JPS5935751B2 - ハンドリング装置 - Google Patents
ハンドリング装置Info
- Publication number
- JPS5935751B2 JPS5935751B2 JP768277A JP768277A JPS5935751B2 JP S5935751 B2 JPS5935751 B2 JP S5935751B2 JP 768277 A JP768277 A JP 768277A JP 768277 A JP768277 A JP 768277A JP S5935751 B2 JPS5935751 B2 JP S5935751B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elastic material
- arm
- handling device
- shape
- claws
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
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Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、材料、物品等の搬送に使用するマニプレー
タ、工業ロボット等搬送の設備におけるグリップ機能を
有するハンドリング装置に係り、特に軟質物品若しくは
破損しやすい物品で半円状や円弧状などの形状の特殊な
ものを取扱う装置に関する。
タ、工業ロボット等搬送の設備におけるグリップ機能を
有するハンドリング装置に係り、特に軟質物品若しくは
破損しやすい物品で半円状や円弧状などの形状の特殊な
ものを取扱う装置に関する。
従来、軟質物品や破損しやすい物品（以下ワークという
）は、成形機等の加工設備からの取出しから搬送、加工
、梱包に至るまで特別の配慮が必要である。
）は、成形機等の加工設備からの取出しから搬送、加工
、梱包に至るまで特別の配慮が必要である。
特にワーク相互間の接触を避けると共に、他の物品との
不測の衝突等による破損を防止するため、その容器、運
搬手段にも種々の配慮がなされている。上記ワークの製
造若しくは加工に際して、従来最も困難であるとされて
いる作業は、製造、加工設備等からのワークの取り出し
作業である。
不測の衝突等による破損を防止するため、その容器、運
搬手段にも種々の配慮がなされている。上記ワークの製
造若しくは加工に際して、従来最も困難であるとされて
いる作業は、製造、加工設備等からのワークの取り出し
作業である。
ワークの特性上およびその特殊な形状から通常のハンド
リングでは挾持することができない等の種々の支障があ
る。このため上記作業は人力に依らざるを得ず、機械化
、自動化等が遅れており、関連設備を含めた省力化、機
械化に対する悪影響を与え、ている。この発明は従来の
問題点を解決すると共に、特殊な形状のワークでも簡単
につかむことができる弾性材からなる板状の爪をワーク
形状にそつてつかむ簡便なハンドリング装置を提供する
ものである。
リングでは挾持することができない等の種々の支障があ
る。このため上記作業は人力に依らざるを得ず、機械化
、自動化等が遅れており、関連設備を含めた省力化、機
械化に対する悪影響を与え、ている。この発明は従来の
問題点を解決すると共に、特殊な形状のワークでも簡単
につかむことができる弾性材からなる板状の爪をワーク
形状にそつてつかむ簡便なハンドリング装置を提供する
ものである。
この発明の要旨は、ワークと接触する爪を弾性材によつ
て形成し、弾性材の撓み、復元性を利用して物品の形状
にそつて外側と内側から挾持することにより特殊な形状
の特に破損しやすいガラス、陶磁器材料、粉末成形およ
び物品等のワークを破損、損傷することなく取り扱うこ
とを要点として、いる。
て形成し、弾性材の撓み、復元性を利用して物品の形状
にそつて外側と内側から挾持することにより特殊な形状
の特に破損しやすいガラス、陶磁器材料、粉末成形およ
び物品等のワークを破損、損傷することなく取り扱うこ
とを要点として、いる。
この発明の実施例を以下図示すると、第１図は特殊な形
状を示す半円状ａや円弧状ｂ等を示す物品である。
状を示す半円状ａや円弧状ｂ等を示す物品である。
第２図はこの発明の実施例を示す要部正面図でフ ３は
アームであり、開閉自在に支持板５に対向して設け、対
向面には弾性材料よりなる爪１をネジ２により固着する
。
アームであり、開閉自在に支持板５に対向して設け、対
向面には弾性材料よりなる爪１をネジ２により固着する
。
また別のアームには同様に対向面に弾性材料よりなる爪
１ａを対向面に凸形としてネジ２ＶＣより固着する。而
して爪１、ｌａと５ アーム３との間には空隙ｌｂを介
在させ、爪１、ｌａがアーム３側に撓み変形自在に形成
する。アーム３はアームの外端部が支持板５の一方に突
出するようにピン４を介して支持板５に回動自在に取付
ける。尚．支持板５の他方の側にはシリンダー９を固着
してあり、ピストンロツド９ａには金具８を固着して該
金具８と前記アーム３の内端部とをリングプレートＴお
よびピン６を介して連結したものを使用する。第３図は
爪１，１ａの対向面にはワーク１０ａ，１０ｂの輪郭に
合わせた形状とし、外側と内側とが異なる形状のものと
する。またワーク１０に対応させるため着脱交換自在と
してある。第４図および第５図はこの発明の他の実施例
であり、第４図は弾性材の一端を固定し他端を自由とし
、弾性体１ｃを何特加工することなく使用するものであ
る。
１ａを対向面に凸形としてネジ２ＶＣより固着する。而
して爪１、ｌａと５ アーム３との間には空隙ｌｂを介
在させ、爪１、ｌａがアーム３側に撓み変形自在に形成
する。アーム３はアームの外端部が支持板５の一方に突
出するようにピン４を介して支持板５に回動自在に取付
ける。尚．支持板５の他方の側にはシリンダー９を固着
してあり、ピストンロツド９ａには金具８を固着して該
金具８と前記アーム３の内端部とをリングプレートＴお
よびピン６を介して連結したものを使用する。第３図は
爪１，１ａの対向面にはワーク１０ａ，１０ｂの輪郭に
合わせた形状とし、外側と内側とが異なる形状のものと
する。またワーク１０に対応させるため着脱交換自在と
してある。第４図および第５図はこの発明の他の実施例
であり、第４図は弾性材の一端を固定し他端を自由とし
、弾性体１ｃを何特加工することなく使用するものであ
る。
また第５図はアーム３ａの対向面上に爪１ａの取付用ネ
ジ孔を複数個設け、物品の ・形状によつて増減が可能
となり、形状に合つた保持や弾性力が得られるものであ
る。以上の構成によりシリンダー９を作動させてアーム
３，３ａを閉じれば、第３図に示す如く爪１，１ａはワ
ーク１０の外周及び内周の輪郭に沿つて ι変形して密
着し、ワーク１０を把持保持するのである。
ジ孔を複数個設け、物品の ・形状によつて増減が可能
となり、形状に合つた保持や弾性力が得られるものであ
る。以上の構成によりシリンダー９を作動させてアーム
３，３ａを閉じれば、第３図に示す如く爪１，１ａはワ
ーク１０の外周及び内周の輪郭に沿つて ι変形して密
着し、ワーク１０を把持保持するのである。
ワーク１０を所定位置に搬送してアーム３ａを開放すれ
ば、爪１，１ａは弾性により第２図の如く復元する。実
施例ではアームが回動する例を示したが、対 ２・向す
るアームを平行移動させても咋用は同一である。
ば、爪１，１ａは弾性により第２図の如く復元する。実
施例ではアームが回動する例を示したが、対 ２・向す
るアームを平行移動させても咋用は同一である。
なお弾性材料としては金属、合成樹脂、ゴム、本材、厚
紙等の薄板を使用することができる。以上説明したよう
に、この発明を実施することにより破損しやすい物品が
ソフトに把握できるので、物品に傷、変形、割れおよび
欠け等の発生するおそれがなくなつた。また物品により
その弾性材の材質および強度を変えれば把握力を調整で
きる。従来人手によつていた取り扱い作業が機械化、自
動化され、関連設備も含めた大巾な省力化若しくは自動
化、更には無人化が可能である。判に従来困難とされて
いた特殊形状の把握が、この発明により物品の端部を触
れることなく把握可能となつたことは欠け、割れが全く
なくなり、製品歩留の向上やその他の工業的効果は大な
るものがある。
紙等の薄板を使用することができる。以上説明したよう
に、この発明を実施することにより破損しやすい物品が
ソフトに把握できるので、物品に傷、変形、割れおよび
欠け等の発生するおそれがなくなつた。また物品により
その弾性材の材質および強度を変えれば把握力を調整で
きる。従来人手によつていた取り扱い作業が機械化、自
動化され、関連設備も含めた大巾な省力化若しくは自動
化、更には無人化が可能である。判に従来困難とされて
いた特殊形状の把握が、この発明により物品の端部を触
れることなく把握可能となつたことは欠け、割れが全く
なくなり、製品歩留の向上やその他の工業的効果は大な
るものがある。
第１図Ａ，ｂは各々特殊な形状を示す半円及び半月形状
の物品を示す斜視図、第２図はこの発明の実施例を示す
要部正面図、第３図Ａ，ｂは各々この発明の実施例の特
殊な形状物品を保持した状態を示す図、第４図および第
５図は各々この発明の他の実施例を示す部分正面図であ
る。 １，１ａ：爪、３，３ａ：アーム、５：支持板、Ｔ：リ
ングプレート、９：シリンダ一、１０ａ，１０ｂ：ワー
ク。
の物品を示す斜視図、第２図はこの発明の実施例を示す
要部正面図、第３図Ａ，ｂは各々この発明の実施例の特
殊な形状物品を保持した状態を示す図、第４図および第
５図は各々この発明の他の実施例を示す部分正面図であ
る。 １，１ａ：爪、３，３ａ：アーム、５：支持板、Ｔ：リ
ングプレート、９：シリンダ一、１０ａ，１０ｂ：ワー
ク。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ １対のアームを対向させて開閉自在に設けたハンド
リング装置において、前記アーム対向面に弾性材料より
なる爪を空隙を介して一方を平面にまたは凹面状とし、
他方を凸面状に装着したことを特徴とするハンドリング
装置。 ２ アーム対向面の弾性材料よりなる爪を一端を固定し
、他端を自由とした特許請求の範囲第１項記載のハンド
リング装置。 ３ アームの弾性材料固定部と弾性材料の片側および両
側に複数個の孔を設け、止め具を移動して弾性材料の形
状を変形する特許請求の範囲第１項または第２項記載の
ハンドリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP768277A JPS5935751B2 (ja) | 1977-01-28 | 1977-01-28 | ハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP768277A JPS5935751B2 (ja) | 1977-01-28 | 1977-01-28 | ハンドリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5393562A JPS5393562A (en) | 1978-08-16 |
| JPS5935751B2 true JPS5935751B2 (ja) | 1984-08-30 |
Family
ID=11672551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP768277A Expired JPS5935751B2 (ja) | 1977-01-28 | 1977-01-28 | ハンドリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5935751B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6724416B2 (ja) * | 2016-02-26 | 2020-07-15 | 花王株式会社 | ロボットハンド |
| JP6789705B2 (ja) * | 2016-07-20 | 2020-11-25 | 大和製罐株式会社 | 把持装置 |
-
1977
- 1977-01-28 JP JP768277A patent/JPS5935751B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5393562A (en) | 1978-08-16 |
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