JPS601157B2 - ハンドリング装置 - Google Patents
ハンドリング装置Info
- Publication number
- JPS601157B2 JPS601157B2 JP863177A JP863177A JPS601157B2 JP S601157 B2 JPS601157 B2 JP S601157B2 JP 863177 A JP863177 A JP 863177A JP 863177 A JP863177 A JP 863177A JP S601157 B2 JPS601157 B2 JP S601157B2
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- JP
- Japan
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- arm
- elastic material
- shape
- claws
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 claims description 14
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 10
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
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- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
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- 239000000843 powder Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は材料や製品等の搬送に使用するマニプレータ
、工業ロボット等の搬送設備におけるグリップ機能を有
するハンドリング装簿に係り、特に軟質物品、若しくは
破損しやすい物品で多角形や楕円形等の形状の特殊な物
品の取扱う装置に関する。
、工業ロボット等の搬送設備におけるグリップ機能を有
するハンドリング装簿に係り、特に軟質物品、若しくは
破損しやすい物品で多角形や楕円形等の形状の特殊な物
品の取扱う装置に関する。
一般に軟質物品や破損しやすい物品（以下単にワークと
いう）は、成形機等の加工設備からの敬出し、搬送に至
るまで、特別の配慮が必要である。
いう）は、成形機等の加工設備からの敬出し、搬送に至
るまで、特別の配慮が必要である。
特にワーク相互間の接触を避けると共に、他の物品との
予期せざる衝突等による破損を防止するため、その容器
、運搬手段にも種々の配慮がなされている。上記ワーク
の製造若しくは加工に際して従来最も困難であるとされ
ている作業は、製造、加工設備等からのワークの取り出
し作業である。
予期せざる衝突等による破損を防止するため、その容器
、運搬手段にも種々の配慮がなされている。上記ワーク
の製造若しくは加工に際して従来最も困難であるとされ
ている作業は、製造、加工設備等からのワークの取り出
し作業である。
ワークの特性上およびその特殊な形状から通常のハンド
リングでは、挟持することができない等の種々の支障が
ある。このため上記作業は人力によらざるを得ず機械化
、自動化等が遅れており、関連設備を含めた省力化、機
械化に対する悪影響を与えている。この発明は従来の問
題点を解決すると共に、特殊な形状でも簡単につかむこ
とができる弾性材の板の爪をワーク形状にそつて把握す
る簡便なハンドリング装置を提供するものである。
リングでは、挟持することができない等の種々の支障が
ある。このため上記作業は人力によらざるを得ず機械化
、自動化等が遅れており、関連設備を含めた省力化、機
械化に対する悪影響を与えている。この発明は従来の問
題点を解決すると共に、特殊な形状でも簡単につかむこ
とができる弾性材の板の爪をワーク形状にそつて把握す
る簡便なハンドリング装置を提供するものである。
この発明の要旨はワークと接触する爪を一部に弱い弾性
材料と他部は強い弾性材料とを複数個組合せて形成し、
各弾性材の榛み復元性を利用して物品の形状に似た外側
で把握することにより、特殊な形状の特に破損しやすい
ガラス、陶磁器材料粉末成形品等の破損損傷することな
く取り扱うことを要点としている。
材料と他部は強い弾性材料とを複数個組合せて形成し、
各弾性材の榛み復元性を利用して物品の形状に似た外側
で把握することにより、特殊な形状の特に破損しやすい
ガラス、陶磁器材料粉末成形品等の破損損傷することな
く取り扱うことを要点としている。
この発明の実施例を以下回示すると、第１図は特殊な形
状を示す多角形ａや楕円状ｂ等を示す物品である。
状を示す多角形ａや楕円状ｂ等を示す物品である。
第２図はこの発明の実施例を示す要部正面図で３はアー
ムであり開閉自在に支持板５に対向して設け、対向面に
は強い弾性材料よりなる爪１を両側にまた弱い弾性材料
よりなる爪ｌａを中央に配設し、ネジ２により固着する
固着にはアームの対向面上に多数個の取付孔を有し弾性
体の先端をこれに挿入して固着する。
ムであり開閉自在に支持板５に対向して設け、対向面に
は強い弾性材料よりなる爪１を両側にまた弱い弾性材料
よりなる爪ｌａを中央に配設し、ネジ２により固着する
固着にはアームの対向面上に多数個の取付孔を有し弾性
体の先端をこれに挿入して固着する。
而して爪１，ｌａとア−ム３との間には爪同志が接触し
ない程度の空隙ｌｂと間隙ｌｃを設け、爪１，ｌａがア
ーム３側に榛み変形自在に形成する。アーム３はアーム
の端部が支持板５の一方を突出するようにピン４を介し
て支持板５に回動自在に取付ける。尚、支持板５の他方
の側にはシリンダー９を固着してあり、ピストンロッド
９ａには金具８を固着して該金具８と前記アーム３の内
端部とをリンクプレート７およびピン６を介して連結し
たものを使用する。第３図は本発明の実施例による特殊
な形状の物品を把握した状態を示す図で、ワーク１０ａ
，１ｏｂの輪郭または外周の一部分の形状に合わせて外
側より把握するものである。またワーク１０ａ？１０ｂ
に対応させるため、着脱交換自在としてある。この発明
では弾性材料の固定をネジによったが第３図ｂに他の実
施例を示す。
ない程度の空隙ｌｂと間隙ｌｃを設け、爪１，ｌａがア
ーム３側に榛み変形自在に形成する。アーム３はアーム
の端部が支持板５の一方を突出するようにピン４を介し
て支持板５に回動自在に取付ける。尚、支持板５の他方
の側にはシリンダー９を固着してあり、ピストンロッド
９ａには金具８を固着して該金具８と前記アーム３の内
端部とをリンクプレート７およびピン６を介して連結し
たものを使用する。第３図は本発明の実施例による特殊
な形状の物品を把握した状態を示す図で、ワーク１０ａ
，１ｏｂの輪郭または外周の一部分の形状に合わせて外
側より把握するものである。またワーク１０ａ？１０ｂ
に対応させるため、着脱交換自在としてある。この発明
では弾性材料の固定をネジによったが第３図ｂに他の実
施例を示す。
即ちアーム３ａには多数の取付孔を有した取付板１１を
またアーム３ｂには弾性材料を抑える固定板１２であり
、いずれもアームに平行か交差する方法で固定すること
ができる。尚弾性材料のみを接着することを可能である
ことはいうまでもないし、上記固定方法等を併用し得る
ことも勿論できる。このような構成によりシリンダー９
を作動させてアーム３を閉じれば第３図ａ，ｂに示す如
く爪１，ｌａはワーク１０ａ，１０ｂの外周の輪郭に沿
って変形一部密着し、ワーク１０を把握保持するのであ
る。
またアーム３ｂには弾性材料を抑える固定板１２であり
、いずれもアームに平行か交差する方法で固定すること
ができる。尚弾性材料のみを接着することを可能である
ことはいうまでもないし、上記固定方法等を併用し得る
ことも勿論できる。このような構成によりシリンダー９
を作動させてアーム３を閉じれば第３図ａ，ｂに示す如
く爪１，ｌａはワーク１０ａ，１０ｂの外周の輪郭に沿
って変形一部密着し、ワーク１０を把握保持するのであ
る。
ワーク１０を所定位置に搬送してアーム３を開放すれば
爪１，ｌａは弾性により、第２図の如く復元する。特に
この発明のような多角形や外周の輪郭が一定しない物品
にとって中央部または外側部を弱弾性体とすることによ
り、物品の形状に関係なく把握できるものである。実施
例ではアームが回動する例を示したが対向するアームを
平行移動させても作用は同一である。
爪１，ｌａは弾性により、第２図の如く復元する。特に
この発明のような多角形や外周の輪郭が一定しない物品
にとって中央部または外側部を弱弾性体とすることによ
り、物品の形状に関係なく把握できるものである。実施
例ではアームが回動する例を示したが対向するアームを
平行移動させても作用は同一である。
また弾性材料の固着をネジによったが弾性材の先端をア
ーム孔に挿入、固定板で押えるおよび接着することも当
然使用できるものである。以上説明したように、この発
明を実施することにより破損しやすい物品がソフトに把
握できるので物品に傷、変形、割れおよび欠け等の発生
するおそれがなくなった。また物品によりその弾性材料
の材質および強度を変えれば把握力を調整できる。従来
人手によっていた取り扱い作業が機械化自動化され関連
設備も含めた大中な省力化若しくは自動化、更には無人
化が可能である。特に従来困難とされていた特殊形状の
把握がこの発明により把握可能となったことはその工業
的効果は大なるものがある。
ーム孔に挿入、固定板で押えるおよび接着することも当
然使用できるものである。以上説明したように、この発
明を実施することにより破損しやすい物品がソフトに把
握できるので物品に傷、変形、割れおよび欠け等の発生
するおそれがなくなった。また物品によりその弾性材料
の材質および強度を変えれば把握力を調整できる。従来
人手によっていた取り扱い作業が機械化自動化され関連
設備も含めた大中な省力化若しくは自動化、更には無人
化が可能である。特に従来困難とされていた特殊形状の
把握がこの発明により把握可能となったことはその工業
的効果は大なるものがある。
第１図ａ，ｂは各々特殊な形状を示す多角形および楕円
形の物品を示す平面図、第２図はこの発明の実施例を示
す要部正面図、第３図ａ，ｂはこの発明の実施例による
特殊な形状物品を把握した状態を示す図である。 １，ｌａ：弾性材料、３，３ａ，３ｂ：アーム、５：支
持板、７：リングプレート、９：シリンダーヘッド、１
０ａ，ｌｏｂ：ワーク。 オー図 矛２図 オ３図
形の物品を示す平面図、第２図はこの発明の実施例を示
す要部正面図、第３図ａ，ｂはこの発明の実施例による
特殊な形状物品を把握した状態を示す図である。 １，ｌａ：弾性材料、３，３ａ，３ｂ：アーム、５：支
持板、７：リングプレート、９：シリンダーヘッド、１
０ａ，ｌｏｂ：ワーク。 オー図 矛２図 オ３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 一対の同形状のアームを対向させて開閉自在に設け
たハンドリング装置において、前記アーム対向面に弾力
的に強いアームと弱いアームとにより把握するワーク形
状に変形する弾性材料の爪を該爪同志が接触しない程度
に空隙および間隙を設けて装着したことを特徴とするハ
ンドリング装置。 ２ アーム対向面の弾性材料取付面に、多数個の取付孔
を配設し、ワーク形状に変形する複数個の弾性材料によ
り把握する物品に近い形状とした特許請求の範囲第１項
記載のハンドリング装置。 ３ アーム対向面の弾性材料取付面に少なくとも１枚以
上の固定板を配設する特許請求の範囲第１項または第２
項記載のハンドリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP863177A JPS601157B2 (ja) | 1977-01-31 | 1977-01-31 | ハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP863177A JPS601157B2 (ja) | 1977-01-31 | 1977-01-31 | ハンドリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5396161A JPS5396161A (en) | 1978-08-23 |
| JPS601157B2 true JPS601157B2 (ja) | 1985-01-12 |
Family
ID=11698290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP863177A Expired JPS601157B2 (ja) | 1977-01-31 | 1977-01-31 | ハンドリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS601157B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4962728B2 (ja) * | 2006-12-14 | 2012-06-27 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| JP7637079B2 (ja) * | 2022-01-11 | 2025-02-27 | タイガースポリマー株式会社 | グリッパ |
-
1977
- 1977-01-31 JP JP863177A patent/JPS601157B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5396161A (en) | 1978-08-23 |
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