JP7816484B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。

下記特許文献１には、駐車開始位置において自車両周囲の検出範囲内の障害物の位置を検出し、駐車開始位置から障害物を回避しつつ駐車目標位置までの移動する移動経路を生成し、移動経路に沿った移動を支援する駐車支援装置が記載されている。

特開２０１６－６０２２３号公報

駐車開始位置から目標駐車位置まで車両が移動できる経路に制約（例えば固定の障害物や車両の可動範囲の限定）がある場合には、目標駐車位置に対する駐車開始位置の相対位置に基づいて駐車開始位置から目標駐車位置へ至る目標走行軌道を生成しても、車両が実際に目標走行軌道に沿って移動できないことがある。
本発明は、駐車開始位置から目標駐車位置まで車両が移動できる経路に制約があっても、駐車開始位置から目標駐車位置まで車両が移動できる目標走行軌道を算出することを目的とする。

本発明の一態様の駐車支援方法では、手動運転により車両を駐車する時に車両が開始点から目標駐車位置まで移動する実際の軌道を実走行軌道として記憶し、実走行軌道の開始点と目標駐車位置との相対位置に基づいて算出された、開始点から目標駐車位置まで至る軌道である第１目標走行軌道を算出し、実走行軌道のうち第１目標走行軌道と第１所定距離以上乖離している部分を含んだ範囲である乖離範囲を算出し、乖離範囲内にある地点を目標中間位置として設定し、目標駐車位置への車両の駐車を支援する際に、駐車を開始する時点の車両の位置である駐車開始位置から、目標中間位置を介して目標駐車位置へ至る軌道である第２目標走行軌道を算出し、第２目標走行軌道に沿った車両の移動を支援する駐車支援制御を実行する。

本発明によれば、駐車開始位置から目標駐車位置まで車両が移動できる経路に制約があっても、駐車開始位置から目標駐車位置まで車両が移動できる目標走行軌道を算出できる。
本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。

駐車支援装置の概略構成例を示す図である。 実施形態の駐車支援方法の一例の説明図である。 実施形態の駐車支援方法の一例の説明図である。 図１のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。 目標中間位置の設定例の説明図である。 目標中間位置の設定例の説明図である。 目標走行軌道の算出例の説明図である。 目標走行軌道の算出例の説明図である。 手動運転による駐車が行われた際に実行される処理の一例のフローチャートである。 駐車支援実施時の処理の一例のフローチャートである。

（構成）
図１を参照する。車両１は、目標駐車位置への車両１の駐車を支援する駐車支援装置１０を備える。駐車支援装置１０は、車両１の現在位置から目標駐車位置までの目標走行軌道に沿って走行することを支援する。駐車支援装置１０による駐車支援には様々な形態がある。例えば、車両１の目標走行軌道に沿って目標駐車位置まで走行するように車両１を制御する自動運転を行ってもよい。車両１の目標走行軌道に沿って目標駐車位置まで走行するように車両１を制御する自動運転とは、車両の操舵角、駆動力、制動力の全て、あるいは一部を制御して、車両１の目標走行軌道に沿った走行の全てあるいは一部を自動的に実施する制御を意味する。また、目標走行軌道と車両１の現在位置とを車両１の乗員が視認可能な表示装置に表示することによって、車両１の駐車を支援してもよい。

測位装置１１は、車両１の現在位置を測定する。測位装置１１は、例えば全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備える。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であってよい。
ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）１２は、駐車支援装置１０と乗員との間で情報を授受するインタフェース装置である。ＨＭＩ１２は、車両１の乗員が視認可能な表示装置や、スピーカやブザーや、操作子（ボタンやスイッチ、レバー、ダイヤル、タッチパネルなど）を備える。

外界センサ１４は、車両１から所定距離範囲の物体を検出する。外界センサ１４は、車両１の周囲に存在する物体と車両１との相対位置、車両１と物体との距離、物体が存在する方向などの車両１の周囲環境を検出する。外界センサ１４は、例えば車両１の周囲環境を撮影するカメラを含んでよい。カメラは、例えば車両１の周囲を撮影して、俯瞰画像（アラウンドビューモニター画像）に変換される撮像画像を生成するアラウンドビューモニターカメラであってもよい。外界センサ１４は、ソナーや、レーザレンジファインダ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）のレーザレーダなどの測距装置を含んでもよい。

車両センサ１５は、車両１の様々な情報（車両情報）を検出する。車両センサ１５は、例えば、車両１の走行速度を検出する車速センサ、車両１が備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、車両１の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、転舵輪の転舵角を検出する転舵角センサ、車両１の角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサを含んでよい。

コントローラ１６は、車両１の駐車支援制御を行う電子制御ユニットである。コントローラ１６は、プロセッサ２０と、記憶装置２１等の周辺部品とを含む。プロセッサ２０は、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置２１は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。以下に説明するコントローラ１６の機能は、例えばプロセッサ２０が、記憶装置２１に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。なお、コントローラ１６を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。
ステアリングアクチュエータ１８ａは、コントローラ１６の制御信号に応じて車両１の操舵機構の操舵方向及び操舵量を制御する。アクセルアクチュエータ１８ｂは、コントローラ１６の制御信号に応じて、エンジンや駆動モータである駆動装置のアクセル開度を制御する。ブレーキアクチュエータ１８ｃは、コントローラ１６の制御信号に応じて制動装置を作動させる。

次に、駐車支援装置１０による駐車支援制御を説明する。駐車支援制御において駐車支援装置１０は、目標駐車位置Ｐｔに対する駐車開始位置の相対位置を算出する。駐車開始位置は、目標駐車位置Ｐｔへの駐車支援制御を開始する時点における車両１の位置である。駐車支援装置１０は、目標駐車位置Ｐｔに対する駐車開始位置の相対位置に基づいて、駐車開始位置から目標駐車位置Ｐｔまで車両１を移動させる目標走行軌道Ｔｔを算出する。駐車支援装置１０は、目標走行軌道Ｔｔに沿った車両１の移動を支援する駐車支援制御を実行する。目標走行軌道Ｔｔは、特許請求の範囲の「第２目標走行軌道」の一例である。

目標駐車位置Ｐｔに対する駐車開始位置の相対位置は、例えば、目標駐車位置Ｐｔの周囲の物標の特徴点及び特徴量を予め記憶しておき、記憶した特徴点及び特徴量と、車両１の周囲で検出される物標の特徴点と特徴量とに基づいて算出してもよい。
例えば駐車支援装置１０は、手動運転により車両１を目標駐車位置Ｐｔに駐車する時に、目標駐車位置Ｐｔの周囲の物標の特徴点と特徴量とを検出し、目標駐車位置Ｐｔに対する特徴点の位置と特徴量とを記憶装置２１に記憶する。このように、駐車支援装置１０が物標の特徴点の位置と特徴量とを記憶装置２１に記憶する動作モードを「物標学習モード」と表記する。
一方で、目標駐車位置Ｐｔへの車両１の駐車を支援する動作モードを「駐車支援モード」と表記する。駐車支援モードにおいて駐車支援装置１０は、記憶した目標駐車位置Ｐｔの周囲の物標の特徴点位置と特徴量と、車両１の周囲で検出される物標の特徴点の位置と特徴量とに基づいて目標駐車位置Ｐｔに対する駐車開始位置の相対位置を算出し、算出した相対位置に基づいて目標走行軌道Ｔｔを算出し、目標走行軌道Ｔｔに沿った車両１の移動を支援する駐車支援制御を実行する。

なお本明細書の記載は、目標駐車位置Ｐｔに対する駐車開始位置の相対位置の算出方法によって本発明の技術的範囲を限定することを意図するものではない。本発明は、駐車開始位置から目標駐車位置Ｐｔまでの目標走行軌道を算出する方法に広く適用可能である。すなわち、目標駐車位置Ｐｔに対する駐車開始位置の相対位置は、様々な方法で取得できる。例えば、車両１の周囲の駐車枠線や駐車スペースを外界センサ１４のカメラで検出することにより目標駐車位置Ｐｔを検出して、目標駐車位置Ｐｔに対する駐車開始位置を算出してもよい。

上記のとおり、駐車支援モードでは、駐車開始位置から目標駐車位置Ｐｔまで車両１を移動させる軌道である目標走行軌道Ｔｔを算出する。しかしながら、駐車開始位置から目標駐車位置Ｐｔまで車両が移動できる経路には、制約があることがある。
例えば、駐車開始位置と目標駐車位置Ｐｔまでの間に柱や樹木などの固定の障害物があったり、車両が移動できる空間（すなわち可動範囲）が制限されることがある。このような場合には、目標駐車位置Ｐｔに対する駐車開始位置の相対位置に基づいて目標走行軌道を生成しても、車両が目標走行軌道に沿って移動できないことがある。
また、上記の障害物や制限を回避するために、駐車開始位置から目標駐車位置Ｐｔまでの移動中に目標走行軌道を修正すると、円滑な目標走行軌道を生成できないことがある。

そこで実施形態の駐車支援装置１０は、手動運転により車両１を駐車する時に車両１が目標駐車位置Ｐｔまで移動する実際の軌道（以下、「実走行軌道」と表記する）を記憶する。図２Ａを参照する。実線Ｔａは、開始点（開始位置）Ｐｓから目標駐車位置Ｐｔまで手動運転により車両１を移動させた実走行軌道を示す。
駐車支援装置１０は、実走行軌道Ｔａに基づいて、駐車開始位置から目標駐車位置Ｐｔまで移動する途中で車両１を経由させる目標中間位置（図２Ａの例では位置Ｐｉ１）を設定する。

駐車支援装置１０は、目標中間位置を設定するために、実走行軌道Ｔａの開始点Ｐｓから目標駐車位置Ｐｔまで至る軌道を実走行軌道Ｔａの開始点Ｐｓと目標駐車位置Ｐｔとの相対位置に基づいて算出する。目標中間位置の設定のために算出する軌道を「生成軌道」と表記する。生成軌道は、特許請求の範囲の「第１目標走行軌道」や「第３目標走行軌道」の一例である。例えば図２Ａには生成軌道Ｔｃ１（破線）が示されている。
駐車支援装置１０は、実走行軌道Ｔａのうち、生成軌道と第１所定距離ｄ１以上乖離している部分を含んだ範囲である乖離範囲を算出する。例えば図２Ａには、実走行軌道Ｔａのうち、生成軌道Ｔｃ１と第１所定距離ｄ１以上乖離している部分を含む乖離範囲Ｒ１が示されている。

以下の説明において用語「乖離量」は、実走行軌道Ｔａからの生成軌道の乖離量を表すために使用される。例えば乖離量は、実走行軌道Ｔａの法線方向における実走行軌道Ｔａと生成軌道との間の距離として定義してよい。例えば図２Ａには、実走行軌道Ｔａからの生成軌道Ｔｃ１の乖離量ｄｄ１が示されている。また図２Ｂは、実走行軌道Ｔａに沿った位置に対する乖離量ｄｄ１を示している。地点Ｐ１は、乖離量ｄｄ１が最も大きくなる実走行軌道Ｔａ上の地点である。
また、実走行軌道Ｔａのうち、生成軌道と第１所定距離ｄ１以上乖離している部分を「乖離部分」と表記する。例えば、実走行軌道Ｔａ上のある地点における乖離量が第１所定距離ｄ１であり、その前後で乖離量が第１所定距離ｄ１未満である場合、乖離部分は実走行軌道Ｔａ上の単一の地点となる。また例えば、実走行軌道Ｔａ上の２つの地点における乖離量が第１所定距離ｄ１であり、これら２つの地点に挟まれた実走行軌道Ｔａ上の区間において連続して乖離量が第１所定距離ｄ１より大きい場合には、これら２つの地点に挟まれた区間が単一の乖離部分となる。なお、第１所定距離ｄ１とは手動運転により車両１を駐車する時に、車両１の運転者が障害物を回避するために軌道を修正したと判定される程度の距離であり、予め定められた距離である。手動運転により車両１を駐車する時の軌道は運転者毎に、ある程度のばらつきを持っているため、第１所定距離ｄ１は実験やシミュレーション等で得られた、運転者毎の走行軌道のばらつきを考慮した上で予め設定することができる。

駐車支援装置１０は、乖離部分の一部又は全てを含む範囲を乖離範囲として算出してよい。例えば、乖離部分に含まれる実走行軌道Ｔａ上の単一の地点を乖離範囲として算出してよい。例えば、非零の長さを有する乖離部分において、乖離量が最も大きくなる実走行軌道Ｔａ上の地点を乖離範囲として算出してもよい。例えば、図２Ａの地点Ｐ１を乖離範囲として算出してよい。
また例えば、乖離部分に含まれる実走行軌道Ｔａ上の複数の地点を乖離範囲として算出してよい。例えば、非零の長さを有する乖離部分に含まれる複数の地点を乖離範囲として算出してもよい。
また例えば、非零の長さを有する乖離部分の一部又は全部の区間を乖離範囲として算出してよい。

また、乖離部分が複数存在する場合には、これらの乖離部分のうちいずれかに含まれる単一の地点、複数の地点、区間を乖離範囲として設定してもよい。例えば、これらの乖離部分のうち任意に選択した乖離部分に含まれる単一の地点、複数の地点、区間を乖離範囲として設定してもよい。これらの乖離部分のうち乖離量が最も大きな乖離部分に含まれる単一の地点、複数の地点、区間を乖離範囲として設定してもよい。
また、例えば乖離範囲として、これら単一の地点、複数の地点、区間から第２所定距離ｄ２以内の範囲を乖離範囲Ｒ１として指定してもよい。第２所定距離ｄ２は、第１所定距離ｄ１よりも短くなるように適宜設定してよい。

駐車支援装置１０は、乖離範囲内に目標中間位置を設定する。目標中間位置は乖離範囲内に任意に設定してもよい。例えば図２Ａには、乖離範囲Ｒ１内に設定された目標中間位置Ｐｉ１が示されている。目標中間位置Ｐｉ１は地点Ｐ１と等しい位置に設定してもよい。すなわち、目標中間位置は、乖離範囲毎に、乖離範囲内の実走行軌道Ｔａ上の点であって生成軌道との間の乖離が最も長い地点に設定してもよい。
目標中間位置Ｐｉ１は、地点Ｐ１と異なる位置に設定してもよい。すなわち、目標中間位置は、乖離範囲毎に、乖離範囲内の実走行軌道Ｔａ上の点であって生成軌道との間の乖離が最も長い地点と異なる位置に設定してもよい。図２Ａの例では、地点Ｐ１から第２所定距離ｄ２以内の範囲に設定してもよい。

駐車支援装置１０は、駐車開始位置から目標中間位置（図２Ａの例では目標中間位置Ｐｉ１）を介して目標駐車位置Ｐｔへ至る軌道を、目標走行軌道Ｔｔ（一点鎖線）として算出する。
このように、手動運転により開始点Ｐｓから目標駐車位置Ｐｔまで実際に車両１が移動した実走行軌道Ｔａに基づいて目標中間位置を設定し、駐車開始位置から目標中間位置を介して目標駐車位置Ｐｔへ至る目標走行軌道Ｔｔを算出することで、車両１が移動できる経路に制約があっても車両１が走行できる目標走行軌道を生成できる。
また、駐車開始位置から目標駐車位置Ｐｔまでの移動を開始する前に、目標中間位置Ｐｉ１を経由する軌道を生成できるので、円滑な目標走行軌道を生成できる。

以下、コントローラ１６の機能構成についてより詳しく説明する。図３を参照する。コントローラ１６は、画像変換部４０、自己位置算出部４１、特徴点検出部４２、地図データ生成部４３、実軌道取得部４４、中間位置設定部４６、相対位置算出部４７、目標軌道生成部４８、操舵制御部４９、車速制御部５０、及び支援画像生成部５１として機能する。
画像変換部４０は、外界センサ１４のカメラの撮像画像を、車両１の真上の仮想視点から見た俯瞰画像（アラウンドビューモニター画像）に変換する。以下、画像変換部４０による変換後の俯瞰画像を「周囲画像」と表記することがある。
自己位置算出部４１は、車両センサ１５から出力される車両情報に基づくデッドレコニング等により固定座標系上の車両１の現在位置を演算する。固定座標系とは、特定の地点を座標原点とする座標系（例えば地図座標系）である。自己位置算出部４１は、演算した現在位置を、外界センサ１４で検出した車両１の周囲の物標位置と、既知の物標位置や高精度地図情報と、の間のマップマッピング等によって補正してもよい。

特徴点検出部４２は、画像変換部４０から出力される周囲画像から車両１の周囲の物標の特徴点を検出するとともに、特徴点の特徴量を算出する。周囲画像の特徴点とは、例えば周囲画像におけるエッジ点などの物標として特徴を持つ点であり、また、特徴量とは画像上の輝度などの特徴点における特徴を表す情報である。周囲画像から検出される特徴点の位置は、車両１の現在位置を基準とする座標系（以下「車両座標系」と表記する）上の座標で表される。特徴点の検出や画像特徴量の算出には、例えばＳＩＦＴ、ＳＵＲＦ、ＯＲＢ、ＢＲＩＡＫ、ＫＡＺＥ、ＡＫＡＺＥ等の手法を利用できる。なお、特徴点検出部４２が特徴点を検出するタイミングは特に限定されず、例えば、駐車支援装置１０の動作モードが物標学習モードや駐車支援モードであるか否かに関係なく常に実施されていてもよい。
さらに特徴点検出部４２は、車両１の現在位置を自己位置算出部４１から受信する。特徴点検出部４２は、検出した特徴点の位置及びその特徴量と、特徴点を検出した時点の車両１の現在位置とを含んだ特徴点データを生成する。特徴点検出部４２は、特徴点データを地図データ生成部４３と相対位置算出部４７に出力する。なおここで、特徴点検出部４２は、少なくとも特徴点の位置を検出できれば良い。すなわち、特徴点データとしては少なくとも特徴点の位置と車両1の現在位置を含んでいればよく、特徴量の検出は必ずしも必要ではない。

駐車支援装置１０の動作モードが物標学習モードである場合、地図データ生成部４３は、特徴点検出部４２が生成した特徴点データを記憶装置２１に記憶する。以下、記憶装置２１に記憶された特徴点を「学習済特徴点」と表記することがある。さらに地図データ生成部４３は、目標駐車位置Ｐｔの位置を記憶装置２１に記憶する。例えば、車両１が目標駐車位置Ｐｔに位置する時に、車両１の使用者がＨＭＩ１２を操作することで車両１の現在位置を目標駐車位置Ｐｔであることを入力してよい。また、物標学習モードにおいて、使用者が車両１のシフトポジションをパーキングレンジに切り替えたり、パーキングブレーキをかけたときに、車両１の現在位置を目標駐車位置Ｐｔとして検出してもよい。このように車両座標系上の学習済特徴点の位置と、学習済特徴点を検出した時の車両１の固定座標系上の位置と、固定座標系上の目標駐車位置Ｐｔとを記憶することにより、学習済特徴点と目標駐車位置Ｐｔとの相対位置関係を記憶できる。
なお、学習済特徴点と目標駐車位置Ｐｔとの相対位置関係を記憶する形態は、上記の形態に限定されるものではなく、例えば、目標駐車位置Ｐｔを基準とする相対座標系における学習済特徴点の位置を記憶してもよい。

実軌道取得部４４は、手動運転により車両１を目標駐車位置Ｐｔに駐車する間に、車両１が目標駐車位置Ｐｔまで移動する実際の軌道である実走行軌道Ｔａを取得する。例えば実軌道取得部４４は、手動運転により車両１を目標駐車位置Ｐｔに駐車する間に、自己位置算出部４１から出力される車両１の現在位置を連続して受信することにより、移動中の車両１の現在位置の点列に基づいて実走行軌道Ｔａを取得してよい。
なお、実軌道取得部４４は、物標学習モードで特徴点を学習するために手動運転により車両１を目標駐車位置Ｐｔに駐車する機会に、実走行軌道Ｔａを取得してもよい。または、単に手動運転により車両１を目標駐車位置Ｐｔに駐車するときに、特徴点を学習せずに実走行軌道Ｔａを取得してもよい。例えば、車両１の使用者は、ＨＭＩ１２を操作することで実走行軌道Ｔａの取得の開始を指示してもよい。
実軌道取得部４４は、手動運転による車両１の駐車の完了を検出したときに、実走行軌道Ｔａの取得を完了する。実軌道取得部４４は、取得した実走行軌道Ｔａを記憶装置２１に記憶する。例えば、車両１の使用者は、ＨＭＩ１２を操作することで実走行軌道Ｔａの取得の完了を指示してもよい。また実軌道取得部４４は、使用者が車両１のシフトポジションをパーキングレンジに切り替えたり、パーキングブレーキをかけたとき、又は車両１の現在位置が目標駐車位置Ｐｔに到達したときに、手動運転による車両１の駐車の完了を検出してもよい。

手動運転による車両１の駐車が完了した場合、中間位置設定部４６は、実走行軌道Ｔａに基づいて目標中間位置を設定する。図４Ａを参照する。最初の目標中間位置Ｐｉ１を設定する場合、中間位置設定部４６は、実走行軌道Ｔａの開始点Ｐｓから目標駐車位置Ｐｔまで至る生成軌道Ｔｃ１を算出する。例えば中間位置設定部４６は、開始点Ｐｓと目標駐車位置Ｐｔとを接続するクロソイド曲線を生成軌道Ｔｃ１として算出してよい。中間位置設定部４６は、実走行軌道Ｔａのうち、生成軌道Ｔｃ１と第１所定距離ｄ１以上乖離している乖離部分が存在するか否かを判定する。乖離部分が存在しない場合には、中間位置設定部４６は最初の目標中間位置Ｐｉ１を設定しない。この場合には目標中間位置は設定されない。乖離部分が存在する場合、中間位置設定部４６は、乖離部分を含む乖離範囲Ｒ１を算出する。乖離部分が複数存在する場合は、これらの乖離部分のうちいずれか１つを含む乖離範囲Ｒ１を算出する。例えば、これらの乖離部分のうち任意に選択した乖離部分や乖離量が最も大きな乖離部分を含むように乖離範囲Ｒ１を設定してもよい。

中間位置設定部４６は、乖離範囲Ｒ１内に目標中間位置Ｐｉ１を設定する。なお、目標中間位置Ｐｉ１を設定する際に中間位置設定部４６は、目標中間位置Ｐｉ１を介して開始点Ｐｓから目標駐車位置Ｐｔへ至る軌道を算出し、算出した軌道上を車両１が移動できるか否かを判定してもよい。算出した軌道上を車両１が移動できないと判定した場合に、目標中間位置Ｐｉ１を乖離範囲Ｒ１内の他の地点に設定し直してもよい。中間位置設定部４６は、車両１が移動できる軌道を算出できるまで、乖離範囲Ｒ１内に目標中間位置Ｐｉ１を設定し直す処理を繰り返してもよい。

目標中間位置Ｐｉ１を設定すると、中間位置設定部４６は、開始点Ｐｓから目標中間位置Ｐｉ１を介して目標駐車位置Ｐｔまで至る生成軌道Ｔｃ２を算出する。生成軌道Ｔｃ２は特許請求の範囲の「第３目標走行軌道」の一例である。例えば中間位置設定部４６は、開始点Ｐｓと目標中間位置Ｐｉ１とを接続するクロソイド曲線と、目標中間位置Ｐｉ１と目標駐車位置Ｐｔとを接続するクロソイド曲線と、を接続して生成軌道Ｔｃ２を算出してよい。中間位置設定部４６は、実走行軌道Ｔａのうち生成軌道Ｔｃ２と第１所定距離ｄ１以上乖離している乖離部分が存在するか否かを判定する。すなわち、開始点Ｐｓから目標駐車位置Ｐｔまでに亘って実走行軌道Ｔａからの生成軌道Ｔｃ２の乖離量ｄｄ２が第１所定距離ｄ１未満であるか否かを判定する。乖離部分が存在しない場合には中間位置設定部４６は２つめの目標中間位置を設定しない。この場合は目標中間位置Ｐｉ１のみ設定される。乖離部分が存在する場合、中間位置設定部４６は、乖離部分を含む乖離範囲Ｒ２を算出し、乖離範囲Ｒ２内に追加の目標中間位置Ｐｉ２を設定する。地点Ｐ２は、乖離量ｄｄ２が最も大きくなる実走行軌道Ｔａ上の地点である。

中間位置設定部４６は、複数の目標中間位置Ｐｉ１、Ｐｉ２を設定した場合、実走行軌道Ｔａに沿って目標駐車位置Ｐｔから遠い順に（すなわち開始点Ｐｓから近い順に）、目標中間位置Ｐｉ１、Ｐｉ２の順序（以下の説明において「中間位置順序」と表記する）を設定する。以下の説明において目標中間位置に設定した順序を「中間位置順序」と表記する。
中間位置設定部４６は、開始点Ｐｓから目標中間位置Ｐｉ１及びＰｉ２を介して目標駐車位置Ｐｔまで至る生成軌道Ｔｃ３を算出する。生成軌道Ｔｃ３は、特許請求の範囲の「第３目標走行軌道」の一例である。このとき中間位置設定部４６は、中間位置順序にしたがって目標中間位置Ｐｉ１及びＰｉ２を通過するように生成軌道Ｔｃ３を算出する。すなわち、開始点Ｐｓから開始し、実走行軌道Ｔａに沿う順序で開始点Ｐｓから近い順に目標中間位置Ｐｉ１及びＰｉ２を通過して、目標駐車位置Ｐｔまで至る生成軌道Ｔｃ３を算出する。例えば図４Ｂの例では、目標中間位置Ｐｉ１、Ｐｉ２の順に通過する生成軌道Ｔｃ３を算出する。例えば中間位置設定部４６は、開始点Ｐｓと目標中間位置Ｐｉ１とを接続するクロソイド曲線と、目標中間位置Ｐｉ１と目標中間位置Ｐｉ２とを接続するクロソイド曲線と、目標中間位置Ｐｉ２と目標駐車位置Ｐｔとを接続するクロソイド曲線と、を接続して生成軌道Ｔｃ３を算出してよい。

中間位置設定部４６は、実走行軌道Ｔａのうち、生成軌道Ｔｃ３と第１所定距離ｄ１以上乖離している乖離部分が存在するか否かを判定する。乖離部分が存在しない場合は、中間位置設定部４６は３つめの目標中間位置を設定しない。この場合は目標中間位置Ｐｉ１、Ｐｉ２のみ設定される。乖離部分が存在する場合、中間位置設定部４６は、２つ目の目標中間位置Ｐｉ２を設定した方法と同様の方法で３つ目の目標中間位置を追加する。以下、実走行軌道Ｔａと第１所定距離ｄ１以上乖離している部分がない生成軌道を生成できるまで目標中間位置を追加する。実走行軌道Ｔａと第１所定距離ｄ１以上乖離している部分がない生成軌道を生成できた場合、中間位置設定部４６は、目標中間位置の設定を完了して、設定した目標中間位置を記憶装置２１に記憶する。

なお、目標駐車位置Ｐｔまで車両が移動できる経路の制約（例えば可動範囲の制約や障害物）が一時的な制約であることがある。この場合には、目標中間位置が不要である場合がある。したがって、中間位置設定部４６は、設定された目標中間位置のうちいずれかを車両１の使用者が選択する選択入力を受け付け、選択された目標中間位置のみを記憶装置２１に記憶してもよい。
例えば、中間位置設定部４６は設定された複数個の目標中間位置をＨＭＩ１２の表示装置に表示して、表示された目標中間位置のうち記憶すべき目標中間位置をＨＭＩ１２の操作子を用いて選択する選択入力を受け付ける。選択入力は、例えば登録対象の目標中間位置を指定する入力であってもよく、不要な目標中間位置を指定する入力であってもよい。
また、例えばＮ個の目標中間位置が設定された場合に、これらＮ個の目標中間位置の中から１～Ｎ個の目標中間位置を取り出す全ての組合せを設定し、組合せに含まれる目標中間位置を介して開始点Ｐｓから目標駐車位置Ｐｔまで至る軌道をＨＭＩ１２の表示装置に表示し、表示された軌道のいずれかを指定する入力を受け付けてもよい。この場合、中間位置設定部４６は、指定された軌道が通過する目標中間位置を記憶装置２１に記憶してもよい。

図３を参照する。目標駐車位置Ｐｔへの車両１の駐車を支援する駐車支援制御を開始するには、駐車支援装置１０の動作モードを駐車支援モードに切り替える。例えば、駐車支援装置１０は、車両１が目標駐車位置Ｐｔ付近に位置するときに動作モードを駐車支援モードに切り替えてもよい。このとき、シフトポジションがドライブレンジからリバースレンジに切り替わったり、リバースレンジからドライブレンジに切り替わった場合に、動作モードを駐車支援モードに切り替えてもよい。また、ＨＭＩ１２に用意された「駐車支援起動スイッチ」が操作されたときに動作モードを駐車支援モードに切り替えてもよい。動作モードを駐車支援モードに切り替える条件は任意に設定できる。

駐車支援装置１０の動作モードが駐車支援モードに切り替わると、相対位置算出部４７は、目標駐車位置Ｐｔへの駐車支援制御を開始する時点における車両１の現在位置を駐車開始位置Ｐｐｓとして設定する。また相対位置算出部４７は、記憶装置２１に記憶されている学習済特徴点と、特徴点検出部４２から出力されている特徴点データの特徴点とをマッチングして、同一の特徴点どうしを対応付ける。以下の説明において、駐車支援装置１０の動作モードが駐車支援モードである場合に特徴点検出部４２が車両１の周囲で検出した特徴点を「周囲特徴点」と表記する。

相対位置算出部４７は、周囲特徴点と車両１との間の相対位置関係と、周囲特徴点に対応付けられた学習済特徴点と目標駐車位置Ｐｔとの間の相対位置関係に基づいて、目標駐車位置Ｐｔに対する駐車開始位置Ｐｐｓの相対位置を算出する。例えば、周囲特徴点を（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）と表記し、周囲特徴点（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）にそれぞれ対応付けられた学習済特徴点を（ｘ_ｍｉ，ｙ_ｍｉ）と表記する（ｉ＝１～Ｎ）。相対位置算出部４７は、最小二乗法に基づいて次式によりアフィン変換行列Ｍ_{ａｆｆｉｎｅ}を算出する。
重み付け最小二乗法を用いて次式のように列ベクトル（ａ_１，ａ_２，ａ_３，ａ_４）^Ｔを算出してもよい。

相対位置算出部４７は、次式により記憶装置２１に記憶された固定座標系上の目標駐車位置Ｐｔの位置（ｔａｒｇｅｔｘ_ｍ，ｔａｒｇｅｔｙ_ｍ）を、車両座標系の位置（ｔａｒｇｅｔｘ，ｔａｒｇｅｔｙ）に変換する。
車両座標系における目標駐車位置Ｐｔの位置（ｔａｒｇｅｔｘ，ｔａｒｇｅｔｙ）は、目標駐車位置Ｐｔに対する駐車開始位置Ｐｐｓの相対位置を表している。相対位置算出部４７は、目標駐車位置Ｐｔに対する駐車開始位置Ｐｐｓの相対位置を目標軌道生成部４８に出力する。

目標軌道生成部４８は、目標駐車位置Ｐｔに対する駐車開始位置Ｐｐｓの相対位置と、目標中間位置とに基づいて目標走行軌道Ｔｔを算出する。図５Ａを参照する。目標軌道生成部４８は、中間位置順序にしたがって目標中間位置Ｐｉ１及びＰｉ２を通過するように目標走行軌道Ｔｔを算出する。すなわち、駐車開始位置Ｐｐｓから開始し、中間位置順序にしたがって目標中間位置Ｐｉ１及びＰｉ２を通過して（すなわち実走行軌道Ｔａに沿う順序で目標駐車位置Ｐｔから遠い順に目標中間位置Ｐｉ１及びＰｉ２を通過して）、目標駐車位置Ｐｔまで至る目標走行軌道Ｔｔを算出する。目標走行軌道Ｔｔの算出には、自動駐車装置に採用されている周知の手法を適用することができる。例えば、駐車開始位置Ｐｐｓから目標中間位置Ｐｉ１及びＰｉ２を経由して目標駐車位置Ｐｔまでクロソイド曲線で接続することによって算出することができる。

図５Ｂを参照する。記憶装置２１に記憶された全ての目標中間位置Ｐｉ１及びＰｉ２を通過するように目標走行軌道Ｔｔを算出できない場合がある。例えば、ある目標中間位置（図５Ｂの例では目標中間位置Ｐｉ１）よりも駐車開始位置Ｐｐｓが目標駐車位置Ｐｔに近い場合、この目標中間位置を通過するように目標走行軌道Ｔｔを算出できない。このような状況は、例えば運転者が手動運転による駐車を途中まで行い、実走行軌道Ｔａの開始点Ｐｓよりも目標駐車位置Ｐｔに近い位置で駐車支援制御を開始した場合などに発生しうる。
この場合に目標軌道生成部４８は、記憶装置２１から読み出した目標中間位置Ｐｉ１及びＰｉ２のうち、中間位置順序にしたがって（すなわち、実走行軌道Ｔａに沿って目標駐車位置Ｐｔから遠い順に）目標中間位置を順々に除去し、除去されなかった目標中間位置を介して駐車開始位置Ｐｐｓから目標駐車位置Ｐｔへ至る目標走行軌道Ｔｔを算出する。図５Ｂの例では、目標中間位置Ｐｉ１を除き、目標中間位置Ｐｉ２を介して駐車開始位置Ｐｐｓから目標駐車位置Ｐｔへ至る目標走行軌道Ｔｔを算出している。

さらに、目標軌道生成部４８は、車両１が目標走行軌道Ｔｔを走行する目標車速プロファイルを算出する。例えば目標車速プロファイルは、駐車開始位置Ｐｐｓから予め定められた設定速度まで加速した後に、目標駐車位置Ｐｔの手前で減速して目標駐車位置Ｐｔで停車する車速プロファイルであってよい。設定速度は、算出した目標走行軌道の曲率に基づいて、曲率が大きいほど低い速度となるように設定してもよい。
図３を参照する。目標軌道生成部４８は、目標走行軌道Ｔｔと目標車速プロファイルをそれぞれ操舵制御部４９と車速制御部５０へ出力する。

操舵制御部４９は、車両１が目標走行軌道Ｔｔに沿って車両１を走行するようにステアリングアクチュエータ１８ａを制御する。車速制御部５０は、車両１の車速が目標車速プロファイルに従って変化するように、アクセルアクチュエータ１８ｂとブレーキアクチュエータ１８ｃを制御する。これにより、目標走行軌道Ｔｔに沿って走行するように車両１が制御される。支援画像生成部５１は、目標走行軌道Ｔｔと車両１の現在位置を表す駐車支援画像を生成する。例えば駐車支援画像は、車両１の周囲を上方から見た鳥瞰画像や俯瞰画像に目標走行軌道Ｔｔと車両１の現在位置とを重畳した画像であってよい。支援画像生成部５１は、ＨＭＩ１２の表示装置に駐車支援画像を表示する。

（動作）
図６は、手動運転による駐車が行われた際に実行される処理の一例のフローチャートである。ステップＳ１において特徴点検出部４２は、車両１の周囲の物標の特徴点を学習済特徴点として記憶装置２１に記憶する。ステップＳ２において実軌道取得部４４は、実走行軌道Ｔａを取得して記憶装置２１に記憶する。ステップＳ３において駐車支援装置１０は、車両１が目標駐車位置Ｐｔに到達したか否かを判定する。車両１が目標駐車位置Ｐｔに到達してない場合（ステップＳ３：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。車両１が目標駐車位置Ｐｔに到達した場合（ステップＳ３：Ｙ）に処理はステップＳ４へ進む。

ステップＳ４において中間位置設定部４６は、生成軌道を算出する。ステップＳ５において中間位置設定部４６は、実走行軌道Ｔａの開始点Ｐｓから目標駐車位置Ｐｔまでに亘って実走行軌道Ｔａからの生成軌道の乖離量が第１所定距離ｄ１未満であるか否かを判定する。乖離量が第１所定距離ｄ１未満でない（ステップＳ５：Ｎ）に処理はステップＳ６へ進む。乖離量が第１所定距離ｄ１未満である場合（ステップＳ５：Ｙ）に処理はステップＳ７へ進む。ステップＳ６において中間位置設定部４６は、乖離範囲に目標中間位置を設定する。処理ループＳ４～Ｓ６においてステップＳ６が２回以上実行される場合には、２回目以降は追加の目標中間位置を設定する。その後に処理はステップＳ４へ戻る。ステップＳ７において設定済み目標中間位置を記憶装置２１に記憶する。その後に処理は終了する。

図７は、駐車支援実施時の処理の一例のフローチャートである。ステップＳ１０において相対位置算出部４７は、駐車支援制御を開始する時点における車両１の現在位置である駐車開始位置Ｐｐｓに対する目標駐車位置Ｐｔの相対位置を算出する。すなわち目標駐車位置Ｐｔに対する駐車開始位置Ｐｐｓの相対位置を算出する。ステップＳ１１において目標軌道生成部４８は、目標中間位置を記憶装置２１から読み込む。ステップＳ１２において目標軌道生成部４８は、読み込んだ目標中間位置を介して駐車開始位置Ｐｐｓから目標駐車位置Ｐｔまで至る目標走行軌道Ｔｔの算出を試みる。
ステップＳ１３において目標軌道生成部４８は、目標走行軌道Ｔｔを算出できたか否かを判定する。目標走行軌道Ｔｔを算出できない場合（ステップＳ１３：Ｎ）に処理はステップＳ１４へ進む。目標走行軌道Ｔｔを算出できた場合（ステップＳ１３：Ｙ）に処理はステップＳ１５へ進む。

ステップＳ１４において目標軌道生成部４８は、目標中間位置のうち、実走行軌道Ｔａに沿って目標駐車位置Ｐｔから最も遠い目標中間位置を除去する。その後に処理はステップＳ１２へ戻る。
ステップＳ１５において目標軌道生成部４８は、車両１が目標走行軌道Ｔｔを走行する目標車速プロファイルを算出する。操舵制御部４９は、車両１が目標走行軌道Ｔｔに沿って車両１を走行するようにステアリングアクチュエータ１８ａを制御する。車速制御部５０は、車両１の車速が目標車速プロファイルに従って変化するように、アクセルアクチュエータ１８ｂとブレーキアクチュエータ１８ｃを制御する。車両１が目標駐車位置Ｐｔに到達すると処理は終了する。

（実施形態の効果）
（１）コントローラ１６は、手動運転により車両１を駐車する時に車両１が目標駐車位置Ｐｔまで移動する実際の軌道を実走行軌道Ｔａとして記憶し、実走行軌道Ｔａの開始点Ｐｓから目標駐車位置Ｐｔまで至る軌道である第１目標走行軌道を実走行軌道Ｔａの開始点Ｐｓと目標駐車位置Ｐｔとの相対位置に基づいて算出し、実走行軌道Ｔａのうち第１目標走行軌道と第１所定距離以上乖離している部分を含んだ範囲である乖離範囲を算出し、乖離範囲内にある地点を目標中間位置として設定し、目標駐車位置Ｐｔへの車両１の駐車を支援する場合に、駐車を開始する時点の車両１の位置である駐車開始位置Ｐｐｓから、目標中間位置を介して目標駐車位置Ｐｔへ至る軌道である第２目標走行軌道を算出し、第２目標走行軌道に沿った車両１の移動を支援する駐車支援制御を実行する。このように、実走行軌道Ｔａに基づいて目標中間位置を設定し、駐車開始位置から目標中間位置を介して目標駐車位置Ｐｔへ至る目標走行軌道を算出することで、車両が移動できる経路に制約があっても車両が走行できる目標走行軌道を算出できる。また、駐車開始位置Ｐｐｓから目標駐車位置Ｐｔまでの移動を開始する前に、目標中間位置を経由する軌道を生成できるので、円滑な目標走行軌道を生成できる。

（２）コントローラ１６は、乖離範囲毎に、乖離範囲内の実走行軌道Ｔａ上の点であって第１目標走行軌道との間の距離が最も長い地点から第２所定距離範囲内の地点を、目標中間位置として設定してもよい。
コントローラ１６により算出された第１目標走行軌道と実走行軌道Ｔａとが最も乖離する地点は、車両１が移動できる経路の制約の影響を受けた地点と推定できる。このような地点の付近に設定された目標中間位置を経由する軌道を算出することにより、移動可能な経路の制約を満たす目標走行軌道を算出できる。
（３）コントローラ１６は、（ａ１）目標中間位置を介して開始点Ｐｓから目標駐車位置Ｐｔへ至る軌道を算出し、（ｂ１）算出した軌道上を車両１が移動できるか否かを判定し、（ｃ１）算出した軌道上を車両１が移動できないと判定した場合に、目標中間位置を乖離範囲内の他の地点に設定し直してもよい。コントローラ１６は、算出した軌道上を車両１が移動できると上記の（ｂ１）で判定するまで（ａ１）～（ｃ１）を繰り返してもよい。これにより、実際に車両１が移動できるように第２目標走行軌道を算出できる。

（４）コントローラ１６は、（ａ２）目標中間位置を介して開始点Ｐｓから目標駐車位置Ｐｔへ至る軌道である第３目標走行軌道を算出し、（ｂ２）開始点Ｐｓから目標駐車位置Ｐｔまでの範囲に亘って実走行軌道Ｔａからの第３目標走行軌道の乖離量が第１所定距離未満であるか否かを判定し、（ｃ２）開始点Ｐｓから目標駐車位置Ｐｔまでの範囲に亘って乖離量が第１所定距離未満でない場合に、実走行軌道Ｔａのうち第３目標走行軌道と第１所定距離以上乖離している部分を含んだ乖離範囲内に追加の目標中間位置を設定してもよい。コントローラ１６は、上記の（ｂ２）において開始点Ｐｓから目標駐車位置Ｐｔまでの範囲に亘って乖離量が第１所定距離未満であると判定するまで（ａ２）～（ｃ２）を繰り返してもよい。
これにより、実走行軌道Ｔａとの乖離量が第１所定距離未満となるように第２目標走行軌道を算出できる。
（５）コントローラ１６は、複数設定された目標中間位置のうちいずれかを車両１の使用者が選択する選択入力を受け付け、使用者に選択された目標中間位置を介して駐車開始位置Ｐｐｓから目標駐車位置Ｐｔへ至る第２目標走行軌道を算出することで、不要な目標中間位置の設定を回避してよい。

（６）コントローラ１６は、複数の目標中間位置を介して駐車開始位置Ｐｐｓから目標駐車位置Ｐｔへ至る第２目標走行軌道を算出できない場合に、実走行軌道Ｔａに沿って目標駐車位置Ｐｔから遠い順から目標中間位置を除去し、複数の目標中間位置のうち除去されなかった目標中間位置を介して駐車開始位置Ｐｐｓから目標駐車位置Ｐｔへ至る第２目標走行軌道を算出してもよい。これにより、実走行軌道Ｔａの途中の地点付近から駐車支援制御を開始しても、目標駐車位置Ｐｔへ至る第２目標走行軌道を算出できる。
（７）コントローラ１６は、車両１が駐車開始位置Ｐｐｓから目標駐車位置Ｐｔまで第２目標走行軌道に沿って移動するように車両１を制御してもよく、第２目標走行軌道及び車両１の位置を車両１の使用者が視認可能な表示装置に表示してもよい。これにより車両１の駐車を支援できる。
（８）コントローラ１６は、駐車開始位置Ｐｐｓと目標中間位置との間、目標中間位置と目標駐車位置Ｐｔとの間をそれぞれクロソイド曲線で接続して、第２目標走行軌道を算出してもよい。これにより、円滑な第２目標走行軌道を算出できる。

ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。

１…車両、１０…駐車支援装置、１１…測位装置、１２…ヒューマンマシンインタフェース、１４…外界センサ、１５…車両センサ、１６…コントローラ、１８ａ…ステアリングアクチュエータ、１８ｂ…アクセルアクチュエータ、１８ｃ…ブレーキアクチュエータ、２０…プロセッサ、２１…記憶装置、４０…画像変換部、４１…自己位置算出部、４２…特徴点検出部、４３…地図データ生成部、４４…実軌道取得部、４６…中間位置設定部、４７…相対位置算出部、４８…目標軌道生成部、４９…操舵制御部、５０…車速制御部、５１…支援画像生成部

Claims (10)

1. コントローラが、
   手動運転により車両を駐車する時に前記車両が開始点から目標駐車位置まで移動する実際の軌道を実走行軌道として記憶し、
   前記実走行軌道の開始点と前記目標駐車位置との相対位置に基づいて算出された、前記開始点から前記目標駐車位置まで至る軌道である第１目標走行軌道を算出し、
   前記実走行軌道のうち前記第１目標走行軌道と第１所定距離以上乖離している部分を含み、かつその部分から第２所定距離以内の範囲である乖離範囲を算出し、
   前記乖離範囲内にある地点を目標中間位置として設定し、
   前記目標駐車位置への前記車両の駐車を支援する場合に、駐車を開始する時点の前記車両の位置である駐車開始位置から、前記目標中間位置を介して前記目標駐車位置へ至る軌道である第２目標走行軌道を算出し、
   前記第２目標走行軌道に沿った前記車両の移動を支援する駐車支援制御を実行する、
   ことを特徴とする駐車支援方法。
2. 前記コントローラは、前記乖離範囲毎に、前記乖離範囲内の前記実走行軌道上の点であって前記第１目標走行軌道との間の距離が最も長い地点から前記第２所定距離範囲内の地点を、前記目標中間位置として設定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
3. 前記コントローラは、
   （ａ１）前記目標中間位置を介して前記開始点から前記目標駐車位置へ至る軌道を算出し、
   （ｂ１）算出した前記軌道上を前記車両が移動できるか否かを判定し、
   （ｃ１）前記算出した軌道上を前記車両が移動できないと判定した場合に、前記目標中間位置を前記乖離範囲内の他の地点に設定し直し、
   前記（ｂ１）において前記算出した軌道上を前記車両が移動できると判定されるまで、前記（ａ１）～（ｃ１）を繰り返すことを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援方法。
4. 前記コントローラは、
   （ａ２）前記目標中間位置を介して前記開始点から前記目標駐車位置へ至る軌道である第３目標走行軌道を算出し、
   （ｂ２）前記開始点から前記目標駐車位置までの範囲に亘って前記実走行軌道からの前記第３目標走行軌道の乖離量が前記第１所定距離未満であるか否かを判定し、
   （ｃ２）前記開始点から前記目標駐車位置までの範囲に亘って前記乖離量が前記第１所定距離未満でない場合に、前記実走行軌道のうち前記第３目標走行軌道と第１所定距離以上乖離している部分を含んだ乖離範囲内に追加の前記目標中間位置を設定し、
   前記（ｂ２）において前記開始点から前記目標駐車位置までの範囲に亘って前記乖離量が前記第１所定距離未満であると判定されるまで、前記（ａ２）～（ｃ２）を繰り返すことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
5. 前記コントローラは、
   前記目標中間位置を前記乖離範囲に複数設定し、
   前記複数設定された前記目標中間位置のうちいずれかを前記車両の使用者が選択する選択入力を受け付け、
   前記使用者に選択された前記目標中間位置を介して前記駐車開始位置から前記目標駐車位置へ至る前記第２目標走行軌道を算出する、
   ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
6. 前記コントローラは、
   前記目標中間位置を前記乖離範囲に複数設定し、
   前記複数の前記目標中間位置を介して前記駐車開始位置から前記目標駐車位置へ至る前記第２目標走行軌道を算出できない場合に、前記実走行軌道に沿って前記目標駐車位置から遠い順から前記目標中間位置を除去し、前記複数の目標中間位置のうち除去されなかった前記目標中間位置を介して前記駐車開始位置から前記目標駐車位置へ至る前記第２目標走行軌道を算出することを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
7. 前記コントローラは、前記車両が前記駐車開始位置から前記目標駐車位置まで前記第２目標走行軌道に沿って移動するように前記車両を制御することを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
8. 前記コントローラは、前記第２目標走行軌道及び前記車両の位置を前記車両の使用者が視認可能な表示装置に表示することを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
9. 前記コントローラは、前記駐車開始位置と前記目標中間位置との間、前記目標中間位置と前記目標駐車位置との間をそれぞれクロソイド曲線で接続して、前記第２目標走行軌道を算出する、ことを特徴とする請求項１～８のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
10. 手動運転により車両を駐車する時に前記車両が開始点から目標駐車位置まで移動する実際の軌道を実走行軌道として記憶し、前記実走行軌道の開始点と前記目標駐車位置との相対位置に基づいて算出された、前記開始点から前記目標駐車位置まで至る軌道である第１目標走行軌道を算出し、前記実走行軌道のうち前記第１目標走行軌道と第１所定距離以上乖離している部分を含み、かつその部分から第２所定距離以内の範囲である乖離範囲を算出し、前記乖離範囲内にある地点を目標中間位置として設定し、前記目標駐車位置への前記車両の駐車を支援する場合に、駐車を開始する時点の前記車両の位置である駐車開始位置から、前記目標中間位置を介して前記目標駐車位置へ至る軌道である第２目標走行軌道を算出し、前記第２目標走行軌道に沿った前記車両の移動を支援する駐車支援制御を実行する、コントローラを備えることを特徴とする駐車支援装置。