JPH0116115B2 - - Google Patents
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- JPH0116115B2 JPH0116115B2 JP24522483A JP24522483A JPH0116115B2 JP H0116115 B2 JPH0116115 B2 JP H0116115B2 JP 24522483 A JP24522483 A JP 24522483A JP 24522483 A JP24522483 A JP 24522483A JP H0116115 B2 JPH0116115 B2 JP H0116115B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- regulator
- motor
- line
- low
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
- H02P5/50—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another by comparing electrical values representing the speeds
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
この発明は、工業分野一般において、材料等に
よつて機械的な結合または非結合を生じる複数電
動機のライン速度を一定に制御する速度制御方式
に関するものである。
よつて機械的な結合または非結合を生じる複数電
動機のライン速度を一定に制御する速度制御方式
に関するものである。
従来、駆動ロールとアイドルロールとを対向配
置した移送手段を所定間隔離間して多数設置し、
前記駆動ロールとアイドルロールとの間に材料を
挾持しながらこの材料を一定方向に移送する装置
が知られている。
置した移送手段を所定間隔離間して多数設置し、
前記駆動ロールとアイドルロールとの間に材料を
挾持しながらこの材料を一定方向に移送する装置
が知られている。
この種の移送装置において、所定寸法の材料を
断続的に供給移送する場合、各駆動ロールを駆動
する電動機はその負荷変動によりライン速度が不
安定となることから、ライン速度を常に一定に保
持するために複数の電動機の速度制御を安定に行
うため種々の速度制御方式が提案されている。
断続的に供給移送する場合、各駆動ロールを駆動
する電動機はその負荷変動によりライン速度が不
安定となることから、ライン速度を常に一定に保
持するために複数の電動機の速度制御を安定に行
うため種々の速度制御方式が提案されている。
例えば、従来の複数電動機の速度制御方式とし
て、第１図に示す回路構成からなるものが知られ
ている。すなわち、第１図は電動機１０によつて
駆動される駆動ロール１２とアイドルロール１４
とを備えた移送手段を２基設置した場合を示し、
各電動機M1，M2に対しては、速度設定信号に基
づいて速度調整を行う速度調節器１６と、トルク
調節器１８とが接続配置される。また、各電動機
M1，M2に対して速度検出器２０をそれぞれ設
け、この速度検出器２０で検出された検出値を前
記速度調節器１６にフイードバツクするよう接続
配置する。さらに、前記各駆動ロール１２と隣接
して材料２２の検出を行う材料検出器２４をそれ
ぞれ設け、これらの検出器２４で材料の検出を行
つた信号を材料トラツキング回路２６に供給し、
両方の駆動ロール１２，１２に材料２２が噛み込
んだ状態を判別するよう構成する。従つて、前記
材料トラツキング回路２６が前述した材料のトラ
ツキング状態を判別した際、速度基準となる電動
機（この場合M1）以外の電動機（この場合M2）
に対する速度調節器１６に対し設けられた垂下特
性回路２８のスイツチ回路３０にON信号を出力
して電動機速度に垂下特性を持たせるよう構成す
る。従つて、従来の速度制御方式は、前述した構
成によりライン速度を一定に制御することができ
ると共に負荷バランスを安定に保持することがで
きる。
て、第１図に示す回路構成からなるものが知られ
ている。すなわち、第１図は電動機１０によつて
駆動される駆動ロール１２とアイドルロール１４
とを備えた移送手段を２基設置した場合を示し、
各電動機M1，M2に対しては、速度設定信号に基
づいて速度調整を行う速度調節器１６と、トルク
調節器１８とが接続配置される。また、各電動機
M1，M2に対して速度検出器２０をそれぞれ設
け、この速度検出器２０で検出された検出値を前
記速度調節器１６にフイードバツクするよう接続
配置する。さらに、前記各駆動ロール１２と隣接
して材料２２の検出を行う材料検出器２４をそれ
ぞれ設け、これらの検出器２４で材料の検出を行
つた信号を材料トラツキング回路２６に供給し、
両方の駆動ロール１２，１２に材料２２が噛み込
んだ状態を判別するよう構成する。従つて、前記
材料トラツキング回路２６が前述した材料のトラ
ツキング状態を判別した際、速度基準となる電動
機（この場合M1）以外の電動機（この場合M2）
に対する速度調節器１６に対し設けられた垂下特
性回路２８のスイツチ回路３０にON信号を出力
して電動機速度に垂下特性を持たせるよう構成す
る。従つて、従来の速度制御方式は、前述した構
成によりライン速度を一定に制御することができ
ると共に負荷バランスを安定に保持することがで
きる。
しかしながら、前記構成からなる従来の速度制
御方式によれば、材料のトラツキングを行うた
め、材料検出器および垂下特性回路の接続および
切離を行うためのスイツチ回路が必要であり、し
かもトラツキングの誤動作により負荷のアンバラ
ンスから過負荷によるトリツプ状態に至る危険が
ある。また、両方の電動機に材料が噛み込んだ
際、一方の電動機は速度一定制御となると共に他
方の電動機は垂下特性となるため、特定の負荷状
態の時以外では負荷のアンバランスを生じる等の
難点がある。
御方式によれば、材料のトラツキングを行うた
め、材料検出器および垂下特性回路の接続および
切離を行うためのスイツチ回路が必要であり、し
かもトラツキングの誤動作により負荷のアンバラ
ンスから過負荷によるトリツプ状態に至る危険が
ある。また、両方の電動機に材料が噛み込んだ
際、一方の電動機は速度一定制御となると共に他
方の電動機は垂下特性となるため、特定の負荷状
態の時以外では負荷のアンバランスを生じる等の
難点がある。
また、別の速度制御方式として、第１図に示す
ように構成した電動機M1，M2の各速度調節器１
６，１６に対しそれぞれ垂下特性を持たせるよう
構成し、一方の電動機に負荷が集中しないように
構成したものも提案されている。
ように構成した電動機M1，M2の各速度調節器１
６，１６に対しそれぞれ垂下特性を持たせるよう
構成し、一方の電動機に負荷が集中しないように
構成したものも提案されている。
しかしながら、この種の速度制御方式によれ
ば、ライン速度を目標値に保持することが極めて
困難である。
ば、ライン速度を目標値に保持することが極めて
困難である。
従つて、この種の機械的な結合または非結合を
反復するような複数電動機によるライン速度の制
御方式においては、材料による機械的な結合およ
び非結合のいずれの場合でも、負荷のバランスを
安定に保つと共に常にライン速度を目標値に保つ
よう制御できることが要求される。
反復するような複数電動機によるライン速度の制
御方式においては、材料による機械的な結合およ
び非結合のいずれの場合でも、負荷のバランスを
安定に保つと共に常にライン速度を目標値に保つ
よう制御できることが要求される。
本発明の目的は、簡単な回路構成により、ライ
ン速度の速度一定制御を達成すると共に常に負荷
のバランスを安定に保持することができ、しかも
低コストで実現することができる機械的な結合お
よび非結合を反復する複数電動機の速度制御方式
を提供するにある。
ン速度の速度一定制御を達成すると共に常に負荷
のバランスを安定に保持することができ、しかも
低コストで実現することができる機械的な結合お
よび非結合を反復する複数電動機の速度制御方式
を提供するにある。
本発明に係る複数電動機の速度制御方式は、各
電動機に対し速度設定信号を速度調節器およびト
ルク調節器を介して供給すると共に電動機に設け
た速度検出器を介して検出した速度検出信号を前
記速度調節器にフイードバツクして速度制御を行
うよう構成した複数電動機の速度制御方式におい
て、 各速度調節器に対してそれぞれ垂下特性回路を
接続し、 これら速度調節器に接続される速度設定信号供
給ラインに、その速度設定信号を目標値とするラ
イン速度調節器を並列に接続し、 さらに前記各電動機に設けた速度検出器の出力
値を入力して各電動機の負荷変動に応じた低速運
転状態を検出する低速側優先回路を設け、 この低速側優先回路の出力信号を前記ライン速
度調節器に入力し、 該ライン速度調節器の出力を低速運転状態の電
動機の速度実際値が設定値となるよう前記速度設
定信号供給ラインに加算してライン速度を目標値
に一致させるよう構成することを特徴とする。
電動機に対し速度設定信号を速度調節器およびト
ルク調節器を介して供給すると共に電動機に設け
た速度検出器を介して検出した速度検出信号を前
記速度調節器にフイードバツクして速度制御を行
うよう構成した複数電動機の速度制御方式におい
て、 各速度調節器に対してそれぞれ垂下特性回路を
接続し、 これら速度調節器に接続される速度設定信号供
給ラインに、その速度設定信号を目標値とするラ
イン速度調節器を並列に接続し、 さらに前記各電動機に設けた速度検出器の出力
値を入力して各電動機の負荷変動に応じた低速運
転状態を検出する低速側優先回路を設け、 この低速側優先回路の出力信号を前記ライン速
度調節器に入力し、 該ライン速度調節器の出力を低速運転状態の電
動機の速度実際値が設定値となるよう前記速度設
定信号供給ラインに加算してライン速度を目標値
に一致させるよう構成することを特徴とする。
すなわち、本発明においては、複数の電動機が
材料により機械的な結合および非結合状態を生じ
てライン速度が変動する場合において、速度調節
器に垂下特性を持たせると共に、電動機の低速運
転状態を検知する低速側優先回路の出力信号を入
力とするライン速度調節器を設け、このライン速
度調節器が電動機の負荷状態に応じてライン速度
を目標値に一致するよう作動させることにより、
ライン速度を常に一定に制御すると共に負荷バラ
ンスを安定に保持することができる複数電動機の
速度制御を実現することができる。
材料により機械的な結合および非結合状態を生じ
てライン速度が変動する場合において、速度調節
器に垂下特性を持たせると共に、電動機の低速運
転状態を検知する低速側優先回路の出力信号を入
力とするライン速度調節器を設け、このライン速
度調節器が電動機の負荷状態に応じてライン速度
を目標値に一致するよう作動させることにより、
ライン速度を常に一定に制御すると共に負荷バラ
ンスを安定に保持することができる複数電動機の
速度制御を実現することができる。
次に、本発明に係る複数電動機の速度制御方式
の実施例につき、添付図面を参照しながら以下詳
細に説明する。
の実施例につき、添付図面を参照しながら以下詳
細に説明する。
第２図は、本発明に係る速度制御方式の一実施
例を示す回路図である。なお、説明の便宜上、第
１図に示す従来の制御回路と同一の構成部分につ
いては同一の参照符号を付してその詳細な説明を
省略する。すなわち、本実施例において、電動機
１０を速度調節器１６およびトルク調節器１８を
介して制御すると共に速度検出器２０により電動
機１０の速度を検出してこの速度検出値を前記速
度調節器１６にフイードバツクするよう構成した
点は、第１図に示す従来の制御回路と同じであ
る。しかるに、本実施例においては、各電動機
M1，M2の速度調節器１６に対してそれぞれ垂下
特性回路２８，２８を接続し、一方前記各速度調
節器１６，１６に対する速度設定信号供給ライン
にライン速度調節器３４を並列に接続し、さらに
前記各電動機M1，M2に対して設けた速度検出器
２０，２０の出力信号を低速側優先回路３６に接
続し、この低速側優先回路３６の出力端を前記ラ
イン速度調節器３４の入力端に接続したものであ
る。
例を示す回路図である。なお、説明の便宜上、第
１図に示す従来の制御回路と同一の構成部分につ
いては同一の参照符号を付してその詳細な説明を
省略する。すなわち、本実施例において、電動機
１０を速度調節器１６およびトルク調節器１８を
介して制御すると共に速度検出器２０により電動
機１０の速度を検出してこの速度検出値を前記速
度調節器１６にフイードバツクするよう構成した
点は、第１図に示す従来の制御回路と同じであ
る。しかるに、本実施例においては、各電動機
M1，M2の速度調節器１６に対してそれぞれ垂下
特性回路２８，２８を接続し、一方前記各速度調
節器１６，１６に対する速度設定信号供給ライン
にライン速度調節器３４を並列に接続し、さらに
前記各電動機M1，M2に対して設けた速度検出器
２０，２０の出力信号を低速側優先回路３６に接
続し、この低速側優先回路３６の出力端を前記ラ
イン速度調節器３４の入力端に接続したものであ
る。
次に、このように構成された本実施例の速度制
御回路の動作につき、第３図乃至第５図に示す材
料の動作説明図と第６図および第７図に示す電動
機の動作波形図とを参照しながら説明する。
御回路の動作につき、第３図乃至第５図に示す材
料の動作説明図と第６図および第７図に示す電動
機の動作波形図とを参照しながら説明する。
今、両方の駆動ロール１２とアイドルロール１
４との間に材料２２が存在しない状態を考える
と、電動機M1，M2は、いずれも第７図に示す点
A1の速度特性にあり、電動機M1，M2に対する速
度設定値は無負荷損トルクを補償した値〔速度指
令〕となる。すなわち、この場合の速度設定値
は、速度設定信号にライン速度調節器３４の補正
出力が加算された値となる。
４との間に材料２２が存在しない状態を考える
と、電動機M1，M2は、いずれも第７図に示す点
A1の速度特性にあり、電動機M1，M2に対する速
度設定値は無負荷損トルクを補償した値〔速度指
令〕となる。すなわち、この場合の速度設定値
は、速度設定信号にライン速度調節器３４の補正
出力が加算された値となる。
次いで、材料２２が第３図に示すように、電動
機M1で駆動される駆動ロール１２とアイドルロ
ール１４との間に噛み込まれると、電動機M1の
みが第７図の点B1の速度特性に移行し、速度が
低下する。この電動機M1の速度実際値が低速側
優先回路３６により検出され、ライン速度調節器
３４に帰還されて電動機M1の速度実際値と速度
設定値との突き合せにより速度指令が電動機
M1，M2に与えられる。すなわち、この状態を第
７図に基づいて説明すると、電動機M1は点B2の
速度特性に移行し、電動機M2は点A2の速度特性
に移行する。
機M1で駆動される駆動ロール１２とアイドルロ
ール１４との間に噛み込まれると、電動機M1の
みが第７図の点B1の速度特性に移行し、速度が
低下する。この電動機M1の速度実際値が低速側
優先回路３６により検出され、ライン速度調節器
３４に帰還されて電動機M1の速度実際値と速度
設定値との突き合せにより速度指令が電動機
M1，M2に与えられる。すなわち、この状態を第
７図に基づいて説明すると、電動機M1は点B2の
速度特性に移行し、電動機M2は点A2の速度特性
に移行する。
さらに、材料２２が第４図に示すように、電動
機M2で駆動される駆動ロール１２とアイドルロ
ール１４との間にも噛み込まれると、電動機M1，
M2は共に負荷トルクを分担し点C1の速度特性に
移行する。この結果、低速側優先回路３６により
検出された電動機M1，M2の速度は、設定値と一
致するようにライン速度調節器３４が動作して最
終的に速度指令となり、電動機M1，M2は点C2
の速度特性に移行する。
機M2で駆動される駆動ロール１２とアイドルロ
ール１４との間にも噛み込まれると、電動機M1，
M2は共に負荷トルクを分担し点C1の速度特性に
移行する。この結果、低速側優先回路３６により
検出された電動機M1，M2の速度は、設定値と一
致するようにライン速度調節器３４が動作して最
終的に速度指令となり、電動機M1，M2は点C2
の速度特性に移行する。
そして、前記の状態から材料２２が電動機M1
により駆動される駆動ロール１２を抜けて第５図
に示す状態になると、電動機M1は無負荷損トル
クのみとなり、点A3の速度特性に移行する。従
つて、負荷トルクは電動機M2のみにかかり、電
動機M2は点B3の速度特性に移行する。この結
果、電動機M2の速度実際値が低速側優先回路３
６により検出され、ライン速度調節器３４に帰還
されて電動機M2の速度実際値と速度設定値との
突き合せにより速度指令が電動機M1，M2に与
えられる。すなわち、この状態を第７図に基づい
て説明すると、電動機M2は点B2の速度特性に移
行し、電動機M1は点A2の速度特性に移行する。
により駆動される駆動ロール１２を抜けて第５図
に示す状態になると、電動機M1は無負荷損トル
クのみとなり、点A3の速度特性に移行する。従
つて、負荷トルクは電動機M2のみにかかり、電
動機M2は点B3の速度特性に移行する。この結
果、電動機M2の速度実際値が低速側優先回路３
６により検出され、ライン速度調節器３４に帰還
されて電動機M2の速度実際値と速度設定値との
突き合せにより速度指令が電動機M1，M2に与
えられる。すなわち、この状態を第７図に基づい
て説明すると、電動機M2は点B2の速度特性に移
行し、電動機M1は点A2の速度特性に移行する。
その後、材料２２がさらに進んで、電動機M1，
M2で駆動される駆動ロール１２，１２から無く
なると、電動機M1，M2は共に無負荷損トルクの
みとなり、電動機M1，M2の速度は点A2の速度特
性に移行する。この結果、低速側優先回路３６で
検出された電動機M1，M2の速度は、設定値と一
致するようにライン速度調節器３４が動作し、最
終的に速度指令となり、電動機M1，M2は点A1
の速度特性に移行する。
M2で駆動される駆動ロール１２，１２から無く
なると、電動機M1，M2は共に無負荷損トルクの
みとなり、電動機M1，M2の速度は点A2の速度特
性に移行する。この結果、低速側優先回路３６で
検出された電動機M1，M2の速度は、設定値と一
致するようにライン速度調節器３４が動作し、最
終的に速度指令となり、電動機M1，M2は点A1
の速度特性に移行する。
このようにして、本実施例回路によれば、第６
図に示すような負荷の変動する運転状態におい
て、電動機M1，M2はいずれの場合においても負
荷のバランスを適正に保持しながらライン速度を
設定値に保持することができる。
図に示すような負荷の変動する運転状態におい
て、電動機M1，M2はいずれの場合においても負
荷のバランスを適正に保持しながらライン速度を
設定値に保持することができる。
前述した実施例から明らかなように、本発明に
係る複数電動機の速度制御方式によれば、材料検
出器を設けることなく、各電動機の速度調節器に
垂下特性回路を接続すると共に速度調節器に接続
される速度設定信号ラインに低速側優先回路とラ
イン速度調節器とを設けることにより、材料によ
る電動機相互の機械的な結合または非結合に基づ
く負荷トルクの変動に際し、ライン速度を確実に
目標値に保持することが可能となり、しかも負荷
のバランスも安定に保持することができる。従つ
て、本発明の速度制御方式は、従来方式に比べて
簡単な構成でしかもライン速度と負荷のバランス
の安定化を容易かつ低コストに実現することがで
きる。
係る複数電動機の速度制御方式によれば、材料検
出器を設けることなく、各電動機の速度調節器に
垂下特性回路を接続すると共に速度調節器に接続
される速度設定信号ラインに低速側優先回路とラ
イン速度調節器とを設けることにより、材料によ
る電動機相互の機械的な結合または非結合に基づ
く負荷トルクの変動に際し、ライン速度を確実に
目標値に保持することが可能となり、しかも負荷
のバランスも安定に保持することができる。従つ
て、本発明の速度制御方式は、従来方式に比べて
簡単な構成でしかもライン速度と負荷のバランス
の安定化を容易かつ低コストに実現することがで
きる。
また、本発明に係る速度制御方式は、これを実
施する回路の一部につき（例えば、低速側優先回
路とライン速度調節器）その機能をコンピユータ
に保持させることにより、この種電動機の速度制
御装置として汎用性を持たせることができる。
施する回路の一部につき（例えば、低速側優先回
路とライン速度調節器）その機能をコンピユータ
に保持させることにより、この種電動機の速度制
御装置として汎用性を持たせることができる。
以上、本発明の好適な実施例について説明した
が、本発明の精神を逸脱しない範囲内において
種々の設計変更をなし得ることは勿論である。
が、本発明の精神を逸脱しない範囲内において
種々の設計変更をなし得ることは勿論である。
第１図は従来の複数電動機の速度制御方式を示
す制御回路図、第２図は本発明に係る複数電動機
の速度制御方式の一実施例を示す速度制御回路
図、第３図乃至第５図は複数電動機が材料により
機械的に結合または非結合される状態を示す説明
図、第６図は第２図に示す複数電動機の負荷トル
クの分担特性を示す波形図、第７図は第２図に示
す複数電動機の速度制御特性を示す波形図であ
る。 １０…電動機、１２…駆動ロール、１４…アイ
ドルロール、１６…速度調節器、１８…トルク調
節器、２０…速度検出器、２２…材料、２４…材
料検出器、２６…材料トラツキング回路、２８…
垂下特性回路、３０…スイツチ回路、３４…ライ
ン速度調節器、３６…低速側優先回路。
す制御回路図、第２図は本発明に係る複数電動機
の速度制御方式の一実施例を示す速度制御回路
図、第３図乃至第５図は複数電動機が材料により
機械的に結合または非結合される状態を示す説明
図、第６図は第２図に示す複数電動機の負荷トル
クの分担特性を示す波形図、第７図は第２図に示
す複数電動機の速度制御特性を示す波形図であ
る。 １０…電動機、１２…駆動ロール、１４…アイ
ドルロール、１６…速度調節器、１８…トルク調
節器、２０…速度検出器、２２…材料、２４…材
料検出器、２６…材料トラツキング回路、２８…
垂下特性回路、３０…スイツチ回路、３４…ライ
ン速度調節器、３６…低速側優先回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 各電動機１０に対し速度設定信号を速度調節
器１６およびトルク調節器１８を介して供給する
と共に電動機に設けた速度検出器２０を介して検
出した速度検出信号を前記速度調節器にフイード
バツクして速度制御を行うよう構成した複数電動
機の速度制御方式において、 各速度調節器に対してそれぞれ垂下特性回路２
８を接続し、 これら速度調節器に接続される速度設定信号供
給ラインに、その速度設定信号を目標値とするラ
イン速度調節器３４を並列に接続し、 さらに前記各電動機に設けた速度検出器の出力
値を入力して各電動機の負荷変動に応じた低速運
転状態を検出する低速側優先回路３６を設け、 この低速側優先回路の出力信号を前記ライン速
度調節器に入力し、 該ライン速度調節器の出力を低速運転状態の電
動機の速度実際値が設定値となるよう前記速度設
定信号供給ラインに加算してライン速度を目標値
に一致させるよう構成することを特徴とする複数
電動機の速度制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24522483A JPS60141183A (ja) | 1983-12-28 | 1983-12-28 | 複数電動機の速度制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24522483A JPS60141183A (ja) | 1983-12-28 | 1983-12-28 | 複数電動機の速度制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60141183A JPS60141183A (ja) | 1985-07-26 |
| JPH0116115B2 true JPH0116115B2 (ja) | 1989-03-22 |
Family
ID=17130487
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24522483A Granted JPS60141183A (ja) | 1983-12-28 | 1983-12-28 | 複数電動機の速度制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60141183A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH027889A (ja) * | 1988-06-25 | 1990-01-11 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | モータ系の協調制御方式 |
| CN106655971A (zh) * | 2017-03-17 | 2017-05-10 | 安徽马钢自动化信息技术有限公司 | 多传动负载平衡控制系统 |
-
1983
- 1983-12-28 JP JP24522483A patent/JPS60141183A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60141183A (ja) | 1985-07-26 |
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