JP7687513B2 - 車線認識方法及び車線認識装置 - Google Patents

Description

本発明は、車線認識方法及び車線認識装置に関するものである。

自動車の周囲の画像と、車速などの自動車の状態量と、自動車の位置する緯度経度と、地図データとに基づいて自動車の地図上の自己位置を推定する場合に、画像から道路の車線数の増減区間を認識し、車線数の増減区間を認識したときは、地図データによる推定位置の重みづけを、車線数の増減区間を認識しないときよりも小さく設定し、自動車の推定位置を補正する自己位置推定装置が知られている（特許文献１）。

特開２０１９－２０７１９０号公報

しかしながら、上記従来技術では、中央線の位置が道路の幅方向に変化する場合に、車両の周囲の画像から取得した車線の情報と、地図情報から取得した車線の情報とが合致せず、車両の走行位置を正確に推定できないおそれがあるという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、車両の走行位置を誤認識することを抑制できる車線認識方法及び車線認識装置を提供することである。

本発明は、地図情報から取得した、車線を区分する境界の第１境界情報と、車両の検出装置から取得した、車線を区分する境界の第２境界情報とを照合して車両の走行車線を認識する場合に、第１境界情報及び第２境界情報のうち少なくとも一方から、車両が走行する道路の幅方向に移動可能な中央線である可動中央線を検出し、可動中央線が検出された場合は、車両の右側及び左側のうち可動中央線が検出された側で第１境界情報と第２境界情報との照合を行わないことによって上記課題を解決する。

本発明によれば、車両の走行位置を誤認識することを抑制できる。

本発明に係る運転支援装置を含む運転支援システムを示すブロック図である。 図１に示す運転支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの一例を示す平面図である（その１）。 図１に示す運転支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの一例を示す平面図である（その２）。 図１の運転支援システムにおける処理手順の一例を示すフローチャートである（その１）。 図１の運転支援システムにおける処理手順の一例を示すフローチャートである（その２）。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明は、右側通行の法規を有する国で、車両が右側通行で走行することを前提とする。左側通行の法規を有する国では、車両が左側通行で走行するため、以下の説明の右と左を対称にして読み替えるものとする。

［運転支援システムの構成］
図１は、本発明に係る運転支援システム１０を示すブロック図である。運転支援システム１０は車載システムであり、自律走行制御により、設定された目的地まで車両を走行させる。自律走行制御とは、後述する運転支援装置１９を用いて車両の走行動作を自律的に制御することをいい、当該走行動作には、加速、減速、発進、停車、右方向又は左方向への転舵、車線変更、幅寄せなど、あらゆる走行動作が含まれる。また、自律的に走行動作を制御するとは、運転支援装置１９が、車両の装置を用いて走行動作の制御を行うことをいう。つまり、運転支援装置１９は、予め定められた範囲内でこれらの走行動作に介入し、制御する。介入されない走行動作については、ドライバーによる手動の操作が行われる。

本実施形態の運転支援システム１０は、道路の中央線が、車両が走行する道路の幅方向に移動可能な場合（つまり、車両が走行する道路がリバーシブルレーンを有する場合）に、車両が走行している車線（以下、「走行車線」とも言う）を正しく認識できる。以下、車両が走行する道路の幅方向に移動可能な中央線を「可動中央線」とも言う。中央線を道路の幅方向に移動させる場合に、道路の路面に標示された線の種類を変化させてもよい。たとえば、中央線であった実線の白線を破線に切り替え、路面に標示された破線の白線のうち１つを実線に切り替えることで、道路の中央線の位置を移動させる。

中央線は、道路における車両の走行方向を区分できれば、路面に標示された線に限られず、車両が中央線を跨いで車線変更することを妨げる物体であってもよい。このような物体としては、中央分離帯のような構造物、車両の障壁となる矩形又は円形の物体などが挙げられる。可動中央線の例としては、アメリカ合衆国のサンフランシスコにある金門橋のムーバブルバリアが挙げられる。ムーバブルバリアは、バリアトランスファーマシンで道路の幅方向に移動できるブロックである。

図１に示すように、運転支援システム１０は、撮像装置１１、測距装置１２、状態検出装置１３、地図情報１４、位置検出装置１５、ナビゲーション装置１６、車両制御装置１７、表示装置１８、及び運転支援装置１９を備える。また、図１に示すように、本実施形態の運転支援装置１９は、その一部として、車線認識機能を有する車線認識装置を含む。運転支援システム１０を構成する装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、互いに情報を授受できる。

撮像装置１１は、画像により車両の周囲の対象物を認識する装置であり、たとえば、ＣＣＤなどの撮像素子を備えるカメラ、超音波カメラ、赤外線カメラなどのカメラである。撮像装置１１は、一台の車両に複数を設けることができ、たとえば、車両のフロントグリル部、左右ドアミラーの下部及びリアバンパ近傍に配置できる。これにより、車両の周囲の対象物を認識する場合の死角を減らすことができる。

測距装置１２は、車両と対象物との相対距離および相対速度を演算するための装置であり、たとえば、レーザーレーダー、ミリ波レーダーなど（ＬＲＦなど）、ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）ユニット、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーである。測距装置１２は、一台の車両に複数設けることができ、たとえば、車両の前方、右側方、左側方及び後方に配置できる。これにより、車両の周囲の対象物との相対距離及び相対速度を正確に演算できる。

撮像装置１１及び測距装置１２にて検出する対象物は、道路の車線境界線、中央線、路面標識、中央分離帯、ガードレール、縁石、高速道路の側壁、道路標識、信号機、横断歩道、工事現場、事故現場、交通制限などである。また、対象物には、自車両以外の自動車（他車両）、オートバイ、自転車、歩行者など、車両の走行に影響を与える可能性がある障害物も含まれている。撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果は、必要に応じて、運転支援装置１９により所定の時間間隔で取得される。

また、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果は、運転支援装置１９にて統合又は合成することができ、これにより、検出した対象物の不足する情報を補完できる。たとえば、位置検出装置１５により取得した、車両が走行する位置である自己位置情報と、車両と対象物の相対位置（距離と方向）とにより、運転支援装置１９にて対象物の位置情報を算出できる。算出された対象物の位置情報は、運転支援装置１９にて、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果、並びに地図情報１４などの複数の情報と統合され、車両の周囲の環境情報となる。また、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果と、地図情報１４とを用いて、車両の周囲の対象物を認識し、その動きを予測することもできる。

状態検出装置１３は、車両の走行状態を検出するための装置であり、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ（たとえばジャイロセンサ）、舵角センサ、慣性計測ユニットなどが挙げられる。これらの装置については、特に限定はなく、公知のものを用いることができる。また、これらの装置の配置及び数は、車両の走行状態を適切に検出できる範囲内で適宜に設定できる。各装置の検出結果は、必要に応じて、運転支援装置１９により所定の時間間隔で取得される。

地図情報１４は、走行経路の生成、走行動作の制御などに用いられる情報であり、道路情報、施設情報及びそれらの属性情報を含む。道路情報及び道路の属性情報には、道路の幅、道路の曲率半径、路肩の構造物、道路交通法規（制限速度、車線変更の可否）、道路の合流地点と分岐地点、車線数の増加・減少位置などの情報が含まれている。地図情報１４は、レーンごとの移動軌跡を把握できる高精細地図情報であり、各地図座標における二次元位置情報及び／又は三次元位置情報、各地図座標における道路・レーンの境界情報、道路属性情報、レーンの上り・下り情報、レーン識別情報、接続先レーン情報などを含む。

高精細地図情報の道路・レーンの境界情報は、車両が走行する走路とそれ以外との境界を示す情報である。車両が走行する走路とは、車両が走行するための道であり、走路の形態は特に限定されない。境界は、車両の進行方向に対して左右それぞれに存在し、形態は特に限定されない。境界は、たとえば、路面標示又は道路構造物であり、路面標示としては車線境界線、中央線などが挙げられ、道路構造物としては中央分離帯、ガードレール、縁石、トンネル、高速道路の側壁などが挙げられる。なお、交差点内のような走路境界が明確に特定できない地点では、予め、走路に境界が設定されている。この境界は架空のものであって、実際に存在する路面標示または道路構造物ではない。

地図情報１４は、運転支援装置１９、車載装置、又はネットワーク上のサーバに設けられた記録媒体に読み込み可能な状態で記憶されている。運転支援装置１９は、必要に応じて地図情報１４を取得する。

位置検出装置１５は、車両の現在位置を検出するための測位システムであり、特に限定されず、公知のものを用いることができる。位置検出装置１５は、たとえば、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の衛星から受信した電波などから車両の現在位置を算出する。また、位置検出装置１５は、状態検出装置１３である車速センサ、加速度センサ及びジャイロセンサから取得した車速情報及び加速度情報から車両の現在位置を推定し、推定した現在位置を地図情報１４と照合することで、車両の現在位置を算出してもよい。

ナビゲーション装置１６は、地図情報１４を参照して、位置検出装置１５により検出された車両の現在位置から、乗員（ドライバーを含む）により設定された目的地までの走行経路を算出する装置である。ナビゲーション装置１６は、地図情報１４の道路情報及び施設情報などを用いて、車両が現在位置から目的地まで到達するための走行経路を検索する。走行経路は、車両が走行する道路、走行車線及び車両の走行方向の情報を少なくとも含み、たとえば線形で表示される。検索条件に応じて、走行経路は複数存在し得る。ナビゲーション装置１６にて算出された走行経路は、運転支援装置１９に出力される。

車両制御装置１７は、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）などの車載コンピュータであり、車両の走行を律する車載機器を電子的に制御する。車両制御装置１７は、車両の走行速度を制御する車速制御装置１７１と、車両の操舵操作を制御する操舵制御装置１７２を備える。車速制御装置１７１及び操舵制御装置１７２は、運転支援装置１９から入力された制御信号に応じて、これらの駆動装置及び操舵装置の動作を自律的に制御する。これにより、車両は、設定した走行経路に従って自律的に走行できる。車速制御装置１７１及び操舵制御装置１７２による自律的な制御に必要な情報、たとえば車両の走行速度、加速度、操舵角度及び姿勢は、状態検出装置１３から取得する。

車速制御装置１７１が制御する駆動装置としては、走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、動力伝達装置を制御する駆動装置などが挙げられる。また、車速制御装置１７１が制御する制動装置は、たとえば、車輪を制動する制動装置である。車速制御装置１７１には、運転支援装置１９から、設定した走行速度に応じた制御信号が入力される。車速制御装置１７１は、運転支援装置１９から入力された制御信号に基づいて、これらの駆動装置を制御する信号を生成し、駆動装置に当該信号を送信することで、車両の走行速度を自律的に制御する。

一方、操舵制御装置１７２が制御する操舵装置は、ステアリングホイールの操舵角度に応じて操舵輪を制御する操舵装置であり、たとえば、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータなどのステアリングアクチュエータが挙げられる。操舵制御装置１７２は、運転支援装置１９から入力された制御信号に基づき、設定した走行経路に対して所定の横位置（車両の左右方向の位置）を維持しながら車両が走行するように、操舵装置の動作を自律的に制御する。この制御には、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果、状態検出装置１３で取得した車両の走行状態、地図情報１４及び位置検出装置１５で取得した車両の現在位置の情報のうちの少なくとも一つを用いる。

表示装置１８は、車両の乗員に必要な情報を提供するための装置であり、たとえば、インストルメントパネルに設けられた液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）などのプロジェクターである。表示装置１８は、車両の乗員が、運転支援装置１９に指示を入力するための入力装置を備えてもよい。入力装置としては、ユーザの指触又はスタイラスペンによって入力されるタッチパネル、ユーザの音声による指示を取得するマイクロフォン、車両のステアリングホイールに取付けられたスイッチなどが挙げられる。また、表示装置１８は、出力装置としてのスピーカーを備えてもよい。

運転支援装置１９は、運転支援システム１０を構成する装置を制御して協働させることで車両の走行を制御し、設定された目的地まで車両を走行させるための装置である。目的地は、たとえば車両の乗員が設定する。運転支援装置１９は、たとえばコンピュータであり、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）１９１と、プログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１９２と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１９３とを備える。ＣＰＵ１９１は、ＲＯＭ１９２に格納されたプログラムを実行し、運転支援装置１９が有する機能を実現するための動作回路である。

運転支援装置１９は、自律走行制御により、設定された目的地まで車両を走行させる運転支援機能を有する。また、本実施形態の運転支援装置１９は、運転支援システム１０を構成する装置から情報を取得する情報取得機能と、道路の可動中央線を検出する検出機能と、車両の走行車線を認識する認識機能と、車両の走行位置を推定する推定機能とを有する。ＲＯＭ１９２に格納されたプログラムは、これらの機能を実現するためのプログラムを備え、ＣＰＵ１９１がＲＯＭ１９２に格納されたプログラムを実行することで、これらの機能が実現される。図１には、各機能を機能ブロックとして便宜的に抽出して示す。

［機能ブロックの機能］
以下、機能ブロックである制御部２０、取得部２１、検出部２２、認識部２３及び推定部２４が実現する機能について、図２Ａ及び２Ｂを用いて説明する。

制御部２０は、自律走行制御により、設定された目的地まで車両を走行させる機能（つまり運転支援機能）を有する。図２Ａは、制御部２０の機能による運転支援が実行されている走行シーンの一例を示す平面図である。図２Ａに示す走行シーンでは、車両Ｖが、図２Ａの上側に設定された目的地（図示しない）に向かって自律走行制御により走行している。図２Ａに示す道路は右側通行であるため、車両Ｖは、図２Ａの下側から上側へ向かう方向に走行する。

図２Ａに示す道路は６車線の道路であり、各車線を、図面右側から順に、車線Ｌ１、車線Ｌ２、車線Ｌ３、車線Ｌ４、車線Ｌ５及び車線Ｌ６と言うものとする。図２Ａに示すとおり、車線Ｌ１は境界Ｂ１と境界Ｂ２で画定され、車線Ｌ２は境界Ｂ２と境界Ｂ３で画定され、車線Ｌ３は境界Ｂ３と中央線Ｃで画定され、車線Ｌ４は中央線Ｃと境界Ｂ４で画定され、車線Ｌ５は境界Ｂ４と境界Ｂ５で画定され、車線Ｌ６は境界Ｂ５と境界Ｂ６で画定されている。図２Ａに示す走行シーンでは、中央線Ｃは、車線Ｌ３と車線Ｌ４との間に位置し、道路における車両の走行方向を区分している。車線Ｌ１～Ｌ３の走行方向は、図２Ａの下側から上側へ向かう方向であり、車線Ｌ４～Ｌ６の走行方向は、図２Ａの上側から下側へ向かう方向である。また、図２Ａに示す中央線Ｃはムーバブルバリア（つまり可動中央線）であり、バリアトランスファーマシンにより道路の幅方向に移動できるものとする。

制御部２０は、撮像装置１１、測距装置１２、状態検出装置１３及び位置検出装置１５などから必要な情報を取得し、車両Ｖの周囲の環境を認識する。そして、車両Ｖが周囲の障害物と接触しないように、車両制御装置１７（具体的には車速制御装置１７１及び操舵制御装置１７２）により車両Ｖの走行を自律制御する。本実施形態の制御部２０は、車両Ｖの周囲の環境を認識する場合に、地図情報１４から取得した、車線を区分する境界の境界情報（以下、「第１境界情報」とも言う）と、車両Ｖの検出装置から取得した、車線を区分する境界の境界情報（以下、「第２境界情報」とも言う）とを照合して車両Ｖの走行車線を認識する。走行車線の認識は、主に取得部２１、検出部２２、認識部２３及び推定部２４の有する機能により実現される。

取得部２１は、運転支援システム１０を構成する装置から情報を取得する機能（つまり情報取得機能）を有する。運転支援装置１９は、取得部２１の機能により、たとえば、位置検出装置１５から車両Ｖの現在位置情報を取得する。現在位置の算出には、ＧＰＳ用の衛星から受信した電波に加えて、状態検出装置１３から取得した車両Ｖの走行状態情報（たとえば車速情報及び加速度情報）が用いられてもよい。そして、運転支援装置１９は、取得した車両Ｖの現在位置情報に基づき、地図情報１４から第１境界情報を取得する。

第１境界情報には、車両Ｖの現在位置の周囲に存在する、車線を区分する境界の情報が含まれている。第１境界情報は、たとえば、境界の種類の情報及び境界の位置情報を含む。境界の種類の情報とは、たとえば、境界が、路面標示及び道路構造物のいずれに該当するかを示す情報である。具体的には、境界が、白線のような路面標示であるのか、ムーバブルバリアのような物体であるのかを示す情報である。また、境界が路面標示である場合は、路面標示の形態の情報が含まれている。たとえば、境界が白線である場合は、白線が実線と破線のいずれであるかを示す情報を含む。

これに対して、境界の位置情報とは、境界が、車両Ｖが走行する道路のどこに位置するかを示す情報である。境界の位置情報は、たとえば、境界同士の位置関係である。具体的には、車両Ｖの走行方向に対して最も右側又は最も左側に存在する境界を基準とした場合の、道路の幅方向に沿った、境界の並び順である。これに代えて又はこれに加えて、境界の位置情報には、車両Ｖの現在位置と、車両Ｖの現在位置の周囲に存在する境界との位置関係が含まれている。

また、地図情報１４には、道路の中央線が可動中央線であるか否かを示す情報が予め登録されている。そのため、運転支援装置１９は、取得部２１の機能により、第１境界情報として、車両Ｖが走行する道路の中央線が可動中央線であるか否かを示す情報を取得できる。なお、可動中央線は道路の幅方向に移動できるが、地図情報１４に登録された可動中央線の位置は、代表的な位置（たとえば、可動中央線が存在する時間が最も長い位置）とする。図２Ａに示す走行シーンであれば、地図情報１４に登録された中央線Ｃの位置は、境界Ｂ３とＢ４との間である。

図２Ａに示す走行シーンにおける第１境界情報の取得について説明する。まず、運転支援装置１９は、取得部２１の機能により、位置検出装置１５から、図２Ａに示す車両Ｖの位置を現在位置情報として取得する。次に、運転支援装置１９は、地図情報１４から、図２Ａに示す車両Ｖの現在位置の周囲に存在する境界の情報（第１境界情報）を取得する。この場合、第１境界情報には、車両Ｖの周囲に存在する境界として、路面に標示された白線である境界Ｂ１～Ｂ６と、ムーバブルバリアである中央線Ｃの情報が含まれている。これに加えて、白線の形態として、境界Ｂ１及びＢ６は実線であり、境界Ｂ２～Ｂ５は破線であることが含まれている。またこれに加えて、境界の並び順として、車両Ｖの走行方向に対して最も右側に存在する境界Ｂ１を基準とし、図２Ａの右側から順に、実線の白線である境界Ｂ１、破線の白線である境界Ｂ２、破線の白線である境界Ｂ３、ムーバブルバリア（可動中央線）である中央線Ｃ、破線の白線である境界Ｂ４、破線の白線である境界Ｂ５、実線の白線である境界Ｂ６の順に境界が配置されていることが含まれている。

次に、第２境界情報について説明する。運転支援装置１９は、取得部２１の機能により、車両Ｖの検出装置から第２境界情報を取得する。車両Ｖの検出装置は、たとえば撮像装置１１及び測距装置１２であり、運転支援装置１９は、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果から、車線を区分する境界を認識する。第２境界情報には、第１境界情報と同様に、車両Ｖの周囲に存在する境界の情報（特に、境界の種類の情報及び境界の位置情報）が含まれている。

境界の種類の情報は、たとえば、撮像装置１１により取得された画像から取得できる。一例として、運転支援装置１９は、撮像装置１１から車両Ｖの前方の画像を取得し、取得した画像に対してエッジ検出処理を行い、エッジ検出処理を行った画像に対してパターンマッチングを行い、境界を認識する。これにより、第２境界情報として、境界が路面標示及び道路構造物のいずれに該当するかを示す情報を取得できる。また、認識した境界が路面に標示された線である場合は、線が実線又は破線のいずれであるかを識別する。これにより、路面標示の形態の情報も取得できる。

他の例として、運転支援装置１９は、測距装置１２の検出結果から境界の種類の情報を取得する。たとえば、レーダー及び／又ＬｉＤＡＲの検出結果から、車両Ｖの周囲に存在する障害物の形状と、車両Ｖから障害物までの距離の情報を取得する。そして、障害物の形状の情報と障害物までの距離の情報とから、当該障害物が道路構造物（中央分離帯、ガードレール、路肩の縁石など）に該当する否かを判定する。

一方、境界の位置情報は、たとえば、撮像装置１１の検出結果と、測距装置１２の検出結果とを統合して取得する。一例として、運転支援装置１９は、撮像装置１１から取得した画像に対してパターンマッチングなどの画像処理を行い、物体の形状などの特徴から、車両Ｖの周囲に存在する境界の種類を認識する。次に、測距装置１２（たとえばレーダー）の検出結果から、車両Ｖの周囲に存在する境界までの距離と、車両Ｖの位置を基準にした場合の当該境界の位置とを検出する。これにより、境界の種類の情報と、車両Ｖから境界までの距離と、境界の位置情報とを第２境界情報として取得できる。

また、運転支援装置１９は、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果から境界の種類を認識した場合に、当該境界が、車両Ｖが走行する道路の中央線であるか否かを判定する。そして、当該境界が中央線であると認識した場合は、当該境界が道路の幅方向に移動可能か否か（つまり、当該境界が可動中央線か否か）を判定する。具体的には、可動中央線に該当する物体の形状を予めプログラムに登録しておき、撮像装置１１から取得した画像に対してパターンマッチングを行う場合に、登録された形状の物体が含まれているか否かを判定する。これに代えて又はこれに加えて、レーダー及び／又ＬｉＤＡＲ（測距装置１２）の検出結果から取得した障害物の形状が、予め登録された可動中央線の形状と一致するか否かを判定する。これにより、運転支援装置１９は、第２境界情報として、車両Ｖの周囲に可動中央線が存在するか否かを示す情報を取得できる。

図２Ａに示す走行シーンにおける第２境界情報の取得について説明する。まず、運転支援装置１９は、取得部２１の機能により、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果を取得する。撮像装置１１及び測距装置１２で対象物を検出できる範囲が図２Ａに示す検出領域Ｘであるとすると、運転支援装置１９は、撮像装置１１から取得した画像に対してエッジ検出及びパターンマッチングなどの画像処理を行い、路面に標示された白線である境界Ｂ１～Ｂ３を認識する。また、白線の形態として、境界Ｂ１は実線であり、境界Ｂ２及びＢ３は破線であることを認識する。さらに、運転支援装置１９は、上述したパターンマッチングから、車両Ｖの左側に存在する中央線Ｃを認識する。

次に、レーダー及び／又ＬｉＤＡＲ（測距装置１２）の検出結果から、車両Ｖから中央線Ｃまでの距離と、車両Ｖに対する中央線Ｃの位置とを検出する。この場合、中央線Ｃの位置情報には、たとえば、中央線Ｃが車両Ｖの左側に存在することが含まれている。これに加えて、運転支援装置１９は、認識した中央線Ｃが可動中央線であるか否かを判定する。図２Ａに示す走行シーンでは、中央線Ｃはムーバブルバリアであるため、中央線Ｃは可動中央線であると判定される。運転支援装置１９は、これらの情報を第２境界情報として取得する。

また、車両Ｖから中央線Ｃまでの距離と、車両Ｖに対して境界Ｂ１～Ｂ３及び中央線Ｃが位置する方向とに基づいて、第１境界情報の場合と同様に、境界の並び順を取得する。図２Ａの走行シーンでは、車両の右側に、実線の白線である境界Ｂ１と破線の白線である境界Ｂ２とが配置され、車両の左側に、破線の白線である境界Ｂ３とムーバブルバリアである中央線Ｃが配置されている。そのため、車両Ｖの走行方向の右側において、車両Ｖから最も離れた位置に存在する境界Ｂ１を基準とし、図２Ａの右側から順に、実線の白線である境界Ｂ１、破線の白線である境界Ｂ２、車両Ｖ、破線の白線である境界Ｂ３、ムーバブルバリアである中央線Ｃの順に境界が配置されていると認識する。第１境界情報の境界の並び順との違いは、並び順の中に車両Ｖの位置が含まれていることである。運転支援装置１９は、当該並び順を第２境界情報として取得する。

運転支援装置１９は、図２Ａの走行シーンにおいて第２境界情報を取得した場合に、制御部２０の機能により、走行可能領域Ｙ１を、車両Ｖが障害物と接触せずに走行できる領域として認識する。走行可能領域Ｙ１は、検出領域Ｘのうち、境界Ｂ１と中央線Ｃとで囲まれた領域である。運転支援装置１９は、車両Ｖが走行可能領域Ｙ１内を走行するように、車両制御装置１７により車両Ｖの走行を自律制御する。

検出部２２は、道路の可動中央線を検出する機能（つまり検出機能）を有する。運転支援装置１９は、検出部２２の機能により、第１境界情報及び第２境界情報のうち少なくとも一方から可動中央線を検出する。上述のように、第１境界情報及び第２境界情報には、車両Ｖが走行する道路の中央線が可動中央線であるか否かを示す情報が含まれている。そのため、運転支援装置１９は、第１境界情報及び第２境界情報に基づいて可動中央線を検出できる。

たとえば、図２Ａに示す走行シーンでは、運転支援装置１９は、第１境界情報に基づき、車両Ｖが走行する道路のムーバブルバリア（中央線Ｃ）を検出する。これに代えて又はこれに加えて、運転支援装置１９は、第２境界情報に基づき、車両Ｖの左側に存在するムーバブルバリア（中央線Ｃ）を検出する。

また、検出部２２は、第２境界情報から可動中央線が検出された場合に、可動中央線の位置が、車両Ｖが走行する走行車線の隣接車線内であるか否かを判定する機能を有する。具体的には、第２境界情報から、車両Ｖの走行車線を画定する２つの境界を抽出し、抽出した２つの境界のそれぞれと、可動中央線との距離を求める。当該距離は、車両Ｖが走行する道路の幅方向に沿った距離とする。そして、求めた距離のうちいずれか一方が、走行する道路の１車線分の幅よりも小さい場合は、可動中央線の位置が、車両Ｖが走行する走行車線の隣接車線内であると判定する。これに対して、求めた２つの距離が、どちらも、走行する道路の１車線分の幅以上である場合は、可動中央線の位置が、車両Ｖが走行する走行車線の隣接車線内でないと判定する。

図２Ａに示す走行シーンを用いて、上述した判定を具体的に説明する。まず、運転支援装置１９は、第２境界情報から、車両Ｖが走行する車線Ｌ２を画定する境界Ｂ２及びＢ３を抽出する。そして境界Ｂ２及びＢ３と、ムーバブルバリア（中央線Ｃ）との距離を求める。ムーバブルバリアはブロックであり、路面に標示された線よりも幅が広いため、境界Ｂ３とムーバブルバリア（中央線Ｃ）との距離は、車線Ｌ３の幅よりも小さくなる。したがって、図２Ａに示す走行シーンでは、ムーバブルバリア（可動中央線）の位置が、車両Ｖが走行する車線Ｌ２の隣接車線である車線Ｌ３内であると判定される。

さらに、検出部２２は、車両Ｖが走行する走行車線の境界が可動中央線であるか否かを判定する機能を有する。具体的には、第２境界情報から、車両Ｖの走行車線を画定する２つの境界を抽出し、抽出した２つの境界いずれか一方が可動中央線であるか否かを判定する。抽出した２つの境界いずれか一方が可動中央線であれば、車両Ｖが走行する走行車線の境界が可動中央線であると判定する。これに対して、抽出した２つの境界が、どちらも可動中央線でなければ、車両Ｖが走行する走行車線の境界は可動中央線でないと判定する。

たとえば、図２Ａに示す走行シーンでは、第２境界情報から、車両Ｖが走行する車線Ｌ２を画定する境界は、境界Ｂ２及びＢ３であると抽出される。そのため、車両Ｖが走行する車線Ｌ２の境界は可動中央線でないと判定される。

認識部２３は、車両の走行車線を認識する機能（つまり認識機能）を有する。運転支援装置１９は、認識部２３の機能により、第１境界情報と第２境界情報とを照合して車両Ｖの走行車線を認識する。これにより、より正確に車両Ｖの走行車線を認識できる。

第１境界情報と第２境界情報とを照合する場合は、たとえば、第１境界情報に含まれている境界の種類と、第２境界情報に含まれている境界の種類とを、車両Ｖの走行方向に対して右側又は左側から順に比較する。具体的には、車両Ｖの走行方向に対して最も右側又は最も左側に存在する境界から比較を始めて、第２境界情報に含まれている、車両Ｖの位置に到達するまで境界の比較を行う。境界の比較は、車両Ｖの走行方向の右側又は左側のいずれか一方のみで行うが、右側及び左側の両側で行ってもよい。

境界の比較について、図２Ａに示す走行シーンを用いて説明する。図２Ａに示す走行シーンでは、第１境界情報の境界の並び順は、車両Ｖの走行方向に対して最も右側に存在する境界Ｂ１を基準として、実線の白線である境界Ｂ１、破線の白線である境界Ｂ２、破線の白線である境界Ｂ３、ムーバブルバリアである中央線Ｃ、破線の白線である境界Ｂ４、破線の白線である境界Ｂ５、実線の白線である境界Ｂ６の順である。これに対して、第２境界情報の境界の並び順は、車両Ｖの走行方向の右側において、車両Ｖから最も離れた位置に存在する境界Ｂ１を基準として、実線の白線である境界Ｂ１、破線の白線である境界Ｂ２、車両Ｖ、破線の白線である境界Ｂ３、ムーバブルバリアである中央線Ｃの順である。

この場合に、第１境界情報の境界の種類の情報と、第２境界情報の境界の種類情報とを比較すると、車両Ｖの右側において、実線の白線である境界Ｂ１と破線の白線である境界Ｂ２の並び順が一致する。また、車両Ｖの左側において、破線の白線である境界Ｂ３とムーバブルバリアである中央線Ｃの並び順が一致する。この比較結果を基に、車両Ｖの右側及び左側で境界の並び順が一致する車線を探索する。図２Ａに示す走行シーンでは、車両Ｖが車線Ｌ２を走行しているとした場合に、車両Ｖの右側で境界の並び順が一致する。したがって、運転支援装置１９は、車両Ｖの走行車線が車線Ｌ２であると認識する。運転支援装置１９は、認識された走行車線が車線Ｌ２であることを、表示装置１８に出力する。

また、認識部２３は、当初推定された走行車線と、照合の結果認識された走行車線とが異なる場合は、当初推定された走行車線を補正する機能を有する。運転支援装置１９は、認識部２３の機能により、走行車線を補正するための補正量を算出し、算出された補正量を用いて、当初推定された走行車線を補正する。当初推定された走行車線は、照合の結果認識された走行車線と一致するように補正される。走行車線を補正するための補正量は、車両Ｖが走行する道路の幅方向に沿って、当初推定された走行車線から照合の結果認識された走行車線まで移動するための距離に等しい。たとえば、図２Ａに示す走行シーンで、１車線の幅が３．５ｍであり、当初推定された車線が車線Ｌ４であった場合は、算出される補正量は、３．５×２＝７（ｍ）となる。補正された走行車線は、表示装置１８に出力される。

本実施形態の認識部２３は、検出部２２により可動中央線が検出された場合は、車両Ｖの右側及び左側のうち可動中央線が検出された側で、第１境界情報と第２境界情報との照合を行わない機能を有する。これにより、車両Ｖの走行車線の誤認識が抑制される。以下、この機能について、図２Ｂを用いて説明する。

図２Ｂに示す走行シーンは、図２Ａの走行シーンにおいて、ムーバブルバリアである中央線Ｃが、車両Ｖの走行方向に対して右側に移動されたものである。図２Ｂに示す走行シーンでは、図２Ａに示す走行シーンと同じく、車両Ｖが車線Ｌ２を走行している。ただし、中央線Ｃは、車線Ｌ３と車線Ｌ４と間でなく、車線Ｌ２と車線Ｌ３と間に位置している。そのため、車線Ｌ１～Ｌ２の走行方向は、図２Ａの下側から上側へ向かう方向であり、車線Ｌ３～Ｌ６の走行方向は、図２Ａの上側から下側へ向かう方向である。車線の境界としては、車線Ｌ２が境界Ｂ２と中央線Ｃで画定され、車線Ｌ３が中央線Ｃと境界Ｂ３ａで画定され、車線Ｌ４が境界Ｂ３ａと境界Ｂ４で画定されている点が、図２Ａに示す走行シーンと異なる。

この場合、運転支援装置１９が取得する第１境界情報は、図２Ａに示す走行シーンのものと同じである。地図情報１４に登録された可動中央線の位置は代表的な位置のみであり、代表的な位置から移動されたムーバブルバリアの位置は、地図情報１４から取得できないからである。これに対して、運転支援装置１９が取得する第２境界情報は、図２Ａに示す走行シーンのものと異なる。撮像装置１１及び測距装置１２は、移動後のムーバブルバリアの位置を検出できるからである。

図２Ｂに示す走行シーンにおける第２境界情報の取得について説明する。まず、運転支援装置１９は、取得部２１の機能により、図２Ｂに示す検出領域Ｘにおける撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果を取得する。運転支援装置１９は、撮像装置１１から取得した画像から、路面に標示された白線である境界Ｂ１、Ｂ２及びＢ３ａを認識する。また、白線の形態として、境界Ｂ１は実線であり、境界Ｂ２及びＢ３ａは破線であることを認識する。さらに、運転支援装置１９は、車両Ｖの左側に存在する中央線Ｃを認識する。

次に、測距装置１２（レーダーなど）の検出結果から、車両Ｖから中央線Ｃまでの距離と、車両Ｖに対する中央線Ｃの位置とを検出する。この場合、中央線Ｃの位置情報には、中央線Ｃが車両Ｖの左側に存在することが含まれている。これに加えて、運転支援装置１９は、認識した中央線Ｃが可動中央線であるか否かを判定する。図２Ｂに示す走行シーンでは、中央線Ｃはムーバブルバリアであるため、中央線Ｃは可動中央線であると判定される。運転支援装置１９は、これらの情報を第２境界情報として取得する。

また、車両Ｖから中央線Ｃまでの距離と、車両Ｖに対して境界Ｂ１～Ｂ３ａ及び中央線Ｃが位置する方向とに基づいて、境界の並び順を取得する。図２Ｂの走行シーンでは、中央線Ｃが車線Ｌ２と車線Ｌ３と間に位置しているため、境界Ｂ１を基準とし、図２Ａの右側から順に、実線の白線である境界Ｂ１、破線の白線である境界Ｂ２、車両Ｖ、ムーバブルバリアである中央線Ｃ、破線の白線である境界Ｂ３ａの順に境界が配置されていると認識する。運転支援装置１９は、当該並び順を第２境界情報として取得する。

運転支援装置１９は、図２Ｂの走行シーンにおいて第２境界情報を取得した場合に、制御部２０の機能により、走行可能領域Ｙ２を、車両Ｖが障害物と接触せずに走行できる領域として認識する。走行可能領域Ｙ２は、検出領域Ｘのうち、境界Ｂ１と中央線Ｃとで囲まれた領域である。図２Ａに示す走行シーンと異なり、図２Ｂに示す走行シーンでは車両Ｖが車線Ｌ３を走行できないため、図２Ｂに示す走行可能領域Ｙ２は、走行可能領域Ｙ１よりも車線Ｌ３の分だけ狭い。

次に、図２Ｂに示す走行シーンにおける境界の比較について説明する。図２Ｂに示す走行シーンでは、第１境界情報の境界の並び順は、図２Ａに示す走行シーンと同じく、境界Ｂ１を基準として、実線の白線である境界Ｂ１、破線の白線である境界Ｂ２、破線の白線である境界Ｂ３、ムーバブルバリアである中央線Ｃ、破線の白線である境界Ｂ４、破線の白線である境界Ｂ５、実線の白線である境界Ｂ６の順である。これに対して、第２境界情報の境界の並び順は、境界Ｂ１を基準として、実線の白線である境界Ｂ１、破線の白線である境界Ｂ２、車両Ｖ、ムーバブルバリアである中央線Ｃ、破線の白線である境界Ｂ３ａの順である。

この場合に、第１境界情報の境界の種類の情報と、第２境界情報の境界の種類情報とを比較すると、車両Ｖの右側において、実線の白線である境界Ｂ１と破線の白線である境界Ｂ２の並び順が一致する。これに対して、車両Ｖの左側では境界の並び順が一致しない。すなわち、第１境界情報では、車両Ｖの走行方向に対して右側から順に、破線の白線である境界Ｂ３、ムーバブルバリアである中央線Ｃと境界が配置されているが、第２境界情報では、ムーバブルバリアである中央線Ｃ、破線の白線である境界Ｂ３ａと境界が配置されている。

車両Ｖの右側における比較結果を基に、境界の並び順が一致する車線を探索すると、図２Ａに示す走行シーンと同様に、車線Ｌ２が車両Ｖの走行車線であると認識する。これに対して、車両Ｖの左側における比較結果では、第１境界情報の境界の並び順と、第２境界情報の境界の並び順が一致しないため、境界の並び順が一致する車線を探索できず、車両Ｖの走行車線を正確に認識できない。車両Ｖの走行車線を正確に認識できないと、表示装置１８に表示される走行車線が、車両Ｖが実際に走行している車線と異なるものになり、乗員に違和感を与えることになる。また、不正確な走行車線の認識は、ナビゲーション装置１６による不正確な走行経路の生成につながる。そのため、運転支援装置１９は、検出部２２により可動中央線が検出された場合は、車両Ｖの右側及び左側のうち可動中央線が検出された側（図２Ｂに示す走行シーンでは左側）では、第１境界情報と第２境界情報との照合を行わず、可動中央線が検出された側の反対側（図２Ｂに示す走行シーンでは右側）で、第１境界情報と第２境界情報との照合を行う。

認識部２３は、図２Ａ及び２Ｂに示す走行シーンのように可動中央線が検出された後に、可動中央線が検出されなくなった場合は、可動中央線が検出されなくなった側で、第１境界情報と第２境界情報との照合を再開する機能を有する。たとえば、図２Ｂに示す走行シーンにおいて、車両Ｖの左側に位置したムーバブルバリアが検出されなくなった場合は、運転支援装置１９は、車両Ｖの左側で、第１境界情報と第２境界情報との照合を再開する。

また、認識部２３は、検出部２２の機能により、可動中央線の位置が、車両Ｖの走行車線の隣接車線内であると判定された場合は、可動中央線が検出された側で第１境界情報と第２境界情報との照合を行わない機能を有する。また、認識部２３は、検出部２２の機能により、可動中央線が、車両Ｖの走行車線の境界であると判定された場合は、可動中央線が検出された側で第１境界情報と第２境界情報との照合を行わない機能を有する。

ただし、可動中央線の位置が隣接車線内でなく、可動中央線が車両Ｖの走行車線の境界でもないと判定された場合は、例外的に、可動中央線が検出された側で第１境界情報と第２境界情報との照合を行なってもよい。たとえば、図２Ｂに示す走行シーンにおいて、ムーバブルバリア（中央線Ｃ）の位置が車線Ｌ５とＬ６との間に位置する場合は、運転支援装置１９は、車両Ｖの左側において第１境界情報と第２境界情報との照合を行うことができる。車両Ｖと可動中央線との位置が離れていれば、第１境界情報と第２境界情報との照合に与える影響がそれほど大きくならないからである。

推定部２４は、車両の走行位置を推定する機能（つまり推定機能）を有する。運転支援装置１９は、認識部２３の機能により車両Ｖの走行車線を認識した後、推定部２４の機能により、状態検出装置１３から車両Ｖの走行状態情報を取得する。走行状態情報としては、車速情報、加速度情報、ヨーレート情報、舵角情報などが挙げられる。次に、運転支援装置１９は、走行状態情報から車両Ｖの移動量を算出し、算出した移動量から、車両Ｖの予測位置を算出する。そして、車両Ｖの予測位置を、地図情報１４及び現在位置情報と照合し、照合した予測位置を用いて現在位置を更新する。更新された現在位置情報は、表示装置１８に出力される。

［運転支援システムにおける処理］
図３Ａ及び３Ｂを参照して、運転支援装置１９が情報を処理する際の手順を説明する。図３Ａ及び３Ｂは、本実施形態の運転支援システム１０において実行される、情報の処理を示すフローチャートの一例である。以下に説明する処理は、運転支援装置１９のプロセッサであるＣＰＵ１９１により所定の時間間隔で実行される。

まず、ステップＳ１にて、取得部２１の機能により、位置検出装置１５から車両Ｖの現在位置情報を取得する。続くステップＳ２にて、地図情報１４から第１境界情報を取得し、ステップＳ３にて、撮像装置１１及び測距装置１２から第２境界情報を取得する。次に、ステップＳ４にて、認識部２３の機能により、第１境界情報及び／又は第２境界情報を用いて、車両Ｖの走行車線を推定する。

ステップＳ５にて、検出部２２の機能により、第１境界情報及び／又は第２境界情報から、車両Ｖの右側又は左側に存在する可動中央線を検出する。続くステップＳ６にて、車両Ｖの左側で可動中央線が検出されたか否かを判定する。車両Ｖの左側で可動中央線が検出されなかったと判定した場合は、ステップＳ７に進み、認識部２３の機能により、車両Ｖの左側で、第１境界情報と第２境界情報の境界の並び順を比較する。これに対して、車両Ｖの左側で可動中央線が検出されたと判定した場合は、ステップＳ８に進む。ステップＳ８にて、検出部２２の機能により、可動中央線の位置が、車両Ｖの左側の隣接車線内でなく、且つ、可動中央線が、車両Ｖの走行車線左側の境界でないか否かを判定する。可動中央線の位置が、車両Ｖの左側の隣接車線内でなく、且つ、可動中央線が、車両Ｖの走行車線左側の境界でないと判定した場合は、ステップＳ７に進み、車両Ｖの左側で、第１境界情報と第２境界情報の境界の並び順を比較する。これに対して、可動中央線の位置が、車両Ｖの左側の隣接車線内である、又は、可動中央線が、車両Ｖの走行車線左側の境界であると判定した場合は、車両Ｖの左側で第１境界情報と第２境界情報との照合を行わず、ステップＳ９に進む。

ステップＳ９にて、車両Ｖの右側で可動中央線が検出されたか否かを判定する。車両Ｖの右側で可動中央線が検出されなかったと判定した場合は、ステップＳ１０に進み、認識部２３の機能により、車両Ｖの右側で、第１境界情報と第２境界情報の境界の並び順を比較する。これに対して、車両Ｖの右側で可動中央線が検出されたと判定した場合は、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１にて、検出部２２の機能により、可動中央線の位置が、車両Ｖの右側の隣接車線内でなく、且つ、可動中央線が、車両Ｖの走行車線右側の境界でないか否かを判定する。可動中央線の位置が、車両Ｖの右側の隣接車線内でなく、且つ、可動中央線が、車両Ｖの走行車線右側の境界でないと判定した場合は、ステップＳ１０に進み、車両Ｖの右側で、第１境界情報と第２境界情報の境界の並び順を比較する。これに対して、可動中央線の位置が、車両Ｖの右側の隣接車線内である、又は、可動中央線が、車両Ｖの走行車線右側の境界であると判定した場合は、車両Ｖの右側で第１境界情報と第２境界情報との照合を行わず、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２にて、認識部２３の機能により、車両Ｖの走行車線と仮定した場合に、境界の並び順が一致する車線が存在するか否かを判定する。ステップＳ１２における判定では、車両Ｖの右側又は左側のいずれか一方において境界の並び順が一致していればよく、車両Ｖの右側及び左側の両方で境界の並び順が一致する必要はない。境界の並び順が一致する車線が存在しないと判定した場合は、車両Ｖの走行車線が正確に認識できないため、運転支援装置１９による運転支援を終了する。この際、表示装置１８を用いて、手動運転による操作をドライバーに要求する。これに対して、境界の並び順が一致する車線が存在すると判定した場合は、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３にて、認識部２３の機能により、ステップＳ４にて推定した走行車線を、ステップＳ１２にて認識された走行車線に一致させるための補正量を算出する。続くステップＳ１４にて、ステップＳ１３にて算出した補正量を用いて、ステップＳ４にて推定した走行車線を補正する。続くステップＳ１５にて、補正された走行車線を、車両Ｖの走行車線として表示装置１８に出力する。

ステップＳ１６にて、推定部２４の機能により、車両Ｖの走行状態情報（たとえば、車速情報、加速度情報及びヨーレート情報）を取得する。続くステップＳ１７にて、走行状態情報から車両Ｖの移動量を算出し、ステップＳ１８にて、算出した移動量から、車両Ｖの予測位置を算出する。続くステップＳ１９にて、車両Ｖの予測位置を、地図情報１４及び現在位置情報と照合し、ステップＳ２０にて、照合した予測位置を用いて現在位置を更新する。そして、ステップＳ２１にて、更新された現在位置情報を表示装置１８に出力する。

［本発明の実施態様］
以上のとおり、本実施形態によれば、プロセッサを用いて、地図情報１４から取得した、車線を区分する境界の第１境界情報と、車両Ｖの検出装置から取得した、前記車線を区分する前記境界の第２境界情報とを照合して前記車両Ｖの走行車線を認識する、車線認識方法において、前記プロセッサは、前記第１境界情報及び前記第２境界情報のうち少なくとも一方から、前記車両Ｖが走行する道路の幅方向に移動可能な中央線Ｃである可動中央線を検出し、前記可動中央線が検出された場合は、前記車両Ｖの右側及び左側のうち前記可動中央線が検出された側で前記第１境界情報と前記第２境界情報との照合を行わない、車線認識方法が提供される。これにより、車両Ｖが、中央線の位置が移動する道路を走行している場合に、車両Ｖの走行位置を誤認識することを抑制できる。

また、本実施形態の車線認識方法によれば、前記プロセッサは、前記可動中央線が検出された後に、前記可動中央線が検出されなくなった場合は、前記可動中央線が検出されなくなった側で前記照合を再開する。これにより、第１境界情報と第２境界情報との照合を、車両Ｖが走行する道路の状態に応じて制御できる。

また、本実施形態の車線認識方法によれば、前記プロセッサは、前記第２境界情報から前記可動中央線が検出された場合に、前記可動中央線の位置が前記走行車線の隣接車線内であるか否か及び前記可動中央線が前記走行車線の前記境界であるか否かを判定し、前記可動中央線の前記位置が前記隣接車線内であると判定した場合又は前記可動中央線が前記走行車線の前記境界であると判定した場合は、前記可動中央線が検出された側で前記照合を行わず、前記可動中央線の前記位置が前記隣接車線内でないと判定し、且つ、前記可動中央線が前記走行車線の前記境界でないと判定した場合は、前記可動中央線が検出された側で前記照合を行なう。これにより、検出された可動中央線が、第１境界情報と第２境界情報との照合に大きな影響を与えない場合は、車両Ｖの右側及び左側の両方で第１境界情報と第２境界情報との照合を行うことができる。その結果、可動中央線が存在する道路を走行していても、車両Ｖの走行位置の誤認識を抑制できる。

また、本実施形態の車線認識方法によれば、前記プロセッサは、前記可動中央線が検出された場合に、前記可動中央線が検出された側の反対側で前記照合を行う。これにより、車両Ｖが、可動中央線が配置された道路を走行している場合に、車両Ｖの右側又は左側のいずれかで一方で第１境界情報と第２境界情報との照合が行われるため、車両Ｖの走行位置を誤認識することがより抑制できる。

また、本実施形態の車線認識方法によれば、前記第１境界情報は、前記車両Ｖが走行する前記道路における前記車線の前記境界の種類を含み、前記第２境界情報は、前記検出装置で検出された前記車線の前記境界の前記種類を含み、前記プロセッサは、前記照合を行う場合に、前記第１境界情報に含まれた前記境界の前記種類と、前記第２境界情報に含まれた前記境界の前記種類とを、前記車両Ｖの走行方向に対して右側又は左側から順に比較する。これにより、第１境界情報と第２境界情報との照合をより正確に行うことができる。

また、本実施形態によれば、地図情報１４から取得した、車線を区分する境界の第１境界情報と、車両Ｖの検出装置から取得した、前記車線を区分する前記境界の第２境界情報とを照合して前記車両Ｖの走行車線を認識する認識部２３と、前記第１境界情報及び前記第２境界情報のうち少なくとも一方から、前記車両Ｖが走行する道路の幅方向に移動可能な中央線Ｃである可動中央線を検出する検出部２２と、を備え、前記認識部２３は、前記検出部２２により前記可動中央線が検出された場合は、前記車両Ｖの右側及び左側のうち前記可動中央線が検出された側で前記第１境界情報と前記第２境界情報との照合を行わない、車線認識装置が提供される。これにより、車両Ｖが、中央線の位置が移動する道路を走行している場合に、車両Ｖの走行位置を誤認識することが抑制できる。

１０…運転支援システム
１１…撮像装置
１２…測距装置
１３…状態検出装置
１４…地図情報
１５…位置検出装置
１６…ナビゲーション装置
１７…車両制御装置
１７１…車速制御装置
１７２…操舵制御装置
１８…表示装置
１９…運転支援装置（車線認識装置）
１９１…ＣＰＵ（プロセッサ）
１９２…ＲＯＭ
１９３…ＲＡＭ
２０…制御部
２１…取得部
２２…検出部
２３…認識部
２４…推定部
Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ３ａ、Ｂ４、Ｂ５、Ｂ６…境界
Ｃ…中央線
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６…車線
Ｘ…検出領域
Ｙ１、Ｙ２…走行可能領域
Ｖ…車両

Claims (6)

1. プロセッサを用いて、地図情報から取得した、車線を区分する境界の第１境界情報と、車両の検出装置から取得した、前記車線を区分する前記境界の第２境界情報とを照合して前記車両の走行車線を認識する、車線認識方法において、
   前記プロセッサは、
   前記第１境界情報及び前記第２境界情報のうち少なくとも一方から、前記車両が走行する道路の幅方向に移動可能な中央線である可動中央線を検出し、
   前記可動中央線が検出された場合は、前記車両の右側及び左側のうち前記可動中央線が検出された側で前記第１境界情報と前記第２境界情報との照合を行わない、車線認識方法。
2. 前記プロセッサは、前記可動中央線が検出された後に、前記可動中央線が検出されなくなった場合は、前記可動中央線が検出されなくなった側で前記照合を再開する、請求項１に記載の車線認識方法。
3. 前記プロセッサは、
   前記第２境界情報から前記可動中央線が検出された場合に、前記可動中央線の位置が前記走行車線の隣接車線内であるか否か及び前記可動中央線が前記走行車線の前記境界であるか否かを判定し、
   前記可動中央線の前記位置が前記隣接車線内であると判定した場合又は前記可動中央線が前記走行車線の前記境界であると判定した場合は、前記可動中央線が検出された側で前記照合を行わず、
   前記可動中央線の前記位置が前記隣接車線内でないと判定し、且つ、前記可動中央線が前記走行車線の前記境界でないと判定した場合は、前記可動中央線が検出された側で前記照合を行なう、請求項１又は２に記載の車線認識方法。
4. 前記プロセッサは、前記可動中央線が検出された場合に、前記可動中央線が検出された側の反対側で前記照合を行う、請求項１～３のいずれか一項に記載の車線認識方法。
5. 前記第１境界情報は、前記車両が走行する前記道路における前記車線の前記境界の種類を含み、
   前記第２境界情報は、前記検出装置で検出された前記車線の前記境界の前記種類を含み、
   前記プロセッサは、前記照合を行う場合に、前記第１境界情報に含まれた前記境界の前記種類と、前記第２境界情報に含まれた前記境界の前記種類とを、前記車両の走行方向に対して右側又は左側から順に比較する、請求項１～４のいずれか一項に記載の車線認識方法。
6. 地図情報から取得した、車線を区分する境界の第１境界情報と、車両の検出装置から取得した、前記車線を区分する前記境界の第２境界情報とを照合して前記車両の走行車線を認識する認識部と、
   前記第１境界情報及び前記第２境界情報のうち少なくとも一方から、前記車両が走行する道路の幅方向に移動可能な中央線である可動中央線を検出する検出部と、を備え、
   前記認識部は、前記検出部により前記可動中央線が検出された場合は、前記車両の右側及び左側のうち前記可動中央線が検出された側で前記第１境界情報と前記第２境界情報との照合を行わない、車線認識装置。

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