知音では時間経過により音出力時間Ｔａと音停止時間Ｔｂとが繰り返される。

停止時報知表示とは、車両Ｍの停止状態における表示である。報知制御部１５は、車両Ｍの前方を横断しようとする歩行者が認識された場合には、停止時報知表示として歩行者に横断を促す表示を行ってもよい。図２（ａ）及び図３（ａ）～図３（ｃ）に示すアイコン５０Ａは、歩行者に横断を促す表示の一例である。アイコン５０Ａは、時間経過により画像横方向に移動してもよく、１Ｈｚ以下の緩やかな明滅を行ってもよい。アイコンの表示画像は特に限定されない。

図２（ｂ）は、停止時報知表示の他の例を示す図である。図２（ｂ）に示すように、停止時報知表示は、横線又は横棒の画像表示を縦に三本並べた表示であってもよい。本数は特に限定されない。また、図２（ｃ）は、停止時報知表示の更に他の例を示す図である。図２（ｃ）に示すように、停止時報知表示は、丸形状の画像表示を横に二つ並べた表示であってもよい。丸の数は限定されない。これらの画像表示は、停止時報知表示に限定されず、車両Ｍの減速時又は発進時に用いられてもよい。車両Ｍが停止時の場合と減速時又は発進時の場合とは、点滅の有無、点滅速度、色の変化などによって区別することができる。

停止時報知表示は、時間経過により輝度又は色度が変化する周期的な表示とすることができる。停止時報知表示は、例えば点滅表示である。点滅表示とは、点灯状態と消灯状態とを繰り返す表示である。停止時報知表示は、１Ｈｚ未満の緩やかな点滅としてもよい。

図４（ｂ）は、点滅表示である停止時報知表示の点灯タイミングを説明するためのグラフである。図４（ｂ）の縦軸は停止時報知表示の点灯の有無、横軸は時間である。図４（ａ）において停止時報知表示の点灯タイミングＴｐ、点灯時間Ｔ１、消灯時間Ｔ２を示す。図４（ｂ）に示すように、点滅表示である停止時報知表示では時間経過により点灯時間Ｔ１と消灯時間Ｔ２とが繰り返される。

報知制御部１５は、停止時報知音の時間経過による変化と停止時報知表示の時間経過による変化とを対応させる。具体的には、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、報知制御部１５は、間欠音である停止時報知音の発音タイミングと点滅表示である停止時報知表示の点灯タイミングとを対応させる。すなわち、図４（ａ）及び図４（ｂ）において、停止時報知音の発音タイミングＴｓと停止時報知表示の点灯タイミングＴｐとは同じタイミングである。また、音出力時間Ｔａは点灯時間Ｔ１と同じ時間であり、音停止時間Ｔｂは消灯時間Ｔ２と同じ時間とすることができる。

報知制御部１５は、報知対象認識部１１により車両Ｍの周囲に報知対象が認識され、減速状態判定部１３により自動運転中の車両Ｍが停止状態になったと判定された場合、報知音出力部３による報知音として減速時報知音を出力すると共に、報知表示部４による報知表示として減速時報知表示を表示する。

減速時報知音は、車両Ｍの減速状態に出力される報知音である。減速時報知音は、時間経過により音量又は音の周波数が変化する周期的な音とすることができる。減速時報知音は、例えば断続音である。減速時報知音は、車両Ｍの走行音又はエンジン音を模擬した音であり、聞き手に車両Ｍが近づいてくるような印象を与える音とすることができる。減速時報知音は、１Ｈｚ近辺（例えば０．８Ｈｚ以上１．２Ｈｚ未満）のあまり緊迫感のない音としてもよい。

減速時報知表示は、車両Ｍの減速状態における表示である。減速時報知表示は、時間経過により輝度又は色度が変化する周期的な表示とすることができる。減速時報知表示は、例えば点滅表示である。減速時報知表示は、停止時報知表示と区別できれば、１Ｈｚ以下の緩やかな点滅としてもよい。減速時報知表示は、前面ディスプレイ装置４０の上から下、或いは、外側から内側に向かった明滅の表示としてもよい。減速時報知表示は、車両Ｍの減速を示すアイコンが動くような表示であってもよい。

報知制御部１５は、減速時報知音が周期的な音であり、減速時報知表示が周期的な表示である場合には、減速時報知音の時間経過による変化と減速時報知表示の時間経過による変化とを対応させる（図４（ａ）及び図４（ｂ）参照）。

報知制御部１５は、報知対象認識部１１により車両Ｍの周囲に報知対象が認識され、発進状態判定部１４により自動運転中の車両Ｍが発進状態になったと判定された場合、報知音出力部３による報知音として発進時報知音を出力すると共に、報知表示部４による報知表示として発進時報知表示を表示する。

発進時報知音は、車両Ｍの発進状態に出力される報知音である。発進時報知音は、時間経過により音量又は音の周波数が変化する周期的な音とすることができる。発進時報知音は、例えば断続音である。発進時報知音は、車両Ｍがこれから発進するため気づいてもらえるような印象を持った音とすることができる。発進時報知音は、概ね１．５Ｈｚ以上のやや緊迫感がある音としてもよい。

発進時報知表示は、車両Ｍの発進状態における表示である。発進時報知表示は、時間経過により輝度又は色度が変化する周期的な表示とすることができる。発進時報知表示は、例えば点滅表示である。発進時報知表示は、１Ｈｚ以上の速い点滅としてもよい。発進時報知表示は、前面ディスプレイ装置４０の下から上、或いは、内側から外側に向かった明滅の表示としてもよい。発進時報知表示は、車両Ｍの発進を示すアイコンが動くような表示であってもよい。

報知制御部１５は、発進時報知音が周期的な音であり、発進時報知表示が周期的な表示である場合には、発進時報知音の時間経過による変化と発進時報知表示の時間経過による変化とを対応させる（図４（ａ）及び図４（ｂ）参照）。

［報知装置の動作］
続いて、本実施形態に係る報知装置１００の動作について図面を参照して説明する。図５（ａ）は、報知処理の一例を示すフローチャートである。報知音出力処理は、例えば車両Ｍが自動運転中である場合に実行される。

図５（ａ）に示すように、報知装置１００の報知制御ＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、外部センサ１による検出を行う。報知制御ＥＣＵ１０は、車両Ｍの周囲の物体などの外部センサ１による検出結果を認識する。

Ｓ１２において、報知制御ＥＣＵ１０は、報知対象認識部１１により報知対象が認識されたか否かを判定する。報知対象認識部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、車両Ｍの周囲の報知対象を認識する。報知制御ＥＣＵ１０は、報知対象が認識された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１４に移行する。報知制御ＥＣＵ１０は、報知対象が認識されなかった場合（Ｓ１２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、報知制御ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。

Ｓ１４において、報知制御ＥＣＵ１０は、報知制御部１５による報知処理を行う。報知制御部１５は、車両Ｍの状態に応じた報知を実行する。報知処理は、報知対象が認識されなくなった場合に解除される。

図５（ｂ）は、停止時報知処理の一例を示すフローチャートである。停止時報知処理は、図５（ａ）に示す報知処理において実行される。

図５（ａ）に示すように、報知制御ＥＣＵ１０は、Ｓ２０として、内部センサ２による車速の検出を行う。その後、Ｓ２２において、報知制御ＥＣＵ１０は、停止状態判定部１２により自動運転中の車両Ｍが停止状態になったか否かを判定する。報知制御ＥＣＵ１０は、車両Ｍが停止状態になったと判定した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、Ｓ２４に移行する。報知制御ＥＣＵ１０は、車両Ｍが停止状態になったと判定されなかった場合（Ｓ２２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、報知制御ＥＣＵ１０は、報知処理が解除されない場合、一定時間の経過後に再びＳ２０から処理を繰り返す。

Ｓ２４において、報知制御ＥＣＵ１０は、報知制御部１５により停止時報知音及び停止時報知表示を対応させながら出力する。報知制御部１５は、間欠音である停止時報知音の発音タイミングと点滅表示である停止時報知表示の点灯タイミングとを対応させる。

図６（ａ）は、減速時報知処理の一例を示すフローチャートである。減速時報知処理は、図５（ａ）に示す報知処理において実行される。

図６（ａ）に示すように、報知制御ＥＣＵ１０は、Ｓ３０として、内部センサ２による加速度の検出を行う。その後、Ｓ３２において、報知制御ＥＣＵ１０は、減速状態判定部１３により自動運転中の車両Ｍが減速状態になったか否かを判定する。報知制御ＥＣＵ１０は、車両Ｍが減速状態になったと判定した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、Ｓ３４に移行する。報知制御ＥＣＵ１０は、車両Ｍが減速状態になったと判定されなかった場合（Ｓ３２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、報知制御ＥＣＵ１０は、報知処理が解除されない場合、一定時間の経過後に再びＳ３０から処理を繰り返す。

Ｓ３４において、報知制御ＥＣＵ１０は、報知制御部１５により減速時報知音及び減速時報知表示を対応させながら出力する。報知制御部１５は、周期的な断続音である停止時報知音の発音タイミングと周期的な停止時報知表示の点灯タイミングとを対応させる。

図６（ｂ）は、発進時報知処理の一例を示すフローチャートである。発進時報知処理は、図５（ａ）に示す報知処理の一部として、車両Ｍが停止状態であると判定された場合に実行される。

図６（ｂ）に示すように、報知制御ＥＣＵ１０は、Ｓ４０として、内部センサ２による車速の検出を行う。その後、Ｓ４２において、報知制御ＥＣＵ１０は、発進状態判定部１４により自動運転中の車両Ｍが発進状態になったか否かを判定する。報知制御ＥＣＵ１０は、車両Ｍが発進状態になったと判定した場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、Ｓ４４に移行する。報知制御ＥＣＵ１０は、車両Ｍが発進状態になったと判定されなかった場合（Ｓ４２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、報知制御ＥＣＵ１０は、報知処理が解除されない場合、一定時間の経過後に再びＳ４０から処理を繰り返す。

Ｓ４４において、報知制御ＥＣＵ１０は、報知制御部１５により発進時報知音及び発進時報知表示を対応させながら出力する。報知制御部１５は、周期的な発進時報知音の発音タイミングと点滅表示である発進時報知表示の点灯タイミングとを対応させる。発進時報知音及び発進時報知表示は、一定時間経過で解除される。

なお、報知制御ＥＣＵ１０は、車両Ｍが停止状態、減速状態、発進状態のいずれでもない場合、通常走行状態であるとして通常時報知音を出力してもよい。

以上説明した本実施形態に係る報知装置１００によれば、自動運転中の車両Ｍが停止状態になったと判定された場合に、報知音出力部３による報知音を走行時報知音から停止時報知音に切り換えると共に、報知表示部４による報知表示として停止時報知表示を出力するので、音に加えて表示によって車両Ｍの停止状態を周囲の歩行者らに適切に知らせることができる。

また、報知装置１００では、停止時報知音を間欠音とすることで車両Ｍが停止している印象を車両Ｍの周囲の歩行者らに与えることができ、歩行者らによる車両Ｍの停止状態の知覚を容易にすることができる。

更に、報知装置１００によれば、時間経過により音量又は音の周波数が変化する停止時報知音の変化と時間経過により輝度又は色度が変化する停止時報知表示の変化とを対応させるので、車両Ｍの周囲の歩行者らが車両Ｍの停止状態を知覚することを一層容易にすることができる。また、複数台の車両が存在する場合に、どの車両が停止時報知音を出力しているかを停止時報知表示との対応関係から歩行者らが知覚することが可能になる。

また、報知装置１００によれば、自動運転中の車両Ｍが減速状態であると判定された場合に、報知音出力部３の報知音として減速時報知音を出力すると共に報知表示部４による報知表示として減速時報知表示を出力するので、車両Ｍの減速状態を周囲の歩行者らに適切に知らせることができる。同様に、報知装置１００によれば、自動運転中の車両Ｍが発進状態であると判定された場合に、報知音出力部３の報知音として発進時報知音を出力すると共に、報知表示部４による報知表示として発進時報知表示を出力するので、車両Ｍの発進状態を周囲の歩行者らに適切に知らせることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

報知表示部４は、ディスプレイ装置に限られない。報知表示部４は、灯火器（ランプ）であってもよい。灯火器の種類は特に限定されないが、例えばＬＥＤ［Light Emitting Diode］とすることができる。報知表示部４は、一例として、報知用の灯火器であってもよい。

図７（ａ）は、報知表示部４が灯火器である場合の前面搭載位置の一例を示す図である。図７（ａ）に報知用の前面灯火器７０Ａを示す。図７（ａ）に示すように、報知表示部４は、車両Ｍの前面のグリル部に設けられた１つの前面灯火器７０Ａを有することができる。

図７（ｂ）は、報知表示部４が灯火器である場合の前面搭載位置の他の例を示す図である。図７（ａ）に報知用の前面灯火器７０Ｂを示す。図７（ｂ）に示すように、報知表示部４は、車両Ｍの前面のグリル部に左右二つに分けて設けられた前面灯火器７０Ｂを有していてもよい。

図８は、報知表示部４が灯火器である場合の左側面搭載位置の一例を示す図である。図８に、報知用の側面灯火器７１を示す。図８に示すように、報知表示部４は、車両Ｍの側面に沿って車両Ｍの前後方向に延びる一列の側面灯火器７１を有していてもよい。車両Ｍの右側面も同様とすることができる。なお、報知表示部４は、車両Ｍの前面にのみ備えられていてもよく、両側面にのみ備えられていてもよく、後面に備えられていてもよい。

報知装置１００は、必ずしも報知対象認識部１１を有する必要はない。報知装置１００は、車両Ｍの周囲の報知対象の認識の有無に関わらず、自動運転中の車両Ｍの状態を報知する態様であってもよい。報知装置１００は、車両Ｍの地図上の位置に応じて報知してもよい。報知装置１００は、例えば、自動車専用道路では報知を行わず、一般道路において報知する態様であってもよい。

なお、報知制御部１５は、必ずしも減速時報知表示を行う必要はなく、減速時報知音のみ出力してもよい。同様に、報知制御部１５は、必ずしも発進時報知表示を行う必要はなく、発進時報知音のみ出力してもよい。

また、報知装置１００は、必ずしも減速状態を判定する必要はない。この場合、報知装置１００は、減速状態判定部１３を有する必要はない。同様に、報知装置１００は、必ずしも発進状態を判定する必要はない。この場合、報知装置１００は、発進状態判定部１４を有する必要はない。

停止時報知音は、間欠音に限らない。停止時報知音は、音の出力を継続する継続音のうち、音量の大小を繰り返す周期的な音であってもよい。停止時報知音は、高音と低音を繰り返す周期的な音であってもよく、高音と低音を繰り返しながら音量が一定値まで小さくなってもよい。また、停止時報知音は必ずしも時間経過により音量又は音の周波数が変化する必要はない。停止時報知音は時間経過により変化しない継続音であってもよい。上記の点は、減速時報知音及び発進時報知音においても同様である。通常走行時の報知音、停止時報知音、減速時報知音、及び発進時報知音が区別できる態様であればよい。

停止時報知表示は、点滅表示に限らない。停止時報知表示は、必ずしも表示が消えることなく、輝度の大小を繰り返す周期的な表示であってもよい。停止時報知表示は、色度の変化（例えば黄色と緑色）を交互に繰り返す周期的な表示であってもよい。また、停止時報知表示は必ずしも時間経過により輝度又は色度が変化する必要はない。停止時報知表示は時間経過により変化しない点灯状態であってもよい。上記の点は、減速時報知表示及び発進時報知表示においても同様である。停止時報知表示、減速時報知表示、及び発進時報知表示が区別できる態様であればよい。

１…外部センサ、２…内部センサ、３…報知音出力部、４…報知表示部、５…自動運転ＥＣＵ、１０…報知制御ＥＣＵ、１１…報知対象認識部、１２…停止状態判定部、１３…減速状態判定部、１４…発進状態判定部、１５…報知制御部、１００…報知装置。

Claims

自動運転で走行する車両に設けられ、前記車両の周囲に報知を行う報知装置であって、
前記車両に設けられ、車外に向けて報知音を出力する報知音出力部と、
前記車両に設けられ、車外に向けて報知表示を出力する報知表示部と、
前記報知音出力部の前記報知音及び前記報知表示部の前記報知表示を制御する報知制御部と、
前記自動運転中の前記車両が停止状態になったか否かを判定する停止状態判定部と、
前記自動運転中の前記車両が発進状態になったか否かを判定する発進状態判定部と、
を備え、
前記発進状態判定部は、停止状態であった前記車両の車速が発進閾値以上になった場合に、前記車両が前記発進状態になったと判定すると共に、前記車両の乗員により手動で設定された目標ルートに沿って前記自動運転を行うために前記車両の地図上の位置と地図情報とから生成された車速プロファイルに基づいて一定時間以内に停止状態であった前記車両が発進する予定である場合には、前記車両の車速に関わらず、前記車両が前記発進状態になったと判定し、
前記報知制御部は、前記停止状態判定部により前記自動運転中の前記車両が停止状態になったと判定された場合、前記報知音出力部による前記報知音として停止時報知音を出力すると共に、前記報知表示部による前記報知表示として停止時報知表示を出力し、前記発進状態判定部により前記自動運転中の前記車両が発進状態になったと判定された場合、前記報知音出力部による前記報知音として発進時報知音を出力し、
前記停止時報知音は車外に向けられた間欠音であり、
前記発進時報知音は車外に向けられた断続音である、報知装置。
前記報知表示部は前記車両の前面又は両側面に設けられたディスプレイ装置であり、前記報知音出力部は前記車両の前面又は両側面に設けられたスピーカである、請求項１に記載の報知装置。
前記停止時報知音は時間経過により音量又は音の周波数が変化し、
前記停止時報知表示は時間経過により輝度又は色度が変化し、
前記報知制御部は、前記停止時報知音の前記変化と前記停止時報知表示の前記変化とを対応させる、請求項１又は２に記載の報知装置。
前記停止時報知表示は点滅表示であり、
前記報知制御部は、間欠音である前記停止時報知音の発音タイミングと、点滅表示である前記停止時報知表示の点灯タイミングとを対応させる、請求項３に記載の報知装置。
前記自動運転中の前記車両が減速状態であるか否かを判定する減速状態判定部を更に備え、
前記報知制御部は、前記減速状態判定部により前記自動運転中の前記車両が減速状態であると判定された場合、前記報知音出力部の報知音として減速時報知音を出力する、請求項１～４のうち何れか一項に記載の報知装置。
前記停止時報知音は、時間経過により音の出力と出力停止とが交互に繰り返される音である、請求項１～５のうち何れか一項に記載の報知装置。
前記報知制御部は、自動運転中の前記車両の状態が走行状態である場合、エンジン音に近い走行時報知音を出力する、請求項１～６のうち何れか一項に記載の報知装置。