JP7548573B2

JP7548573B2 - Electric motor with worm reduction gear and electric power steering device

Info

Publication number: JP7548573B2
Application number: JP2021039943A
Authority: JP
Inventors: 光輝前田; 雄一郎田口; 圭司樫本
Original assignee: NSK Steering and Control Inc
Current assignee: NSK Steering and Control Inc
Priority date: 2021-03-12
Filing date: 2021-03-12
Publication date: 2024-09-10
Anticipated expiration: 2041-03-12
Also published as: JP2022139521A

Description

本開示は、ウォ－ム減速機付き電動機および電動パワーステアリング装置に関する。 This disclosure relates to an electric motor with a worm reduction gear and an electric power steering device.

特許文献１の電動パワーステアリング装置は、減速機構を備え、当該減速機構は、ウォームシャフトと、ウォームホイールと、を有する。ウォームシャフトは、ウォームホイールと噛み合っており、ウォームシャフトがモータによって回転駆動することにより、ウォームホイールも回転する。また、ウォームホイールは、第１ハウジングに収容され、ウォームシャフトは、第２ハウジングに収容される。そして、第１ハウジングと第２ハウジングとは、直接に固定される。 The electric power steering device of Patent Document 1 is equipped with a reduction mechanism, which has a worm shaft and a worm wheel. The worm shaft meshes with the worm wheel, and the worm wheel also rotates when the worm shaft is driven to rotate by a motor. The worm wheel is housed in a first housing, and the worm shaft is housed in a second housing. The first housing and the second housing are directly fixed to each other.

特開２０１２－１９２７８７号公報JP 2012-192787 A

特許文献１の電動パワーステアリング装置は、与圧機構がないので、ウォームシャフトとウォームホイールとのバックラッシュやそれぞれの歯同士の干渉音を抑制することができない。 The electric power steering device in Patent Document 1 does not have a pressure mechanism, so it cannot suppress backlash between the worm shaft and the worm wheel or interference noise between the teeth of each wheel.

本開示は、前述の課題に鑑みてなされたものであって、ウォームホイールとウォームシャフトとの干渉音をより低減することが可能なウォ－ム減速機付き電動機および電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。 This disclosure was made in consideration of the above-mentioned problems, and aims to provide an electric motor with a worm reduction gear and an electric power steering device that can further reduce interference noise between the worm wheel and the worm shaft.

前記の目的を達成するため、一態様に係るウォ－ム減速機付き電動機または電動パワーステアリング装置は、ウォームホイールを収容し、且つ、当該ウォームホイールを回転可能に支持する第１ハウジングと、前記ウォームホイールに噛み合うウォームシャフトを収容し、且つ、当該ウォームシャフトを回転可能に支持する第２ハウジングと、前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとの間に配置される弾性部材と、を備え、前記ウォームシャフトは、軸方向に延びるシャフト部と、前記ウォームホイールの外周に設けられるホイール歯部と噛み合い可能で、且つ、前記シャフト部に設けられるシャフト歯部と、前記シャフト部における前記シャフト歯部の両側に設けられるロータと、を有し、前記ロータの外周側には、前記第２ハウジングに取り付けられるステータが配置され、前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとは、前記弾性部材が弾性変形した状態で、固定部材を介して固定される。 To achieve the above object, an electric motor with a worm reducer or an electric power steering device according to one embodiment includes a first housing that houses a worm wheel and rotatably supports the worm wheel, a second housing that houses a worm shaft that meshes with the worm wheel and rotatably supports the worm shaft, and an elastic member disposed between the first housing and the second housing, the worm shaft having a shaft portion extending in the axial direction, a shaft tooth portion that can mesh with a wheel tooth portion provided on the outer periphery of the worm wheel and that is provided on the shaft portion, and a rotor that is provided on both sides of the shaft tooth portion on the shaft portion, a stator that is attached to the second housing is disposed on the outer periphery of the rotor, and the first housing and the second housing are fixed via a fixing member with the elastic member in a state of elastic deformation.

本開示では、ウォームホイールを回転可能に支持する第１ハウジングと、ウォームシャフトを回転可能に支持する第２ハウジングと、が弾性部材を挟んだ状態で固定される。即ち、本開示では、第２ハウジングを第１ハウジングに対して、いわゆるフローティング状態にし、且つ、第２ハウジングを第１ハウジングに押し付けることにより、ウォームシャフトに対してウォームホイールに向かう力を間接的に加える。このため、ウォームシャフトに設けるロータと当該ロータの外周側に設けるステータとのエアギャップの変動量の変化が小さくなり、ウォームホイールとウォームシャフトとの干渉音をより低減することが可能となる。 In the present disclosure, a first housing that rotatably supports the worm wheel and a second housing that rotatably supports the worm shaft are fixed with an elastic member sandwiched between them. That is, in the present disclosure, the second housing is placed in a so-called floating state with respect to the first housing, and the second housing is pressed against the first housing, thereby indirectly applying a force to the worm shaft toward the worm wheel. This reduces the change in the amount of variation in the air gap between the rotor provided on the worm shaft and the stator provided on the outer periphery of the rotor, making it possible to further reduce interference noise between the worm wheel and the worm shaft.

望ましい態様として、前記ステータは、中心軸の軸回りの周方向の一部に切欠き部を有し、当該切欠き部に前記ホイール歯部の一部が挿入される。 In a preferred embodiment, the stator has a notch in a portion of the circumference around the central axis, and a portion of the wheel tooth portion is inserted into the notch.

特許文献１においては、ステータは、ウォームシャフトの中心軸の軸回りの周方向に沿った円筒状の形状を有する。従って、ステータを軸方向に沿ってウォーム歯部に近づけ過ぎると、ステータがホイール歯部に干渉する可能性がある。 In Patent Document 1, the stator has a cylindrical shape that is aligned in the circumferential direction around the central axis of the worm shaft. Therefore, if the stator is brought too close to the worm teeth along the axial direction, the stator may interfere with the wheel teeth.

これに対して、本開示のステータは、周方向の一部に切欠き部を有し、当該切欠き部にホイール歯部の一部が挿入される。従って、特許文献１よりもステータを軸方向中央側に寄せて配置することによって、ウォームシャフトの軸方向長さを小さくすることが可能となるため、本開示によれば、より小型化された電動パワーステアリング装置が提供される。 In contrast, the stator of the present disclosure has a notch in a portion of the circumference, into which a portion of the wheel teeth is inserted. Therefore, by positioning the stator closer to the axial center than in Patent Document 1, it is possible to reduce the axial length of the worm shaft, and therefore the present disclosure provides a more compact electric power steering device.

望ましい態様として、前記ロータは、前記シャフト部における前記シャフト歯部の両側に設けられる。これによれば、ウォームシャフトの軸方向長さをより小さくすることが可能となる。従って、本開示によれば、より小型化された、ウォ－ム減速機付き電動機および電動パワーステアリング装置を提供することが可能となる。 In a preferred embodiment, the rotor is provided on both sides of the shaft tooth portion in the shaft portion. This allows the axial length of the worm shaft to be made shorter. Therefore, according to the present disclosure, it is possible to provide a more compact electric motor with a worm reduction gear and an electric power steering device.

望ましい態様として、前記第１ハウジングは、前記ウォームホイールが露出する第１開口部と、当該第１開口部の周縁部と、を有し、前記第２ハウジングは、前記ウォームシャフトが露出する第２開口部と、当該第２開口部の周縁部と、を有し、前記第１開口部の周縁部と前記第２開口部の周縁部との間に前記弾性部材が挟まれた状態で、前記第１ハウジングと前記第２ハウジングとが前記固定部材を介して固定される。このように、第１開口部の周縁部と第２開口部の周縁部との間に弾性部材を挟むという比較的簡単な作業によって、弾性部材を取り付けることができる。 In a preferred embodiment, the first housing has a first opening through which the worm wheel is exposed and a peripheral portion of the first opening, and the second housing has a second opening through which the worm shaft is exposed and a peripheral portion of the second opening, and the first housing and the second housing are fixed via the fixing member with the elastic member sandwiched between the peripheral portion of the first opening and the peripheral portion of the second opening. In this way, the elastic member can be attached by the relatively simple task of sandwiching the elastic member between the peripheral portion of the first opening and the peripheral portion of the second opening.

望ましい態様として、前記弾性部材は、前記第１開口部の周縁部および前記第２開口部の周縁部の全周に沿って環状に延びる。これによれば、より広い範囲に亘って弾性部材を配置することができるため、ウォームホイールとウォームシャフトとの干渉音を更に低減することが可能となる。 In a preferred embodiment, the elastic member extends annularly along the entire circumference of the periphery of the first opening and the periphery of the second opening. This allows the elastic member to be positioned over a wider area, further reducing interference noise between the worm wheel and the worm shaft.

望ましい態様として、前記弾性部材は、複数設けられ、当該複数の弾性部材は、前記第２開口部の周縁部において、前記ウォームホイールおよび前記ウォームシャフトを挟んだ一方側と他方側とにそれぞれ同数設けられる。これによれば、ウォームシャフトを挟んだ一方側と他方側とで、略均等にウォームシャフトに対して間接的に力を加えることができる。 In a preferred embodiment, a plurality of the elastic members are provided, and the same number of the elastic members are provided on one side and the other side of the worm wheel and the worm shaft at the periphery of the second opening. This allows a force to be applied indirectly to the worm shaft approximately evenly on one side and the other side of the worm shaft.

本開示によれば、ウォームホイールとウォームシャフトとの干渉音をより低減することが可能なウォ－ム減速機付き電動機および電動パワーステアリング装置が提供される。 This disclosure provides an electric motor with a worm reduction gear and an electric power steering device that can further reduce interference noise between the worm wheel and the worm shaft.

図１は、第１実施形態の電動パワーステアリング装置の模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram of an electric power steering device according to a first embodiment. 図２は、第１実施形態に係るウォーム減速機付き電動機を斜め後方から見た模式的な斜視図である。FIG. 2 is a schematic perspective view of the worm reduction gear equipped electric motor according to the first embodiment, as viewed obliquely from the rear. 図３は、第１実施形態に係るウォーム減速機付き電動機を斜め前方から見た模式的な斜視図である。FIG. 3 is a schematic perspective view of the worm reduction gear equipped electric motor according to the first embodiment, as viewed obliquely from the front. 図４は、図３の分解斜視図である。FIG. 4 is an exploded perspective view of FIG. 図５は、第１実施形態に係る第１弾性部材を示す模式的な平面図である。FIG. 5 is a schematic plan view showing the first elastic member according to the first embodiment. 図６は、図２のＶＩ－ＶＩ線による断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line VI-VI in FIG. 図７は、図２のＶＩＩ－ＶＩＩ線による断面図である。FIG. 7 is a cross-sectional view taken along line VII-VII in FIG. 図８は、図２のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ線による断面図である。FIG. 8 is a cross-sectional view taken along line VIII-VIII in FIG. 図９は、第１実施形態に係るウォーム減速機付き電動機の第２構造体を斜め下方から見上げた斜視図である。FIG. 9 is a perspective view of the second structure of the electric motor with a worm reduction gear according to the first embodiment, viewed obliquely from below. 図１０は、図９の第２構造体を下方から見上げた底面図である。FIG. 10 is a bottom view of the second structure of FIG. 9 as viewed from below. 図１１は、第２実施形態に係るウォーム減速機付き電動機を斜め後方から見た模式的な斜視図である。FIG. 11 is a schematic perspective view of the worm reduction gear-equipped electric motor according to the second embodiment, as viewed obliquely from the rear. 図１２は、第２実施形態に係るウォーム減速機付き電動機を斜め前方から見た模式的な斜視図である。FIG. 12 is a schematic perspective view of a worm reduction gear-equipped electric motor according to the second embodiment, as viewed obliquely from the front. 図１３は、図１２の分解斜視図である。FIG. 13 is an exploded perspective view of FIG.

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、同一構造の部位には同一符号を付けて、説明を省略する。なお、三次元座標において、Ｘ方向は車体の前後方向、Ｙ方向は車幅方向、Ｚ方向は上下方向を示す。さらに、Ｘ１方向は、車体における後方を示し、Ｘ２方向は前方を示す。Ｙ１方向は、車幅方向のうち左方向を示し、Ｙ２方向は、右方向を示す。Ｚ１方向は、上方を示し、Ｚ２方向は、下方を示す。従って、以下の説明において、例えば、後方をＸ１方向と称したり、上方をＺ１方向と称したりする場合などがある。 A detailed description of the form (embodiment) for carrying out the present invention will be given with reference to the drawings. The present invention is not limited to the contents described in the following embodiment. The components described below include those that a person skilled in the art can easily imagine and those that are substantially the same. Furthermore, the components described below can be appropriately combined. Furthermore, parts with the same structure are given the same reference numerals and their description will be omitted. In addition, in three-dimensional coordinates, the X direction indicates the front-rear direction of the vehicle body, the Y direction indicates the width direction of the vehicle, and the Z direction indicates the up-down direction. Furthermore, the X1 direction indicates the rear of the vehicle body, and the X2 direction indicates the front. The Y1 direction indicates the left direction in the width direction of the vehicle, and the Y2 direction indicates the right direction. The Z1 direction indicates the upward direction, and the Z2 direction indicates the downward direction. Therefore, in the following description, for example, the rear may be referred to as the X1 direction, and the upward direction may be referred to as the Z1 direction.

［第１実施形態］
まず、第１実施形態について説明する。図１は、第１実施形態の電動パワーステアリング装置の模式図である。図２は、第１実施形態に係るウォーム減速機付き電動機を斜め後方から見た模式的な斜視図である。図３は、第１実施形態に係るウォーム減速機付き電動機を斜め前方から見た模式的な斜視図である。図４は、図３の分解斜視図である。図５は、第１実施形態に係る第１弾性部材を示す模式的な平面図である。図６は、図２のＶＩ－ＶＩ線による断面図である。図７は、図２のＶＩＩ－ＶＩＩ線による断面図である。図８は、図２のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ線による断面図である。図９は、第１実施形態に係るウォーム減速機付き電動機の第２構造体を斜め下方から見上げた斜視図である。図１０は、図９の第２構造体を下方から見上げた底面図である。 [First embodiment]
First, the first embodiment will be described. FIG. 1 is a schematic diagram of an electric power steering device according to the first embodiment. FIG. 2 is a schematic perspective view of a worm reduction motor according to the first embodiment, as viewed obliquely from the rear. FIG. 3 is a schematic perspective view of a worm reduction motor according to the first embodiment, as viewed obliquely from the front. FIG. 4 is an exploded perspective view of FIG. 3. FIG. 5 is a schematic plan view showing a first elastic member according to the first embodiment. FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line VI-VI in FIG. 2. FIG. 7 is a cross-sectional view taken along line VII-VII in FIG. 2. FIG. 8 is a cross-sectional view taken along line VIII-VIII in FIG. 2. FIG. 9 is a perspective view of a second structure of a worm reduction motor according to the first embodiment, as viewed obliquely from below. FIG. 10 is a bottom view of the second structure shown in FIG. 9, as viewed from below.

図１に示すように、第１ステアリングシャフト８２は、入力軸８２ａと、出力軸８２ｂとを備える。入力軸８２ａの一方の端部がステアリングホイール８１に連結され、入力軸８２ａの他方の端部が出力軸８２ｂに連結される。また、出力軸８２ｂの一方の端部が入力軸８２ａに連結され、出力軸８２ｂの他方の端部が第１ユニバーサルジョイント８４に連結される。 As shown in FIG. 1, the first steering shaft 82 includes an input shaft 82a and an output shaft 82b. One end of the input shaft 82a is connected to the steering wheel 81, and the other end of the input shaft 82a is connected to the output shaft 82b. One end of the output shaft 82b is connected to the input shaft 82a, and the other end of the output shaft 82b is connected to the first universal joint 84.

図１に示すように、第２ステアリングシャフト８５は、第１ユニバーサルジョイント８４と第２ユニバーサルジョイント８６とを連結している。第２ステアリングシャフト８５の一方の端部が第１ユニバーサルジョイント８４に連結され、他方の端部が第２ユニバーサルジョイント８６に連結される。第３ステアリングシャフト８７の一方の端部が第２ユニバーサルジョイント８６に連結され、第３ステアリングシャフト８７の他方の端部がステアリングギヤ８８に連結される。 As shown in FIG. 1, the second steering shaft 85 connects the first universal joint 84 and the second universal joint 86. One end of the second steering shaft 85 is connected to the first universal joint 84, and the other end is connected to the second universal joint 86. One end of the third steering shaft 87 is connected to the second universal joint 86, and the other end of the third steering shaft 87 is connected to the steering gear 88.

図１に示すように、ステアリングギヤ８８は、ピニオン８８ａと、ラック８８ｂとを備える。ピニオン８８ａは、第３ステアリングシャフト８７に連結される。ラック８８ｂは、ピニオン８８ａに噛み合う。ステアリングギヤ８８は、ピニオン８８ａに伝達された回転運動をラック８８ｂで直進運動に変換する。ラック８８ｂは、タイロッド８９に連結される。ラック８８ｂが移動することで車輪の角度が変化する。 As shown in FIG. 1, the steering gear 88 includes a pinion 88a and a rack 88b. The pinion 88a is connected to the third steering shaft 87. The rack 88b meshes with the pinion 88a. The steering gear 88 converts the rotational motion transmitted to the pinion 88a into linear motion by the rack 88b. The rack 88b is connected to a tie rod 89. The angle of the wheels changes as the rack 88b moves.

図１に示すように、操舵力アシスト機構８３は、ウォーム減速機付き電動機１００を備える。ウォーム減速機付き電動機１００は、出力軸８２ｂに補助操舵トルクを与える。ウォーム減速機付き電動機１００については、詳細に後述する。 As shown in FIG. 1, the steering force assist mechanism 83 includes an electric motor 100 with a worm reduction gear. The electric motor 100 with a worm reduction gear applies an auxiliary steering torque to the output shaft 82b. The electric motor 100 with a worm reduction gear will be described in detail later.

図１に示すように、電動パワーステアリング装置８０は、ウォーム減速機付き電動機１００と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）９０と、トルクセンサ９４と、車速センサ９５と、を備える。ウォーム減速機付き電動機１００、トルクセンサ９４および車速センサ９５は、ＥＣＵ９０と電気的に接続される。トルクセンサ９４は、入力軸８２ａに伝達された操舵トルクをＣＡＮ（Controller Area Network）通信によりＥＣＵ９０に出力する。車速センサ９５は、電動パワーステアリング装置８０が搭載される車体の走行速度（車速）を検出する。車速センサ９５は、車体に備えられ、車速をＣＡＮ通信によりＥＣＵ９０に出力する。 As shown in FIG. 1, the electric power steering device 80 includes an electric motor 100 with a worm reduction gear, an ECU (Electronic Control Unit) 90, a torque sensor 94, and a vehicle speed sensor 95. The electric motor 100 with a worm reduction gear, the torque sensor 94, and the vehicle speed sensor 95 are electrically connected to the ECU 90. The torque sensor 94 outputs the steering torque transmitted to the input shaft 82a to the ECU 90 via CAN (Controller Area Network) communication. The vehicle speed sensor 95 detects the traveling speed (vehicle speed) of the vehicle body on which the electric power steering device 80 is mounted. The vehicle speed sensor 95 is provided on the vehicle body, and outputs the vehicle speed to the ECU 90 via CAN communication.

ＥＣＵ９０は、ウォーム減速機付き電動機１００の第１モータ部３および第２モータ部４（図２参照）の動作を制御する。ＥＣＵ９０は、トルクセンサ９４および車速センサ９５のそれぞれから信号を取得する。ＥＣＵ９０には、イグニッションスイッチ９８がオンの状態で、電源装置９９（例えば車載のバッテリ）から電力が供給される。ＥＣＵ９０は、操舵トルクおよび車速に基づいて補助操舵指令値を算出する。ＥＣＵ９０は、補助操舵指令値に基づいて第１モータ部３および第２モータ部４へ供給する電力値を調節する。ＥＣＵ９０は、第１モータ部３および第２モータ部４から誘起電圧の情報または第１モータ部３および第２モータ部４に設けられたレゾルバ等から出力される情報を取得する。ＥＣＵ９０が第１モータ部３および第２モータ部４を制御することで、ステアリングホイール８１の操作に要する力が小さくなる。 The ECU 90 controls the operation of the first motor section 3 and the second motor section 4 (see FIG. 2) of the electric motor with worm reduction gear 100. The ECU 90 acquires signals from the torque sensor 94 and the vehicle speed sensor 95. When the ignition switch 98 is on, the ECU 90 is supplied with power from a power supply device 99 (e.g., a vehicle battery). The ECU 90 calculates an auxiliary steering command value based on the steering torque and the vehicle speed. The ECU 90 adjusts the power value supplied to the first motor section 3 and the second motor section 4 based on the auxiliary steering command value. The ECU 90 acquires information on induced voltages from the first motor section 3 and the second motor section 4 or information output from resolvers or the like provided in the first motor section 3 and the second motor section 4. The force required to operate the steering wheel 81 is reduced by the ECU 90 controlling the first motor section 3 and the second motor section 4.

図２および図３に示すように、第１実施形態に係るウォーム減速機付き電動機１００は、第１構造体１１０と、第２構造体１２０と、第１弾性部材（弾性部材）５と、を備える。第１構造体１１０、第２構造体１２０および第１弾性部材（弾性部材）５は、上下方向に配置される。第１構造体１１０が最も下側（Ｚ２側）に位置し、第１構造体１１０の上に第１弾性部材５が配置され、第２構造体１２０が最も上側に配置される。即ち、第１構造体１１０と第２構造体１２０とで、第１弾性部材５を上下から挟持している。なお、ウォームホイ－ル１１とウォームシャフト１２とでウォーム減速機が構成される。 As shown in Figures 2 and 3, the electric motor 100 with a worm reduction gear according to the first embodiment includes a first structure 110, a second structure 120, and a first elastic member (elastic member) 5. The first structure 110, the second structure 120, and the first elastic member (elastic member) 5 are arranged in the vertical direction. The first structure 110 is located at the bottom (Z2 side), the first elastic member 5 is arranged above the first structure 110, and the second structure 120 is located at the top. In other words, the first elastic member 5 is sandwiched between the first structure 110 and the second structure 120 from above and below. The worm wheel 11 and the worm shaft 12 form a worm reduction gear.

図２、図３、図４および図６に示すように、第１構造体１１０は、第１ハウジング２１と、ウォームホイ－ル１１と、を有する。第１ハウジング２１は、本体部２１１と、蓋体部２１２を備え、ウォームホイ－ル１１を収容する。本体部２１１は、前後方向（Ｘ方向）において、後方（Ｘ１側）に位置し、蓋体部２１２は、本体部２１１の前側（Ｘ２側）の開口を覆う。ウォームホイ－ル１１の第１中心軸ＡＸ１は、Ｘ方向に沿って延びる。以下、ウォームホイ－ル１１の第１中心軸ＡＸ１に沿った方向を第１軸方向、第１中心軸ＡＸ１の軸回り方向を第１周方向、および、第１中心軸ＡＸ１に直交する方向を第１径方向とも称する。また、図４および図６に示すように、第１ハウジング２１は、ウォームホイ－ル１１が露出する第１開口部２１３と、第１開口部２１３の周縁部２１３ａと、を有する。 As shown in Figures 2, 3, 4 and 6, the first structure 110 has a first housing 21 and a worm wheel 11. The first housing 21 has a main body 211 and a cover 212, and houses the worm wheel 11. The main body 211 is located rearward (X1 side) in the front-rear direction (X direction), and the cover 212 covers an opening on the front side (X2 side) of the main body 211. A first central axis AX1 of the worm wheel 11 extends along the X direction. Hereinafter, the direction along the first central axis AX1 of the worm wheel 11 is also referred to as the first axial direction, the direction around the first central axis AX1 as the first circumferential direction, and the direction perpendicular to the first central axis AX1 as the first radial direction. As shown in Figures 4 and 6, the first housing 21 has a first opening 213 through which the worm wheel 11 is exposed, and a peripheral portion 213a of the first opening 213.

図６に示すように、本体部２１１は、第１周面部２１１ａと、後壁面部２１１ｂと、第２周面部２１１ｃと、フランジ２１１ｄと、円盤部２１１ｅと、スプライン軸２１１ｆと、を有する。第１周面部２１１ａは、第１中心軸ＡＸ１の軸回りの第１周方向に延びる円筒面である。後壁面部２１１ｂは、第１周面部２１１ａのＸ１側の端から第１径方向の内側に延びる。第２周面部２１１ｃは、第１周方向に延びる円筒面である。第２周面部２１１ｃは、後壁面部２１１ｂの第１径方向の内側の端からＸ１側に向けて延びる。第２周面部２１１ｃの内周側には、円盤部２１１ｅが嵌合される。フランジ２１１ｄは、第２周面部２１１ｃのＸ１側の端から第１径方向の内側に向けて延びる。なお、図１に示すように、スプライン軸２１１ｆは、円盤部２１１ｅに対して回転可能に支持されており、スプライン軸２１１ｆは、ウォームホイ－ル１１に連結される。 As shown in FIG. 6, the main body 211 has a first peripheral surface 211a, a rear wall surface 211b, a second peripheral surface 211c, a flange 211d, a disk portion 211e, and a spline shaft 211f. The first peripheral surface 211a is a cylindrical surface extending in a first circumferential direction around a first central axis AX1. The rear wall surface 211b extends inward in a first radial direction from an end of the first peripheral surface 211a on the X1 side. The second peripheral surface 211c is a cylindrical surface extending in the first circumferential direction. The second peripheral surface 211c extends from an inner end of the rear wall surface 211b in the first radial direction toward the X1 side. The disk portion 211e is fitted to the inner peripheral side of the second peripheral surface 211c. The flange 211d extends inward in the first radial direction from the end of the second circumferential surface portion 211c on the X1 side. As shown in FIG. 1, the spline shaft 211f is rotatably supported by the disk portion 211e, and the spline shaft 211f is connected to the worm wheel 11.

図６に示すように、蓋体部２１２は、前面部２１２ａと、筒状部２１２ｂと、プレート部２１２ｃと、を有する。前面部２１２ａは、第１径方向の内側に向けて延びる。前面部２１２ａの周縁部は、第１周面部２１１ａのＸ２側の端に対向する。筒状部２１２ｂは、前面部２１２ａの第１径方向の内側の端からＸ１側に向けて円筒状に延びる。プレート部２１２ｃは、筒状部２１２ｂの内周側に嵌合される。なお、図３に示すように、プレート部２１２ｃから円筒状の突設部２１２ｄがＸ２側に向けて突出している。 As shown in FIG. 6, the cover portion 212 has a front portion 212a, a cylindrical portion 212b, and a plate portion 212c. The front portion 212a extends inward in the first radial direction. The peripheral edge of the front portion 212a faces the X2 side end of the first peripheral surface portion 211a. The cylindrical portion 212b extends cylindrically from the inner end of the front portion 212a in the first radial direction toward the X1 side. The plate portion 212c is fitted to the inner peripheral side of the cylindrical portion 212b. Note that, as shown in FIG. 3, a cylindrical protrusion 212d protrudes from the plate portion 212c toward the X2 side.

さらに、図６に示すように、プレート部２１２ｃと円盤部２１１ｅとの間には、ウォームホイ－ル１１が配置される。ウォームホイ－ル１１は、第１径方向の中央に位置する中央部１１ａと、中央部１１ａの外周側に位置するホイール歯部１１ｂと、を備える。中央部１１ａは、ホイール歯部１１ｂよりもＸ方向の厚さが厚く形成される。中央部１１ａには、図１に示すスプライン軸２１１ｆが連結されている。 Furthermore, as shown in FIG. 6, the worm wheel 11 is disposed between the plate portion 212c and the disk portion 211e. The worm wheel 11 has a central portion 11a located in the center in the first radial direction, and a wheel tooth portion 11b located on the outer periphery side of the central portion 11a. The central portion 11a is formed to be thicker in the X direction than the wheel tooth portion 11b. The spline shaft 211f shown in FIG. 1 is connected to the central portion 11a.

図４に示すように、第１ハウジング２１の上面２１ａには、凹溝２１０が設けられる。上面２１ａは、第１開口部２１３の周縁部２１３ａでもある。凹溝２１０には、第１弾性部材（弾性部材）５が挿入される。第１弾性部材（弾性部材）５は、例えばゴムである。次に、図５を参照して、第１弾性部材（弾性部材）５を説明する。なお、第２弾性部材５Ａの厚みは、ウォームホイ－ル１１およびウォームシャフト１２が回転した場合におけるウォームホイ－ル１１とウォームシャフト１２とのＺ方向の変位よりも大きい。図５に示すように、第１弾性部材（弾性部材）５は、第１環状部５１と、第２環状部５２と、第１連結部５３と、第２連結部５４と、を備える。第１環状部５１および第２環状部５２は、平面視で略矩形状である。具体的には、第１環状部５１は、第１辺部５１１と、第２辺部５１２と、第３辺部５１３と、第４辺部５１４と、を有する。第１辺部５１１および第２辺部５１２は、Ｘ方向に沿って延びる。第１辺部５１１および第２辺部５１２は、Ｙ方向に離隔している。第３辺部５１３および第４辺部５１４は、Ｙ方向に沿って延びる。第３辺部５１３および第４辺部５１４は、Ｘ方向に離隔している。 As shown in FIG. 4, a groove 210 is provided on the upper surface 21a of the first housing 21. The upper surface 21a is also the peripheral portion 213a of the first opening 213. A first elastic member (elastic member) 5 is inserted into the groove 210. The first elastic member (elastic member) 5 is, for example, rubber. Next, the first elastic member (elastic member) 5 will be described with reference to FIG. 5. The thickness of the second elastic member 5A is greater than the Z-direction displacement of the worm wheel 11 and the worm shaft 12 when the worm wheel 11 and the worm shaft 12 rotate. As shown in FIG. 5, the first elastic member (elastic member) 5 includes a first annular portion 51, a second annular portion 52, a first connecting portion 53, and a second connecting portion 54. The first annular portion 51 and the second annular portion 52 are substantially rectangular in plan view. Specifically, the first annular portion 51 has a first side portion 511, a second side portion 512, a third side portion 513, and a fourth side portion 514. The first side portion 511 and the second side portion 512 extend along the X direction. The first side portion 511 and the second side portion 512 are spaced apart in the Y direction. The third side portion 513 and the fourth side portion 514 extend along the Y direction. The third side portion 513 and the fourth side portion 514 are spaced apart in the X direction.

第２環状部５２は、第１辺部５２１と、第２辺部５２２と、第３辺部５２３と、第４辺部５２４と、を有する。第１辺部５２１および第２辺部５２２は、Ｘ方向に沿って延びる。第１辺部５２１および第２辺部５２２は、Ｙ方向に離隔している。第３辺部５２３および第４辺部５２４は、Ｙ方向に沿って延びる。第３辺部５２３および第４辺部５２４は、Ｘ方向に離隔している。 The second annular portion 52 has a first side portion 521, a second side portion 522, a third side portion 523, and a fourth side portion 524. The first side portion 521 and the second side portion 522 extend along the X direction. The first side portion 521 and the second side portion 522 are spaced apart in the Y direction. The third side portion 523 and the fourth side portion 524 extend along the Y direction. The third side portion 523 and the fourth side portion 524 are spaced apart in the X direction.

第１連結部５３は、第１環状部５１の第３辺部５１３と、第２環状部５２の第３辺部５２３とを連結する。第１連結部５３は、平坦部５３１と、湾曲部５３２と、を有する。平坦部５３１は、第３辺部５１３および第３辺部５２３に接続される。第１環状部５１と、第２環状部５２と、平坦部５３１とは、図４に示すように、同一高さで延びる。湾曲部５３２は、端５３１ａから端５３２ａまで、上方（Ｚ１側）に向けて湾曲して延びる。 The first connecting portion 53 connects the third side portion 513 of the first annular portion 51 and the third side portion 523 of the second annular portion 52. The first connecting portion 53 has a flat portion 531 and a curved portion 532. The flat portion 531 is connected to the third side portion 513 and the third side portion 523. As shown in FIG. 4, the first annular portion 51, the second annular portion 52, and the flat portion 531 extend at the same height. The curved portion 532 extends and curves upward (toward the Z1 side) from the end 531a to the end 532a.

第２連結部５４は、第１環状部５１の第４辺部５１４と、第２環状部５２の第４辺部５２４とを連結する。第２連結部５４は、平坦部５４１と、湾曲部５４２と、を有する。平坦部５４１は、第４辺部５１４および第４辺部５２４に接続される。第１環状部５１と、第２環状部５２と、平坦部５４１、平坦部５４１とは、図４に示すように、同一高さで延びる。湾曲部５４２は、端５４１ａから端５４２ａまで、上方（Ｚ１側）に向けて湾曲して延びる。以上より、平坦部５３１、平坦部５４１、第１環状部５１および第２環状部５２は、湾曲部５３２，５４２よりもＺ２側に位置する。 The second connecting portion 54 connects the fourth side portion 514 of the first annular portion 51 and the fourth side portion 524 of the second annular portion 52. The second connecting portion 54 has a flat portion 541 and a curved portion 542. The flat portion 541 is connected to the fourth side portion 514 and the fourth side portion 524. As shown in FIG. 4, the first annular portion 51, the second annular portion 52, the flat portion 541, and the flat portion 541 extend at the same height. The curved portion 542 extends in a curved manner upward (toward the Z1 side) from the end 541a to the end 542a. As a result, the flat portion 531, the flat portion 541, the first annular portion 51, and the second annular portion 52 are located on the Z2 side relative to the curved portions 532 and 542.

なお、図４に示すように、第１ハウジング２１の上面２１ａは、平坦部２１ｂと、湾曲部２１ｃ、２１ｄと、を備える。平坦部２１ｂおよび湾曲部２１ｃ、２１ｄには、凹溝２１０が設けられる。湾曲部２１ｃ、２１ｄは、Ｚ１側（上方側）に凸の湾曲状である。湾曲部２１ｃは、上面２１ａにおけるＸ２側の部位であり、湾曲部２１ｄは、上面２１ａにおけるＸ１側の部位である。 As shown in FIG. 4, the top surface 21a of the first housing 21 has a flat portion 21b and curved portions 21c and 21d. A groove 210 is provided in the flat portion 21b and the curved portions 21c and 21d. The curved portions 21c and 21d are curved and convex toward the Z1 side (upward). The curved portion 21c is the portion on the X2 side of the top surface 21a, and the curved portion 21d is the portion on the X1 side of the top surface 21a.

ここで、第１ハウジング２１の平坦部２１ｂの凹溝２１０には、第１弾性部材５における第１環状部５１、第２環状部５２および平坦部５３１、５４１が挿入される。第１ハウジング２１の湾曲部２１ｃの凹溝２１０には、第１弾性部材５の湾曲部５３２が挿入される。第１ハウジング２１の湾曲部２１ｄの凹溝２１０には、第１弾性部材５の湾曲部５４２が嵌められる。 Here, the first annular portion 51, the second annular portion 52, and the flat portions 531, 541 of the first elastic member 5 are inserted into the groove 210 of the flat portion 21b of the first housing 21. The curved portion 532 of the first elastic member 5 is inserted into the groove 210 of the curved portion 21c of the first housing 21. The curved portion 542 of the first elastic member 5 is fitted into the groove 210 of the curved portion 21d of the first housing 21.

次に、第２構造体１２０を説明する。図４に示すように、第２構造体１２０は、第２ハウジング２２と、ウォームシャフト１２と、第１モータ部３と、第２モータ部４と、を備える。ウォームシャフト１２の第２中心軸ＡＸ２は、Ｙ方向に沿って延びる。以下、ウォームシャフト１２の第２中心軸ＡＸ２に沿った方向を第２軸方向、第２中心軸ＡＸ２の軸回り方向を第２周方向、および、第２中心軸ＡＸ２に直交する方向を第２径方向とも称する。 Next, the second structure 120 will be described. As shown in FIG. 4, the second structure 120 includes a second housing 22, a worm shaft 12, a first motor unit 3, and a second motor unit 4. The second central axis AX2 of the worm shaft 12 extends along the Y direction. Hereinafter, the direction along the second central axis AX2 of the worm shaft 12 is also referred to as the second axial direction, the direction around the second central axis AX2 as the second circumferential direction, and the direction perpendicular to the second central axis AX2 as the second radial direction.

図４に示すように、第２ハウジング２２は、下枠部２２１と、軸受固定部２２２と、フランジ２２３と、カバー２３と、を有する。図９および図１０に示すように、下枠部２２１は、平面視で長方形であり、Ｙ方向が長手方向である。図２、図３および図４に示すように、下枠部２２１は、平坦部２２１ａと、湾曲部２２１ｂと、湾曲部２２１ｃと、を有する。湾曲部２２１ｂは、上側（Ｚ１側）に向けて凸の湾曲形状を有する。湾曲部２２１ｂは、下枠部２２１のＸ２側において、Ｙ１側の平坦部２２１ａと、Ｙ２側の平坦部２２１ａと、を連結する。湾曲部２２１ｂのＺ方向厚さは、湾曲部２２１ｃのＺ方向厚さよりも厚い。湾曲部２２１ｃは、下枠部２２１のＸ１側において、Ｙ１側の平坦部２２１ａと、Ｙ２側の平坦部２２１ａと、を連結する。図９および図１０に示すように、下枠部２２１の四隅の角部には、ボルトが突き出ている。当該ボルトを介して、第２ハウジング２２は第１ハウジング２１の上面２１ａに固定される。図４に示すように、軸受固定部２２２は、下枠部２２１の上側に設けられる。軸受固定部２２２は、Ｙ１側とＹ２側とにそれぞれ設けられる。軸受固定部２２２は、Ｙ方向から見た場合に、円環状である。軸受固定部２２２の内周側には、軸受１３０が嵌合されている。軸受１３０は、内輪、外輪および転動体を有する。軸受１３０の内輪の内周側には、ウォームシャフト１２の軸部（シャフト部）１２ａが嵌合される。従って、ウォームシャフト１２のＹ１側およびＹ２側は、軸受１３０を介して、第２ハウジング２２に回転可能に支持される。図４に示すように、フランジ２２３は、Ｚ方向およびＹ方向に延びる。即ち、フランジ２２３は、軸受固定部２２２の上端から上方（Ｚ１側）に延びる。フランジ２２３は、Ｙ１側の軸受固定部２２２の上端と、Ｙ１側の軸受固定部２２２の上端と、を連結する。なお、点ハッチングで示すカバー２３は、ウォームシャフト１２を覆っている。カバー２３は、ウォームシャフト１２に金属粉などの異物が付着することを抑制する。 As shown in FIG. 4, the second housing 22 has a lower frame portion 221, a bearing fixing portion 222, a flange 223, and a cover 23. As shown in FIG. 9 and FIG. 10, the lower frame portion 221 is rectangular in a plan view, and the Y direction is the longitudinal direction. As shown in FIG. 2, FIG. 3, and FIG. 4, the lower frame portion 221 has a flat portion 221a, a curved portion 221b, and a curved portion 221c. The curved portion 221b has a curved shape that is convex toward the upper side (Z1 side). The curved portion 221b connects the flat portion 221a on the Y1 side and the flat portion 221a on the Y2 side on the X2 side of the lower frame portion 221. The Z direction thickness of the curved portion 221b is thicker than the Z direction thickness of the curved portion 221c. The curved portion 221c connects the flat portion 221a on the Y1 side and the flat portion 221a on the Y2 side on the X1 side of the lower frame portion 221. As shown in Figs. 9 and 10, bolts protrude from the four corners of the lower frame portion 221. The second housing 22 is fixed to the upper surface 21a of the first housing 21 via the bolts. As shown in Fig. 4, the bearing fixing portion 222 is provided on the upper side of the lower frame portion 221. The bearing fixing portion 222 is provided on the Y1 side and the Y2 side, respectively. The bearing fixing portion 222 is annular when viewed from the Y direction. The bearing 130 is fitted to the inner peripheral side of the bearing fixing portion 222. The bearing 130 has an inner ring, an outer ring, and a rolling element. The shaft portion (shaft portion) 12a of the worm shaft 12 is fitted to the inner peripheral side of the inner ring of the bearing 130. Therefore, the Y1 side and the Y2 side of the worm shaft 12 are rotatably supported by the second housing 22 via the bearing 130. As shown in FIG. 4, the flange 223 extends in the Z direction and the Y direction. That is, the flange 223 extends upward (to the Z1 side) from the upper end of the bearing fixing portion 222. The flange 223 connects the upper end of the bearing fixing portion 222 on the Y1 side to the upper end of the bearing fixing portion 222 on the Y1 side. The cover 23, shown with dotted hatching, covers the worm shaft 12. The cover 23 prevents foreign matter such as metal powder from adhering to the worm shaft 12.

図８、図９および図１０に示すように、ウォームシャフト１２は、軸部１２ａと、シャフト歯部１２ｂと、大径部１２ｃと、テーパー部１２ｄと、を有する。軸部１２ａは、前述のように、軸受１３０を介して、第２ハウジング２２に回転可能に支持される。大径部１２ｃは、軸部１２ａの第２軸方向の内側に位置する。換言すると、大径部１２ｃは、軸部１２ａに対して、ウォームシャフト１２の第２軸方向の中心側に設けられる。大径部１２ｃの外周面は、第２中心軸ＡＸ２の軸回りの第２周方向に沿った円筒面である。大径部１２ｃの径は、軸部１２ａの径よりも大きい。テーパー部１２ｄは、大径部１２ｃの第２軸方向の内側に位置する。テーパー部１２ｄの径は、第２軸方向の内側（ウォームシャフト１２の第２軸方向の中心側）に行くに従って径が小さくなる。換言すると、第２中心軸ＡＸ２を含む断面において、テーパー部１２ｄの外周面は、ウォームシャフト１２の第２軸方向の中心側に行くに従って第２中心軸ＡＸ２に近づく。また、Ｙ１側のテーパー部１２ｄと、Ｙ２側のテーパー部１２ｄと、の間には、シャフト歯部１２ｂが設けられる。ウォームシャフト１２のシャフト歯部１２ｂは、ウォームホイ－ル１１のホイール歯部１１ｂと噛み合う。即ち、ウォームシャフト１２が第２中心軸ＡＸ２の軸回り方向に回転すると、ウォームホイ－ル１１は第１中心軸ＡＸ１の軸回り方向に回転する。また、図９および図１０に示すように、大径部１２ｃおよびテーパー部１２ｄは、ロータ２５０である。ロータ２５０は、電磁鋼板および冷間圧延鋼板などの薄板を積層し、ウォームシャフト１２に対してカシメ等により固定することで製造される。永久磁石同期モータのように、ロータに永久磁石を用いる場合には、ロータ２５０を形成するために用いる薄板に、あらかじめ磁石挿入用の開口を設けることができる。薄板を積層することにより、前述した磁石挿入用の開口部に、磁石挿入用の挿入孔が形成される。この挿入孔に永久磁石を挿入することにより、ロータ２５０を製造することができる。その他、磁性粉体を焼結することにより、ロータを製造してもよい。なお、図９に示すように、第２ハウジング２２は、第２開口部２２４と、第２開口部２２４の周縁部２２４ａと、を有する。第２開口部２２４からウォームシャフト１２が露出する。 8, 9 and 10, the worm shaft 12 has a shaft portion 12a, a shaft tooth portion 12b, a large diameter portion 12c, and a tapered portion 12d. As described above, the shaft portion 12a is rotatably supported by the second housing 22 via the bearing 130. The large diameter portion 12c is located on the inside of the shaft portion 12a in the second axial direction. In other words, the large diameter portion 12c is provided on the center side of the second axial direction of the worm shaft 12 with respect to the shaft portion 12a. The outer peripheral surface of the large diameter portion 12c is a cylindrical surface along the second circumferential direction around the second central axis AX2. The diameter of the large diameter portion 12c is larger than the diameter of the shaft portion 12a. The tapered portion 12d is located on the inside of the large diameter portion 12c in the second axial direction. The diameter of the tapered portion 12d decreases as it approaches the inside of the second axial direction (the center side of the second axial direction of the worm shaft 12). In other words, in a cross section including the second central axis AX2, the outer peripheral surface of the tapered portion 12d approaches the second central axis AX2 as it approaches the center of the second axial direction of the worm shaft 12. In addition, a shaft tooth portion 12b is provided between the tapered portion 12d on the Y1 side and the tapered portion 12d on the Y2 side. The shaft tooth portion 12b of the worm shaft 12 meshes with the wheel tooth portion 11b of the worm wheel 11. That is, when the worm shaft 12 rotates in the direction around the second central axis AX2, the worm wheel 11 rotates in the direction around the first central axis AX1. In addition, as shown in FIG. 9 and FIG. 10, the large diameter portion 12c and the tapered portion 12d are the rotor 250. The rotor 250 is manufactured by stacking thin plates such as electromagnetic steel plates and cold-rolled steel plates and fixing them to the worm shaft 12 by caulking or the like. When a permanent magnet is used in the rotor, as in a permanent magnet synchronous motor, an opening for inserting the magnet can be provided in advance in the thin plate used to form the rotor 250. By stacking the thin plates, an insertion hole for inserting the magnet is formed in the aforementioned opening for inserting the magnet. The rotor 250 can be manufactured by inserting a permanent magnet into this insertion hole. Alternatively, the rotor may be manufactured by sintering magnetic powder. As shown in FIG. 9, the second housing 22 has a second opening 224 and a peripheral portion 224a of the second opening 224. The worm shaft 12 is exposed from the second opening 224.

図６に示すように、第１モータ部３は、ステータ３１、３４と、支持プレート３８と、磁性鋼板１７０と、を有する。ステータ３１、３４は、例えば、電磁鋼板および冷間圧延鋼板などの薄板が積層されカシメなどの手段により固定されることによって製造される。図６に示すように、ステータ３１は、第２中心軸ＡＸ２よりもＸ１側に配置され、ステータ３４は、第２中心軸ＡＸ２よりもＸ２側に配置される。ステータ３１とステータ３４とは、第２中心軸ＡＸ２を挟んで互いに反対側に配置される。換言すると、第２中心軸ＡＸ２を含む断面において、ステータ３１とステータ３４とは、第２中心軸ＡＸ２を通ってＺ方向に延びる直線に対して対称である。 As shown in FIG. 6, the first motor section 3 has stators 31 and 34, a support plate 38, and a magnetic steel plate 170. The stators 31 and 34 are manufactured by, for example, stacking thin plates such as electromagnetic steel plates and cold-rolled steel plates and fixing them by means such as crimping. As shown in FIG. 6, the stator 31 is disposed on the X1 side of the second center axis AX2, and the stator 34 is disposed on the X2 side of the second center axis AX2. The stators 31 and 34 are disposed on opposite sides of the second center axis AX2. In other words, in a cross section including the second center axis AX2, the stators 31 and 34 are symmetrical with respect to a straight line extending in the Z direction through the second center axis AX2.

図６に示すように、ステータ３１は、周方向端３１ａから周方向端３１ｂまで第２周方向に沿って設けられる。周方向端３１ａは、ステータ３１におけるＺ１側の端である。周方向端３１ｂは、ステータ３１におけるＺ２側の端である。ステータ３１は、ステータ本体３２と、ティース３３と、コイル２４０と、を有する。ステータ本体３２は、第２周方向に沿って円弧状に延びる。ティース３３は、ステータ本体３２から第２径方向の内側に向けて突出している。換言すると、ティース３３は、ステータ本体３２から第２中心軸ＡＸ２に向けて突出している。ティース３３は、第１ティース３３ａと、第２ティース３３ｂと、第３ティース３３ｃと、を含む。第１ティース３３ａは、３つのティース３３のうちで、最もＺ１側に位置する。第３ティース３３ｃは、３つのティース３３のうちで、最もＺ２側に位置する。第２ティース３３ｂは、Ｚ方向において、第１ティース３３ａと第３ティース３３ｃとの間に位置する。３つのティース３３のそれぞれには、コイル２４０が巻回されている。 As shown in FIG. 6, the stator 31 is provided along the second circumferential direction from the circumferential end 31a to the circumferential end 31b. The circumferential end 31a is the end of the stator 31 on the Z1 side. The circumferential end 31b is the end of the stator 31 on the Z2 side. The stator 31 has a stator body 32, teeth 33, and a coil 240. The stator body 32 extends in an arc shape along the second circumferential direction. The teeth 33 protrude from the stator body 32 toward the inside in the second radial direction. In other words, the teeth 33 protrude from the stator body 32 toward the second center axis AX2. The teeth 33 include a first tooth 33a, a second tooth 33b, and a third tooth 33c. The first tooth 33a is located closest to the Z1 side among the three teeth 33. Of the three teeth 33, the third teeth 33c are located closest to the Z2 side. The second teeth 33b are located between the first teeth 33a and the third teeth 33c in the Z direction. A coil 240 is wound around each of the three teeth 33.

図６に示すように、ステータ３４は、周方向端３４ａから周方向端３４ｂまで第２周方向に沿って設けられる。周方向端３４ａは、ステータ３４におけるＺ１側の端である。周方向端３４ｂは、ステータ３４におけるＺ２側の端である。ステータ３４は、ステータ本体３５と、ティース３６と、コイル２４０と、を有する。ステータ本体３５は、第２周方向に沿って円弧状に延びる。ティース３６は、ステータ本体３５から第２径方向の内側に向けて突出している。換言すると、ティース３６は、ステータ本体３５から第２中心軸ＡＸ２に向けて突出している。ティース３６は、第１ティース３６ａと、第２ティース３６ｂと、第３ティース３６ｃと、を含む。第１ティース３６ａは、３つのティース３６のうちで、最もＺ１側に位置する。第３ティース３６ｃは、３つのティース３６のうちで、最もＺ２側に位置する。第２ティース３６ｂは、Ｚ方向において、第１ティース３６ａと第３ティース３６ｃとの間に位置する。３つのティース３６のそれぞれには、コイル２４０が巻回されている。なお、図６に示すように、ティース３３、３６にコイル２４０が巻回されることにより、例えば、時計回り方向に沿って、Ｕ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイルとして機能する。さらに、図７に示すように、ティース４３、４６にコイル２４０が巻回されることにより、例えば、時計回り方向に沿って、Ｕ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイルとして機能する。 As shown in FIG. 6, the stator 34 is provided along the second circumferential direction from the circumferential end 34a to the circumferential end 34b. The circumferential end 34a is the end of the stator 34 on the Z1 side. The circumferential end 34b is the end of the stator 34 on the Z2 side. The stator 34 has a stator body 35, teeth 36, and a coil 240. The stator body 35 extends in an arc shape along the second circumferential direction. The teeth 36 protrude from the stator body 35 toward the inside in the second radial direction. In other words, the teeth 36 protrude from the stator body 35 toward the second center axis AX2. The teeth 36 include a first tooth 36a, a second tooth 36b, and a third tooth 36c. The first tooth 36a is located closest to the Z1 side among the three teeth 36. The third tooth 36c is located closest to the Z2 side among the three teeth 36. The second tooth 36b is located between the first tooth 36a and the third tooth 36c in the Z direction. A coil 240 is wound around each of the three teeth 36. As shown in FIG. 6, the coil 240 is wound around the teeth 33 and 36, so that the teeth 33 and 36 function as a U-phase coil, a V-phase coil, and a W-phase coil in the clockwise direction, for example. As shown in FIG. 7, the coil 240 is wound around the teeth 43 and 46, so that the teeth 43 and 46 function as a U-phase coil, a V-phase coil, and a W-phase coil in the clockwise direction, for example.

ここで、図６および図７に示すように、ステータ３１とステータ３４との間には、周方向に沿った切欠き部１５０が設けられる。具体的には、ステータ３１の周方向端３１ｂと、ステータ３４の周方向端３４ａとは、周方向に離隔されており、この離隔部位が切欠き部１５０（または間隙）になっている。切欠き部１５０は、Ｚ２側（下方）に位置する。そして、第１中心軸ＡＸ１を含む断面において、ウォームホイ－ル１１のホイール歯部１１ｂが切欠き部１５０の間に挿入されている。また、第２中心軸ＡＸ２を挟んで切欠き部１５０の反対側（即ち、Ｚ１側である上方）には、第１部位１６０が設けられる。第１部位１６０は、ステータ３１の周方向端３１ａとステータ３４の周方向端３４ａとの間隙である。切欠き部１５０および第１部位１６０には、コイル２４０が巻回されていない。 Here, as shown in FIG. 6 and FIG. 7, a notch 150 is provided between the stator 31 and the stator 34 along the circumferential direction. Specifically, the circumferential end 31b of the stator 31 and the circumferential end 34a of the stator 34 are separated in the circumferential direction, and this separation portion is the notch 150 (or gap). The notch 150 is located on the Z2 side (lower). In a cross section including the first center axis AX1, the wheel tooth portion 11b of the worm wheel 11 is inserted between the notch 150. In addition, a first portion 160 is provided on the opposite side of the notch 150 across the second center axis AX2 (i.e., the upper side, which is the Z1 side). The first portion 160 is the gap between the circumferential end 31a of the stator 31 and the circumferential end 34a of the stator 34. The coil 240 is not wound around the cutout portion 150 and the first portion 160.

なお、図１０に示すように、ステータ３１の内周は、ストレート部３１ｃと、傾斜部３１ｄと、を有する。ステータ３４の内周は、ストレート部３４ｃと、傾斜部３４ｄと、を有する。ストレート部３１ｃ、３４ｃおよび傾斜部３１ｄ、３４ｄは、具体的には、ティース３３、３６の内周側の端である。ストレート部３１ｃ、３４ｃは、第２軸方向（Ｙ方向）に沿って延びる。換言すると、ストレート部３１ｃ、３４ｃは、ウォームシャフト１２の大径部１２ｃに沿って延びる。傾斜部３１ｄ、３４ｄは、ウォームシャフト１２のテーパー部１２ｄに沿って延びる。即ち、傾斜部３１ｄ、３４ｄは、ウォームシャフト１２のＹ方向（第２軸方向）の中心側に行くに従って第２中心軸ＡＸ２に近づく。 As shown in FIG. 10, the inner circumference of the stator 31 has a straight portion 31c and an inclined portion 31d. The inner circumference of the stator 34 has a straight portion 34c and an inclined portion 34d. The straight portions 31c, 34c and the inclined portions 31d, 34d are specifically the inner circumferential ends of the teeth 33, 36. The straight portions 31c, 34c extend along the second axial direction (Y direction). In other words, the straight portions 31c, 34c extend along the large diameter portion 12c of the worm shaft 12. The inclined portions 31d, 34d extend along the tapered portion 12d of the worm shaft 12. That is, the inclined portions 31d, 34d approach the second central axis AX2 as they move toward the center of the worm shaft 12 in the Y direction (second axial direction).

また、ステータ４１の内周は、ストレート部４１ｃと、傾斜部４１ｄと、を有する。ステータ４４の内周は、ストレート部４４ｃと、傾斜部４４ｄと、を有する。ストレート部４１ｃ、４４ｃおよび傾斜部４１ｄ、４４ｄは、具体的には、ティース４３、４６の内周側の端である。ストレート部４１ｃ、４４ｃは、第２軸方向（Ｙ方向）に沿って延びる。換言すると、ストレート部４１ｃ、４４ｃは、ウォームシャフト１２の大径部１２ｃに沿って延びる。傾斜部４１ｄ、４４ｄは、ウォームシャフト１２のテーパー部１２ｄに沿って延びる。即ち、傾斜部４１ｄ、４４ｄは、ウォームシャフト１２のＹ方向（第２軸方向）の中心側に行くに従って第２中心軸ＡＸ２に近づく。 The inner circumference of the stator 41 has a straight portion 41c and an inclined portion 41d. The inner circumference of the stator 44 has a straight portion 44c and an inclined portion 44d. The straight portions 41c, 44c and the inclined portions 41d, 44d are specifically the inner circumferential ends of the teeth 43, 46. The straight portions 41c, 44c extend along the second axial direction (Y direction). In other words, the straight portions 41c, 44c extend along the large diameter portion 12c of the worm shaft 12. The inclined portions 41d, 44d extend along the tapered portion 12d of the worm shaft 12. That is, the inclined portions 41d, 44d approach the second central axis AX2 as they move toward the center of the worm shaft 12 in the Y direction (second axial direction).

図６に示すように、支持プレート３８は、Ｙ方向から見た場合に、略半円状である。支持プレート３８は、Ｘ１側とＸ２側とにそれぞれ設けられる。具体的に説明する。支持プレート３８は、上端フランジ３８ａと、円弧部３８ｂと、下端フランジ３８ｃと、を備える。第２中心軸ＡＸ２を含む断面において、上端フランジ３８ａは、Ｚ方向に直線状に延び、円弧部３８ｂは、上端フランジ３８ａから下端フランジ３８ｃまで円弧状に延びる。円弧部３８ｂの内周面に、ステータ３１、３４が固定される。Ｘ１側の支持プレート３８の上端フランジ３８ａと、Ｘ２側の支持プレート３８の上端フランジ３８ａと、第２ハウジング２２のフランジ２２３とは、ボルトを介して一体に固定される。また、図４に示すように、下端フランジ３８ｃは、下枠部２２１の平坦部２２１ａにボルトを介して固定される。磁性鋼板１７０は、支持プレート３８の表面側に設けられる。磁性鋼板１７０は、例えばケイ素鋼板等の薄い高磁性鋼板である。 As shown in FIG. 6, the support plate 38 is substantially semicircular when viewed from the Y direction. The support plate 38 is provided on each of the X1 side and the X2 side. A specific description will be given. The support plate 38 includes an upper end flange 38a, an arc portion 38b, and a lower end flange 38c. In a cross section including the second center axis AX2, the upper end flange 38a extends linearly in the Z direction, and the arc portion 38b extends in an arc shape from the upper end flange 38a to the lower end flange 38c. The stators 31 and 34 are fixed to the inner peripheral surface of the arc portion 38b. The upper end flange 38a of the support plate 38 on the X1 side, the upper end flange 38a of the support plate 38 on the X2 side, and the flange 223 of the second housing 22 are fixed together via bolts. Also, as shown in FIG. 4, the lower end flange 38c is fixed to the flat portion 221a of the lower frame portion 221 via a bolt. The magnetic steel plate 170 is provided on the front surface side of the support plate 38. The magnetic steel plate 170 is, for example, a thin, highly magnetic steel plate such as a silicon steel plate.

次に、図７を参照して、第２モータ部４を説明するが、第２モータ部４の構成は、第１モータ部３の構成と略同一であるため、簡単に説明する。 Next, the second motor unit 4 will be described with reference to FIG. 7. However, since the configuration of the second motor unit 4 is substantially the same as the configuration of the first motor unit 3, a brief description will be given.

第２モータ部４は、ステータ４１、４４と、支持プレート３７と、を有する。ステータ４１とステータ４４とは、第２中心軸ＡＸ２を挟んで互いに反対側に配置される。換言すると、第２中心軸ＡＸ２を含む断面において、ステータ４１とステータ４４とは、第２中心軸ＡＸ２を通ってＺ方向に延びる直線に対して対称である。 The second motor section 4 has stators 41, 44 and a support plate 37. The stators 41 and 44 are arranged on opposite sides of the second central axis AX2. In other words, in a cross section including the second central axis AX2, the stators 41 and 44 are symmetrical with respect to a straight line that passes through the second central axis AX2 and extends in the Z direction.

図７に示すように、ステータ４１は、周方向端４１ａから周方向端４１ｂまで第２周方向に沿って設けられる。ステータ４１は、ステータ本体４２と、ティース４３と、コイル２４０と、を有する。ティース４３は、第１ティース４３ａと、第２ティース４３ｂと、第３ティース４３ｃと、を含む。 As shown in FIG. 7, the stator 41 is provided along the second circumferential direction from the circumferential end 41a to the circumferential end 41b. The stator 41 has a stator body 42, teeth 43, and a coil 240. The teeth 43 include a first tooth 43a, a second tooth 43b, and a third tooth 43c.

図７に示すように、ステータ４４は、周方向端４４ａから周方向端４４ｂまで第２周方向に沿って設けられる。ステータ４４は、ステータ本体４５と、ティース４６と、コイル２４０と、を有する。ティース４６は、第１ティース４６ａと、第２ティース４６ｂと、第３ティース４６ｃと、を含む。 As shown in FIG. 7, the stator 44 is provided along the second circumferential direction from the circumferential end 44a to the circumferential end 44b. The stator 44 has a stator body 45, teeth 46, and a coil 240. The teeth 46 include a first tooth 46a, a second tooth 46b, and a third tooth 46c.

支持プレート３７は、Ｘ１側とＸ２側とにそれぞれ設けられる。具体的に説明する。支持プレート３７は、上端フランジ３７ａと、円弧部３７ｂと、下端フランジ３７ｃと、を備える。円弧部３７ｂの内周面に、ステータ４１、４４が固定される。磁性鋼板１７０は、支持プレート３７の表面側に設けられる。 The support plate 37 is provided on the X1 side and the X2 side. A more detailed explanation will be given. The support plate 37 has an upper end flange 37a, an arc portion 37b, and a lower end flange 37c. The stators 41 and 44 are fixed to the inner peripheral surface of the arc portion 37b. The magnetic steel plate 170 is provided on the surface side of the support plate 37.

なお、図４に示すように、下枠部２２１には、ボルト（固定部材）１４０がＺ方向に貫通し、ボルト１４０の下端部１４０ａが下枠部２２１の下面から下方に突出している。また、第１ハウジング２１の上面２１ａには、ボルト孔２１０Ｂが設けられる。ボルト孔２１０Ｂには、ボルト１４０の下端部１４０ａが挿入および締結される。従って、ボルト１４０の下端部１４０ａをボルト孔２１０Ｂに挿入および締結することにより、第２構造体１２０と第１構造体１１０との間に第１弾性部材５が挟まれた状態で、第２構造体１２０が第１構造体１１０に組み付けられる。このとき、第１弾性部材５は、第２構造体１２０と第１構造体１１０とによって弾性変形しており、第２構造体１２０は第１構造体１１０に対して、いわゆるフローティング状態になっている。 As shown in FIG. 4, the bolt (fixing member) 140 penetrates the lower frame portion 221 in the Z direction, and the lower end 140a of the bolt 140 protrudes downward from the lower surface of the lower frame portion 221. In addition, a bolt hole 210B is provided in the upper surface 21a of the first housing 21. The lower end 140a of the bolt 140 is inserted into and fastened to the bolt hole 210B. Therefore, by inserting and fastening the lower end 140a of the bolt 140 into the bolt hole 210B, the second structure 120 is assembled to the first structure 110 with the first elastic member 5 sandwiched between the second structure 120 and the first structure 110. At this time, the first elastic member 5 is elastically deformed by the second structure 120 and the first structure 110, and the second structure 120 is in a so-called floating state with respect to the first structure 110.

以上説明したように、第１実施形態に係るウォーム減速機付き電動機１００は、ウォームホイ－ル１１を収容し、且つ、ウォームホイ－ル１１を回転可能に支持する第１ハウジング２１と、ウォームホイ－ル１１に噛み合うウォームシャフト１２を収容し、且つ、ウォームシャフト１２を回転可能に支持する第２ハウジング２２と、第１ハウジング２１と第２ハウジング２２との間に挟まれた状態で設けられる第１弾性部材（弾性部材）５と、を備える。第１ハウジング２１と第２ハウジング２２とは、第１弾性部材（弾性部材）５が弾性変形した状態で、ボルト（固定部材）１４０を介して固定される。 As described above, the electric motor 100 with a worm reduction gear according to the first embodiment includes a first housing 21 that houses the worm wheel 11 and rotatably supports the worm wheel 11, a second housing 22 that houses the worm shaft 12 that meshes with the worm wheel 11 and rotatably supports the worm shaft 12, and a first elastic member (elastic member) 5 that is sandwiched between the first housing 21 and the second housing 22. The first housing 21 and the second housing 22 are fixed together via a bolt (fixing member) 140 with the first elastic member (elastic member) 5 in an elastically deformed state.

一般的に、ウォームシャフトをウォームホイールに押圧させるには、例えば、軸受けに与圧機構を設けることも考えられる。このような与圧機構は、例えば、軸受けの内輪にウォームシャフトを挿入し、軸受けの外輪を第２ハウジングの取付穴に嵌め込み、且つ、弾性部材（与圧機構）によってウォームシャフトをウォームホイールに向けて押し付ける機構である。 In general, to press the worm shaft against the worm wheel, it is possible to provide a pressurizing mechanism in the bearing, for example. Such a pressurizing mechanism is a mechanism in which the worm shaft is inserted into the inner ring of the bearing, the outer ring of the bearing is fitted into the mounting hole of the second housing, and an elastic member (pressurizing mechanism) is used to press the worm shaft against the worm wheel.

しかし、前述の与圧機構では、ウォームシャフトが回転するときに、ウォームシャフトがウォームホイールに対して径方向に変位するため、ウォームシャフトに設けるロータと当該ロータの外周側に設けるステータとのエアギャップが変動する。すると、ロータとステータとの吸引力および反発力が変動し、モータの振動や異音が大きくなる可能性がある。 However, in the above-mentioned pressurizing mechanism, when the worm shaft rotates, the worm shaft is displaced radially relative to the worm wheel, causing the air gap between the rotor mounted on the worm shaft and the stator mounted on the outer periphery of the rotor to fluctuate. This causes fluctuations in the attractive and repulsive forces between the rotor and stator, which can lead to increased vibrations and abnormal noise in the motor.

これに対して、本実施形態では、ウォームホイ－ル１１を回転可能に支持する第１ハウジング２１と、ウォームシャフト１２を回転可能に支持する第２ハウジング２２と、が第１弾性部材（弾性部材）５を挟んだ状態で固定される。即ち、本開示では、第１ハウジング２１を第２ハウジング２２に押し付け、ウォームシャフト１２に対して間接的に力を加えるため、ウォームホイ－ル１１とウォームシャフト１２との干渉音をより低減することが可能となる。 In contrast, in this embodiment, the first housing 21, which rotatably supports the worm wheel 11, and the second housing 22, which rotatably supports the worm shaft 12, are fixed with the first elastic member (elastic member) 5 sandwiched between them. In other words, in this disclosure, the first housing 21 is pressed against the second housing 22, indirectly applying force to the worm shaft 12, thereby making it possible to further reduce interference noise between the worm wheel 11 and the worm shaft 12.

また、ウォーム減速機付き電動機１００は、外周にホイール歯部１１ｂが設けられるウォームホイ－ル１１と、第２中心軸ＡＸ２の軸方向に延びる軸部１２ａと、軸部１２ａに設けられ、且つ、ホイール歯部１１ｂに噛み合うシャフト歯部１２ｂと、軸部１２ａにおけるシャフト歯部１２ｂの両側に設けられるロータ２５０と、を有するウォームシャフト１２と、ロータ２５０の外周側に位置し、且つ、第２中心軸ＡＸ２の周方向に沿って延びるステータ３１、３４、４１、４４と、を備える。ステータ３１、３４、４１、４４は、周方向の一部に切欠き部１５０を有し、切欠き部１５０にホイール歯部１１ｂの一部が挿入される。 The electric motor 100 with a worm reducer includes a worm wheel 11 having wheel teeth 11b on its outer circumference, a shaft portion 12a extending in the axial direction of the second central axis AX2, shaft teeth 12b provided on the shaft portion 12a and meshing with the wheel teeth 11b, and a rotor 250 provided on both sides of the shaft teeth 12b on the shaft portion 12a, and stators 31, 34, 41, 44 located on the outer periphery of the rotor 250 and extending along the circumferential direction of the second central axis AX2. The stators 31, 34, 41, 44 have a notch 150 in a portion of the circumferential direction, into which a portion of the wheel teeth 11b is inserted.

ステータを、ウォームシャフトの中心軸の軸回りの周方向に沿った円筒状の形状にする場合、ステータを軸方向に沿ってホイール歯部に近づけ過ぎると、ステータがホイール歯部に干渉する可能性がある。 If the stator is made cylindrical in shape and aligned circumferentially around the central axis of the worm shaft, there is a possibility that the stator will interfere with the wheel teeth if it is brought too close to the wheel teeth in the axial direction.

これに対して、本開示のステータ３１、３４、４１、４４は、周方向の一部に切欠き部１５０を有し、切欠き部１５０に切欠き部１５０の一部が挿入される。従って、ステータ３１、３４、４１、４４を第２中心軸ＡＸ２の軸方向中央側に寄せて配置することができる。これによって、ウォームシャフト１２の軸方向長さを小さくすることが可能となるため、本開示によれば、より小型化されたウォーム減速機付き電動機１００が提供される。 In contrast, the stators 31, 34, 41, and 44 of the present disclosure have a notch 150 in a portion of the circumference, and a portion of the notch 150 is inserted into the notch 150. Therefore, the stators 31, 34, 41, and 44 can be positioned closer to the axial center of the second central axis AX2. This makes it possible to reduce the axial length of the worm shaft 12, and therefore, according to the present disclosure, a more compact electric motor 100 with a worm reducer is provided.

また、第１ハウジング２１は、ウォームホイ－ル１１が露出する第１開口部２１３と、第１開口部２１３の周縁部２１３ａと、を有し、第２ハウジング２２は、ウォームシャフト１２が露出する第２開口部と、第２開口部の周縁部と、を有する。第１開口部２１３の周縁部２１３ａと第２開口部の周縁部との間に第１弾性部材（弾性部材）５が挟まれた状態で、第１ハウジング２１と第２ハウジング２２とが固定部材を介して固定される。このように、第１開口部２１３の周縁部２１３ａと第２開口部の周縁部との間に第１弾性部材（弾性部材）５を挟むという比較的簡単な作業によって、弾性部材を取り付けることができる。 The first housing 21 has a first opening 213 through which the worm wheel 11 is exposed and a peripheral portion 213a of the first opening 213, and the second housing 22 has a second opening through which the worm shaft 12 is exposed and a peripheral portion of the second opening. The first housing 21 and the second housing 22 are fixed together via a fixing member with the first elastic member (elastic member) 5 sandwiched between the peripheral portion 213a of the first opening 213 and the peripheral portion of the second opening. In this way, the elastic member can be attached by the relatively simple task of sandwiching the first elastic member (elastic member) 5 between the peripheral portion 213a of the first opening 213 and the peripheral portion of the second opening.

第１弾性部材（弾性部材）５は、第１開口部２１３の周縁部２１３ａおよび第２開口部の周縁部の全周に沿って環状に延びる。これによれば、より広い範囲に亘って第１弾性部材（弾性部材）５を配置することができるため、ウォームホイ－ル１１とウォームシャフト１２との干渉音を更に低減することが可能となる。 The first elastic member (elastic member) 5 extends in an annular shape along the entire circumference of the periphery 213a of the first opening 213 and the periphery of the second opening. This allows the first elastic member (elastic member) 5 to be positioned over a wider range, making it possible to further reduce interference noise between the worm wheel 11 and the worm shaft 12.

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。図１１は、第２実施形態に係るウォーム減速機付き電動機を斜め後方から見た模式的な斜視図である。図１２は、第２実施形態に係るウォーム減速機付き電動機を斜め前方から見た模式的な斜視図である。図１３は、図１２の分解斜視図である。 [Second embodiment]
Next, a second embodiment will be described. Fig. 11 is a schematic perspective view of a worm reduction motor according to the second embodiment, as seen obliquely from the rear. Fig. 12 is a schematic perspective view of a worm reduction motor according to the second embodiment, as seen obliquely from the front. Fig. 13 is an exploded perspective view of Fig. 12.

図１２から図１３に示す第２実施形態のウォーム減速機付き電動機１００Ａは、第１実施形態のウォーム減速機付き電動機１００に対して、弾性部材が相違する。具体的には、ウォーム減速機付き電動機１００では、第１弾性部材（弾性部材）５を備えたが、ウォーム減速機付き電動機１００Ａでは、第２弾性部材（弾性部材）５Ａを備える。以下に詳細に説明する。 The electric motor 100A with a worm reduction gear of the second embodiment shown in Figures 12 and 13 is different from the electric motor 100 with a worm reduction gear of the first embodiment in terms of the elastic member. Specifically, the electric motor 100 with a worm reduction gear is provided with a first elastic member (elastic member) 5, but the electric motor 100A with a worm reduction gear is provided with a second elastic member (elastic member) 5A. This will be explained in detail below.

図１３に示すように、第２弾性部材５Ａは、ゴム製のＯリングである。即ち、第２弾性部材５Ａは、例えば円環状である。また、第２弾性部材５Ａの中心軸を含む断面において、第２弾性部材５Ａ（Ｏリング）の断面形状は円形である。第２弾性部材５Ａは、４つ設けられる。具体的には、第２弾性部材５Ａは、第２弾性部材５Ａ１、５Ａ２、５Ａ３、５Ａ４を有する。 As shown in FIG. 13, the second elastic member 5A is a rubber O-ring. That is, the second elastic member 5A is, for example, annular. In addition, in a cross section including the central axis of the second elastic member 5A, the cross-sectional shape of the second elastic member 5A (O-ring) is circular. Four second elastic members 5A are provided. Specifically, the second elastic member 5A has second elastic members 5A1, 5A2, 5A3, and 5A4.

また、図１３に示すように、第１ハウジング２１Ａの上面２１Ａａには、凹溝２１０Ａが４つ設けられる。凹溝２１０Ａは、Ｚ方向から見た場合に、円環状である。即ち、上面２１ＡａをＺ方向から見た場合に、上面２１Ａａの四隅の角部に凹溝２１０Ａ１、２１０Ａ２、２１０Ａ３、２１０Ａ４が設けられる。４つの凹溝２１０Ａのうち、凹溝２１０Ａ１は、Ｙ２側且つＸ２側に位置する。また、凹溝２１０Ａ２は、Ｙ２側且つＸ１側に位置する。凹溝２１０Ａ３は、Ｙ１側且つＸ２側に位置する。凹溝２１０Ａ４は、Ｙ１側且つＸ１側に位置する。 As shown in FIG. 13, four grooves 210A are provided on the top surface 21Aa of the first housing 21A. When viewed from the Z direction, the grooves 210A are annular. That is, when the top surface 21Aa is viewed from the Z direction, grooves 210A1, 210A2, 210A3, and 210A4 are provided at the four corners of the top surface 21Aa. Of the four grooves 210A, groove 210A1 is located on the Y2 side and the X2 side. Groove 210A2 is located on the Y2 side and the X1 side. Groove 210A3 is located on the Y1 side and the X2 side. Groove 210A4 is located on the Y1 side and the X1 side.

そして、凹溝２１０Ａ１には、第２弾性部材５Ａ１が挿入される。凹溝２１０Ａ２には、第２弾性部材５Ａ２が挿入される。凹溝２１０Ａ３には、第２弾性部材５Ａ３が挿入される。凹溝２１０Ａ４には、第２弾性部材５Ａ４が挿入される。換言すると、４つの第２弾性部材５Ａは、ウォームホイ－ル１１を挟んだ一方側（Ｙ１側）と他方側（Ｙ２側）とにそれぞれ２つずつ設けられる。なお、第２弾性部材５Ａの厚みは、ウォームホイ－ル１１およびウォームシャフト１２が回転した場合におけるウォームホイ－ル１１とウォームシャフト１２とのＺ方向の変位よりも大きい。従って、ウォームホイ－ル１１とウォームシャフト１２とのＺ方向の変位が例えば０．３ｍｍ程度の場合は、第２弾性部材５Ａの厚みは、例えば０．５ｍｍ程度が好ましい。また、ウォームホイ－ル１１とウォームシャフト１２とのＺ方向の変位が例えば０．５ｍｍ程度の場合は、第２弾性部材５Ａの厚みは、例えば１．０ｍｍ程度が好ましい。 The second elastic member 5A1 is inserted into the groove 210A1. The second elastic member 5A2 is inserted into the groove 210A2. The second elastic member 5A3 is inserted into the groove 210A3. The second elastic member 5A4 is inserted into the groove 210A4. In other words, the four second elastic members 5A are provided on one side (Y1 side) and the other side (Y2 side) of the worm wheel 11. The thickness of the second elastic member 5A is greater than the Z-direction displacement of the worm wheel 11 and the worm shaft 12 when the worm wheel 11 and the worm shaft 12 rotate. Therefore, when the Z-direction displacement of the worm wheel 11 and the worm shaft 12 is, for example, about 0.3 mm, the thickness of the second elastic member 5A is preferably, for example, about 0.5 mm. Furthermore, if the displacement in the Z direction between the worm wheel 11 and the worm shaft 12 is, for example, about 0.5 mm, it is preferable that the thickness of the second elastic member 5A be, for example, about 1.0 mm.

次に、第２弾性部材５Ａの装着手順を簡単に説明する。まず、凹溝２１０Ａ１に第２弾性部材５Ａ１を挿入し、凹溝２１０Ａ２に第２弾性部材５Ａ２を挿入し、凹溝２１０Ａ３に第２弾性部材５Ａ３を挿入し、凹溝２１０Ａ４に第２弾性部材５Ａ４を挿入する。その後、第２構造体１２０の下枠部２２１を、第１構造体１１０における第１ハウジング２１Ａの上面２１Ａａに載置する。なお、上面２１Ａａは、第１開口部２１３の周縁部２１３ａである。 Next, the procedure for attaching the second elastic member 5A will be briefly described. First, the second elastic member 5A1 is inserted into the groove 210A1, the second elastic member 5A2 is inserted into the groove 210A2, the second elastic member 5A3 is inserted into the groove 210A3, and the second elastic member 5A4 is inserted into the groove 210A4. After that, the lower frame portion 221 of the second structure 120 is placed on the upper surface 21Aa of the first housing 21A in the first structure 110. The upper surface 21Aa is the peripheral portion 213a of the first opening 213.

ここで、図１３に示すように、下枠部２２１には、ボルト１４０がＺ方向に貫通し、ボルト１４０の下端部１４０ａが下枠部２２１の下面から下方に突出している。また、凹溝２１０Ａの中央には、ボルト孔２１０Ｂが設けられる。ボルト孔２１０Ｂには、ボルト１４０の下端部１４０ａが挿入および締結される。よって、ボルト１４０の下端部１４０ａをボルト孔２１０Ｂに挿入することにより、ボルト１４０の下端部１４０ａが第２弾性部材５Ａの中央の孔を通る。 As shown in FIG. 13, the bolt 140 penetrates the lower frame portion 221 in the Z direction, and the lower end portion 140a of the bolt 140 protrudes downward from the lower surface of the lower frame portion 221. A bolt hole 210B is provided in the center of the recessed groove 210A. The lower end portion 140a of the bolt 140 is inserted into and fastened to the bolt hole 210B. Thus, by inserting the lower end portion 140a of the bolt 140 into the bolt hole 210B, the lower end portion 140a of the bolt 140 passes through the central hole of the second elastic member 5A.

従って、ボルト１４０の下端部１４０ａをボルト孔２１０Ｂに挿入および締結することにより、第２構造体１２０と第１構造体１１０との間に第２弾性部材５Ａが挟まれた状態で、第２構造体１２０が第１構造体１１０に組み付けられる。 Therefore, by inserting and fastening the lower end 140a of the bolt 140 into the bolt hole 210B, the second structure 120 is assembled to the first structure 110 with the second elastic member 5A sandwiched between the second structure 120 and the first structure 110.

以上説明したように、第２実施形態においては、第２弾性部材（弾性部材）５Ａは、複数（本実施形態では４つ）設けられる。４つの第２弾性部材５Ａは、ウォームホイ－ル１１を挟んだ一方側（Ｙ１側）と他方側（Ｙ２側）とにそれぞれ２つずつ（同数ずつ）設けられる。換言すると、４つの第２弾性部材５Ａは、ウォームホイ－ル１１のホイール歯部１１ｂとウォームシャフト１２のシャフト歯部１２ｂとの噛み合い部分を中心とした一方側（Ｙ１側）と他方側（Ｙ２側）とにそれぞれ２つずつ（同数ずつ）設けられる。これによれば、ウォームシャフトを挟んだ一方側と他方側とで、略均等にウォームシャフト１２に対して間接的にウォームホイ－ル１１に向かう力を加えることができる。 As described above, in the second embodiment, a plurality of second elastic members (elastic members) 5A (four in this embodiment) are provided. The four second elastic members 5A are provided two each (the same number) on one side (Y1 side) and the other side (Y2 side) of the worm wheel 11. In other words, the four second elastic members 5A are provided two each (the same number) on one side (Y1 side) and the other side (Y2 side) of the worm wheel 11, centered on the meshing portion between the wheel teeth 11b of the worm wheel 11 and the shaft teeth 12b of the worm shaft 12. This allows a force indirectly directed toward the worm wheel 11 to be applied to the worm shaft 12 approximately evenly on one side and the other side of the worm shaft.

３第１モータ部
４第２モータ部
５第１弾性部材（弾性部材）
５Ａ、５Ａ１、５Ａ２、５Ａ３、５Ａ４第２弾性部材（弾性部材）
１１ウォームホイ－ル（ウォーム減速機）
１１ａ中央部
１１ｂホイール歯部
１２ウォームシャフト（ウォーム減速機）
１２ａ軸部（シャフト部）
１２ｂシャフト歯部
１２ｃ大径部
１２ｄテーパー部
２１、２１Ａ第１ハウジング
２１ａ、２１Ａａ上面
２１ｂ平坦部
２１ｃ、２１ｄ湾曲部
２２第２ハウジング
２３カバー
３１ステータ
３１ａ、３１ｂ周方向端
３１ｃストレート部
３１ｄ傾斜部
３２ステータ本体
３３ティース
３３ａ第１ティース
３３ｂ第２ティース
３３ｃ第３ティース
３４ステータ
３４ａ、３４ｂ周方向端
３４ｃストレート部
３４ｄ傾斜部
３５ステータ本体
３６ティース
３６ａ第１ティース
３６ｂ第２ティース
３６ｃ第３ティース
３７支持プレート
３７ａ上端フランジ
３７ｂ円弧部
３７ｃ下端フランジ
３８支持プレート
３８ａ上端フランジ
３８ｂ円弧部
３８ｃ下端フランジ
４１ステータ
４１ａ、４１ｂ周方向端
４１ｃストレート部
４１ｄ傾斜部
４２ステータ本体
４３ティース
４３ａ第１ティース
４３ｂ第２ティース
４３ｃ第３ティース
４４ステータ
４４ａ、４４ｂ周方向端
４４ｃストレート部
４４ｄ傾斜部
４５ステータ本体
４６ティース
４６ａ第１ティース
４６ｂ第２ティース
４６ｃ第３ティース
５１第１環状部
５２第２環状部
５３第１連結部
５４第２連結部
８０電動パワーステアリング装置
８１ステアリングホイール
８２第１ステアリングシャフト
８２ａ入力軸
８２ｂ出力軸
８３操舵力アシスト機構
８４第１ユニバーサルジョイント
８５第２ステアリングシャフト（ステアリングシャフト）
８６第２ユニバーサルジョイント
８７第３ステアリングシャフト
８８ステアリングギヤ
８８ａピニオン
８８ｂラック
８９タイロッド
９０ＥＣＵ（Electronic Control Unit）
９４トルクセンサ
９５車速センサ
１００ウォーム減速機付き電動機
１１０第１構造体
１２０第２構造体
１３０軸受
１４０ボルト（固定部材）
１４０ａ下端部
１５０切欠き部
１６０第１部位
１７０磁性鋼板
２１０、２１０Ａ、２１０Ａ１、２１０Ａ２、２１０Ａ３、２１０Ａ４凹溝
２１１本体部
２１１ａ第１周面部
２１１ｂ後壁面部
２１１ｃ第２周面部
２１１ｄフランジ
２１１ｅ円盤部
２１１ｆスプライン軸
２１２蓋体部
２１２ａ前面部
２１２ｂ筒状部
２１２ｃプレート部
２１２ｄ突設部
２１３第１開口部
２１３ａ周縁部
２２１下枠部
２２１ａ平坦部
２２１ｂ、２２１ｃ湾曲部
２２２軸受固定部
２２３フランジ
２２４第２開口部
２２４ａ周縁部
２４０コイル
２５０ロータ
５１１第１辺部
５１２第２辺部
５１３第３辺部
５１４第４辺部
５２１第１辺部
５２２第２辺部
５２３第３辺部
５２４第４辺部
５３１平坦部
５３１ａ端
５３２湾曲部
５３２ａ端
５４１平坦部
５４１ａ端
５４２湾曲部
ＡＸ１第１中心軸
ＡＸ２第２中心軸 3 First motor section 4 Second motor section 5 First elastic member (elastic member)
5A, 5A1, 5A2, 5A3, 5A4 Second elastic member (elastic member)
11 Worm wheel (worm reducer)
11a: central portion 11b: wheel tooth portion 12: worm shaft (worm reducer)
12a: Shaft portion
Description of the drawings: 12b Shaft tooth portion 12c Large diameter portion 12d Tapered portion 21, 21A First housing 21a, 21Aa Upper surface 21b Flat portion 21c, 21d Curved portion 22 Second housing 23 Cover 31 Stator 31a, 31b Circumferential end 31c Straight portion 31d Inclined portion 32 Stator body 33 Teeth 33a First teeth 33b Second teeth 33c Third teeth 34 Stator 34a, 34b Circumferential end 34c Straight portion 34d Inclined portion 35 Stator body 36 Teeth 36a First teeth 36b Second teeth 36c Third teeth 37 Support plate 37a Upper end flange 37b Circumferential portion 37c Lower end flange 38 Support plate 38a Upper end flange 38b Circumferential portion 38c Lower end flange 41 Stator 41a, 41b Circumferential end 41c Straight portion 41d Inclined portion 42 Stator body 43 Teeth 43a First teeth 43b Second teeth 43c Third teeth 44 Stator 44a, 44b Circumferential end 44c Straight portion 44d Inclined portion 45 Stator body 46 Teeth 46a First teeth 46b Second teeth 46c Third teeth 51 First annular portion 52 Second annular portion 53 First connecting portion 54 Second connecting portion 80 Electric power steering device 81 Steering wheel 82 First steering shaft 82a Input shaft 82b Output shaft 83 Steering force assist mechanism 84 First universal joint 85 Second steering shaft (steering shaft)
86 Second universal joint 87 Third steering shaft 88 Steering gear 88a Pinion 88b Rack 89 Tie rod 90 ECU (Electronic Control Unit)
94 Torque sensor 95 Vehicle speed sensor 100 Electric motor with worm reduction gear 110 First structure 120 Second structure 130 Bearing 140 Bolt (fixing member)
140a Lower end portion 150 Cutout portion 160 First portion 170 Magnetic steel plate 210, 210A, 210A1, 210A2, 210A3, 210A4 Groove 211 Main body portion 211a First peripheral surface portion 211b Rear wall surface portion 211c Second peripheral surface portion 211d Flange 211e Disk portion 211f Spline shaft 212 Lid body portion 212a Front surface portion 212b Cylindrical portion 212c Plate portion 212d Protruding portion 213 First opening portion 213a Peripheral edge portion 221 Lower frame portion 221a Flat portions 221b, 221c Curved portion 222 Bearing fixing portion 223 Flange 224 Second opening portion 224a Peripheral edge portion 240 Coil 250 Rotor 511 First side portion 512 Second side portion 513 Third side portion 514 Fourth side portion 521 First side portion 522 Second side portion 523 Third side portion 524 Fourth side portion 531 Flat portion 531a End 532 Curved portion 532a End 541 Flat portion 541a End 542 Curved portion AX1 First central axis AX2 Second central axis

Claims

a first housing that accommodates the worm wheel and rotatably supports the worm wheel;
a second housing that accommodates a worm shaft that meshes with the worm wheel and rotatably supports the worm shaft;
an elastic member disposed between the first housing and the second housing,
The worm shaft is
A shaft portion extending in an axial direction;
a shaft tooth portion provided on the shaft portion and capable of meshing with a wheel tooth portion provided on an outer periphery of the worm wheel;
rotors provided on both sides of the shaft tooth portion in the shaft portion,
a stator attached to the second housing is disposed on an outer circumferential side of the rotor,
the first housing and the second housing are fixed to each other via a fixing member while the elastic member is in an elastically deformed state ,
The stator has a notch in a part of a circumferential direction around a central axis, and a part of the wheel tooth portion is inserted into the notch.
Electric motor with worm gear reducer.

the first housing has a first opening through which the wheel tooth portion is exposed and a periphery of the first opening,
the second housing has a second opening through which the shaft teeth portion is exposed and a periphery of the second opening,
the first housing and the second housing are fixed to each other via the fixing member in a state in which the elastic member is sandwiched between a peripheral portion of the first opening and a peripheral portion of the second opening.
2. An electric motor with a worm reducer according to claim 1 .

The elastic member extends annularly along the entire circumference of the periphery of the first opening and the periphery of the second opening.
3. An electric motor with a worm reducer according to claim 2 .

The elastic member is provided in plurality.
The plurality of elastic members include
The same number of the worm wheels and the worm shaft are provided on each of the two sides of the periphery of the second opening,
3. An electric motor with a worm reducer according to claim 2 .

A motor equipped with a worm reduction gear according to any one of claims 1 to 4 ,
Electric power steering device.