JPH0422840B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はフオークリフト等の車両の荷役シリン
ダ例えばリフトシリンダあるいはテイルトシリン
ダ等のコントロールバルブを制御するための制御
方法に係り、詳しくは車両の荷役操作を安全にす
るための制御方法に関する。

（従来の技術） 従来、フオークリフトの例えばリフトシリンダ
を駆動するコントロールバルブの制御例として実
開昭60−107405号公報に開示されたものがある。

同公報に依れば、第２図の全体構成系統図に示
すようにリフトシリンダ１用のコントロールバル
ブ２を制御する油圧回路は、油圧ポンプ３からの
圧油が吐出管路４かららの分流弁５を通してコン
トロールバルブ２側の主管路６と、パワーステア
リング用のPS管路７とに分流されるようになつ
ている。コントロールバルブ２の一側にはパイロ
ツト操作用の油室８が形成されており、該油室８
にはパイロツトピストン９が摺動自在に嵌入され
るとともに、該パイロツトピストン９はコントロ
ールバルブ２のスプール１０と連結されている。
なお、スプール１０は常にはスプリング１１によ
つて中立位置に保持されている。

１２は前記パイロツトピストン９を挟んで油室
８の両側にパイロツト圧油を導入するパイロツト
流入管路であり、前記PS管路７の油圧を導入す
るように接続されている。パイロツト流入管路１
２の途中には下流部分の保護及びパイロツト油圧
を安定させるための減圧弁１３が設けられ、また
パイロツト流入管路１２の分岐点より下流側には
上昇用と下降用の常時閉の電磁開閉弁１４Ａ及び
１４Ｂが設けられている。１５は油室８のパイロ
ツト圧油をタンクあるいは戻り管路や導出するた
めのパイロツトドレン管路であり、パイロツトピ
ストン９を挟んで油室８の両側と連通されるとと
もに、それぞれ絞り弁（オリフイス）１６を有し
ている。

１７は運転席の近くに設置されたリモートコン
トロール用の荷役操作レバーであり、また、１８
は前記電磁開閉弁１４Ａ，１４Ｂを駆動制御する
ためのコントローラであり、これによつてバルブ
の制御装置が構成されている。そして、荷役操作
レバー１７はレバーの傾動方向（操作方向）と、
その傾き角の信号を出力し、一方コントローラ１
８は上記信号に応じた駆動電流を、電磁開閉弁１
４Ａもしくは１４Ｂに通電するように電気回路が
形成されている。

従つて図示の中立状態において、荷役操作レバ
ー１７のレバーをたとえば上昇側に傾動操作する
と、その傾動方向と傾き角の信号が出力され、そ
れを受けたコントローラ１８が傾動方向に対応す
る上昇側（図示右側）の電磁開閉弁１４Ａに対し
傾き角に応じた駆動電流を通電するため、該電磁
開閉弁１４Ａを作動させる。このことにより、制
御された流量のパイロツト圧油が油室８に流入
し、そしてその出口側が絞り弁１６によつて制限
されていることから圧力が発生し、パイロツトピ
ストン９を介してスプール１０が上昇側に切換え
られる。このときスプール１０は油室８に発生す
るパイロツト圧力とこれに抗するスプリング１１
の圧縮力とがバランスした位置に変位されるもの
であり、従つて電磁開閉弁１４Ａの作動量、つま
り油室８に流入するパイロツト圧油の流量を調整
することによつてスプール１０の位置を制御する
ことができる。すなわち、リフトシリンダ１の上
昇速度は荷役操作レバー１７のレバーの傾き角を
変えることによつて適宜に制御されるものであ
る。なお、下降側への操作時ついても同様に作動
される。

（発明が解決しようとする問題点） 上記従来のフオークリフト等のリフトシリン
ダ、あるいはテイルトシリンダをコントロールさ
せる荷役用コントロールバルブ制御方法に依れ
ば、オペレータが操作意志を持たないで荷役操作
レバーを傾けたり、荷役操作レバーにオペレータ
の肘などが当つた場合など、急に荷役動作される
ため、危険であるという問題があつた。

そこで本考案においては、一般に上記のような
オペレータの操作意志に基づかない場合の荷役操
作レバーの操作加速度、即ち傾動加速度が大きい
ことから、同荷役操作レバーの操作加速度が許容
値より大きい場合には、オペレータの操作意志に
基づかない傾動動作であると判断し、前記開閉弁
に対する制御電流の通電を禁止させることを解決
すべき技術的課題とするものである。

（問題点を解決するための手段） 上記課題解決のための技術的手段は、油圧アク
チユエータを制御するコントロールバルブのスプ
ールにパイロツト圧油を導入するパイロツト圧油
管路と、これに対応して設けられたパイロツト圧
油導出用の２本のパイロツトドレイン管路との、
いずれか一方または両方に、荷役操作レバーの操
作量に対応した操作信号に基づいて制御装置から
通電される制御電流により開閉作動される開閉弁
を設けた車両の荷役用コントロールバルブの制御
方法を、前記荷役操作レバーから前記操作信号が
出力されたとき、荷役操作レバーの操作加速度を
演算し、同操作加速度が予め設定された許容値を
越えたと判断した場合、前記開閉弁に対する制御
電流の通電を禁止するいう制御をすることであ
る。

（作 用） 上記車両の荷役用コントロールバルブ制御方法
に依れば、オペレータ等が不用意に荷役操作レバ
ーに触れて荷役操作レバーが傾動されたときに同
荷役操作レバーから出力された信号、あるいはオ
ペレータ等が操作意志をもつて荷役操作レバーを
操作したときに同荷役操作レバーから出力された
操作信号は制御装置に入力される。同制御装置は
上記信号を入力すると同信号の単位時間当りのレ
ベル変化に基づいて荷役操作レバーの操作加速度
を演算し、同操作加速度が予め設定された許容値
を越えている場合は、オペレータの操作意志に基
づかない荷役操作レバーの傾動動作であると判断
し、荷役用コントロールバルブに作動油を供給さ
せるための前記開閉弁に対して制御電流の通電を
禁止する一方、前記操作加速度が前記許容値を越
えていない場合は、オペレータが操作意志をもつ
て荷役操作しているものと判断し、前記開閉弁に
対して前記操作信号に基づいた制御電流を通電さ
せ、荷役用コントロールバルブを制御させる。

（実施例） 次に、本発明の実施例を図面に従つて説明す
る。

本実施例においては、第２図に示した前記従来
のフオークリフトのリフトシリンダ１を駆動する
コントロールバルブ制御用の油圧回路と同じ構成
の油圧回路を制御対象として、フオークリフトの
荷役操作を安全にするためのコントロールバルブ
制御方法を示す。従つて、本実施例において用い
る構成要素の符号は第２図に示した符号と同じで
ある。

第１図は、本実施例の電気的な制御系統図であ
る。同図に示すように、コントローラ１８は操作
レバー、即ち、操作傾斜角度と操作方向、即ち上
昇操作、下降操作に対応した電圧信号を出力する
荷役操作レバー１７と接続され、同操作レバー１
７から出力された電圧信号はＡ／Ｄコンバータ３
１に入力される。Ａ／Ｄコンバータ３１は上記電
圧信号をデジタル信号に変換するために設けら
れ、Ａ／Ｄコンバータ３１から出力されたデジタ
ル信号は入力インターフエース３２を介してマイ
クロコンピユータを構成するCPU（中央処理装
置）３３に入力される。CPU３３にはランダム
アクセスメモリRAM３４とリードオンメモリ
ROM３５及びクロツク３６とが接続され、リー
ドオンメモリROM３５には、前記コントロール
バルブ２に圧油を供給する電磁開閉弁１４Ａ，１
４Ｂ等を制御するための制御プログラムが格納さ
れている。

CPU３３の出力側には出力インターフエース
３７が接続され、CPU３３から出力された制御
信号は、出力インターフエース３７を介して電磁
弁１４Ａ用駆動回路３８、電磁弁１４Ｂ用駆動回
路３９のそれぞれに出力される。電磁弁１４Ａ用
駆動回路３８、電磁弁１４Ｂ用駆動回路３９はそ
れぞれ前記電磁開閉弁１４Ａ，１４Ｂと接続され
同電磁開閉弁１４Ａ，１４Ｂに対してCPU３３
から出力された前記制御信号に対応した駆動電流
を通電する。

次に、本実施例の作用を第３図に示したフロー
チヤートに従つて説明する。

図示していない電源スイツチがオンされ、コン
トローラ１８に電源が供給されると、CPU３３
はステツプＳ１に示すように内部レジスタ及び入
出力部等をイニシヤライズする。ステツプＳ２に
おいて、CPU３３は荷役操作レバー１７からの
信号がＡ／Ｄ変換された信号を所定時間毎、例え
ば20ミリ秒毎に入力して、荷役操作レバー１７の
操作がオペレータの意志に基づくものか、否かの
判断により電磁開閉弁１４Ａ，１４Ｂに対する制
御電流の通電、あるいは通電禁止制御をするサブ
ルーチンを開始する。ステツプＳ３において、前
回入力した上記操作信号と今回入力した操作信号
とを比較判断し、前回入力した操作信号の電圧よ
り今回入力した操作信号の電圧が高いと判断した
場合は、ステツプＳ４において今回入力した操作
信号の電圧から前回入力した操作信号の電圧を引
算してその電位差Ａを求める。

一方、前記ステツプＳ３の判断結果、前回入力
した操作信号の電圧より今回入力した操作信号の
電圧が低いと判断した場合は、ステツプＳ５にお
いて前回入力した操作信号の電圧から今回入力し
た電圧を引算してその電位差Ａを求める。ステツ
プＳ６において、ステツプＳ４またはステツプＳ
５で求めた電位差Ａと予め設定された値αとの大
小比較をする。

ステツプＳ６において、電位差Ａが設定値αよ
り小さいと判断した場合、即ち荷役操作レバー１
７の操作加速度が予め設定された値より小さい場
合は、ステツプＳ７において電磁開閉弁１４Ａ、
あるいは電磁開閉弁１４Ｂに対して、電磁弁１４
Ａ用駆動回路３８、あるいは電磁弁１４Ｂ用駆動
回路３９から制御電流を通電させるための通電指
令信号を出力する。一方、ステツプＳ６において
電位差Ａが設定値αより大きいと判断した場合、
即ち荷役操作レバー１７の操作加速度が予め設定
された値より大きい場合は、オペレータの操作意
志に基づかない傾動動作であると判断し、ステツ
プＳ８において電磁開閉弁１４Ａ、あるいは電磁
開閉弁１４Ｂに対する制御電流の通電を禁止させ
るための通電禁止指令信号を出力したあと、一
旦、図示していないメインルーチンにリターンさ
せる。ステツプＳ９に示すように、メインルーチ
ンにおいて20ミリ秒経過したと判断したとき、ス
テツプＳ２に戻つてステツプＳ２〜ステツプＳ９
の処理をくり返す。

以上のように、荷役操作レバー１７からの操作
信号を入力して単位時間当りの操作信号の変化
度、即ち操作加速度が許容値より大きい場合は、
荷役操作レバー１７がオペレータの操作意志に基
づかない状態で傾動されたものと判断し、電磁開
閉弁１４Ａ、あるいは電磁開閉弁１４Ｂに対する
制御伝流の通電を禁止させる制御をし、フオーク
リフトの荷役作業を安全にさせるようにするもの
である。

（発明の効果） 以上のように本発明に依れば、車両の荷役操作
レバーから出力された操作信号に基づいて演算さ
れた荷役操作レバーの傾動加速度が許容値より大
きい場合には、オペレータの操作意志に基づかな
い荷役操作レバーの傾動動作であると判断し、荷
役用コントロールバルブに圧油を供給するための
開閉弁に対する制御用電流の通電を禁止させるこ
とができるため、オペレータによる不用意な荷役
操作、あるいはこれに類似する行為により荷役操
作レバーが傾動動作された場合に油圧アクチユエ
ータを動作させないようにして荷役作業を安全に
することができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例において用いられる
電気制御ブロツク図、第２図はフオークリフト等
のリフトシリンダ駆動用の油圧回路図、第３図は
本実施例の作用を示すフローチヤート図である。 １…リフトシリンダ、２…コントロールバル
ブ、１４Ａ，１４Ｂ…電磁開閉弁、１７…荷役操
作レバー、１８…コントローラ、Ｓ１〜Ｓ９…フ
ローチヤートステツプ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 油圧アクチユエータを制御するコントロール
   バルブのスプールにパイロツト圧油を導入するパ
   イロツト圧油管路と、これに対応して設けられた
   パイロツト圧油導出用の２本のパイロツトドレイ
   ン管路との、いずれか一方または両方に、荷役操
   作レバーの操作量に対応した操作信号に基づいて
   制御装置から通電される制御電流により開閉作動
   される開閉弁を設けた車両の荷役用コントロール
   バルブの制御方法であつて、 前記荷役操作レバーから前記操作信号が出力さ
   れたとき、荷役操作レバーの操作加速度を演算
   し、同操作加速度が予め設定された許容値を越え
   たと判断した場合、前記開閉弁に対する制御電流
   の通電を禁止するという車両の荷役用コントロー
   ルバルブ制御方法。