JPH0419160B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はフオークリフト等の車両の荷役シリン
ダ等のコントロールバルブを制御するための制御
方法に係り、詳しくは車両の荷役操作を安全に且
つ容易にするための制御方法に関する。

（従来の技術） 従来、フオークリフトのリフトシリンダを駆動
するコントロールバルブの制御例として実開昭60
−107405号公報に開示されたものがある。

同公報に依れば、第２図の全体構成系統図に示
すようにリフトシリンダ１用のコントロールバル
ブ２を制御する油圧回路は、油圧ポンプ３からの
圧油が吐出管路４からの分流弁５を通してコント
ロールバルブ２側の主管路６と、パワーステアリ
ング用のPS管路７とに分流されるようになつて
いる。コントロールバルブ２の一側にはパイロツ
ト操作用の油室８が形成されており、該油室８に
はパイロツトピストン９が摺動自在に嵌入される
とともに、該パイロツトピストン９はコントロー
ルバルブ２のスプール１０と連結されている。な
お、スプール１０は常にはスプリング１１によつ
て中立位置に保持されている。

１２は前記パイロツトピストン９を挟んで油室
８の両側にパイロツト圧油を導入するパイロツト
流入管路であり、前記PS管路７の油圧を導入す
るように接続されている。パイロツト流入管路１
２の途中には下流部分の保護及びパイロツト油圧
を安定させるための減圧弁１３が設けられ、また
パイロツト流入管路１２の分岐点より下流側には
上昇用と下降用の常時閉の電磁開閉弁１４Ａ及び
１４Ｂが設けられている。１５は油室８のパイロ
ツト圧油をタンクあるいは戻り管路へ導出するた
めのパイロツトドレン管路であり、パイロツトピ
ストン９を挟んで油室８の両側と連通されるとと
もに、それぞれ絞り弁（オリフイス）１６を有し
ている。

１７は運転席の近くに設置されたリモートコン
トロール用の荷役操作レバーであり、また、１８
は前記電磁開閉弁１４Ａ，１４Ｂを駆動制御する
ためのコントローラであり、これらによつてバル
ブの制御装置が構成されている。そして、荷役操
作レバー１７はレバーの傾動方向（操作方向）
と、その傾き角の信号を出力し、一方コントロー
ラ１８は上記信号に応じた駆動電流を、電磁開閉
弁１４Ａもしくは１４Ｂに通電するように電気回
路が形成されている。

従つて図示の中立状態において、荷役操作レバ
ー１７のレバーをたとえば上昇側に傾動操作する
と、その傾動方向と傾き角の信号が出力され、そ
れを受けたコントローラ１８が傾動方向に対応す
る上昇側（図示右側）の電磁開閉弁１４Ａに対し
傾き角に応じた駆動電流を通電するため、該電磁
開閉弁１４Ａを作動させる。このことにより、制
御された流量のパイロツト圧油が油室８に流入
し、そしてその出口側が絞り弁１６によつて制限
されていることから圧力が発生し、パイロツトピ
ストン９を介してスプール１０が上昇側に切換え
られる。このときスプール１０は油室８に発生す
るパイロツト圧力とこれに抗するスプリング１１
の圧縮力とがバランスした位置に変位されるもの
であり、従つて電磁開閉弁１４Ａの作動量、つま
り油室８に流入するパイロツト圧油の流量を調整
することによつてスプール１０の位置を制御する
ことができる。すなわち、リフトシリンダ１の上
昇速度は荷役操作レバー１７のレバーの傾き角を
変えることによつて適宜に制御されるものであ
る。なお、下降側への操作時についても同様に作
動される。

以上のような構成の油圧回路においては、操作
者が不用意に荷役操作レバー１７を触つた場合、
リフトシリンダ１が作動してしまうため、この不
用意な操作によるリフトシリンダ１の作動を防止
する手段として、第２図に示すように、前記油圧
回路のコントローラ１８に安全スイツチ１９を追
加接続し、安全スイツチ１９を押した状態でない
と荷役操作レバー１７によるリフトシリンダ１の
作動をできないようにしたフオークリフト等の荷
役用コントロールバルブ制御方法が採用された。

（発明が解決しようとする問題点） 上記従来のフオークリフト等の荷役用コントロ
ールバルブ制御方法に依れば、前記荷役操作レバ
ー１７を操作するとき、必ず前記安全スイツチ１
９を押していなければならなかつたため、荷役操
作が不便でやりにくいという問題があつた。

そこで本発明においては、操作員が確実な操作
意志を持つて前記安全スイツチ１９を瞬間的にで
も押した場合、安全スイツチ１９を連続して押し
ていなくても安全性を失うことなく車両の荷役操
作を可能にすることを解決すべき技術的課題とす
るものである。

（問題点を解決するための手段） 上記課題解決のための技術的手段は、油圧アク
チユエータを制御するコントロールバルブのスプ
ールにパイロツト圧油を導入するパイロツト圧油
管路と、これに対応して設けられたパイロツト圧
油導出用の２本のパイロツトドレイン管路との、
いずれか一方または両方に、荷役操作手段の操作
に対応した操作信号と、安全操作のために設けら
れた自動復帰式の安全スイツチの操作信号とに基
づいて制御装置から出力される電気信号により開
閉作動される開閉弁を設けた車両の荷役用コント
ロールバルブの油圧制御回路において、前記荷役
用コントロールバルブを制御するための制御方法
を、 前記安全スイツチが瞬間的に操作され、同安全
スイツチからの操作信号が瞬時間にオンからオフ
に変化した場合は、上記操作信号が恰も一定時間
継続出力されているように制御し、この一定時間
の間で前記荷役操作手段の操作に対応した制御信
号を前記開閉弁に出力するとともに、 前記安全スイツチの操作信号がオンされ、さら
に前記荷役操作手段が操作されている途中で前記
安全スイツチからの操作信号がオフされた場合
は、上記荷役操作手段が操作されているとき及び
同荷役操作手段が非操作状態になつたときから一
定時間の間、前記安全スイツチからの操作信号が
恰も継続出力されているように制御し、上記荷役
操作手段の操作に対応した制御信号を前記開閉弁
に出力し、 さらに、前記安全スイツチの操作信号がオンさ
れる前に前記荷役操作手段が操作され、同荷役操
作手段の操作途中で上記安全スイツチの操作信号
がオンされた場合は、最初 、低レベルの制御信
号を前記開閉弁に出力し、同制御信号の出力レベ
ルを荷役操作手段の前記操作途中の操作に対応す
るレベルまで徐々に上げていくという制御をする
ことである。

（作用） 上記車両の荷役用コントロールバルブ制御方法
に依れば、操作員が前記安全スイツチを操作し、
安全スイツチから操作信号が一瞬の間出力された
あと、すぐにオフされた場合、前記制御装置は一
定時間継続して上記操作信号が出力されていると
同じ状態に制御し、上記一定時間の間、前記荷役
操作手段が操作されたとき、同荷役操作手段の操
作に対応した制御信号を前記開閉弁に出力し、前
記荷役用コントロールバルブを制御して前記油圧
アクチユエータを駆動制御する。

また、操作員が前記安全スイツチを操作し、か
つ前記荷役操作手段を操作しているとき、同荷役
操作手段の操作途中で操作員が安全スイツチの操
作を止めて同安全スイツチからの操作信号がオフ
された場合、前記制御装置は、荷役操作手段が操
作されているとき、及び同荷役操作手段が非操作
状態、例えば中立状態になつたときから一定時間
の間、上記安全スイツチからの操作信号が継続し
て出力されていると同様の状態に制御し、荷役操
作手段の操作中は、同操作手段の操作に対応した
制御信号を前記開閉弁に出力するとともに、同操
作手段が中立状態に戻り、上記一定時間の間に再
度操作を再開可能にさせ、前記荷役用コントロー
ルバルブを制御して前記油圧アクチユエータを駆
動制御する。

さらに、操作員が前記安全スイツチを操作する
前に前記荷役操作手段を操作し、同荷役操作手段
の操作途中で操作員が上記安全スイツチを操作し
たことにより同安全スイツチから操作信号が出力
された場合、前記制御装置は、前記開閉弁に対し
て最初、低い出力レベルの制御信号を出力し、そ
のあと同制御信号の出力レベルを荷役操作手段の
前記操作途中の操作レベルに対応するレベルまで
徐々に上げていくことにより、円滑に油圧アクチ
ユエータを駆動制御する。

（実施例） 次に、本発明の実施例を図面に従つて説明す
る。

本実施例においては、第２図に示した前記従来
のフオークリフトのリフトシリンダ１を駆動する
コントロールバルブ制御用の油圧回路と同じ構成
の油圧回路を制御対象として、フオークリフトの
荷役操作を安全に、且つ容易にするためのコント
ロールバルブ制御方法を示す。従つて、本実施例
の説明において用いる説明番号は第２図に示した
説明番号と同じ番号を用いる。

第１図は、本実施例の電気的な制御系統図であ
る。同図に示すように、コントローラ１８は操作
レバー、即ち、操作傾斜角度に対応した電圧信号
を出力する荷役操作レバー１７と接続され、同操
作レバー１７から出力された電圧信号はＡ／Ｄコ
ンバータ３１に入力される。Ａ／Ｄコンバータ３
１は上記電圧信号をデジタル信号に変換するため
に設けられ、Ａ／Ｄコンバータ３１から出力され
たデジタル信号は入力インターフエース３２を介
してマイクロコンピユータを構成するCPU（中央
処理装置）３３に入力される。またコントローラ
１８の入力インターフエース３２には安全スイツ
チ１９が接続される。CPU３３にはランダムア
クセスメモリRAM３４とリードオンリメモリ
ROM３５及びクロツク３６とが接続され、リー
ドオンリメモリROM３５には前記電磁開閉弁１
４Ａ，１４Ｂ等を制御するための制御プログラム
が格納されている。

CPU３３の出力側には出力インターフエース
３７が接続され、CPU３３から出力された制御
信号は、出力インターフエース３７を介して電磁
弁１４Ａ用駆動回路３８、電磁弁１４Ｂ用駆動回
路３９のそれぞれに出力される。電磁弁１４Ａ駆
動回路３８、電磁弁１４Ｂ用駆動回路３９はそれ
ぞれ前記電磁開閉弁１４Ａ，１４Ｂに接続され
る。

次に、本実施例の作用を第３図に示したフロー
チヤートに従つて説明する。

図示していない電源スイツチがオンされ、コン
トローラ１８に電源が供給されると、CPU３３
はステツプS1に示すように内部レジスタ及び入
出力部等をイニシヤライズする。ステツプS2に
おいて、CPU３３は前記安全スイツチ１９がオ
ンされているか否かを判断し、安全スイツチ１９
がオンされていると判断したときには、次のステ
ツプS3において荷役操作レバー１７の操作レベ
ル、即ち同レバー１７の傾きが、予め安全操作の
ために設定されたわずかな傾き角の範囲（中立
巾）であるか否かを判断する。なお、上記中立巾
の範囲で荷役操作レバー１７が傾動操作されても
CPU３３は前記電磁開閉弁１４Ａ，１４Ｂを制
御するための制御信号を出力しないように上記傾
き角の範囲が設定されている。

ステツプS3の判断結果がNOの場合は、ステツ
プS4に示すようにソフトスタート機能、即ち、
荷役操作レバー１７の傾きが中立巾を越えて操作
されている場合、CPU３３はこの操作角度に相
当する電磁開閉弁駆動用信号を急激に出力するこ
となく、低いレベルから徐々に出力レベルを高く
していくという機能をセツトしたあとステツプ
S5にステツプする一方、ステツプS3の判断結果
がYESの場合は直接ステツプS5に移る。

ステツプS5において、CPU３３は内部メモリ
の状態をオンの状態、即ち、安全スイツチ１９が
オンされたことを記憶した状態にセツトし、さら
に上記内部メモリのオンの記憶時間をカウントさ
せるためのタイマーをリセツトする（ｔ＝０）。
ステツプS6において、CPU３３は、内部メモリ
の状態がオンか否かを判断し、判断結果がNOの
場合は、ステツプS2に戻る一方、判断結果が
YESの場合は、ステツプS7において荷役操作レ
バー１７の傾きが前記中立巾の範囲内であるか否
かを判断する。

ステツプS7の判断結果がNOの場合、ステツプ
S8においてCPU３３は前記ステツプS5と同様に
内部メモリの状態をオンの状態にセツトし、さら
に前記同様にタイマーをリセツトする。次のステ
ツプS9において前記ソフトスタート機能がオン
の状態か否かを判断する。ステツプS9の判断結
果がNOの場合は、ステツプS10において、CPU
３３は荷役操作レバー１７の傾きに応じた制御信
号を出力インターフエース３７を介して電磁弁１
４Ａ用駆動回路３８、あるいは電磁弁１４Ｂ用駆
動回路３９に出力し、同駆動回路３８あるいは３
９から電磁開閉弁１４Ａあるいは電磁開閉弁１４
Ｂに対して荷役操作レバー１７の傾きに対応した
駆動電流を通電させ、そのあとステツプS7に戻
る。

一方、前記ステツプS9の判断結果がYESの場
合は、ステツプS15に移行し、ステツプS15にお
いて、現在、電磁開閉弁１４Ａあるいは電磁開閉
弁１４Ｂに出力されている駆動電流の値に一定電
流値αを加算した更新駆動電流値Ａを演算する。
ステツプS16において、荷役操作レバー１７の現
在の傾きに相当する電磁開閉弁１４Ａあるいは電
磁開閉弁１４Ｂの駆動電流値A′を演算する。次
のステツプS17において、前記更新駆動電流値Ａ
と荷役操作レバー１７の現在の傾きに相当する前
記駆動電流値A′との大小判断をする。ステツプ
S17の判断結果がＡ＞A′の場合、CPU３３はステ
ツプS18において前記駆動電流値A′に相当する駆
動信号を出力したあと、ステツプS19においてソ
フトスタート機能をオフし、そのあと、ステツプ
S7に戻る。一方、ステツプS17の判断結果がＡ＜
A′の場合、CPU３３はステツプS20において、駆
動電流値Ａに相当する駆動信号を出力したあと、
ステツプS7に戻る。

前記ステツプS7における判断結果がYESの場
合、ステツプS11において安全スイツチ１９がオ
ンか否かを判断する。ステツプS11の判断結果が
YESの場合、前記ステツプS5に戻る一方、ステ
ツプS11の判断結果がNOの場合、ステツプS12に
おいて、前記タイマーのカウント値を１カウント
アツプし、カウント値ｔを更新する。ステツプ
S13において、上記タイマーのカウント値ｔが同
タイマーのタイムアツプ設定値Ｔに等しくなつた
か否かを判断し、判断結果がYESの場合、ステ
ツプS14において、CPU３３の内部メモリの状
態、即ち安全スイツチ１９がオンされたことを記
憶した状態をオフにセツトし、そのあとステツプ
S2に戻る。

以上のように、フローチヤートのステツプS2
〜S20を繰返すことによつて、安全スイツチ１９
が瞬間的に押された場合でもCPU３３が安全ス
イツチ１９の出力信号を受け付けた場合、CPU
３３は、安全スイツチ１９が非操作状態になつて
から一定時間の間、荷役操作レバー１７による荷
役操作を可能にする。また、荷役操作レバー１７
の操作途中で安全スイツチ１９の操作が解除され
た場合でも、CPU３３は荷役操作レバー１７が
中立状態に戻るまでの荷役操作を可能にさせると
ともに、一旦、中立状態に戻つたあと、一定時間
の間に荷役操作レバー１７の操作を再開可能にさ
せる。さらに、安全スイツチ１９が操作される前
に荷役操作レバー１７が操作され、荷役操作レバ
ー１７の操作途中で安全スイツチ１９が操作され
た場合には、荷役操作レバー１７の上記操作途中
の操作レベルに対応した制御信号のレベルまで電
磁開閉弁１４Ａ，１４Ｂに対する出力レベルを
徐々に上げていくことにより、荷役作動を安全
に、かつ円滑にさせるという作用をする。

なお、上記実施例においては車両の種類として
フオークリフトの例を示したが、荷役装置が設け
られた他の産業車両、あるいは農業車両等にも適
用が可能である。また、前記電磁開閉弁１４Ａ，
１４Ｂの替わりに電磁方式以外の開閉弁を用いて
も良い。

（発明の効果） 以上のように本発明に依れば、フオークリフト
等の車両の荷役に際して、荷役操作手段の操作時
に安全スイツチを連続して押し続ける必要がな
く、また、荷役操作手段の操作途中で不用意に安
全スイツチの操作を止めても急に荷役作動が停止
することを防止し、さらに、荷役操作手段が非操
作状態（中立状態等）になつてから一定時間経過
したあとは不用意に荷役操作手段が操作されても
荷役作動をさせない一方、安全スイツチが一旦押
されると、荷役操作手段が非操作状態になつてか
ら一定時間の間に再度、荷役操作手段が操作され
た場合には、前記安全スイツチを再度押すことな
く荷役作動を可能にさせ、また、安全スイツチが
押される前に荷役操作手段が操作され、その操作
途中で安全スイツチが押された場合には、急速な
荷役作動をさせないという制御をするため、車両
の荷役操作を安全にかつ、容易にすることができ
るという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の電気的な制御系統
図、第２図は油圧回路図、第３図は作用を説明す
るためのフローチヤート図である。 １……リフトシリンダ、２……コントロールバ
ルブ、３……油圧ポンプ、９……パイロツトピス
トン、１０……スプール、１４Ａ，１４Ｂ……電
磁開閉弁、１７……操作レバー、１８……コント
ローラ、１９……安全スイツチ、３３……CPU。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 油圧アクチユエータを制御するコントロール
   バルブのスプールにパイロツト圧油を導入するパ
   イロツト圧油管路と、これに対応して設けられた
   パイロツト圧油導出用の２本のパイロツトドレイ
   ン管路との、いずれか一方または両方に、荷役操
   作手段の操作に対応した操作信号と、安全操作の
   ために設けられた自動復帰式の安全スイツチの操
   作信号とに基づいて制御装置から出力される電気
   信号により開閉作動される開閉弁を設けた車両の
   荷役用コントロールバルブの油圧制御回路におい
   て、前記荷役用コントロールバルブを制御するた
   めの制御方法であつて、 前記安全スイツチが瞬間的に操作され、同安全
   スイツチからの操作信号が瞬時間にオンからオフ
   に変化した場合は、上記操作信号が恰も一定時間
   継続出力されているように制御し、この一定時間
   の間で前記荷役操作手段の操作に対応した制御信
   号を前記開閉弁に出力するとともに、 前記安全スイツチの操作信号がオンされ、さら
   に前記荷役操作手段が操作されている途中で前記
   安全スイツチからの操作信号がオフされた場合
   は、上記荷役操作手段が操作されているとき及び
   同荷役操作手段が非操作状態になつたときから一
   定時間の間、前記安全スイツチからの操作信号が
   恰も継続出力されているように制御し、上記荷役
   操作手段の操作に対応した制御信号を前記開閉弁
   に出力し、 さらに、前記安全スイツチの操作信号がオンさ
   れる前に前記荷役操作手段が操作され、同荷役操
   作手段の操作途中で上記安全スイツチの操作信号
   がオンされた場合は、最初、低レベルの制御信号
   を前記開閉弁に出力し、同制御信号の出力レベル
   を荷役操作手段の前記操作途中の操作に対応する
   レベルまで徐々に上げていくという制御をする車
   両の荷役用リモートコントロールバルブ制御方
   法。