JP7665202B2

JP7665202B2 - Worm reduction gear equipped electric motor and electric power steering device

Info

Publication number: JP7665202B2
Application number: JP2021145253A
Authority: JP
Inventors: 光輝前田; 圭司樫本
Original assignee: NSK Steering and Control Inc
Current assignee: NSK Steering and Control Inc
Priority date: 2021-09-07
Filing date: 2021-09-07
Publication date: 2025-04-21
Anticipated expiration: 2041-09-07
Also published as: JP2023038491A

Description

本開示は、ウォーム減速機付き電動機および電動パワーステアリング装置に関する。 This disclosure relates to an electric motor with a worm reduction gear and an electric power steering device.

特許文献１の電動パワーステアリング装置は、減速機構を備え、当該減速機構は、ウォームシャフトと、ウォームホイールと、を有する。ウォームシャフトは、ウォームホイールと噛み合っており、ウォームシャフトがモータで回転駆動することにより、ウォームホイールも回転する。また、ウォームホイールは、第１ハウジングに収容され、ウォームシャフトは、第２ハウジングに収容される。 The electric power steering device of Patent Document 1 is equipped with a reduction mechanism, which has a worm shaft and a worm wheel. The worm shaft meshes with the worm wheel, and the worm wheel also rotates when the worm shaft is driven to rotate by a motor. The worm wheel is housed in a first housing, and the worm shaft is housed in a second housing.

特開２０１２－１９２７８７号公報JP 2012-192787 A

第１ハウジングは、第２ハウジングに固定されて、第１ハウジングと第２ハウジングとは、互いに相対移動が阻止されている。具体的には、第１ハウジングには、ウォームホイールが露出する第１開口部が設けられ、第２ハウジングには、ウォームシャフトが露出する第２開口部が設けられる。そして、第１開口部の周縁部と第２開口部の周縁部とが直接固定されるため、第２ハウジングは、第１ハウジングに対して移動が阻止された状態となる。従って、特許文献１の電動パワーステアリング装置では、ウォームシャフトとウォームホイールとのバックラッシュやそれぞれの歯同士の干渉音を抑制することができない。 The first housing is fixed to the second housing, and the first and second housings are prevented from moving relative to each other. Specifically, the first housing has a first opening through which the worm wheel is exposed, and the second housing has a second opening through which the worm shaft is exposed. The periphery of the first opening is directly fixed to the periphery of the second opening, so that the second housing is prevented from moving relative to the first housing. Therefore, the electric power steering device of Patent Document 1 cannot suppress backlash between the worm shaft and the worm wheel or interference noise between the teeth of each worm shaft and worm wheel.

本開示は、前述の課題に鑑みてなされたものであって、ウォームホイールとウォームシャフトとの干渉音をより低減することが可能なウォーム減速機付き電動機および電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in consideration of the above-mentioned problems, and aims to provide an electric motor with a worm reduction gear and an electric power steering device that can further reduce interference noise between the worm wheel and the worm shaft.

前記の目的を達成するため、一態様に係るウォーム減速機付き電動機または電動パワーステアリング装置は、第１方向に延びる中心軸の軸回り方向に回転可能なウォームホイールと、前記ウォームホイールを収容し、且つ、当該ウォームホイールを回転可能に支持する第１ハウジングと、前記第１方向に交差する第２方向に延びる中心軸の軸回り方向に回転可能で、且つ、前記ウォームホイールに噛み合うウォームシャフトと、前記ウォームシャフトを収容し、且つ、当該ウォームシャフトを回転可能に支持する第２ハウジングと、前記ウォームシャフトに設けられるロータと、前記ロータの外周側に対向して配置され、且つ、前記第２ハウジングに取り付けられるステータと、前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの間に配置される弾性部材と、前記第１ハウジングにおける第１部位に対して前記第２ハウジングにおける第２部位を揺動可能に連結するピンと、を備え、前記第１方向および前記第２方向の双方に交差する第３方向から見た場合に、前記ウォームホイールおよび前記ウォームシャフトの噛合部分と、前記ピンとは、前記第１方向に並ぶ。 In order to achieve the above object, an electric motor with a worm reduction gear or an electric power steering device according to one embodiment includes a worm wheel that can rotate around a central axis extending in a first direction, a first housing that houses the worm wheel and rotatably supports the worm wheel, a worm shaft that can rotate around a central axis extending in a second direction intersecting the first direction and meshes with the worm wheel, a second housing that houses the worm shaft and rotatably supports the worm shaft, a rotor provided on the worm shaft, a stator that is disposed opposite the outer periphery of the rotor and is attached to the second housing, an elastic member disposed between the first housing and the second housing, and a pin that swingably connects the second portion of the second housing to the first portion of the first housing, and when viewed from a third direction that intersects both the first direction and the second direction, the meshing portions of the worm wheel and the worm shaft and the pin are aligned in the first direction.

前述したように、特許文献１の電動パワーステアリング装置では、ウォームホイールが収容される第１ハウジングの周縁部と、ウォームシャフトが収容される第２ハウジングの周縁部とが直接固定され、第２ハウジングは、第１ハウジングに対して移動が阻止された状態となる。従って、特許文献１の電動パワーステアリング装置では、ウォームシャフトとウォームホイールとのバックラッシュやそれぞれの歯同士の干渉音を抑制することができない。 As mentioned above, in the electric power steering device of Patent Document 1, the peripheral portion of the first housing that houses the worm wheel and the peripheral portion of the second housing that houses the worm shaft are directly fixed to each other, and the second housing is prevented from moving relative to the first housing. Therefore, in the electric power steering device of Patent Document 1, backlash between the worm shaft and the worm wheel and interference noise between the teeth of each cannot be suppressed.

これに対して、本開示に係るウォーム減速機付き電動機においては、第２ハウジングにおける第２部位は、第１ハウジングにおける第１部位に対してピンを介して揺動可能に連結される。さらに、第１ハウジングと第２ハウジングとの間には、弾性部材が挟まれるため、第２ハウジングは第１ハウジングに対して、いわゆるフローティング状態になっている。 In contrast, in the electric motor with a worm reduction gear according to the present disclosure, the second portion of the second housing is swingably connected to the first portion of the first housing via a pin. Furthermore, because an elastic member is sandwiched between the first and second housings, the second housing is in a so-called floating state with respect to the first housing.

ウォームシャフトがウォームホイールに噛み合った状態でウォームシャフトを回転させると、シャフト歯部とホイール歯部との中心軸同士の距離（バックラッシュ）が常に変動する。そして、例えば、ウォームシャフトの回転によってウォームシャフトがウォームホイールから第２方向の他方側に向かう力を受ける場合には、ウォームシャフトにおいて、中心軸よりも下側（ウォームホイール側）の部分が第２方向の他方側に向かう力を受ける。すると、ウォームシャフトにおける中心軸の軸方向の中心を基準とすると、ウォームシャフトに対して例えば反時計回り方向の力が加わる態様となる。すると、ピンを中心として第２ハウジングが反時計回り方向に揺動する。 When the worm shaft is rotated while meshed with the worm wheel, the distance (backlash) between the central axes of the shaft teeth and the wheel teeth constantly fluctuates. For example, when the worm shaft receives a force from the worm wheel toward the other side in the second direction due to the rotation of the worm shaft, the part of the worm shaft below the central axis (the worm wheel side) receives the force toward the other side in the second direction. Then, when the axial center of the central axis of the worm shaft is taken as the reference, a force is applied to the worm shaft in, for example, a counterclockwise direction. Then, the second housing swings in the counterclockwise direction around the pin.

このように、シャフト歯部とホイール歯部との中心軸同士の距離（バックラッシュ）が変動しウォームシャフトに対して時計回り方向または反時計回り方向の力が加わる場合に、当該力に抗することなく当該力に従って第２ハウジングを第１ハウジングに対して揺動させる。これにより、シャフト歯部とホイール歯部との互いの中心軸同士の径方向距離（バックラッシュ）をより均一にすることができ、ウォームホイールとウォームシャフトとの干渉音をより低減することが可能となる。 In this way, when the distance (backlash) between the central axes of the shaft tooth portion and the wheel tooth portion fluctuates and a clockwise or counterclockwise force is applied to the worm shaft, the second housing oscillates relative to the first housing in accordance with the force without resisting the force. This makes it possible to make the radial distance (backlash) between the central axes of the shaft tooth portion and the wheel tooth portion more uniform, and further reduces interference noise between the worm wheel and worm shaft.

望ましい態様として、前記第１ハウジングにおける前記第１部位は、前記ウォームホイールを挟んで前記第１方向の一方側と他方側とにそれぞれ設けられ、且つ、前記第３方向に突出する突起部であり、前記第２ハウジングにおける前記第２部位は、前記ウォームシャフトを挟んで前記第１方向の一方側と他方側とにそれぞれ設けられ、且つ、前記第３方向に突出する突出部である。 As a preferred embodiment, the first portion of the first housing is a protrusion provided on one side and the other side of the worm wheel in the first direction and protruding in the third direction, and the second portion of the second housing is a protrusion provided on one side and the other side of the worm shaft in the first direction and protruding in the third direction.

従って、突起部および突出部を、第１方向の片側のみに設ける場合よりも、第２ハウジングを、より安定して第１ハウジングに揺動可能に支持することができる。これにより、ウォームホイールとウォームシャフトとの干渉音をより低減することが可能となる。 Therefore, the second housing can be supported more stably and swingably on the first housing than if the protrusions and projections were provided on only one side in the first direction. This makes it possible to further reduce interference noise between the worm wheel and the worm shaft.

望ましい態様として、前記第１部位には、前記ピンが嵌まる第１貫通孔が設けられ、前記第２部位には、前記ピンが嵌まる第２貫通孔が設けられ、前記第１貫通孔および前記第２貫通孔の一方は、前記ピンが当該貫通孔に対して回転可能な円形孔であり、前記第１貫通孔および前記第２貫通孔の他方は、前記ピンが当該貫通孔に対して回転不能な異形孔であり、前記ピンは、前記円形孔に嵌まる円柱部と、前記異形孔に嵌まる異形柱部と、を有する。なお、本明細書においては、「異形孔」とは、広く、断面が円形以外の形状（例えば、多角形や楕円など）を有する孔を意味する。すなわち、円形孔以外の孔が異形孔である。また、「異形柱部」とは、広く、断面が円形以外の形状（例えば、多角形や楕円など）を有する柱部を意味する。すなわち、円柱部以外の柱部が異形柱部である。 In a preferred embodiment, the first portion is provided with a first through hole into which the pin fits, and the second portion is provided with a second through hole into which the pin fits, one of the first through hole and the second through hole is a circular hole in which the pin can rotate relative to the through hole, and the other of the first through hole and the second through hole is an irregular hole in which the pin cannot rotate relative to the through hole, and the pin has a cylindrical portion that fits into the circular hole and an irregular column portion that fits into the irregular hole. In this specification, the term "irregular hole" broadly means a hole whose cross section has a shape other than a circle (e.g., a polygon or an ellipse). In other words, a hole other than a circular hole is an irregular hole. In addition, the term "irregular column portion" broadly means a column portion whose cross section has a shape other than a circle (e.g., a polygon or an ellipse). In other words, a column portion other than a cylindrical portion is an irregular column portion.

これによれば、簡単な構造を有するピンを用いて、第２ハウジングを第１ハウジングに揺動可能に支持することができる。以下に、具体的に説明する。ピンは、異形柱部および円柱部を有する。突起部の第１貫通孔は異形孔であり、当該異形孔には、異形柱部が嵌まり、突出部の第２貫通孔は円形孔であり、当該円形孔には、円柱部が嵌まる。従って、ピンを第１貫通孔および第２貫通孔に嵌めるという単純な動作により、第２ハウジングを第１ハウジングに揺動可能に支持することができる。 With this, the second housing can be supported to be swingable on the first housing using a pin with a simple structure. A specific description is given below. The pin has an irregular columnar portion and a cylindrical portion. The first through hole of the protruding portion is an irregular hole into which the irregular columnar portion fits, and the second through hole of the protruding portion is a circular hole into which the cylindrical portion fits. Therefore, the second housing can be supported to be swingable on the first housing by the simple action of fitting the pin into the first through hole and the second through hole.

望ましい態様として、前記ピンが前記第１貫通孔および前記第２貫通孔に嵌まった状態において、前記円柱部における第１中心は、前記異形柱部における前記第３方向の中心である第２中心に対して、前記第３方向の一方側または他方側にずれて配置される。 As a preferred embodiment, when the pin is fitted into the first through hole and the second through hole, the first center of the cylindrical portion is shifted to one side or the other side in the third direction with respect to the second center, which is the center of the irregular cylindrical portion in the third direction.

シャフト歯部とホイール歯部との中心軸同士の距離（バックラッシュ）は、ピンによって調整可能となる。例えば、シャフト歯部とホイール歯部との中心軸同士の距離が小さい場合には、前記ピンを適用して、第２ハウジングと第１ハウジングとの高さ方向の距離を大きくすることにより、シャフト歯部とホイール歯部との中心軸同士の距離を大きくすることができる。 The distance (backlash) between the central axes of the shaft tooth portion and the wheel tooth portion can be adjusted by the pin. For example, if the distance between the central axes of the shaft tooth portion and the wheel tooth portion is small, the pin can be used to increase the heightwise distance between the second housing and the first housing, thereby increasing the distance between the central axes of the shaft tooth portion and the wheel tooth portion.

本開示によれば、ウォームホイールとウォームシャフトとの干渉音をより低減することが可能なウォーム減速機付き電動機および電動パワーステアリング装置が提供される。 This disclosure provides an electric motor with a worm reduction gear and an electric power steering device that can further reduce interference noise between the worm wheel and the worm shaft.

図１は、実施形態の電動パワーステアリング装置の模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram of an electric power steering device according to an embodiment. 図２は、実施形態に係るウォーム減速機付き電動機を第１ステアリングシャフトの出力軸側から見た模式的な斜視図である。FIG. 2 is a schematic perspective view of the electric motor with a worm reduction gear according to the embodiment, as viewed from the output shaft side of the first steering shaft. 図３は、実施形態に係るウォーム減速機付き電動機を第１ステアリングシャフトの入力軸側から見た模式的な斜視図である。FIG. 3 is a schematic perspective view of the worm reduction gear equipped electric motor according to the embodiment, as viewed from the input shaft side of the first steering shaft. 図４は、図３の分解斜視図である。FIG. 4 is an exploded perspective view of FIG. 図５は、図２のＶーＶ線による断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line V--V of FIG. 図６は、図２のＶＩーＶＩ線による断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line VI-VI of FIG. 図７は、第１ハウジングの第１部位、第２ハウジングの第２部位およびピンを示す分解斜視図である。FIG. 7 is an exploded perspective view showing a first portion of the first housing, a second portion of the second housing, and a pin. 図８は、図７のピンを拡大した斜視図である。FIG. 8 is an enlarged perspective view of the pin of FIG. 図９は、図６に対応する断面図であり、第２ハウジングにおいてＹ２側に対してＹ１側が下がっている状態を示す図である。FIG. 9 is a cross-sectional view corresponding to FIG. 6, showing a state in which the Y1 side of the second housing is lowered relative to the Y2 side. 図１０は、図６に対応する断面図であり、第２ハウジングにおいてＹ１側に対してＹ２側が下がっている状態を示す図である。FIG. 10 is a cross-sectional view corresponding to FIG. 6, showing a state in which the Y2 side of the second housing is lowered relative to the Y1 side. 図１１は、ピンの他の例を示す斜視図である。FIG. 11 is a perspective view showing another example of the pin. 図１２は、ピンのさらに他の例を示す斜視図である。FIG. 12 is a perspective view showing still another example of the pin.

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、同一構造の部位には同一符号を付けて、説明を省略する。なお、三次元座標において、Ｘ方向は車体の前後方向、Ｙ方向は車幅方向、Ｚ方向は上下方向を示す。さらに、Ｘ１側は、第１ステアリングシャフト８２の出力軸側を示し、Ｘ２側は入力軸側を示す。Ｙ１側は、車幅方向の左側を示し、Ｙ２側は、右側を示す。Ｚ１側は、上側を示し、Ｚ２側は、下側を示す。 A detailed description of the form (embodiment) for carrying out the present invention will be given with reference to the drawings. The present invention is not limited to the contents described in the following embodiment. The components described below include those that a person skilled in the art can easily imagine and those that are substantially the same. Furthermore, the components described below can be appropriately combined. Furthermore, parts with the same structure are given the same reference numerals and their description will be omitted. In the three-dimensional coordinate system, the X direction indicates the front-rear direction of the vehicle body, the Y direction indicates the width direction of the vehicle, and the Z direction indicates the up-down direction. Furthermore, the X1 side indicates the output shaft side of the first steering shaft 82, and the X2 side indicates the input shaft side. The Y1 side indicates the left side in the width direction of the vehicle, and the Y2 side indicates the right side. The Z1 side indicates the upper side, and the Z2 side indicates the lower side.

なお、以下の説明において、「第１方向」とは、ウォームホイール１１の中心軸ＡＸ１の軸方向であり、「第２方向」とは、ウォームシャフト１２、１２Ａの中心軸ＡＸ２の軸方向である。「第２方向」は、「第１方向」と交差する。また、「第３方向」は、「第１方向」および「第２方向」の双方に交差する方向である。 In the following description, the "first direction" refers to the axial direction of the central axis AX1 of the worm wheel 11, and the "second direction" refers to the axial direction of the central axis AX2 of the worm shafts 12, 12A. The "second direction" intersects with the "first direction." The "third direction" is a direction that intersects with both the "first direction" and the "second direction."

ここで、以下の実施形態においては、分かりやすくするために、Ｘ方向が第１方向に一致し、Ｙ方向が第２方向に一致し、Ｚ方向が第３方向に一致する態様としている。また、Ｘ１側を第１方向の一方側、Ｘ２側を第１方向の他方側とも称し、Ｙ１側を第２方向の一方側、Ｙ２側を第２方向の他方側とも称し、Ｚ１側を第３方向の一方側、Ｚ２側を第３方向の他方側とも称する。ただし、本発明において、「第１方向」が「Ｘ方向」に限定されず、「第２方向」が「Ｙ方向」に限定されず、「第３方向」が「Ｚ方向」に限定されない。 Here, in the following embodiment, for ease of understanding, the X direction coincides with the first direction, the Y direction coincides with the second direction, and the Z direction coincides with the third direction. In addition, the X1 side is also referred to as one side of the first direction, the X2 side as the other side of the first direction, the Y1 side as one side of the second direction, the Y2 side as the other side of the second direction, the Z1 side as one side of the third direction, and the Z2 side as the other side of the third direction. However, in the present invention, the "first direction" is not limited to the "X direction", the "second direction" is not limited to the "Y direction", and the "third direction" is not limited to the "Z direction".

以下に、実施形態について説明する。図１は、実施形態の電動パワーステアリング装置の模式図である。図２は、実施形態に係るウォーム減速機付き電動機を第１ステアリングシャフトの出力軸側から見た模式的な斜視図である。図３は、実施形態に係るウォーム減速機付き電動機を第１ステアリングシャフトの入力軸側から見た模式的な斜視図である。図４は、図３の分解斜視図である。図５は、図２のＶーＶ線による断面図である。図６は、図２のＶＩーＶＩ線による断面図である。図７は、第１ハウジングの第１部位、第２ハウジングの第２部位およびピンを示す分解斜視図である。図８は、図７のピンを拡大した斜視図である。図９は、図６に対応する断面図であり、第２ハウジングにおいてＹ２側に対してＹ１側が下がっている状態を示す図である。図１０は、図６に対応する断面図であり、第２ハウジングにおいてＹ１側に対してＹ２側が下がっている状態を示す図である。 The following describes the embodiment. FIG. 1 is a schematic diagram of an electric power steering device according to the embodiment. FIG. 2 is a schematic perspective view of an electric motor with a worm reduction gear according to the embodiment, as viewed from the output shaft side of a first steering shaft. FIG. 3 is a schematic perspective view of an electric motor with a worm reduction gear according to the embodiment, as viewed from the input shaft side of a first steering shaft. FIG. 4 is an exploded perspective view of FIG. 3. FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line V-V in FIG. 2. FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line VI-VI in FIG. 2. FIG. 7 is an exploded perspective view showing a first portion of the first housing, a second portion of the second housing, and a pin. FIG. 8 is an enlarged perspective view of the pin in FIG. 7. FIG. 9 is a cross-sectional view corresponding to FIG. 6, showing a state in which the Y1 side of the second housing is lowered relative to the Y2 side. FIG. 10 is a cross-sectional view corresponding to FIG. 6, showing a state in which the Y2 side of the second housing is lowered relative to the Y1 side.

図１に示すように、第１ステアリングシャフト８２は、入力軸８２ａと、出力軸８２ｂとを備える。入力軸８２ａの一方の端部がステアリングホイール８１に連結され、入力軸８２ａの他方の端部が出力軸８２ｂに連結される。また、出力軸８２ｂの一方の端部が入力軸８２ａに連結され、出力軸８２ｂの他方の端部が第１ユニバーサルジョイント８４に連結される。 As shown in FIG. 1, the first steering shaft 82 includes an input shaft 82a and an output shaft 82b. One end of the input shaft 82a is connected to the steering wheel 81, and the other end of the input shaft 82a is connected to the output shaft 82b. One end of the output shaft 82b is connected to the input shaft 82a, and the other end of the output shaft 82b is connected to the first universal joint 84.

図１に示すように、第２ステアリングシャフト８５は、第１ユニバーサルジョイント８４と第２ユニバーサルジョイント８６とを連結している。第２ステアリングシャフト８５の一方の端部が第１ユニバーサルジョイント８４に連結され、他方の端部が第２ユニバーサルジョイント８６に連結される。第３ステアリングシャフト８７の一方の端部が第２ユニバーサルジョイント８６に連結され、第３ステアリングシャフト８７の他方の端部がステアリングギヤ８８に連結される。 As shown in FIG. 1, the second steering shaft 85 connects the first universal joint 84 and the second universal joint 86. One end of the second steering shaft 85 is connected to the first universal joint 84, and the other end is connected to the second universal joint 86. One end of the third steering shaft 87 is connected to the second universal joint 86, and the other end of the third steering shaft 87 is connected to the steering gear 88.

図１に示すように、ステアリングギヤ８８は、ピニオン８８ａと、ラック８８ｂとを備える。ピニオン８８ａは、第３ステアリングシャフト８７に連結される。ラック８８ｂは、ピニオン８８ａに噛み合う。ステアリングギヤ８８は、ピニオン８８ａに伝達された回転運動をラック８８ｂで直進運動に変換する。ラック８８ｂは、タイロッド８９に連結される。ラック８８ｂが移動することで車輪の角度が変化する。 As shown in FIG. 1, the steering gear 88 includes a pinion 88a and a rack 88b. The pinion 88a is connected to the third steering shaft 87. The rack 88b meshes with the pinion 88a. The steering gear 88 converts the rotational motion transmitted to the pinion 88a into linear motion by the rack 88b. The rack 88b is connected to a tie rod 89. The angle of the wheels changes as the rack 88b moves.

図１に示すように、操舵力アシスト機構８３は、ウォーム減速機付き電動機１００を備える。ウォーム減速機付き電動機１００は、出力軸８２ｂに補助操舵トルクを与える。ウォーム減速機付き電動機１００については、詳細に後述する。 As shown in FIG. 1, the steering force assist mechanism 83 includes an electric motor 100 with a worm reduction gear. The electric motor 100 with a worm reduction gear applies an auxiliary steering torque to the output shaft 82b. The electric motor 100 with a worm reduction gear will be described in detail later.

図１に示すように、電動パワーステアリング装置８０は、ウォーム減速機付き電動機１００と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）９０と、トルクセンサ９４と、車速センサ９５と、を備える。ウォーム減速機付き電動機１００、トルクセンサ９４および車速センサ９５は、ＥＣＵ９０と電気的に接続される。トルクセンサ９４は、入力軸８２ａに伝達された操舵トルクをＣＡＮ（Controller Area Network）通信によりＥＣＵ９０に出力する。車速センサ９５は、電動パワーステアリング装置８０が搭載される車体の走行速度（車速）を検出する。車速センサ９５は、車体に備えられ、車速をＣＡＮ通信によりＥＣＵ９０に出力する。 As shown in FIG. 1, the electric power steering device 80 includes an electric motor 100 with a worm reduction gear, an ECU (Electronic Control Unit) 90, a torque sensor 94, and a vehicle speed sensor 95. The electric motor 100 with a worm reduction gear, the torque sensor 94, and the vehicle speed sensor 95 are electrically connected to the ECU 90. The torque sensor 94 outputs the steering torque transmitted to the input shaft 82a to the ECU 90 via CAN (Controller Area Network) communication. The vehicle speed sensor 95 detects the traveling speed (vehicle speed) of the vehicle body on which the electric power steering device 80 is mounted. The vehicle speed sensor 95 is provided on the vehicle body, and outputs the vehicle speed to the ECU 90 via CAN communication.

ＥＣＵ９０は、ウォーム減速機付き電動機１００の第１モータ部３および第２モータ部４（図２参照）の動作を制御する。ＥＣＵ９０は、トルクセンサ９４および車速センサ９５のそれぞれから信号を取得する。ＥＣＵ９０には、イグニッションスイッチ９８がオンの状態で、電源装置９９（例えば車載のバッテリ）から電力が供給される。ＥＣＵ９０は、操舵トルクおよび車速に基づいて補助操舵指令値を算出する。ＥＣＵ９０は、補助操舵指令値に基づいて第１モータ部３および第２モータ部４へ供給する電力値を調節する。ＥＣＵ９０は、第１モータ部３および第２モータ部４から誘起電圧の情報または第１モータ部３および第２モータ部４に設けられたレゾルバ等から出力される情報を取得する。ＥＣＵ９０が第１モータ部３および第２モータ部４を制御することで、ステアリングホイール８１の操作に要する力が小さくなる。 The ECU 90 controls the operation of the first motor section 3 and the second motor section 4 (see FIG. 2) of the electric motor with worm reduction gear 100. The ECU 90 acquires signals from the torque sensor 94 and the vehicle speed sensor 95. When the ignition switch 98 is on, the ECU 90 is supplied with power from a power supply device 99 (e.g., a vehicle battery). The ECU 90 calculates an auxiliary steering command value based on the steering torque and the vehicle speed. The ECU 90 adjusts the power value supplied to the first motor section 3 and the second motor section 4 based on the auxiliary steering command value. The ECU 90 acquires information on induced voltages from the first motor section 3 and the second motor section 4 or information output from resolvers or the like provided in the first motor section 3 and the second motor section 4. The ECU 90 controls the first motor section 3 and the second motor section 4, thereby reducing the force required to operate the steering wheel 81.

図２および図３に示すように、ウォーム減速機付き電動機１００は、第１構造体１１０と、第２構造体１２０と、弾性部材５と、ピン３００と、を備える。第１構造体１１０、第２構造体１２０および弾性部材５は、上下方向に配置される。第１構造体１１０が下側（Ｚ２側）に位置し、第１構造体１１０の上に弾性部材５が配置され、第２構造体１２０が第１構造体１１０および弾性部材５の上側に配置される。即ち、第１構造体１１０と第２構造体１２０とで、弾性部材５を上下から挟持している。なお、ウォームホイール１１とウォームシャフト１２とでウォーム減速機１（図３参照）が構成される。 As shown in Figures 2 and 3, the electric motor 100 with a worm reduction gear includes a first structure 110, a second structure 120, an elastic member 5, and a pin 300. The first structure 110, the second structure 120, and the elastic member 5 are arranged in the vertical direction. The first structure 110 is located on the lower side (Z2 side), the elastic member 5 is arranged on the first structure 110, and the second structure 120 is arranged above the first structure 110 and the elastic member 5. In other words, the first structure 110 and the second structure 120 sandwich the elastic member 5 from above and below. The worm wheel 11 and the worm shaft 12 constitute the worm reduction gear 1 (see Figure 3).

図２、図３、図４および図５に示すように、第１構造体１１０は、第１ハウジング２１と、ウォームホイール１１と、を有する。第１ハウジング２１は、本体部２１１と、蓋体部２１２を備え、ウォームホイール１１を収容する。本体部２１１は、前後方向（Ｘ方向）において、Ｘ１側に位置し、蓋体部２１２は、本体部２１１のＸ２側の開口を覆う。ウォームホイール１１は、第１方向に延びる。換言すると、ウォームホイール１１は、中心軸ＡＸ１の軸方向に延びる。ウォームホイール１１は、中心軸ＡＸ１の軸回り方向に回転可能である。また、図４に示すように、第１ハウジング２１は、ウォームホイール１１が露出する第１開口部２１３と、第１開口部２１３の周縁部２１３ａと、を有する。 2, 3, 4 and 5, the first structure 110 has a first housing 21 and a worm wheel 11. The first housing 21 has a main body 211 and a cover 212, and houses the worm wheel 11. The main body 211 is located on the X1 side in the front-rear direction (X direction), and the cover 212 covers the opening on the X2 side of the main body 211. The worm wheel 11 extends in the first direction. In other words, the worm wheel 11 extends in the axial direction of the central axis AX1. The worm wheel 11 can rotate around the central axis AX1. Also, as shown in FIG. 4, the first housing 21 has a first opening 213 to which the worm wheel 11 is exposed, and a peripheral portion 213a of the first opening 213.

図５に示すように、本体部２１１は、第１周面部２１１ａと、後壁面部２１１ｂと、第２周面部２１１ｃと、フランジ２１１ｄと、円盤部２１１ｅと、スプライン軸２１１ｆと、突起部２１１ｇ（第１部位）と、を有する。第１周面部２１１ａは、中心軸ＡＸ１の軸回りの周方向に延びる円筒面である。後壁面部２１１ｂは、第１周面部２１１ａのＸ１側の端から径方向の内側に延びる。第２周面部２１１ｃは、周方向に延びる円筒面である。第２周面部２１１ｃは、後壁面部２１１ｂの径方向の内側の端からＸ１側に向けて延びる。第２周面部２１１ｃの内周側には、円盤部２１１ｅが嵌合される。フランジ２１１ｄは、第２周面部２１１ｃのＸ１側の端から径方向の内側に向けて延びる。なお、図５に示すように、スプライン軸２１１ｆは、円盤部２１１ｅに対して回転可能に支持されており、スプライン軸２１１ｆは、ウォームホイール１１に連結される。また、スプライン軸２１１ｆは、後述する突設部２１２ｄと一体である。スプライン軸２１１ｆには、第１ステアリングシャフト８２の出力軸８２ｂが接続され、突設部２１２ｄには、第１ステアリングシャフト８２の入力軸８２ａが接続される。 As shown in FIG. 5, the main body 211 has a first peripheral surface portion 211a, a rear wall surface portion 211b, a second peripheral surface portion 211c, a flange 211d, a disk portion 211e, a spline shaft 211f, and a protrusion portion 211g (first portion). The first peripheral surface portion 211a is a cylindrical surface extending in a circumferential direction around the central axis AX1. The rear wall surface portion 211b extends radially inward from the X1 side end of the first peripheral surface portion 211a. The second peripheral surface portion 211c is a cylindrical surface extending in a circumferential direction. The second peripheral surface portion 211c extends from the radially inner end of the rear wall surface portion 211b toward the X1 side. The disk portion 211e is fitted to the inner peripheral side of the second peripheral surface portion 211c. The flange 211d extends radially inward from the end of the second circumferential surface portion 211c on the X1 side. As shown in FIG. 5, the spline shaft 211f is rotatably supported by the disk portion 211e, and the spline shaft 211f is connected to the worm wheel 11. The spline shaft 211f is integral with a protruding portion 212d, which will be described later. The output shaft 82b of the first steering shaft 82 is connected to the spline shaft 211f, and the input shaft 82a of the first steering shaft 82 is connected to the protruding portion 212d.

図５に示すように、蓋体部２１２は、前面部２１２ａと、筒状部２１２ｂと、プレート部２１２ｃと、突設部２１２ｄと、を有する。前面部２１２ａは、径方向の内側に向けて延びる。前面部２１２ａの周縁部は、第１周面部２１１ａのＸ２側の端に対向する。筒状部２１２ｂは、前面部２１２ａの径方向の内側の端からＸ１側に向けて円筒状に延びる。プレート部２１２ｃは、筒状部２１２ｂの内周側に嵌合される。なお、図３に示すように、プレート部２１２ｃから円筒状の突設部２１２ｄがＸ２側に向けて突出している。 As shown in FIG. 5, the cover portion 212 has a front portion 212a, a cylindrical portion 212b, a plate portion 212c, and a protrusion portion 212d. The front portion 212a extends radially inward. The peripheral edge of the front portion 212a faces the X2 side end of the first peripheral portion 211a. The cylindrical portion 212b extends cylindrically from the radially inner end of the front portion 212a toward the X1 side. The plate portion 212c is fitted to the inner peripheral side of the cylindrical portion 212b. As shown in FIG. 3, the cylindrical protrusion portion 212d protrudes toward the X2 side from the plate portion 212c.

さらに、図５に示すように、プレート部２１２ｃと円盤部２１１ｅとの間には、ウォームホイール１１が配置される。ウォームホイール１１は、径方向の中央に位置する芯金１１ａと、芯金１１ａの外周側に位置するホイール歯部１１ｂと、を備える。芯金１１ａは、ホイール歯部１１ｂよりもＸ方向の厚さが厚く形成される。芯金１１ａには、スプライン軸２１１ｆが連結されている。 Furthermore, as shown in FIG. 5, the worm wheel 11 is disposed between the plate portion 212c and the disk portion 211e. The worm wheel 11 includes a core metal 11a located in the radial center and a wheel tooth portion 11b located on the outer periphery side of the core metal 11a. The core metal 11a is formed to be thicker in the X direction than the wheel tooth portion 11b. A spline shaft 211f is connected to the core metal 11a.

図４に示すように、第１ハウジング２１の上面２１ａには、凹溝２１０が設けられる。上面２１ａは、第１開口部２１３の周縁部２１３ａでもある。凹溝２１０には、弾性部材５が挿入される。弾性部材５は、例えばゴムである。 As shown in FIG. 4, a groove 210 is provided on the top surface 21a of the first housing 21. The top surface 21a also forms the peripheral portion 213a of the first opening 213. An elastic member 5 is inserted into the groove 210. The elastic member 5 is, for example, rubber.

図４に示すように、第１ハウジング２１の上面２１ａは、平坦部２１ｂと、湾曲部２１ｃ、２１ｄと、を備える。平坦部２１ｂおよび湾曲部２１ｃ、２１ｄには、凹溝２１０が設けられる。湾曲部２１ｃ、２１ｄは、Ｚ１側（上方側）に凸の湾曲状である。湾曲部２１ｃは、上面２１ａにおけるＸ２側の部位であり、湾曲部２１ｄは、上面２１ａにおけるＸ１側の部位である。 As shown in FIG. 4, the top surface 21a of the first housing 21 has a flat portion 21b and curved portions 21c and 21d. A groove 210 is provided in the flat portion 21b and the curved portions 21c and 21d. The curved portions 21c and 21d are curved and convex toward the Z1 side (upward). The curved portion 21c is the portion on the X2 side of the top surface 21a, and the curved portion 21d is the portion on the X1 side of the top surface 21a.

次に、第２構造体１２０を説明する。図２に示すように、第２構造体１２０は、第２ハウジング２２と、ウォームシャフト１２と、第１モータ部３と、第２モータ部４と、を備える。ウォームシャフト１２の中心軸ＡＸ２は、Ｙ方向（第２方向）に延びる。 Next, the second structure 120 will be described. As shown in FIG. 2, the second structure 120 includes a second housing 22, a worm shaft 12, a first motor unit 3, and a second motor unit 4. The central axis AX2 of the worm shaft 12 extends in the Y direction (second direction).

図２および図３に示すように、第２ハウジング２２は、下枠部２２１と、軸受固定部２２２と、フランジ２２３と、カバー２３と、を有する。下枠部２２１は、平坦部２２１ａと、湾曲部２２１ｂと、湾曲部２２１ｃと、を有する。湾曲部２２１ｂは、上側（Ｚ１側）に向けて凸の湾曲形状を有する。湾曲部２２１ｂは、下枠部２２１のＸ２側において、Ｙ１側の平坦部２２１ａと、Ｙ２側の平坦部２２１ａと、を連結する。湾曲部２２１ｂのＺ方向厚さは、湾曲部２２１ｃのＺ方向厚さよりも厚い。湾曲部２２１ｃは、下枠部２２１のＸ１側において、Ｙ１側の平坦部２２１ａと、Ｙ２側の平坦部２２１ａと、を連結する。図４に示すように、軸受固定部２２２は、下枠部２２１の上側に設けられる。軸受固定部２２２は、Ｙ１側とＹ２側とにそれぞれ設けられる。軸受固定部２２２は、Ｙ方向から見た場合に、円環状である。軸受固定部２２２の内周側には、軸受１３０が嵌合されている。軸受１３０は、内輪、外輪および転動体を有する。軸受１３０の内輪の内周側には、ウォームシャフト１２の軸部（シャフト部）１２ａが嵌合される。 2 and 3, the second housing 22 has a lower frame portion 221, a bearing fixing portion 222, a flange 223, and a cover 23. The lower frame portion 221 has a flat portion 221a, a curved portion 221b, and a curved portion 221c. The curved portion 221b has a curved shape that is convex toward the upper side (Z1 side). The curved portion 221b connects the flat portion 221a on the Y1 side and the flat portion 221a on the Y2 side on the X2 side of the lower frame portion 221. The Z-direction thickness of the curved portion 221b is thicker than the Z-direction thickness of the curved portion 221c. The curved portion 221c connects the flat portion 221a on the Y1 side and the flat portion 221a on the Y2 side on the X1 side of the lower frame portion 221. As shown in FIG. 4, the bearing fixing portion 222 is provided on the upper side of the lower frame portion 221. The bearing fixing portion 222 is provided on each of the Y1 side and the Y2 side. When viewed from the Y direction, the bearing fixing portion 222 is annular. The bearing 130 is fitted to the inner periphery of the bearing fixing portion 222. The bearing 130 has an inner ring, an outer ring, and rolling elements. The shaft portion (shaft portion) 12a of the worm shaft 12 is fitted to the inner periphery of the inner ring of the bearing 130.

従って、ウォームシャフト１２のＹ１側およびＹ２側は、軸受１３０を介して、第２ハウジング２２に回転可能に支持される。図４に示すように、フランジ２２３は、Ｚ方向およびＹ方向に延びる。即ち、フランジ２２３は、軸受固定部２２２の上端から上側（Ｚ１側）に延びる。フランジ２２３は、Ｙ１側の軸受固定部２２２の上端と、Ｙ２側の軸受固定部２２２の上端と、を連結する。なお、点ハッチングで示すカバー２３は、ウォームシャフト１２を覆っている。カバー２３は、ウォームシャフト１２に金属粉などの異物が付着することを抑制する。なお、第２ハウジング２２の下枠部２２１は、図４に示すように、ウォームシャフト１２が露出する第２開口部２２４と、第２開口部２２４の周縁部２２４ａと、を有する。 Therefore, the Y1 side and the Y2 side of the worm shaft 12 are rotatably supported by the second housing 22 via the bearing 130. As shown in FIG. 4, the flange 223 extends in the Z direction and the Y direction. That is, the flange 223 extends upward (to the Z1 side) from the upper end of the bearing fixing portion 222. The flange 223 connects the upper end of the bearing fixing portion 222 on the Y1 side to the upper end of the bearing fixing portion 222 on the Y2 side. The cover 23 shown by dotted hatching covers the worm shaft 12. The cover 23 prevents foreign matter such as metal powder from adhering to the worm shaft 12. As shown in FIG. 4, the lower frame portion 221 of the second housing 22 has a second opening 224 through which the worm shaft 12 is exposed and a peripheral portion 224a of the second opening 224.

図６に示すように、ウォームシャフト１２は、軸部１２ａと、シャフト歯部１２ｂと、大径部１２ｃと、テーパー部１２ｄと、を有する。ウォームシャフト１２は、第２方向に延びる。換言すると、ウォームシャフト１２は、中心軸ＡＸ２の軸方向に延びる。軸部１２ａは、前述のように、軸受１３０を介して、第２ハウジング２２に回転可能に支持される。大径部１２ｃは、軸部１２ａの軸方向の内側に位置する。換言すると、大径部１２ｃは、軸部１２ａに対して、ウォームシャフト１２の軸方向の中心側に設けられる。大径部１２ｃの外周面は、中心軸ＡＸ２の軸回りの周方向に沿った円筒面である。大径部１２ｃの径は、軸部１２ａの径よりも大きい。テーパー部１２ｄは、大径部１２ｃの軸方向の内側に位置する。テーパー部１２ｄの径は、軸方向の内側（ウォームシャフト１２の軸方向の中心側）に行くに従って径が小さくなる。換言すると、中心軸ＡＸ２を含む断面において、テーパー部１２ｄの外周面は、ウォームシャフト１２の軸方向の中心側に行くに従って中心軸ＡＸ２に近づく。また、Ｙ１側のテーパー部１２ｄと、Ｙ２側のテーパー部１２ｄと、の間には、シャフト歯部１２ｂが設けられる。ウォームシャフト１２のシャフト歯部１２ｂは、ウォームホイール１１のホイール歯部１１ｂと噛み合う。即ち、ウォームシャフト１２が中心軸ＡＸ２の軸回り方向に回転すると、ウォームホイール１１は中心軸ＡＸ１の軸回り方向に回転する。 As shown in FIG. 6, the worm shaft 12 has a shaft portion 12a, a shaft tooth portion 12b, a large diameter portion 12c, and a tapered portion 12d. The worm shaft 12 extends in the second direction. In other words, the worm shaft 12 extends in the axial direction of the central axis AX2. As described above, the shaft portion 12a is rotatably supported by the second housing 22 via the bearing 130. The large diameter portion 12c is located inside the shaft portion 12a in the axial direction. In other words, the large diameter portion 12c is provided on the center side of the axial direction of the worm shaft 12 with respect to the shaft portion 12a. The outer peripheral surface of the large diameter portion 12c is a cylindrical surface along the circumferential direction around the central axis AX2. The diameter of the large diameter portion 12c is larger than the diameter of the shaft portion 12a. The tapered portion 12d is located inside the large diameter portion 12c in the axial direction. The diameter of the tapered portion 12d decreases toward the inside in the axial direction (toward the center of the axial direction of the worm shaft 12). In other words, in a cross section including the central axis AX2, the outer circumferential surface of the tapered portion 12d approaches the central axis AX2 toward the center of the axial direction of the worm shaft 12. In addition, a shaft tooth portion 12b is provided between the tapered portion 12d on the Y1 side and the tapered portion 12d on the Y2 side. The shaft tooth portion 12b of the worm shaft 12 meshes with the wheel tooth portion 11b of the worm wheel 11. In other words, when the worm shaft 12 rotates in a direction around the central axis AX2, the worm wheel 11 rotates in a direction around the central axis AX1.

また、大径部１２ｃおよびテーパー部１２ｄは、ロータ２５０である。ロータ２５０は、電磁鋼板および冷間圧延鋼板などの薄板を積層し、ウォームシャフト１２に対してカシメ等により固定することで製造される。永久磁石同期モータのように、ロータに永久磁石を用いる場合には、ロータ２５０を形成するために用いる薄板に、あらかじめ磁石挿入用の開口を設けることができる。薄板を積層することにより、前述した磁石挿入用の開口部に、磁石挿入用の挿入孔が形成される。この挿入孔に永久磁石を挿入することにより、ロータ２５０を製造することができる。その他、磁性粉体を焼結することにより、ロータを製造してもよい。 The large diameter portion 12c and the tapered portion 12d are the rotor 250. The rotor 250 is manufactured by stacking thin plates such as electromagnetic steel plates and cold-rolled steel plates and fixing them to the worm shaft 12 by crimping or the like. When a permanent magnet is used for the rotor, as in a permanent magnet synchronous motor, an opening for inserting a magnet can be provided in advance in the thin plates used to form the rotor 250. By stacking the thin plates, an insertion hole for inserting a magnet is formed in the aforementioned opening for inserting a magnet. The rotor 250 can be manufactured by inserting a permanent magnet into this insertion hole. Alternatively, the rotor may be manufactured by sintering magnetic powder.

図４に示すように、第１モータ部３は、ステータ３１と、支持プレート３８と、を有する。ステータ３１は、Ｘ１側とＸ２側とに一対に配置される。ステータ３１は、ティース３３にコイル２４０（図５参照）が巻回されることにより形成される。 As shown in FIG. 4, the first motor section 3 has a stator 31 and a support plate 38. The stator 31 is arranged in pairs on the X1 side and the X2 side. The stator 31 is formed by winding coils 240 (see FIG. 5) around the teeth 33.

図４に示すように、支持プレート３８は、Ｘ１側とＸ２側とにそれぞれ設けられる。支持プレート３８は、上端フランジ３８ａと、円弧部３８ｂと、下端フランジ３８ｃと、を備える。円弧部３８ｂの内周面に、ステータ３１が固定される。ステータ３１の内周側には、前述したロータ２５０が対向して配置される。 As shown in FIG. 4, the support plate 38 is provided on each of the X1 side and the X2 side. The support plate 38 has an upper end flange 38a, an arc portion 38b, and a lower end flange 38c. The stator 31 is fixed to the inner peripheral surface of the arc portion 38b. The rotor 250 described above is disposed opposite the inner peripheral side of the stator 31.

図５に示すように、第２モータ部４は、ステータ４１と、支持プレート３７と、を有する。ステータ４１は、中心軸ＡＸ２を挟んでＸ１側とＸ２側とに一対に配置される。換言すると、中心軸ＡＸ２を含む断面において、Ｘ１側のステータ４１とＸ２側のステータ４１とは、中心軸ＡＸ２を通ってＺ方向に延びる直線に対して対称である。 As shown in FIG. 5, the second motor section 4 has a stator 41 and a support plate 37. The stators 41 are arranged in pairs on the X1 side and the X2 side across the central axis AX2. In other words, in a cross section including the central axis AX2, the stator 41 on the X1 side and the stator 41 on the X2 side are symmetrical with respect to a straight line that passes through the central axis AX2 and extends in the Z direction.

ステータ４１は、ティース４３と、コイル２４０と、を有する。コイル２４０がティース４３に巻回されることにより、ステータ４１が形成される。 The stator 41 has teeth 43 and coils 240. The stator 41 is formed by winding the coils 240 around the teeth 43.

支持プレート３７は、Ｘ１側とＸ２側とにそれぞれ設けられる。支持プレート３７は、上端フランジ３７ａと、円弧部３７ｂと、下端フランジ３７ｃと、を備える。円弧部３７ｂの内周面に、ステータ４１が固定される。ステータ４１の内周側には、前述したロータ２５０が対向して配置される。 The support plate 37 is provided on each of the X1 side and the X2 side. The support plate 37 has an upper end flange 37a, an arc portion 37b, and a lower end flange 37c. The stator 41 is fixed to the inner peripheral surface of the arc portion 37b. The rotor 250 described above is disposed opposite the inner peripheral side of the stator 41.

次に、第１構造体１１０と第２構造体１２０との支持構造を説明する。図４に示すように、第１ハウジング２１の湾曲部２１ｃ、２１ｄにおけるそれぞれの頂部には、突起部（第１部位）２１１ｇが設けられる。換言すると、湾曲部２１ｃ、２１ｄにおけるＹ方向の中央に位置する頂部から突起部（第１部位）２１１ｇが上側（Ｚ１側）に向けて突出している。図７に拡大して示されるように、突起部２１１ｇは、プレート形状を有し、第１貫通孔２１１ｈが設けられる。第１貫通孔２１１ｈは、上下方向（Ｚ方向）に細長い略楕円形状を有する。第１貫通孔２１１ｈは、異形孔である。 Next, the support structure of the first structure 110 and the second structure 120 will be described. As shown in FIG. 4, a protrusion (first portion) 211g is provided at the top of each of the curved portions 21c and 21d of the first housing 21. In other words, the protrusion (first portion) 211g protrudes upward (to the Z1 side) from the top located in the center of the curved portions 21c and 21d in the Y direction. As shown enlarged in FIG. 7, the protrusion 211g has a plate shape and is provided with a first through hole 211h. The first through hole 211h has a generally elliptical shape that is elongated in the vertical direction (Z direction). The first through hole 211h is an irregularly shaped hole.

また、図５および図７に示すように、第２ハウジング２２における湾曲部２２１ｂ、２２１ｃにおけるそれぞれの頂部には、突出部（第２部位）２２１ｄが設けられる。換言すると、湾曲部２２１ｂ、２２１ｃおけるＹ方向の中央に位置する頂部には、突出部（第２部位）２２１ｄが上側（Ｚ１側）に向けて突出している。突出部２２１ｄは、Ｘ方向から見て上側に凸の半円形状を有し、第２貫通孔２２１ｅが設けられる。第２貫通孔２２１ｅは、Ｘ方向から見て円形である。第２貫通孔２２１ｅは、円形孔である。これらの突起部（第１部位）２１１ｇおよび突出部（第２部位）２２１ｄは、第１ハウジング２１および第２ハウジング２２におけるＹ方向の中央に設けられる。また、図６に示すように、ウォームホイール１１のホイール歯部１１ｂとウォームシャフト１２のシャフト歯部１２ｂとが噛み合う噛合部分２００も、第１ハウジング２１および第２ハウジング２２におけるＹ方向の中央に設けられる。従って、Ｚ方向（上下方向、第３方向）から見た場合に、噛合部分２００およびピン３００は、Ｘ方向（第１方向）に並ぶ。 As shown in Figs. 5 and 7, a protrusion (second portion) 221d is provided at the top of each of the curved portions 221b and 221c in the second housing 22. In other words, the protrusion (second portion) 221d protrudes upward (to the Z1 side) from the top of the curved portions 221b and 221c located in the center of the Y direction. The protrusion 221d has a semicircular shape convex upward when viewed from the X direction, and a second through hole 221e is provided. The second through hole 221e is circular when viewed from the X direction. The second through hole 221e is a circular hole. These protrusions (first portion) 211g and protrusion (second portion) 221d are provided in the center of the Y direction of the first housing 21 and the second housing 22. As shown in FIG. 6, the meshing portion 200 where the wheel teeth 11b of the worm wheel 11 mesh with the shaft teeth 12b of the worm shaft 12 is also provided in the center of the first housing 21 and the second housing 22 in the Y direction. Therefore, when viewed from the Z direction (up-down direction, third direction), the meshing portion 200 and the pin 300 are aligned in the X direction (first direction).

そして、図６に示すように、第２構造体１２０と第１構造体１１０とのＺ方向（上下方向）の隙間は、Ｙ１側とＹ２側とで略同一である。具体的には、Ｙ１側の端部およびＹ２側の端部において、第２構造体１２０の下端２２１ｇは、第２開口部２２４の周縁部２２４ａであり、第１構造体１１０の上端２２１ｆは、第１開口部２１３の周縁部２１３ａである。図６に示すように、Ｙ１側の端部およびＹ２側の端部において、第２構造体１２０の下端２２１ｇと、第１構造体１１０の上端２２１ｆとの間には、Ｚ方向（上下方向）に距離Ｄ１だけ離隔する隙間がそれぞれ設けられる。このように、ウォームシャフト１２が回転していない状態では、第２構造体１２０と第１構造体１１０とのＺ方向（上下方向）の隙間は、Ｙ１側の端部とＹ２側の端部とで略同一の距離Ｄ１を有する。 As shown in FIG. 6, the gap between the second structure 120 and the first structure 110 in the Z direction (vertical direction) is approximately the same on the Y1 side and the Y2 side. Specifically, at the Y1 side end and the Y2 side end, the lower end 221g of the second structure 120 is the peripheral portion 224a of the second opening 224, and the upper end 221f of the first structure 110 is the peripheral portion 213a of the first opening 213. As shown in FIG. 6, at the Y1 side end and the Y2 side end, a gap is provided between the lower end 221g of the second structure 120 and the upper end 221f of the first structure 110, which is separated by a distance D1 in the Z direction (vertical direction). In this way, when the worm shaft 12 is not rotating, the gap between the second structure 120 and the first structure 110 in the Z direction (vertical direction) has approximately the same distance D1 at the Y1 side end and the Y2 side end.

ここで、図７および図８に示すように、ピン３００は、円柱部３０１と、異形柱部３０２と、フランジ部３０３と、を有する。円柱部３０１は、第１中心Ｚ１０を有し、第１中心Ｚ１０に沿って延びる。円柱部３０１は、第１中心Ｚ１０の周方向に沿って延びる円筒状の外周面３０１ａを有する。円柱部３０１の先端面３０１ｂは、第１中心Ｚ１０に直交する平坦面である。異形柱部３０２は、第２中心Ｚ２０を有し、第２中心Ｚ２０に沿って延びる。第２中心Ｚ２０は、第１中心Ｚ１０と同一軸心上に位置する。異形柱部３０２は、円柱部３０１に対してＸ２側に隣接する。異形柱部３０２は、Ｙ方向およびＺ方向の径が円柱部３０１よりも大きい。異形柱部３０２は、上下方向（Ｚ方向）に細長い略楕円柱である。異形柱部３０２におけるＸ１側に位置する環状の先端面３０２ｂが露出する。先端面３０２ｂは、第２中心Ｚ２０に直交する平坦面である。フランジ部３０３は、異形柱部３０２に対してＸ２側に隣接する。フランジ部３０３は、Ｙ方向およびＺ方向の径が異形柱部３０２よりも大きい。フランジ部３０３は、円筒面３０３ａを有する円柱である。フランジ部３０３におけるＸ１側に位置する環状の先端面３０３ｂが露出する。先端面３０３ｂは、第１中心Ｚ１０および第２中心Ｚ２０に直交する平坦面である。 7 and 8, the pin 300 has a cylindrical portion 301, a deformed columnar portion 302, and a flange portion 303. The cylindrical portion 301 has a first center Z10 and extends along the first center Z10. The cylindrical portion 301 has a cylindrical outer peripheral surface 301a extending along the circumferential direction of the first center Z10. The tip surface 301b of the cylindrical portion 301 is a flat surface perpendicular to the first center Z10. The deformed columnar portion 302 has a second center Z20 and extends along the second center Z20. The second center Z20 is located on the same axis as the first center Z10. The deformed columnar portion 302 is adjacent to the cylindrical portion 301 on the X2 side. The deformed columnar portion 302 has a larger diameter in the Y direction and the Z direction than the cylindrical portion 301. The irregular column portion 302 is a generally elliptical cylinder that is elongated in the vertical direction (Z direction). The annular tip surface 302b located on the X1 side of the irregular column portion 302 is exposed. The tip surface 302b is a flat surface perpendicular to the second center Z20. The flange portion 303 is adjacent to the irregular column portion 302 on the X2 side. The flange portion 303 has a larger diameter in the Y direction and Z direction than the irregular column portion 302. The flange portion 303 is a cylinder having a cylindrical surface 303a. The annular tip surface 303b located on the X1 side of the flange portion 303 is exposed. The tip surface 303b is a flat surface perpendicular to the first center Z10 and the second center Z20.

図７に示すように、ピン３００における円柱部３０１は、突出部２２１ｄの第２貫通孔２２１ｅに嵌まる。第２貫通孔２２１ｅは、円形孔である。このため、円柱部３０１が第２貫通孔２２１ｅに嵌まった状態において、円柱部３０１と第２貫通孔２２１ｅとは、相対的に回転可能である。ピン３００における異形柱部３０２は、突起部（第１部位）２１１ｇの第１貫通孔２１１ｈに嵌まる。第１貫通孔２１１ｈは、異形孔である。このため、異形柱部３０２が第１貫通孔２１１ｈに嵌まった状態において、異形柱部３０２は第１貫通孔２１１ｈに対して回転不能である。 As shown in FIG. 7, the cylindrical portion 301 of the pin 300 fits into the second through hole 221e of the protruding portion 221d. The second through hole 221e is a circular hole. Therefore, when the cylindrical portion 301 is fitted into the second through hole 221e, the cylindrical portion 301 and the second through hole 221e can rotate relative to each other. The irregular column portion 302 of the pin 300 fits into the first through hole 211h of the protruding portion (first portion) 211g. The first through hole 211h is an irregular hole. Therefore, when the irregular column portion 302 is fitted into the first through hole 211h, the irregular column portion 302 cannot rotate with respect to the first through hole 211h.

また、前述したように、ピン３００における第２中心Ｚ２０は第１中心Ｚ１０と同一軸心上に位置する。従って、ピン３００が、第１貫通孔２１１ｈおよび第２貫通孔２２１ｅに嵌まった状態において、第１貫通孔２１１ｈにおけるＺ方向の中心と第２貫通孔２２１ｅにおける中心とは、同一軸心上に配置される。また、図５に示すように、Ｘ２側の突起部２１１ｇおよび突出部２２１ｄについても、第１貫通孔２１１ｈおよび第２貫通孔２２１ｅが設けられ、第１貫通孔２１１ｈおよび第２貫通孔２２１ｅにピン３００が嵌まっている。従って、第２構造体１２０と第１構造体１１０との支持構造は、Ｘ２側についても、Ｘ１側と同じである。 As described above, the second center Z20 of the pin 300 is located on the same axis as the first center Z10. Therefore, when the pin 300 is fitted into the first through hole 211h and the second through hole 221e, the center in the Z direction of the first through hole 211h and the center of the second through hole 221e are arranged on the same axis. Also, as shown in FIG. 5, the first through hole 211h and the second through hole 221e are provided for the protrusion 211g and the protrusion 221d on the X2 side, and the pin 300 is fitted into the first through hole 211h and the second through hole 221e. Therefore, the support structure of the second structure 120 and the first structure 110 is the same on the X2 side as on the X1 side.

次に、図９および図１０を参照して、第１構造体１１０に対する第２構造体１２０の揺動の態様を説明する。第２構造体１２０と第１構造体１１０との間に弾性部材５が挟まれた状態で、突起部（第１部位）２１１ｇと突出部（第２部位）２２１ｄとがピン３００を介して揺動可能に連結されることにより、第２構造体１２０が第１構造体１１０に組み付けられる。このとき、弾性部材５は、第２構造体１２０と第１構造体１１０とによって弾性変形可能であり、第２構造体１２０は第１構造体１１０に対して、いわゆるフローティング状態になっている。第１構造体１１０に対する第２構造体１２０の揺動中心は、第１中心Ｚ１０（第２中心Ｚ２０）である。 9 and 10, the manner in which the second structure 120 swings relative to the first structure 110 will be described. With the elastic member 5 sandwiched between the second structure 120 and the first structure 110, the protrusion (first portion) 211g and the protrusion (second portion) 221d are swingably connected via the pin 300, so that the second structure 120 is assembled to the first structure 110. At this time, the elastic member 5 is elastically deformable by the second structure 120 and the first structure 110, and the second structure 120 is in a so-called floating state relative to the first structure 110. The center of swing of the second structure 120 relative to the first structure 110 is the first center Z10 (second center Z20).

ここで、図９に示すようにＸ１側からＸ２側に向けてウォーム減速機付き電動機１００を見た場合に、ウォームホイール１１とウォームシャフト１２との噛み合いによって、第２構造体１２０に対して反時計回り方向に揺動する力が加わる場合がある。この場合、第２構造体１２０におけるＹ２側の部位は、矢印Ｐ１で示すように上側（Ｚ１側）に向けて移動し、第２構造体１２０におけるＹ１側の部位は、矢印Ｐ２で示すように下側（Ｚ２側）に向けて移動する。すると、Ｙ２側においては、第１構造体１１０の上端２２１ｆと第２構造体１２０の下端２２１ｇとが、上下方向に距離Ｄ２だけ離隔する。また、Ｙ１側においては、第１構造体１１０の上端２２１ｆと第２構造体１２０の下端２２１ｇとが当接する。 When the worm reduction motor 100 is viewed from the X1 side toward the X2 side as shown in FIG. 9, the engagement between the worm wheel 11 and the worm shaft 12 may apply a counterclockwise swinging force to the second structure 120. In this case, the Y2 side portion of the second structure 120 moves upward (to the Z1 side) as shown by the arrow P1, and the Y1 side portion of the second structure 120 moves downward (to the Z2 side) as shown by the arrow P2. Then, on the Y2 side, the upper end 221f of the first structure 110 and the lower end 221g of the second structure 120 are vertically spaced apart by a distance D2. On the Y1 side, the upper end 221f of the first structure 110 and the lower end 221g of the second structure 120 come into contact with each other.

また、図１０に示すようにＸ１側からＸ２側に向けてウォーム減速機付き電動機１００を見た場合に、ウォームホイール１１とウォームシャフト１２との噛み合いによって、第２構造体１２０に対して時計回り方向に揺動する力が加わる場合がある。この場合、第２構造体１２０におけるＹ２側の部位は、矢印Ｐ３で示すように下側（Ｚ２側）に向けて移動し、第２構造体１２０におけるＹ１側の部位は、矢印Ｐ４で示すように上側（Ｚ１側）に向けて移動する。すると、Ｙ１側においては、第１構造体１１０の上端２２１ｆと第２構造体１２０の下端２２１ｇとが、上下方向に距離Ｄ３だけ離隔する。また、Ｙ２側においては、第１構造体１１０の上端２２１ｆと第２構造体１２０の下端２２１ｇとが当接する。 In addition, when the electric motor 100 with a worm reduction gear is viewed from the X1 side toward the X2 side as shown in FIG. 10, the engagement between the worm wheel 11 and the worm shaft 12 may apply a force that swings the second structure 120 in a clockwise direction. In this case, the Y2 side portion of the second structure 120 moves downward (to the Z2 side) as shown by the arrow P3, and the Y1 side portion of the second structure 120 moves upward (to the Z1 side) as shown by the arrow P4. Then, on the Y1 side, the upper end 221f of the first structure 110 and the lower end 221g of the second structure 120 are separated in the vertical direction by a distance D3. On the Y2 side, the upper end 221f of the first structure 110 and the lower end 221g of the second structure 120 come into contact with each other.

次いで、ピンの他の態様について説明する。図１１は、ピンの他の例を示す斜視図である。図１２は、ピンのさらに他の例を示す斜視図である。図１１に示すピン３１０は、図８に示すピン３００に対して、円柱部３０１の上下方向（Ｚ方向）の位置が異なる。つまり、ピン３１０において、円柱部３０１は、第１中心Ｚ１１を有し、第１中心Ｚ１１に沿って延びる。異形柱部３０２は、Ｚ方向の中央を通る第２中心Ｚ２１を有し、第２中心Ｚ２１に沿って延びる。第１中心Ｚ１１は、第２中心Ｚ２１よりもＺ１側（上側、第３方向の一方側）に距離Ｄ１０ずれて位置する。換言すると、第２中心Ｚ２１は、第１中心Ｚ１１よりもＺ２側（下側）に距離Ｄ１０ずれて位置する。 Next, other aspects of the pin will be described. FIG. 11 is a perspective view showing another example of the pin. FIG. 12 is a perspective view showing yet another example of the pin. The pin 310 shown in FIG. 11 differs from the pin 300 shown in FIG. 8 in the vertical (Z-direction) position of the cylindrical portion 301. That is, in the pin 310, the cylindrical portion 301 has a first center Z11 and extends along the first center Z11. The irregular column portion 302 has a second center Z21 that passes through the center in the Z direction and extends along the second center Z21. The first center Z11 is positioned at a distance D10 toward the Z1 side (upper side, one side of the third direction) from the second center Z21. In other words, the second center Z21 is positioned at a distance D10 toward the Z2 side (lower side) from the first center Z11.

図１２に示すピン３２０は、図８に示すピン３００に対して、円柱部３０１の上下方向（Ｚ方向）の位置が異なる。つまり、ピン３２０において、円柱部３０１は、第１中心Ｚ１２を有し、第１中心Ｚ１２に沿って延びる。異形柱部３０２は、Ｚ方向の中央を通る第２中心Ｚ２２を有し、第２中心Ｚ２２に沿って延びる。第１中心Ｚ１２は、第２中心Ｚ２２よりもＺ２側（下側、第３方向の他方側）に距離Ｄ２０ずれて位置する。換言すると、第２中心Ｚ２２は、第１中心Ｚ１２よりもＺ１側（上側）に距離Ｄ２０ずれて位置する。 The pin 320 shown in FIG. 12 differs from the pin 300 shown in FIG. 8 in the vertical (Z) position of the cylindrical portion 301. That is, in the pin 320, the cylindrical portion 301 has a first center Z12 and extends along the first center Z12. The irregular column portion 302 has a second center Z22 that passes through the center in the Z direction and extends along the second center Z22. The first center Z12 is positioned at a distance D20 toward the Z2 side (lower side, the other side in the third direction) from the second center Z22. In other words, the second center Z22 is positioned at a distance D20 toward the Z1 side (upper side) from the first center Z12.

以上説明したように、ウォーム減速機付き電動機１００は、Ｘ方向（第１方向）に延びる中心軸ＡＸ１の軸回り方向に回転可能なウォームホイール１１と、ウォームホイール１１を収容し、且つ、ウォームホイール１１を回転可能に支持する第１ハウジング２１と、Ｙ方向（第２方向）に延びる中心軸ＡＸ２の軸回り方向に回転可能で、且つ、ウォームホイール１１に噛み合うウォームシャフト１２と、ウォームシャフト１２を収容し、且つ、ウォームシャフト１２を回転可能に支持する第２ハウジング２２と、第１ハウジング２１と第２ハウジング２２との間に配置される弾性部材５と、第１ハウジング２１における突起部２１１ｇ（第１部位）に対して第２ハウジング２２における突出部２２１ｄ（第２部位）を揺動可能に連結するピン３００、３１０、３２０と、を備える。Ｚ方向（第３方向）から見た場合に、ウォームホイール１１およびウォームシャフト１２の噛合部分２００と、ピン３００、３１０、３２０とは、Ｘ方向（第１方向）に並ぶ。 As described above, the electric motor 100 with a worm reducer comprises a worm wheel 11 rotatable around a central axis AX1 extending in the X direction (first direction), a first housing 21 that houses the worm wheel 11 and rotatably supports the worm wheel 11, a worm shaft 12 that is rotatable around a central axis AX2 extending in the Y direction (second direction) and meshes with the worm wheel 11, a second housing 22 that houses the worm shaft 12 and rotatably supports the worm shaft 12, an elastic member 5 arranged between the first housing 21 and the second housing 22, and pins 300, 310, 320 that swingably connect the protrusion 221d (second part) of the second housing 22 to the protrusion 211g (first part) of the first housing 21. When viewed from the Z direction (third direction), the meshing portion 200 of the worm wheel 11 and the worm shaft 12 and the pins 300, 310, and 320 are aligned in the X direction (first direction).

前述した特許文献１の電動パワーステアリング装置では、ウォームホイールが収容される第１ハウジングの周縁部と、ウォームシャフトが収容される第２ハウジングの周縁部と、が直接固定され、第２ハウジングは、第１ハウジングに対して移動が阻止された状態となる。従って、特許文献１の電動パワーステアリング装置では、ウォームシャフトとウォームホイールとのバックラッシュやそれぞれの歯同士の干渉音を抑制することができない。 In the electric power steering device of Patent Document 1 mentioned above, the periphery of the first housing, which houses the worm wheel, and the periphery of the second housing, which houses the worm shaft, are directly fixed to each other, and the second housing is prevented from moving relative to the first housing. Therefore, the electric power steering device of Patent Document 1 cannot suppress backlash between the worm shaft and worm wheel or interference noise between the teeth of each worm shaft and worm wheel.

これに対して、本実施形態に係るウォーム減速機付き電動機１００においては、第２ハウジング２２における突出部２２１ｄ（第２部位）は、第１ハウジング２１における突起部２１１ｇ（第１部位）に対してピン３００、３１０、３２０を介して揺動可能に連結される。さらに、第１ハウジング２１と第２ハウジング２２との間には、弾性部材が挟まれるため、第２ハウジング２２は第１ハウジング２１に対して、いわゆるフローティング状態になっている。 In contrast, in the electric motor 100 with a worm reduction gear according to this embodiment, the protrusion 221d (second portion) of the second housing 22 is swingably connected to the protrusion 211g (first portion) of the first housing 21 via pins 300, 310, and 320. Furthermore, since an elastic member is sandwiched between the first housing 21 and the second housing 22, the second housing 22 is in a so-called floating state with respect to the first housing 21.

ウォームシャフト１２のシャフト歯部１２ｂがウォームホイール１１のホイール歯部１１ｂに噛み合った状態でウォームシャフト１２を回転させると、シャフト歯部１２ｂとホイール歯部１１ｂとの中心軸同士の距離（バックラッシュ）が常に変動する。そして、例えば、ウォームシャフト１２の回転によってシャフト歯部１２ｂがホイール歯部１１ｂからＹ２側に向かう力を受ける場合には、図９に示すように、ウォームシャフト１２において、中心軸ＡＸ２よりも下側の部分がＹ２側に向かう力を受ける。そして、ウォームシャフト１２における中心軸ＡＸ２の軸方向の中央を中心Ｃとすると、当該中心Ｃを基準として、反時計回り方向の力が加わる態様となる。すると、前述のように、ピン３００、３１０、３２０を中心として第２ハウジング２２が反時計回り方向に揺動する。 When the worm shaft 12 is rotated with the shaft teeth 12b of the worm shaft 12 meshing with the wheel teeth 11b of the worm wheel 11, the distance (backlash) between the central axes of the shaft teeth 12b and the wheel teeth 11b constantly changes. For example, when the shaft teeth 12b receives a force from the wheel teeth 11b toward the Y2 side due to the rotation of the worm shaft 12, as shown in FIG. 9, the part of the worm shaft 12 below the central axis AX2 receives a force toward the Y2 side. If the center of the axial direction of the central axis AX2 of the worm shaft 12 is the center C, a counterclockwise force is applied based on the center C. Then, as described above, the second housing 22 swings in the counterclockwise direction around the pins 300, 310, and 320.

このように、シャフト歯部１２ｂとホイール歯部１１ｂとの中心軸同士の距離（バックラッシュ）が変動し、ウォームシャフト１２に対して時計回り方向または反時計回り方向の力が加わる場合に、当該力に抗することなく当該力に従って第２ハウジング２２を第１ハウジング２１に対して揺動させる。これにより、シャフト歯部１２ｂとホイール歯部１１ｂとの中心軸同士の距離（バックラッシュ）をより均一にすることができ、ウォームホイール１１とウォームシャフト１２との干渉音をより低減することが可能となる。 In this way, when the distance (backlash) between the central axes of the shaft tooth portion 12b and the wheel tooth portion 11b varies and a clockwise or counterclockwise force is applied to the worm shaft 12, the second housing 22 oscillates relative to the first housing 21 in accordance with the force without resisting the force. This makes it possible to make the distance (backlash) between the central axes of the shaft tooth portion 12b and the wheel tooth portion 11b more uniform, thereby making it possible to further reduce interference noise between the worm wheel 11 and the worm shaft 12.

第１ハウジング２１における突起部２１１ｇ（第１部位）は、ウォームホイール１１を挟んでＸ方向（第１方向）のＸ１側（一方側）とＸ２側（他方側）とにそれぞれ設けられ、且つ、Ｚ方向（第３方向）に突出する。第２ハウジング２２における突出部２２１ｄ（第２部位）は、ウォームシャフト１２を挟んでＸ方向（第１方向）のＸ１側（一方側）とＸ２側（他方側）とにそれぞれ設けられ、且つ、Ｚ方向（第３方向）に突出する。 The protrusions 211g (first portion) of the first housing 21 are provided on the X1 side (one side) and the X2 side (the other side) of the X direction (first direction) across the worm wheel 11, and protrude in the Z direction (third direction). The protrusions 221d (second portion) of the second housing 22 are provided on the X1 side (one side) and the X2 side (the other side) of the X direction (first direction) across the worm shaft 12, and protrude in the Z direction (third direction).

従って、突起部２１１ｇ（第１部位）および突出部２２１ｄ（第２部位）を、Ｘ方向（第１方向）の片側のみに設ける場合よりも、第２ハウジング２２を、より安定して第１ハウジング２１に揺動可能に支持することができる。これにより、ウォームホイール１１とウォームシャフト１２との干渉音をより低減することが可能となる。 Therefore, the second housing 22 can be supported more stably and swingably on the first housing 21 than when the protrusion 211g (first portion) and the protrusion 221d (second portion) are provided on only one side in the X direction (first direction). This makes it possible to further reduce interference noise between the worm wheel 11 and the worm shaft 12.

第１部位である突起部２１１ｇには、ピン３００、３１０、３２０が嵌まる第１貫通孔２１１ｈが設けられ、第２部位である突出部２２１ｄには、ピン３００、３１０、３２０が嵌まる第２貫通孔２２１ｅが設けられる。第２貫通孔２２１ｅは、ピン３００、３１０、３２０が貫通孔に対して回転可能な円形孔である。第１貫通孔２１１ｈは、ピン３００、３１０、３２０が貫通孔に対して回転不能な異形孔である。ピン３００、３１０、３２０は、円形孔に嵌まる円柱部３０１と、異形孔に嵌まる異形柱部３０２と、を有する。 The first part, the protrusion 211g, is provided with a first through hole 211h into which the pins 300, 310, 320 fit, and the second part, the protrusion 221d, is provided with a second through hole 221e into which the pins 300, 310, 320 fit. The second through hole 221e is a circular hole into which the pins 300, 310, 320 can rotate relative to the through hole. The first through hole 211h is an irregular hole into which the pins 300, 310, 320 cannot rotate relative to the through hole. The pins 300, 310, 320 have a cylindrical portion 301 that fits into the circular hole, and an irregular column portion 302 that fits into the irregular hole.

これによれば、簡単な構造を有するピン３００、３１０、３２０を用いて、第２ハウジング２２を第１ハウジング２１に揺動可能に支持することができる。以下に、具体的に説明する。ピン３００、３１０、３２０は、異形柱部３０２および円柱部３０１を有する。突起部２１１ｇの第１貫通孔２１１ｈは異形孔であり、当該異形孔には、異形柱部３０２が嵌まり、突出部２２１ｄの第２貫通孔２２１ｅは円形孔であり、当該円形孔には、円柱部３０１が嵌まる。従って、ピン３００、３１０、３２０を第１貫通孔２１１ｈおよび第２貫通孔２２１ｅに嵌めることにより、第２ハウジング２２を第１ハウジング２１に揺動可能に支持することができる。 This allows the second housing 22 to be supported on the first housing 21 in a swingable manner using the pins 300, 310, and 320, which have a simple structure. A specific description will be given below. The pins 300, 310, and 320 have an irregular columnar portion 302 and a cylindrical portion 301. The first through hole 211h of the protruding portion 211g is an irregular hole into which the irregular columnar portion 302 fits, and the second through hole 221e of the protruding portion 221d is a circular hole into which the cylindrical portion 301 fits. Therefore, by fitting the pins 300, 310, and 320 into the first through hole 211h and the second through hole 221e, the second housing 22 can be supported on the first housing 21 in a swingable manner.

ピン３１０、３２０が第１貫通孔２１１ｈおよび第２貫通孔２２１ｅに嵌まった状態において、円柱部３０１における第１中心Ｚ１１、Ｚ１２は、第２中心Ｚ２１、Ｚ２２に対して、Ｚ方向（第３方向）のＺ１側（上側、一方側）またはＺ２側（下側、他方側）にずれて配置される。 When the pins 310, 320 are fitted into the first through hole 211h and the second through hole 221e, the first centers Z11, Z12 in the cylindrical portion 301 are shifted toward the Z1 side (upper side, one side) or the Z2 side (lower side, the other side) in the Z direction (third direction) relative to the second centers Z21, Z22.

具体的には、ピン３１０においては、第１中心Ｚ１１が、第２中心Ｚ２１に対して、Ｚ方向（第３方向）のＺ１側（上側、一方側）にずれている。従って、ピン３１０が第１貫通孔２１１ｈおよび第２貫通孔２２１ｅに嵌まった状態では、ピン３００が第１貫通孔２１１ｈおよび第２貫通孔２２１ｅに嵌まった状態よりも、第１ハウジング２１に対する第２ハウジング２２のＺ方向（第３方向）の相対位置がＺ１側（上側）に配置される。これにより、シャフト歯部１２ｂとホイール歯部１１ｂとの中心軸同士の距離（バックラッシュ）が小さくなる。このように、シャフト歯部１２ｂとホイール歯部１１ｂとの中心軸同士の距離（バックラッシュ）が大きい場合には、ピン３１０を適用して、中心軸同士の距離（バックラッシュ）を小さくすることができる。 Specifically, in the pin 310, the first center Z11 is shifted toward the Z1 side (upper side, one side) in the Z direction (third direction) with respect to the second center Z21. Therefore, when the pin 310 is fitted into the first through hole 211h and the second through hole 221e, the relative position of the second housing 22 in the Z direction (third direction) with respect to the first housing 21 is disposed on the Z1 side (upper side) than when the pin 300 is fitted into the first through hole 211h and the second through hole 221e. This reduces the distance (backlash) between the central axes of the shaft tooth portion 12b and the wheel tooth portion 11b. In this way, when the distance (backlash) between the central axes of the shaft tooth portion 12b and the wheel tooth portion 11b is large, the pin 310 can be used to reduce the distance (backlash) between the central axes.

また、ピン３２０によって、第２ハウジング２２がより下側の位置で揺動可能に支持されるため、シャフト歯部１２ｂとホイール歯部１１ｂとの中心軸同士の距離（バックラッシュ）が小さい場合には、ピン３２０を適用して、中心軸同士の距離（バックラッシュ）を大きくすることができる。 In addition, since the pin 320 supports the second housing 22 so that it can swing at a lower position, if the distance (backlash) between the central axes of the shaft tooth portion 12b and the wheel tooth portion 11b is small, the pin 320 can be used to increase the distance (backlash) between the central axes.

なお、本発明は、前述した実施形態に限定されず、種々の電動パワーステアリング（ＥＰＳ（ＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＳｔｅｅｒｉｎｇ）以下、ＥＰＳと称する）装置の減速機構、および所謂ステアバイワイヤシステムにおける操舵反力装置の減速機構、などに適用が可能である。ＥＰＳ装置としては、例えば、ステアリングコラム内の所謂コラムタイプのＥＰＳ装置、所謂ピニオンタイプのＥＰＳ装置、所謂デュアルピニオンタイプのＥＰＳ装置などがある。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, but can be applied to the reduction mechanism of various electric power steering (EPS (Electric Power Steering) hereinafter referred to as EPS) devices, the reduction mechanism of a steering reaction force device in a so-called steer-by-wire system, etc. Examples of EPS devices include a so-called column type EPS device in a steering column, a so-called pinion type EPS device, and a so-called dual pinion type EPS device.

前記コラムタイプのＥＰＳ装置は、ステアリングコラムの内側に回転自在に支持されたステアリングシャフトに対して補助動力を付与する。前記ピニオンタイプのＥＰＳ装置は、ステアリングギヤユニットの操舵ピニオン軸に補助動力を付与する。前記デュアルピニオンタイプのＥＰＳ装置は、ステアリングギヤユニットに設けられた、操舵ピニオン軸とは別のアシストピニオン軸に補助動力を付与する。また、前記ステアバイワイヤシステムにおける操舵反力装置の減速機構は、ステアリングギヤユニットとは機構的に連結しないステアリングコラムの内側に回転自在に支持されたステアリングシャフトに車両の運行状況に応じて操舵反力を付与する。 The column-type EPS device applies auxiliary power to a steering shaft rotatably supported inside the steering column. The pinion-type EPS device applies auxiliary power to a steering pinion shaft of a steering gear unit. The dual-pinion type EPS device applies auxiliary power to an assist pinion shaft provided in the steering gear unit, which is separate from the steering pinion shaft. In addition, the reduction mechanism of the steering reaction force device in the steer-by-wire system applies a steering reaction force according to the vehicle's operating conditions to a steering shaft rotatably supported inside the steering column that is not mechanically connected to the steering gear unit.

なお、前記ステアバイワイヤシステムにおける操舵反力装置の減速機構において、付与すべき反力はＥＰＳ装置における補助動力に対して比較的小さく設けられるため、本願の解決すべき課題である、より小型化されたウォーム減速機付き電動機としては更に効果が望める。 In addition, in the reduction mechanism of the steering reaction force device in the steer-by-wire system, the reaction force to be applied is set to be relatively small compared to the auxiliary power in the EPS device, so that a more compact electric motor with a worm reduction gear, which is the problem to be solved by this application, can be expected to be even more effective.

１ウォーム減速機
３第１モータ部
４第２モータ部
５弾性部材
１１ウォームホイール（ウォーム減速機）
１１ａ芯金
１１ｂホイール歯部
１２ウォームシャフト（ウォーム減速機）
１２ａ軸部（シャフト部）
１２ｂシャフト歯部
１２ｃ大径部
１２ｄテーパー部
２１第１ハウジング
２１ａ上面
２１ｂ平坦部
２１ｃ、２１ｄ湾曲部
２２第２ハウジング
２３カバー
３１ステータ
３３ティース
３７支持プレート
３７ａ上端フランジ
３７ｂ円弧部
３７ｃ下端フランジ
３８支持プレート
３８ａ上端フランジ
３８ｂ円弧部
３８ｃ下端フランジ
４１ステータ
４３ティース
８０電動パワーステアリング装置
８１ステアリングホイール
８２第１ステアリングシャフト
８２ａ入力軸
８２ｂ出力軸
８３操舵力アシスト機構
８４第１ユニバーサルジョイント
８５第２ステアリングシャフト（ステアリングシャフト）
８６第２ユニバーサルジョイント
８７第３ステアリングシャフト
８８ステアリングギヤ
８８ａピニオン
８８ｂラック
８９タイロッド
９０ＥＣＵ（Electronic Control Unit）
９４トルクセンサ
９５車速センサ
１００ウォーム減速機付き電動機
１１０第１構造体
１２０第２構造体
１３０軸受
２００噛合部分
２１０凹溝
２１１本体部
２１１ａ第１周面部
２１１ｂ後壁面部
２１１ｃ第２周面部
２１１ｄフランジ
２１１ｅ円盤部
２１１ｆスプライン軸
２１１ｇ突起部（第１部位）
２１１ｈ第１貫通孔
２１２蓋体部
２１２ａ前面部
２１２ｂ筒状部
２１２ｃプレート部
２１２ｄ突設部
２１３第１開口部
２１３ａ周縁部
２２１下枠部
２２１ａ平坦部
２２１ｂ、２２１ｃ湾曲部
２２１ｄ突出部（第２部位）
２２１ｅ第２貫通孔
２２１ｆ上端
２２１ｇ下端
２２２軸受固定部
２２３フランジ
２２４第２開口部
２２４ａ周縁部
２４０コイル
２５０ロータ
３００、３１０、３２０ピン
３０１円柱部
３０１ａ外周面
３０１ｂ先端面
３０２異形柱部
３０３フランジ部
３０３ａ円筒面
３０３ｂ先端面
ＡＸ１、ＡＸ２中心軸
Ｚ１０第１中心
Ｚ２０第２中心 1 Worm reduction gear 3 First motor section 4 Second motor section 5 Elastic member 11 Worm wheel (worm reduction gear)
11a: metal core 11b: wheel tooth portion 12: worm shaft (worm reducer)
12a: Shaft portion
12b Shaft tooth portion 12c Large diameter portion 12d Tapered portion 21 First housing 21a Upper surface 21b Flat portion 21c, 21d Curved portion 22 Second housing 23 Cover 31 Stator 33 Teeth 37 Support plate 37a Upper end flange 37b Arc portion 37c Lower end flange 38 Support plate 38a Upper end flange 38b Arc portion 38c Lower end flange 41 Stator 43 Teeth 80 Electric power steering device 81 Steering wheel 82 First steering shaft 82a Input shaft 82b Output shaft 83 Steering force assist mechanism 84 First universal joint 85 Second steering shaft (steering shaft)
86 Second universal joint 87 Third steering shaft 88 Steering gear 88a Pinion 88b Rack 89 Tie rod 90 ECU (Electronic Control Unit)
94 Torque sensor 95 Vehicle speed sensor 100 Electric motor with worm reducer 110 First structure 120 Second structure 130 Bearing 200 Engaging portion 210 Groove 211 Main body portion 211a First peripheral surface portion 211b Rear wall surface portion 211c Second peripheral surface portion 211d Flange 211e Disc portion 211f Spline shaft 211g Projection (first part)
211h First through hole 212 Lid body portion 212a Front surface portion 212b Cylindrical portion 212c Plate portion 212d Protruding portion 213 First opening 213a Peripheral edge portion 221 Lower frame portion 221a Flat portions 221b, 221c Curved portion 221d Protruding portion (second portion)
221e Second through hole 221f Upper end 221g Lower end 222 Bearing fixing portion 223 Flange 224 Second opening 224a Peripheral edge portion 240 Coil 250 Rotor 300, 310, 320 Pin 301 Cylindrical portion 301a Outer circumferential surface 301b Tip surface 302 Deformed column portion 303 Flange portion 303a Cylindrical surface 303b Tip surfaces AX1, AX2 Central axis Z10 First center Z20 Second center

Claims

a worm wheel rotatable around a central axis extending in a first direction;
a first housing that accommodates the worm wheel and rotatably supports the worm wheel;
a worm shaft that is rotatable around a central axis that extends in a second direction intersecting the first direction and that meshes with the worm wheel;
a second housing that accommodates the worm shaft and rotatably supports the worm shaft;
A rotor provided on the worm shaft;
a stator disposed opposite an outer circumferential side of the rotor and attached to the second housing;
an elastic member disposed between the first housing and the second housing;
a pin that pivotally connects a second portion of the second housing to a first portion of the first housing;
Equipped with
When viewed from a third direction intersecting both the first direction and the second direction,
The meshing portion of the worm wheel and the worm shaft and the pin are aligned in the first direction.
Electric motor with worm gear reducer.

the first portions of the first housing are protrusions provided on one side and the other side in the first direction with the worm wheel interposed therebetween and protruding in the third direction,
The second portions of the second housing are provided on one side and the other side in the first direction with the worm shaft interposed therebetween and are protruding portions protruding in the third direction.
2. An electric motor with a worm reduction gear according to claim 1.

The first portion is provided with a first through hole into which the pin fits,
The second portion is provided with a second through hole into which the pin fits,
one of the first through hole and the second through hole is a circular hole in which the pin can rotate relative to the circular through hole;
the other of the first through hole and the second through hole is a special-shaped hole in which the pin cannot rotate relative to the other through hole,
The pin has a cylindrical portion that fits into the circular hole and a deformed column portion that fits into the deformed hole.
3. An electric motor with a worm reduction gear according to claim 2.

In a state in which the pin is fitted into the first through hole and the second through hole,
A first center of the cylindrical portion is shifted to one side or the other side in the third direction with respect to a second center, which is the center of the irregular shaped columnar portion in the third direction.
4. An electric motor with a worm reduction gear according to claim 3.

A worm reduction gear-equipped electric motor according to any one of claims 1 to 4,
Electric power steering device.