JP7637576B2 - ワイヤ送給システム及びワイヤ送給方法 - Google Patents

Description

本発明は、ワイヤ送給システム及びワイヤ送給方法に関する。

アーク溶接を実施すると、スラグが発生し、溶接ワイヤの端部や母材にスラグが付着することがある。溶接ワイヤの端部等にスラグが付着すると、溶接ワイヤと母材との間にアークを発生させることができなくなり、溶接作業に遅延を来す要因になる。

下記特許文献１には、溶接ワイヤを母材であるワークピースに向けて前後に繰り返し高速運動させることでスラグを除去するスラグ除去プロセスを実施する溶接方法が開示されている。この溶接方法では、一定の周波数で溶接ワイヤを前後に高速運動させることによって、スラグ除去プロセスを実施している。

特許第５２３０６００号公報

特許文献１に記載の溶接方法では、一定の周波数で溶接ワイヤを前後に高速運動させているため、設定する周波数によっては、スラグを完全に破壊できない場合もあり、タクトタイムが増加する要因になる。また、設定する周波数によっては、母材に傷をつけてしまう可能性もあり、溶接品質が低下する要因にもなり得る。

そこで、本発明は、タクトタイムを短縮させ、溶接品質を向上させることができるワイヤ送給システム及びワイヤ送給方法を提供することを目的の一つとする。

本発明の一態様に係るワイヤ送給システムは、溶接ワイヤを送給するワイヤ送給部と、溶接ワイヤを正方向に送給する正送給及び溶接ワイヤを逆方向に送給する逆送給を交互に繰り返す正逆送給を行うように、ワイヤ送給部を制御するワイヤ送給制御部と、を備え、ワイヤ送給制御部が、アークスタート時のスローダウン送給処理の期間中に、アークを発生させるための電圧が継続的に印加されている状態で溶接ワイヤを正逆送給し、少なくとも、正送給時及び逆送給時それぞれのピーク速度が大きくなるように、並びに、交互に繰り返す正送給及び逆送給それぞれの継続時間が長くなるように、のいずれかにより、ワイヤ送給部を制御する。

この態様によれば、アークスタート時のスローダウン送給処理の期間中に、溶接ワイヤを正逆送給するとともに、正送給時及び逆送給時それぞれのピーク速度を徐々に大きくするか、正送給及び逆送給それぞれの継続時間を徐々に長くすることができるため、例えば溶接ワイヤと母材との間にスラグが存在する場合であっても、スローダウン送給処理の間にスラグを破壊や除去することが可能となる。

上記態様において、アーク溶接の区間ごとにアークの成否に関するアーク履歴を記憶する記憶部を、さらに備え、ワイヤ送給制御部が、記憶されたアーク履歴に基づいて、少なくとも、ピーク速度を大きくする度合い、及び、継続時間を長くする度合い、のいずれかを変更してもよい。

この態様によれば、過去にアークの発生に失敗したアーク溶接の区間を特定し、その失敗の程度によって、正送給時及び逆送給時それぞれのピーク速度を大きくする度合いや、正送給及び逆送給それぞれの継続時間を長くする度合いを変更することができる。したがって、スラグが存在し易い溶接区間を特定し、その特定した溶接区間ごとに異なる正逆送給を行なわせることができるため、スラグの破壊や除去を効率よく実施することが可能となる。

上記態様において、アーク履歴には、アークの発生に失敗した回数又はアークの発生に失敗した割合が含まれ、ワイヤ送給制御部が、上記回数が所定の回数を超えた場合、又は上記割合が所定の割合を超えた場合に、対応するアーク溶接の区間のスローダウン送給処理におけるピーク速度及び継続時間に対し、少なくとも、ピーク速度を大きくする度合いを現在設定されている度合いよりも大きくする及び継続時間を長くする度合いを現在設定されている度合いよりも長くする、のいずれかを実施してもよい。

この態様によれば、アークの発生に失敗した回数や割合に応じて、アーク溶接の区間ごとに異なる正逆送給を行なわせることができるため、スラグの破壊や除去の効率性をさらに高めることが可能となる。

上記態様において、所定の回数及び所定の割合が、アーク溶接の区間ごとに設定及び変更可能としてもよい。

この態様によれば、アーク溶接の区間ごとに、閾値となる所定の回数及び所定の割合を設定及び変更できるため、スラグが存在し易い区間に応じて、柔軟に対処することが可能となる。

本発明の他の態様に係るワイヤ送給方法は、溶接ワイヤを送給するワイヤ送給システムにおいて実行されるワイヤ送給方法であって、溶接ワイヤを送給する送給ステップと、溶接ワイヤを正方向に送給する正送給及び溶接ワイヤを逆方向に送給する逆送給を交互に繰り返す正逆送給を行うように、送給ステップにおける溶接ワイヤの送給を制御する制御ステップと、を含み、制御ステップが、アークスタート時のスローダウン送給処理の期間中に、アークを発生させるための電圧が継続的に印加されている状態で溶接ワイヤを正逆送給し、少なくとも、正送給時及び逆送給時それぞれのピーク速度が大きくなるように、並びに、交互に繰り返す正送給及び逆送給それぞれの継続時間が長くなるように、のいずれかにより、送給ステップにおける溶接ワイヤの送給を制御する。

この態様によれば、アークスタート時のスローダウン送給処理の期間中に、溶接ワイヤを正逆送給するとともに、正送給時及び逆送給時それぞれのピーク速度を徐々に大きくするか、正送給及び逆送給それぞれの継続時間を徐々に長くすることができるため、例えば溶接ワイヤと母材との間にスラグが存在する場合であっても、スローダウン送給処理の間にスラグを破壊や除去することが可能となる。

本発明によれば、タクトタイムを短縮させ、溶接品質を向上させることができるワイヤ送給システム及びワイヤ送給方法を提供することができる。

実施形態に係るワイヤ送給システムの概略構成を例示するブロック図である。 正送給及び逆送給におけるピーク速度及び継続時間を変更する際の一例を説明するためのタイミングチャートである。 実施形態に係るワイヤ送給方法の一例を説明するためのフローチャートである。

添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。

図１は、本発明に係るワイヤ送給システムの概略構成を例示するブロック図である。ワイヤ送給システム１は、ワイヤリール２に巻かれた溶接ワイヤ４を、アーク溶接を行う溶接トーチ３に送給するシステムである。ワイヤ送給システム１は、例えば、ワイヤ送給部１０と制御部１５と記憶部１８とを備える。なお、ワイヤ送給部１０、制御部１５及び記憶部１８は、同じ装置内に備える必要はない。例えばワイヤ送給部１０を備えるワイヤ送給装置と、制御部１５を備える制御装置と、記憶部１８を備える記憶装置とに分散して備えることとしてもよい。記憶部１８は、例えば、アーク履歴情報１９を記憶する。アーク履歴情報１９は、例えば、アーク溶接に関する履歴情報を格納する。

ワイヤ送給部１０は、第１のワイヤ送給部１１と、ワイヤバッファ１２と、第２のワイヤ送給部１３と、を含む。以下において、ワイヤ送給部１０の各部について詳細に説明する。

第１のワイヤ送給部１１は、ワイヤリール２に巻かれた溶接ワイヤ４を溶接トーチ３に向けて送給する。第１のワイヤ送給部１１は、例えば、溶接ワイヤ４を前進又は後退させるローラ（不図示）と、ローラを回転させるモータ（不図示）と、モータの回転位置等を検出するエンコーダ（不図示）とを有する。溶接ワイヤ４の前進とは、溶接ワイヤ４が溶接トーチ３の方向（以下、「正方向」ともいう。）に移動することであり、溶接ワイヤ４の後退とは、溶接ワイヤ４がワイヤリール２の方向（以下、「逆方向」ともいう。）に移動することである。

第１のワイヤ送給部１１のモータは、制御部１５からの指示に従って、溶接ワイヤ４が正方向又は逆方向に移動するように、ローラを回転させる。例示的に、第１のワイヤ送給部１１は、溶接するときには、制御部１５からの指示に従って、溶接ワイヤ４を正方向に送給する。

第２のワイヤ送給部１３は、後述するワイヤバッファ１２に収容された溶接ワイヤ４を溶接トーチ３に送給する。第２のワイヤ送給部１３は、前述した第１のワイヤ送給部１１と同様に、例えば、ローラ、モータ及びエンコーダを有する。これらローラ、モータ及びエンコーダは、第１のワイヤ送給部１１と同様であるため、ここでは、これらの説明を省略する。

例示的に、第２のワイヤ送給部１３は、溶接するときには、制御部１５からの指示に従って、溶接ワイヤ４を正方向に送給する正送給と溶接ワイヤ４を逆方向に送給する逆送給とを交互に高速に繰り返す正逆送給を行うことで、溶接トーチ３に溶接ワイヤ４を送給する。

ワイヤバッファ１２は、第１のワイヤ送給部１１と第２のワイヤ送給部１３との間に設けられる。ワイヤバッファ１２は、第１のワイヤ送給部１１により送給された溶接ワイヤ４を収容し、収容した溶接ワイヤ４を第２のワイヤ送給部１３に渡す。第１のワイヤ送給部１１により正方向に送給された溶接ワイヤ４の量と、第２のワイヤ送給部１３によって正方向に送給された溶接ワイヤ４の量とに基づいて、ワイヤバッファ１２に収容される溶接ワイヤ４の量（以下、「バッファ量」ともいう。）が変動する。

例えば、第１のワイヤ送給部１１によって正方向に送給された溶接ワイヤ４の量が、第２のワイヤ送給部１３によって正方向に送給された溶接ワイヤ４の量よりも多い場合に、バッファ量が増加する。他方、第１のワイヤ送給部１１によって正方向に送給された溶接ワイヤ４の量が、第２のワイヤ送給部１３によって正方向に送給された溶接ワイヤ４の量よりも少ない場合に、バッファ量が減少する。

このようなバッファ量の増減を溶接ワイヤ４の長さに換算し、基準の長さに対して加減することで、バッファ量を、ワイヤバッファ１２に収容されている溶接ワイヤ４の長さとして表すことができる。

図１に示す制御部１５は、物理的な構成として、例えば、プロセッサ、メモリ（記憶装置）及び通信インタフェースを含む制御ユニットにより構成される。制御部１５は、プロセッサがメモリに格納された所定のプログラムを実行することにより、例えば、図１に示すワイヤ送給制御部１６としての機能を実現する。

ワイヤ送給制御部１６は、第１のワイヤ送給部１１及び第２のワイヤ送給部１３を制御する。具体的に、ワイヤ送給制御部１６は、第１のワイヤ送給部１１及び第２のワイヤ送給部１３に送給指令値を出力する。送給指令値には、例えば、送給速度が含まれていてもよいし、送給速度を算出するための値が含まれていてもよい。第１のワイヤ送給部１１及び第２のワイヤ送給部１３は、送給指令値に対応する送給速度で正送給又は正逆送給を行うことになる。

ワイヤ送給制御部１６は、例えば、スローダウン送給処理の実行を制御する。スローダウン送給処理は、溶接処理を開始する前に実行されるアークスタート処理に含まれる処理であり、具体的には、溶接開始命令後に、予め定められた時間を上限とし、定常溶接時の送給速度よりも遅いスローダウン送給速度で溶接ワイヤ４を送給し、アークを発生させる処理である。本実施形態におけるスローダウン送給処理では、例示的に、溶接ワイヤ４を正逆送給させながら送給する。スローダウン送給処理で実行される正逆送給は、アークを発生させるための電圧が継続的に印加されている状態で実行される。アークを発生させるための電圧は、例えばワイヤ送給システム１に含まれ得る溶接電源部（不図示）により出力される。溶接電源部は、溶接電源装置として個別に分散させて備えることとしてもよい。スローダウン送給処理を実行する上限時間やスローダウン送給速度は、溶接条件として予め設定することができる。

スローダウン送給処理は、アークが発生した場合、又はアークが発生することなくスローダウン送給処理を実行する上限時間が経過した場合に終了する。アークが発生したか否かは、溶接電流を監視することで、判定できる。母材に向けて送給された溶接ワイヤ４と母材とが短絡して溶接電流が流れると、アークが発生するためである。

溶接ワイヤ４を正逆送給させながらスローダウン送給処理を実行することで、例えば、溶接ワイヤ４と母材との間にスラグ等のアークの発生を阻む異物が存在していても、スローダウン送給処理の間にスラグ等を破壊することが可能となる。スラグ等を破壊や除去できれば、溶接ワイヤ４と母材との間にアークを発生させ、溶接を開始させることができる。

ここで、溶接ワイヤ４と母材との間にスラグ等が存在することとなるのは、例えば、溶接ワイヤ４の端部にスラグ等が付着している場合や、母材の表面にスラグ等が付着している場合が該当する。スラグ等の付着状況は、例えば、付着の度合いや、スラグ等の大小により、様々な状況が存在する。このような状況下で、特許文献１のように、一定の周波数で正逆送給を行うと、設定する周波数によっては、スラグを完全に破壊できないことや、母材に傷をつけてしまう要因になり得る。そこで、本実施形態に係るワイヤ送給システム１では、スローダウン送給処理で実施する正逆送給の動きに変化を持たせることにした。

ワイヤ送給制御部１６は、スローダウン送給処理で溶接ワイヤ４を正逆送給させる際に、以下の（１）及び（２）のうち、少なくともいずれかを実施する。

（１）正送給時及び逆送給時それぞれのピーク速度が上記期間中に大きくなるように、ワイヤ送給部１０を制御する。前回の正送給時及び逆送給時それぞれのピーク速度に対して必ずしも大きくなる必要はなく、同じ大きさのままであってもよいが、上記期間を通して徐々に大きくなっていくことが望ましい。

（２）交互に繰り返す正送給及び逆送給それぞれの継続時間が上記期間中に長くなるように、ワイヤ送給部１０を制御する。前回の正送給及び逆送給それぞれの継続時間に対して必ずしも長くなる必要はなく、同じ長さのままであってもよいが、上記期間を通して徐々に長くなっていくことが望ましい。

このように、正逆送給におけるピーク速度や継続時間を徐々に増大や増長させることで、スラグ等を破壊や除去する精度を高めることができる。したがって、スラグ等の存在により溶接が未実施となる箇所を減らすことができ、タクトタイムを短縮することが可能となる。

また、スローダウン送給処理の開始時には、ピーク速度や継続時間を抑えて正逆送給し、その後スラグ等が除去されずにアークが発生しない状態が続く場合に、ピーク速度を徐々に大きくし、継続時間を徐々に長くすることができる。したがって、正逆送給により母材に加わる衝撃を抑制することができ、溶接品質を向上させることが可能となる。

次に、図２を参照し、正送給及び逆送給におけるピーク速度及び継続時間を変更する際の一例について説明する。

図２に示すタイミングチャートは、第２のワイヤ送給部１３における送給速度の時間変化を示すチャートである。縦軸が送給速度を示し、横軸が時間を示す。

時刻ｔ０でアークスタート時のスローダウン送給処理が開始し、溶接ワイヤ４が母材Ｗに向けて正逆送給される。その後、時刻ｔ１３でアークが発生するとスローダウン送給処理が終了し、溶接処理が開始される。スローダウン送給処理とその後の溶接処理では、共に正逆送給が行われるが、ピーク速度及び継続時間はそれぞれ異なる。それぞれのピーク速度及び継続時間は、溶接条件として予め設定することができる。

図２に示すスローダウン送給処理のうち、正送給が行われるのは、時刻ｔ０～ｔ１の期間、時刻ｔ２～ｔ３の期間、時刻ｔ４～ｔ５の期間、時刻ｔ６～ｔ７の期間、時刻ｔ８～ｔ９の期間、時刻ｔ１０～ｔ１１の期間及び時刻ｔ１２～ｔ１３の期間となる。それぞれの期間に対応する時間の長さが各正送給の継続時間となり、それぞれの期間における最大速度（正）が各正送給時のピーク速度となる。

同様に、スローダウン送給処理のうち、逆送給が行われるのは、時刻ｔ１～ｔ２の期間、時刻ｔ３～ｔ４の期間、時刻ｔ５～ｔ６の期間、時刻ｔ７～ｔ８の期間、時刻ｔ９～ｔ１０の期間、時刻ｔ１１～ｔ１２の期間及び時刻ｔ１３～ｔ１４の期間となる。それぞれの期間に対応する時間の長さが各逆送給の継続時間となり、それぞれの期間における最大速度（負）が各逆送給時のピーク速度となる。

同図では、時刻ｔ０から時刻ｔ３までの間の各正送給時のピーク速度がそれぞれ同じ大きさに設定され、時刻ｔ４からｔ７までの間の各正送給時のピーク速度が前の期間よりも大きくかつそれぞれ同じ大きさに設定され、時刻ｔ８からｔ１３までの間の各正送給時のピーク速度が前の期間よりも大きくかつそれぞれ同じ大きさに設定されている。言い換えると、正送給時のピーク速度が、スローダウン送給処理の期間を通して徐々に大きくなるように設定されている。逆送給時のピーク速度についても正送給時のピーク速度と同様に設定されている。

また、時刻ｔ０から時刻ｔ９までの間における各正送給の継続時間がそれぞれ同じ長さに設定され、時刻ｔ１０からｔ１３までの間における各正送給の継続時間が前の期間よりも長くかつそれぞれ同じ長さに設定されている。言い換えると、繰り返し行われる各正送給の継続時間が、スローダウン送給処理の期間を通して徐々に長くなるように設定されている。各逆送給の継続時間についても各正送給の継続時間と同様に設定されている。

次に、図３を参照し、実施形態に係るワイヤ送給方法における手順の一例について説明する。この手順は、例えば、アークスタート処理においてスローダウン送給処理が開始されることにより始まる。

最初に、ワイヤ送給制御部１６は、第２のワイヤ送給部１３に送給指令値を出力し、スローダウン送給速度で溶接ワイヤ４を正逆送給させる（ステップＳ１０１）。

続いて、ワイヤ送給制御部１６は、例えば予め設定した溶接条件に基づいて、正送給時及び逆送給時それぞれのピーク速度が徐々に大きくなるように、並びに、交互に繰り返す正送給及び逆送給それぞれの継続時間が徐々に長くなるように、第２のワイヤ送給部１３を制御する（ステップＳ１０２）。

続いて、制御部１５は、アークが発生したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。この判定がＮＯである（ステップＳ１０３；ＮＯ）に、制御部１５は、処理を上記ステップＳ１０１に戻す。

上記ステップＳ１０３において、アークが発生したと判定された場合（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）に、制御部１５は、アーク溶接を実施して（ステップＳ１０４）、本手順を終了する。

なお、アークが発生することなくスローダウン送給処理を実行する上限時間が経過した場合にも本手順は終了する。

前述したように、実施形態におけるワイヤ送給システム１によれば、アークスタート時のスローダウン送給処理を実行している期間中に、溶接ワイヤ４を正逆送給するとともに、正送給時及び逆送給時それぞれのピーク速度を徐々に大きくするか、正送給及び逆送給それぞれの継続時間を徐々に長くすることができる。したがって、溶接ワイヤ４と母材Ｗとの間にスラグＳ等が存在する場合であっても、スローダウン送給処理の間にスラグＳを破壊や除去することが可能となる。

これにより、スラグＳ等の存在により溶接が未実施となる箇所を減らすことができ、正逆送給により母材Ｗに加わる衝撃を抑制することが可能になる。

それゆえ、実施形態におけるワイヤ送給システム１によれば、タクトタイムを短縮させ、溶接品質を向上させることが可能となる。

[変形例]
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。例えば、以下の変形例１及び変形例２のように変更してもよい。

[変形例１]
前述した実施形態では、スローダウン送給処理において正逆送給を実施しているが、これに限定されない。スローダウン送給処理の開始時に溶接ワイヤ４を正送給し、アークが発生しないことを検知した場合に、正逆送給させることとしてもよい。アークが発生しないことを検知する状況として、例えば、溶接ワイヤ４と母材との間にスラグ等が介在している状況が該当する。溶接ワイヤ４と母材との間にスラグ等が介在している状況であることを判定するための条件として、例えば、以下の（１）から（３）を用いることができる。

（１）第２のワイヤ送給部１３のモータの負荷電流が所定の電流値を超える。
（２）第２のワイヤ送給部１３への送給指令と第２のワイヤ送給部１３における応答値との誤差が所定の閾値を超える。
（３）ワイヤバッファ１２に収容されているバッファ量が所定のバッファ量を超える。

[変形例２]
前述した実施形態において、予め設定した溶接条件に基づいて、スローダウン送給処理におけるピーク速度及び継続時間を変更しているが、変更する方法は、これに限定されない。例えば、記憶部１８に記憶されるアーク履歴情報１９に基づいて、ピーク速度を大きくする度合い、及び継続時間を長くする度合いを変更してもよい。

アーク履歴情報１９は、アーク溶接の区間ごとに、アーク溶接に関する履歴情報を格納する。アーク溶接に関する履歴情報には、例えば、アークの発生に失敗した回数及びアークの発生に失敗した割合等が含まれる。

ワイヤ送給制御部１６は、アークの発生に失敗した回数が所定の回数を超えた場合、又は、アークの発生に失敗した割合が所定の割合を超えた場合に、対応するアーク溶接の区間のスローダウン送給処理におけるピーク速度及び継続時間に対し、以下の（１）及び（２）のうち、少なくともいずれかを実施する。

（１）ピーク速度を大きくする度合いを現在設定されている度合いよりも大きくする。
（２）継続時間を長くする度合いを現在設定されている度合いよりも長くする。

所定の回数及び所定の割合は、アーク溶接の区間ごとに設定することができ、かつ変更することができる。所定の回数及び所定の割合を、複数の段階を設けて設定してもよい。

１…ワイヤ送給システム、２…ワイヤリール、３…溶接トーチ、４…溶接ワイヤ、１０…ワイヤ送給部、１１…第１のワイヤ送給部、１２…ワイヤバッファ、１３…第２のワイヤ送給部、１５…制御部、１６…ワイヤ送給制御部、１８…記憶部、１９…アーク履歴情報

Claims (5)

1. 溶接ワイヤを送給するワイヤ送給部と、
   前記溶接ワイヤを正方向に送給する正送給及び前記溶接ワイヤを逆方向に送給する逆送給を交互に繰り返す正逆送給を行うように、前記ワイヤ送給部を制御するワイヤ送給制御部と、
   を備え、
   前記ワイヤ送給制御部が、アークスタート時のスローダウン送給処理の期間中に、アークを発生させるための電圧が継続的に印加されている状態で前記溶接ワイヤを前記正逆送給し、少なくとも、前記正送給時及び前記逆送給時それぞれのピーク速度が経時的に大きくなるように、並びに、交互に繰り返す前記正送給及び前記逆送給それぞれの継続時間が経時的に長くなるように、のいずれかにより、前記ワイヤ送給部を制御する、
   ワイヤ送給システム。
2. アーク溶接の区間ごとにアークの成否に関するアーク履歴を記憶する記憶部を、さらに備え、
   前記ワイヤ送給制御部が、前記記憶された前記アーク履歴に基づいて、少なくとも、前記ピーク速度を大きくする度合い、及び、前記継続時間を長くする度合い、のいずれかを変更する、
   請求項１記載のワイヤ送給システム。
3. 前記アーク履歴には、アークの発生に失敗した回数又はアークの発生に失敗した割合が含まれ、
   前記ワイヤ送給制御部が、前記回数が所定の回数を超えた場合、又は前記割合が所定の割合を超えた場合に、対応する前記アーク溶接の区間の前記スローダウン送給処理における前記ピーク速度及び前記継続時間に対し、少なくとも、前記ピーク速度を大きくする度合いを現在設定されている度合いよりも大きくする及び前記継続時間を長くする度合いを現在設定されている度合いよりも長くする、のいずれかを実施する、
   請求項２記載のワイヤ送給システム。
4. 前記所定の回数及び前記所定の割合が、前記アーク溶接の区間ごとに設定及び変更可能である、
   請求項３記載のワイヤ送給システム。
5. 溶接ワイヤを送給するワイヤ送給システムにおいて実行されるワイヤ送給方法であって、
   前記溶接ワイヤを送給する送給ステップと、
   前記溶接ワイヤを正方向に送給する正送給及び前記溶接ワイヤを逆方向に送給する逆送給を交互に繰り返す正逆送給を行うように、前記送給ステップにおける前記溶接ワイヤの送給を制御する制御ステップと、
   を含み、
   前記制御ステップが、アークスタート時のスローダウン送給処理の期間中に、アークを発生させるための電圧が継続的に印加されている状態で前記溶接ワイヤを前記正逆送給し、少なくとも、前記正送給時及び前記逆送給時それぞれのピーク速度が経時的に大きくなるように、並びに、交互に繰り返す前記正送給及び前記逆送給それぞれの継続時間が経時的に長くなるように、のいずれかにより、前記送給ステップにおける前記溶接ワイヤの送給を制御する、
   ワイヤ送給方法。